JP2017221164A - 圃場走行経路生成システム及び圃場作業車 - Google Patents
圃場走行経路生成システム及び圃場作業車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017221164A JP2017221164A JP2016120810A JP2016120810A JP2017221164A JP 2017221164 A JP2017221164 A JP 2017221164A JP 2016120810 A JP2016120810 A JP 2016120810A JP 2016120810 A JP2016120810 A JP 2016120810A JP 2017221164 A JP2017221164 A JP 2017221164A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- travel route
- field
- travel
- work
- route
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 42
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 1
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 239000010902 straw Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
- A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
(1)上述した実施形態では、作業車として、ロータリ耕耘機を作業装置30として装備したトラクタを、作業車として取り上げたが、そのようなトラクタ以外にも、例えば、田植機、施肥機、コンバインなどの農作業車も、実施形態として採用することができる。
(2)図4で示された機能ブロック図における各機能部は、主に説明目的で区分けされている。実際には、各機能部は他の機能部と統合または複数の機能部に分けることができる。例えば、走行経路算出モジュール60を管理コンピュータ100に構築し、算出された各走行経路を圃場作業車の制御ユニット5にダウンロードする構成を採用してもよい。また、遠隔地の管理センタKSに設置される管理コンピュータ100に代えて、運転者や監視者が携帯する通信端末(携帯電話やタブレットコンピュータなど)を利用してもよい。もちろん、この圃場走行経路生成システムの全ての機能部を圃場作業車に構築してもよい。
5 :制御ユニット
7 :出力処理部
8 :入力処理部
11 :前輪
12 :後輪
13 :操舵機構
14 :操舵モータ
20 :操縦部
21 :キャビン
22 :ステアリングホイール
30 :作業装置
31 :昇降機構
50 :走行制御部
51 :手動走行制御部
52 :自動走行制御部
53 :自車位置算出部
54 :作業管理部
55 :圃場情報格納部
56 :報知部
60 :走行経路算出モジュール
61 :作業走行経路算出部
62 :前走行経路算出部
63 :後走行経路算出部
70 :通信処理部
71 :車両走行機器群
72 :作業走行機器群
73 :報知デバイス
80 :衛星測位モジュール
81 :走行系検出センサ群
82 :作業系検出センサ群
83 :自動/手動切替操作具
100 :管理コンピュータ
101 :圃場情報格納部
102 :作業計画管理部
KS :管理センタ
Claims (7)
- 圃場作業車の走行経路を生成する圃場走行経路生成システムであって、
圃場の位置情報と前記圃場の出入口領域の位置情報とを含む圃場情報を格納する圃場情報格納部と、
前記圃場情報と前記圃場作業車の仕様とに基づいて、走行作業開始点と走行作業終了点とを接続する前記圃場作業車の作業走行経路を算出する作業走行経路算出部と、
前記出入口領域から前記作業走行経路の前記走行作業開始点に至る前走行経路を算出する前走行経路算出部と、
前記走行作業終了点から前記出入口領域に至る後走行経路を算出する後走行経路算出部と、
を備えた圃場走行経路生成システム。 - 前記圃場情報には前記出入口領域における走行面傾斜情報が含まれており、前記前走行経路及び前記後走行経路の算出時に、前記走行面傾斜情報が考慮される請求項1に記載の圃場走行経路生成システム。
- 前記走行面傾斜情報と前記圃場作業車の仕様とに基づいて、前記前走行経路及び前記後走行経路における圃場作業車の姿勢または圃場作業車の向きあるいはその両方が決定される請求項2に記載の圃場走行経路生成システム。
- 前記作業走行経路と前記前走行経路と前記後走行経路とをディスプレイに表示する表示データを生成する表示データ生成機能を有する報知部が備えられている請求項1から3のいずれか一項に記載の圃場走行経路生成システム。
- 請求項1から3のいずれか一項に記載の圃場走行経路生成システムによって生成された走行経路に沿うように走行作業する圃場作業車であって、
前記作業走行経路と前記前走行経路と前記後走行経路とを表示するディスプレイが備えられている圃場作業車。 - 前記作業走行経路と前記前走行経路と前記後走行経路とを自動走行する自動走行制御部が備えられている請求項5に記載の圃場作業車。
- 請求項1から4のいずれか一項に記載の圃場走行経路生成システムを組み込んだ圃場作業車。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016120810A JP6727944B2 (ja) | 2016-06-17 | 2016-06-17 | 圃場走行経路生成システム及び圃場作業車 |
PCT/JP2016/086597 WO2017216983A1 (ja) | 2016-06-17 | 2016-12-08 | 圃場走行経路生成システム及び圃場作業車 |
US16/099,021 US10900787B2 (en) | 2016-06-17 | 2016-12-08 | Field traveling route production system and field work vehicle |
CN201680085808.1A CN109152330B (zh) | 2016-06-17 | 2016-12-08 | 田地行驶路径生成系统以及田地作业车 |
EP16905536.5A EP3473070B1 (en) | 2016-06-17 | 2016-12-08 | Field travel path generation system and field work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016120810A JP6727944B2 (ja) | 2016-06-17 | 2016-06-17 | 圃場走行経路生成システム及び圃場作業車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017221164A true JP2017221164A (ja) | 2017-12-21 |
JP6727944B2 JP6727944B2 (ja) | 2020-07-22 |
Family
ID=60663035
