JP5024128B2 - 移動ロボットの制御システム - Google Patents
移動ロボットの制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5024128B2 JP5024128B2 JP2008059427A JP2008059427A JP5024128B2 JP 5024128 B2 JP5024128 B2 JP 5024128B2 JP 2008059427 A JP2008059427 A JP 2008059427A JP 2008059427 A JP2008059427 A JP 2008059427A JP 5024128 B2 JP5024128 B2 JP 5024128B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- landmark
- distance
- mobile robot
- landmark set
- long
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 40
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 29
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 10
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
Images
Description
このような自己位置推定方法では、まず、作業空間内に存在するランドマークの位置を地図情報として予め移動ロボットに記憶させておく。そして、ランドマークを観測し、位置が既知であるランドマークとの相対的な位置関係から自己位置の算出を行う。
自己位置の推定にあたっては、二次元的な位置の特定であれば二つのランドマークがあればよく、三次元的位置あるいは位置および姿勢を特定するためには3つのランドマークを必要とする。
したがって、所定間隔を持って離間配置されたランドマークに対し、撮像領域内で十分に離間したランドマーク像を得られる程度に移動ロボットが前記ランドマークに接近している場合には、精度の高い位置決めを行うことができる。
その一方、移動ロボットがランドマークから離れていた場合には、撮像画像中におけるランドマーク同士の距離が近くなってしまう。すると、位置推定精度が低くなってしまい、位置推定に基づく移動方向制御にあっては目標位置に対してオーバーシュートを繰り返すことになり、理想的な目標軌道に沿った安定制御が困難になる(この問題は例えば特許文献6に当てはまる)。
しかし、作業環境中に多数のランドマークを設置すること、これらすべてのランドマークに三次元座標上の位置を与えて移動ロボットに教示しておくこと、さらに、移動ロボットに複数のランドマークを一つ一つ区別して認識させること、などが必要となり、システムが非常に複雑かつ高価になってしまう(この問題は例えば特許文献1に当てはまる)。
周囲環境を撮像する撮像手段を有するとともに自律的に自己位置推定および移動方向制御を行う移動ロボットと、この移動ロボットの作業環境中に設置されるランドマーク装置と、を備える移動ロボットの制御システムであって、
前記ランドマーク装置は、
所定距離を隔てて離間配置されている少なくとも二つのマークを有する近距離用ランドマークセットと、
前記近距離用ランドマークセットよりも広い距離を隔てて離間配置されている少なくとも二つのマークを有する遠距離用ランドマークセットと、を備え、
前記近距離用ランドマークセットの二つのマーク間の中点と前記遠距離用ランドマークセットの二つのマーク間の中点とは、前記ランドマークから所定距離離れた位置から前記撮像手段で撮像した際に同じ撮像領域内に含まれ、かつ、前記撮像手段から撮像した際に、前記近距離用ランドマークセットと前記遠距離用ランドマークセットとは、高さ方向で異なるように配設されており、
前記移動ロボットは、撮像した画像データ中の高さ位置に基づいて前記近距離用ランドマークセットと前記遠距離用ランドマークセットとを識別判定する
ことを特徴とする。
移動ロボットがランドマーク装置から遠方に位置している場合には、2点間の距離が離れている遠距離用ランドマークセットのマークを用いてランドマーク装置と移動ロボットとの距離および方向などの位置認識を行う。
2点間の距離が離れている遠距離用ランドマークが設けられていることにより、移動ロボットがランドマークから離れていた場合でも撮像画像中で十分に離間した二つのマークを得られる。よって、移動ロボットがランドマーク装置から離れている場合も精度の高い位置制御を行うことができる。
その一方、移動ロボットがランドマーク装置に近づき、たとえば、一つの撮像領域内に遠距離用ランドマークセットの二つのマークを撮像できない場合には近距離用ランドマークセットのマークによって位置認識を行う。そして、近距離用ランドマークセットと遠距離用ランドマークセットとの中点同士は同じ撮像領域内に含まれる程度の範囲に配設されていることから、遠距離用ランドマークセットを用いた位置制御から近距離用ランドマークセットを用いた位置制御に容易に切り替えることができる。
このように移動ロボットとランドマーク装置との距離に応じて、利用するランドマークを遠距離用と近距離用とで使い分けることにより、ランドマーク装置からの距離に関わらず高い精度での位置制御を行うことができる。
また、従来のごとく作業環境のいたるところに多くのマークを配置する複雑な構成にくらべて本発明は非常に簡易な構成であり、広範囲にわたって高い精度の位置制御を簡便に実現するという画期的な効果を奏する。
ここで、従来のように作業環境中のいたるところに多くのマークを配置すると各マークを識別させる複雑な構成が必要となるが、本発明にあっては遠距離用ランドマークセットと近距離用ランドマークセットとを単純に高さの違いで識別させることができるので、本発明のランドマーク装置を利用する移動ロボットの制御方法も簡便な構成にすることができる。
前記撮像手段の光軸高さが固定されており、
前記移動ロボットは、撮像した画像データ中において画像データを二分割する水平線を基準にして前記近距離用ランドマークセットと前記遠距離用ランドマークセットとを識別判定する
ことが好ましい。
このような構成によれば、撮像された画像データを上下二分することにより、遠距離用ランドマークセットであるか近距離用ランドマークセットであるかを簡易かつ正確に識別することができる。
本発明の移動ロボットの制御システム100に係る第1実施形態について説明する。
図1は、移動ロボットの制御システム100の外観構成を示す図である。
移動ロボットの制御システム100は、自律的に位置制御を行う移動ロボット200と、ランドマーク装置300とを備えている。
移動ロボット200は、本体部210と、移動手段220と、撮像手段230と、を備えている。
移動手段220は、車輪式、クローラ式、二脚歩行式など、本体部210を移動させることができれば構造は特に限定されるものではないが、図1中では車輪式の場合を示している。
撮像手段230はCCDなどのイメージセンサを備え、本体部210に設けられている。
なお、移動ロボット200はたとえば充電可能な二次電池を動力源とし、電池の残量が残り少なくなった場合には自律的に充電を行う。すなわち、電池の残量が少なくなった際には、所定位置に設置された充電装置700に向けて自律的に移動し、充電装置700からの給電を受けて電池を充電する。
図2は、ランドマーク装置300の構成を示す図である。
ランドマーク装置300は、近距離用ランドマークセット400と遠距離用ランドマークセット500とを備えている。
近距離用ランドマークセット400は、所定距離を隔てて離間配置された二つのマークMnを有する。近距離用ランドマークセット400の二つのマークMnの間隔は、移動ロボット200がランドマーク装置300に近接した際に(例えば10cmから1mの範囲)撮像手段230の撮像領域内に二つのマークが入りかつ十分に離間している程度の距離である。
このような近距離用ランドマークセット400の間隔は、撮像手段230のレンズや画像処理手段の構成にもよるので一概に特定することはできないが、たとえば、3cmから30cm程度が例として挙げられる。そして、近距離用ランドマークセット400の二つのマークMnは、一の水平線上LHnに配設されている(なお、ここでいう水平線は、水平面に平行な線を意味する)。
遠距離用ランドマークセット500の二つのマークMfの間隔は、近距離用ランドマークセット400の二つのマーク間隔よりも広くとられている。
遠距離用ランドマークセット500の二つのマークMfの間隔は、移動ロボット200がランドマーク装置300から相当に離れている際に(例えば1mから10mの範囲)撮像手段230の撮像領域内に二つのマークMfが入りかつ十分に離間している程度の距離である。
このような遠距離用ランドマークセット500の間隔は、撮像手段230のレンズや画像処理手段の構成にもよるので一概に特定することはできないが、たとえば、30cmから300cm程度が例として挙げられる。
そして、遠距離用ランドマークセット500の二つのマークMfは、一の水平線上LHfに配設されている(なお、ここでいう水平線は、水平面に平行な線を意味する)。
発光体としては特に限定されないが、たとえばLED(発光ダイオード)が例として挙げられる。発光体の発光色は限定されないが、たとえば赤外領域で発光させてもよい。発光体は常時点灯させてもよく、あるいは、特定の周期で点滅させてもよい。
そして、近距離用ランドマークセット400と遠距離用ランドマークセット500のそれぞれの中点Pmn、Pmfは同一鉛直線Lv上に配置されている。
このとき、近距離用ランドマークセット400が上側に配置され、遠距離用ランドマークセット500が下側に配置されている。
本実施形態にあっては、移動ロボット200の撮像手段230の光軸高さHaが固定されており、この光軸高さHaを間にして、上側に近距離用ランドマークセット400、下側に遠距離用ランドマークセット500が配置されている。
なお、このような配置は特に限定されるものでなく、上下は逆になっていてもよい。
また、近距離用ランドマークセット400と遠距離用ランドマークセット500とは比較的近接して設けられている。たとえば、移動ロボット200がある程度ランドマーク装置300に接近した状態において一の撮像領域内に近距離用と遠距離用のそれぞれの中点Pmn、Pmfが同時に入る程度である。
具体的な距離として特定されるものではないが、たとえば、近距離用ランドマークセット400の中点と遠距離用ランドマークの中点との距離は、1cmから15cm程度である。
また、本実施形態においては、近距離用ランドマークセット400の中点Pmnおよび遠距離用ランドマークセット500の中点Pmfが存在する鉛直線Lv上には充電装置700が設けられている。
特に、移動ロボット200が自己位置Psを推定する方法について説明する。
図3は、移動ロボット200の位置制御方法の手順を示すフローチャートである。
移動ロボット200は、自己位置Psの推定にあたり、まず、撮像手段230によって周囲環境を撮像する(撮像工程ST100)。そして、撮像工程(ST100)にて得た画像データを画像処理してマーク候補の抽出を行う(マーク候補抽出工程ST200)。
マーク候補抽出工程(ST200)では、まず、画像データに閾値処理を施し、閾値以上の輝度の画素を探索して識別する。そして、輝度が閾値以上の画素がある場合には(ST220:YES)、さらに、輝度が閾値以上の画素が連続しているか否かを判断して(ST230)、輝度が閾値以上の画素が連続していれば(ST230:YES)、それらの画素を領域ごとに結合する(ST240)。
さらに、結合した画素の各領域をラベリング処理し(ST250)、領域ごとに面積と真円度を計算したうえで(ST260)、各領域をマーク候補として識別する(ST270)。
マーク抽出工程(ST300)の手順を図5に示す。
マーク抽出工程(ST300)において、まず、画像データ中のマーク候補の数をカウントする(ST310)。
マーク候補が2個以上4個以下の場合、ランドマーク装置300のマークMn、Mfを撮像できていると判断し、マークMn、Mfとして識別する。
このように識別したマークMn、Mfをさらに近距離用か遠距離用かを判定するマーク判定工程(ST400)に移行する。
図6はマーク判定工程(ST400)の手順を示すフローチャートである。
マーク判定工程(ST400)においては、まず、マーク抽出工程(ST300)にて抽出したマークに対して楕円近似処理を行い(ST410)、続いてマークごとの重心を算出する(ST420)。
そして、画像データを上下に二分割する(ST430)。すなわち、画像データの中心を通る水平線Haで画像データを二分割する。
次に、二分割された画像データ中におけるマーク位置を先に算出した重心位置を用いて確認する(ST440)。
ここでは遠距離用ランドマークセット500が二つとも撮像できる場合には遠距離用ランドマークセット500を用いた位置制御の方が精度がいいので、遠距離用ランドマークセット500が撮像できているか否かを先に判断する。
すなわち、ST450において画像データを二分割する水平線Haの下側に2つのマークがあるか否か判断する(ST450)。
二分割線の下側に二つのマークがある場合には(ST450:YES)、これら二つのマークMfは遠距離用ランドマークセット500であると判定する(ST460)。
ランドマーク装置300のマーク位置は予め制御部に設定入力されているので、この画像データ中のマーク位置とカメラパラメータとから実空間上での移動ロボット200の自己位置を得ることができる。マークを含む画像平面に設定したU−V座標系の点を実空間の座標系(ワールド座標系)に変換する変換行列の関係より、撮像手段230からみた実空間上の点への方向ベクトルを得る。
二つのマークに対する方向ベクトルによって移動ロボット200の実空間上の位置Ps(point of self-location)が一意に定まる(図7参照)。
このような移動制御としては、たとえば、所定位置に設置された充電装置700に対して自律的に接近し、さらに充電装置700に移動ロボット200の充電プラグ(不図示)を接続するという動作が挙げられる。
このような充電動作にあっては、遠距離から充電装置700に接近することと、さらには充電装置700に接近してから充電装置700に高精度に位置合わせすることとの二つの段階がある。
この場合、遠距離から充電装置700に接近する場合には遠距離用ランドマークセット500を用いて位置制御を行い、充電装置700に近づいてきたら近距離用ランドマークセット400を用いて近距離においての精度の高い位置合わせを行う。
その場合でも遠距離用ランドマークセット500の中点Pmfと近距離用ランドマークセット400の中点Pmnとさらには充電装置700も同一鉛直線Lv上にあるため、遠距離用ランドマークセット500を用いて充電装置700を目標に位置制御を行うと、遠距離用ランドマークセット500が撮像領域内に入らなくなったときは近距離用ランドマークセット400が確実に撮像領域内にある。
したがって、位置制御は途切れることなく継続される。
そして、最終的に近距離用ランドマークセット400を用いた高精度の位置合わせを行うことにより、充電装置700に移動ロボット200の充電プラグを接続して充電を行うことができる。
(1)ランドマーク装置300には二点間が広く離間した遠距離用ランドマークセット500と二点間の距離が狭い近距離用ランドマークセット400とが設けられているので、移動ロボット200とランドマーク装置300との距離に応じて利用するランドマークを遠距離用と近距離用とで使い分けることにより、ランドマーク装置300からの距離に関わらず高い精度での位置制御を行うことができる。
よって、近距離用ランドマークセット400と遠距離用ランドマークセット500の二セットが設けられている場合であっても、それぞれを正確に識別して認識し、正しい位置制御を行うことができる。
たとえば、近距離用ランドマークセットと遠距離用ランドマークセットとは同一面上になくてもよい。それぞれのマーク座標が移動ロボットに設定入力されていれば遠距離用ランドマークセットと近距離用ランドマークセットが同一面になくてもこれらを用いた位置制御は可能である。
また、近距離用ランドマークセットの二つのマーク間の中点と遠距離用ランドマークセットの二つのマーク間の中点とは同一鉛直線上にあるとしたが、からなずしも中点同士が同一鉛直線上になくてもある程度近接した領域内にあれば、遠距離用ランドマークセットを用いた位置制御と近距離用ランドマークセットを用いた位置制御とを途切れることなく連続させることができる。
ランドマークセットのマークは発光体でなく、所定の色で着色されていてもよい。
上記においては、近距離用ランドマークセットと遠距離用ランドマークセットとはそれぞれ二つずつのマークを有していたが、二つに限らず、たとえばマークを3つずつ備えていてもよい。3つずつのマークがあれば、三次元位置と姿勢とが推定できる。
Claims (5)
- 周囲環境を撮像する撮像手段を有するとともに自律的に自己位置推定および移動方向制御を行う移動ロボットと、この移動ロボットの作業環境中に設置されるランドマーク装置と、を備える移動ロボットの制御システムであって、
前記ランドマーク装置は、
所定距離を隔てて離間配置されている少なくとも二つのマークを有する近距離用ランドマークセットと、
前記