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016120810A Active JP6727944B2 (ja) | 2016-06-17 | 2016-06-17 | 圃場走行経路生成システム及び圃場作業車 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10900787B2 (ja) |
EP (1) | EP3473070B1 (ja) |
JP (1) | JP6727944B2 (ja) |
CN (1) | CN109152330B (ja) |
WO (1) | WO2017216983A1 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019169058A (ja) * | 2018-03-26 | 2019-10-03 | ヤンマー株式会社 | 作業車両の走行制御システム |
JP2019175262A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | ヤンマー株式会社 | 自動走行システム及び状況報知装置 |
WO2020039786A1 (ja) * | 2018-08-24 | 2020-02-27 | ヤンマー株式会社 | 自動走行システム |
JP2021108608A (ja) * | 2020-01-14 | 2021-08-02 | 株式会社クボタ | 走行経路管理システム |
JP2022010872A (ja) * | 2020-06-29 | 2022-01-17 | 井関農機株式会社 | 作業車両の制御システム |
WO2023095856A1 (ja) * | 2021-11-25 | 2023-06-01 | 株式会社クボタ | 自動運転を行う農業機械のための経路計画システム |
JP7375679B2 (ja) | 2020-06-08 | 2023-11-08 | 井関農機株式会社 | 作業車両の制御システム |
WO2024004463A1 (ja) * | 2022-06-28 | 2024-01-04 | 株式会社クボタ | 走行制御システム、走行制御方法およびコンピュータプログラム |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6673862B2 (ja) * | 2017-03-03 | 2020-03-25 | ヤンマー株式会社 | 走行経路特定システム |
JP7039406B2 (ja) * | 2018-07-11 | 2022-03-22 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
JP7113708B2 (ja) * | 2018-09-19 | 2022-08-05 | 株式会社クボタ | 圃場作業車 |
CN111750859B (zh) * | 2020-05-29 | 2021-11-05 | 广州极飞科技股份有限公司 | 过渡路径规划方法及相关装置 |
CN111766870B (zh) * | 2020-05-29 | 2021-11-05 | 广州极飞科技股份有限公司 | 过渡路径和作业路径的规划方法及相关装置 |
EP4108055B1 (en) * | 2021-06-22 | 2023-07-19 | Kubota Corporation | Agricultural machine |
CN114485610B (zh) * | 2021-12-27 | 2023-07-18 | 广州极飞科技股份有限公司 | 矢量地图构建方法及装置、路径规划方法及装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004354117A (ja) * | 2003-05-28 | 2004-12-16 | Yanmar Co Ltd | ナビゲーションシステム |
JP2005176741A (ja) * | 2003-12-19 | 2005-07-07 | Yanmar Co Ltd | 農業用作業車 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3604249B2 (ja) * | 1997-03-03 | 2004-12-22 | 株式会社クボタ | 作業車の走行経路作成装置及び走行制御装置 |
JP3814230B2 (ja) | 2002-06-05 | 2006-08-23 | ヤンマー農機株式会社 | 農業用散布作業車 |
US8060269B2 (en) * | 2008-04-16 | 2011-11-15 | Cnh America Llc | Swath line creation including slope compensation for an automatic guidance system of a work vehicle |
JP4999965B2 (ja) * | 2010-06-04 | 2012-08-15 | 中国電力株式会社 | 自動耕作方法、及び自動耕作システム |
WO2013051081A1 (ja) * | 2011-10-03 | 2013-04-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援システム |
JP6278682B2 (ja) * | 2013-12-12 | 2018-02-14 | 株式会社クボタ | 圃場作業機 |
KR102140854B1 (ko) | 2014-02-06 | 2020-08-03 | 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 | 자율 주행 작업 차량의 주행 경로 설정 방법 |
WO2015118730A1 (ja) * | 2014-02-06 | 2015-08-13 | ヤンマー株式会社 | 併走作業システムの遠隔操作装置 |
EP3146823B1 (en) * | 2014-05-22 | 2019-03-06 | Yanmar Co., Ltd. | Running system of work vehicle |
-
2016
- 2016-06-17 JP JP2016120810A patent/JP6727944B2/ja active Active
- 2016-12-08 WO PCT/JP2016/086597 patent/WO2017216983A1/ja unknown
- 2016-12-08 US US16/099,021 patent/US10900787B2/en active Active
- 2016-12-08 CN CN201680085808.1A patent/CN109152330B/zh active Active
- 2016-12-08 EP EP16905536.5A patent/EP3473070B1/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004354117A (ja) * | 2003-05-28 | 2004-12-16 | Yanmar Co Ltd | ナビゲーションシステム |
JP2005176741A (ja) * | 2003-12-19 | 2005-07-07 | Yanmar Co Ltd | 農業用作業車 |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021185523A (ja) * | 2018-03-26 | 2021-12-09 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両の走行制御システム |
JP2019169058A (ja) * | 2018-03-26 | 2019-10-03 | ヤンマー株式会社 | 作業車両の走行制御システム |
JP7192061B2 (ja) | 2018-03-26 | 2022-12-19 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両の走行制御システム |
JP2019175262A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | ヤンマー株式会社 | 自動走行システム及び状況報知装置 |
WO2020039786A1 (ja) * | 2018-08-24 | 2020-02-27 | ヤンマー株式会社 | 自動走行システム |
JP2020030760A (ja) * | 2018-08-24 | 2020-02-27 | ヤンマー株式会社 | 自動走行システム |
JP7044664B2 (ja) | 2018-08-24 | 2022-03-30 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自動走行システム |
JP2021108608A (ja) * | 2020-01-14 | 2021-08-02 | 株式会社クボタ | 走行経路管理システム |
JP7403323B2 (ja) | 2020-01-14 | 2023-12-22 | 株式会社クボタ | 走行経路管理システム |
JP7375679B2 (ja) | 2020-06-08 | 2023-11-08 | 井関農機株式会社 | 作業車両の制御システム |
JP2022010872A (ja) * | 2020-06-29 | 2022-01-17 | 井関農機株式会社 | 作業車両の制御システム |
JP7375690B2 (ja) | 2020-06-29 | 2023-11-08 | 井関農機株式会社 | 作業車両の制御システム |
WO2023095856A1 (ja) * | 2021-11-25 | 2023-06-01 | 株式会社クボタ | 自動運転を行う農業機械のための経路計画システム |
WO2024004463A1 (ja) * | 2022-06-28 | 2024-01-04 | 株式会社クボタ | 走行制御システム、走行制御方法およびコンピュータプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10900787B2 (en) | 2021-01-26 |
JP6727944B2 (ja) | 2020-07-22 |
US20190186922A1 (en) | 2019-06-20 |
EP3473070B1 (en) | 2022-01-05 |
EP3473070A4 (en) | 2020-01-15 |
WO2017216983A1 (ja) | 2017-12-21 |
EP3473070A1 (en) | 2019-04-24 |
CN109152330B (zh) | 2022-04-12 |
CN109152330A (zh) | 2019-01-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2017216983A1 (ja) | 圃場走行経路生成システム及び圃場作業車 | |
EP3351078B1 (en) | Travel route generation device | |
JP6701064B2 (ja) | 走行経路生成装置 | |
JP6971577B2 (ja) | 走行経路生成装置及び走行経路生成プログラム | |
JP6812247B2 (ja) | 走行経路生成装置及び走行経路生成プログラム | |
US10231374B2 (en) | Travel support system, travel support method, and work vehicle | |
JP6770839B2 (ja) | 経路探索プログラムと、経路探索システムと、この経路探索システムを組み込んだ作業車 | |
JP2018073050A (ja) | 走行経路生成装置 | |
JP2019097529A (ja) | 走行経路設定装置 | |
JP7445721B2 (ja) | 自動走行システム | |
JP2019175262A (ja) | 自動走行システム及び状況報知装置 | |
CN114080579A (zh) | 自动行驶系统 | |
CN113544613A (zh) | 路径生成系统 | |
JP2021051774A (ja) | 圃場作業車 | |
JP7223552B2 (ja) | 表示装置、及び、自動走行システム | |
JP6879896B2 (ja) | 作業車のための衛星測位システム | |
JP7069002B2 (ja) | 圃場作業車及び圃場地図データ生成システム | |
JP2019169058A (ja) | 作業車両の走行制御システム | |
WO2021020333A1 (ja) | 自動走行システム | |
TWI843822B (zh) | 自動行駛系統 | |
JP2019004853A (ja) | 作業車 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180626 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190604 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190724 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20200107 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200403 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20200406 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20200423 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200602 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200701 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6727944 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |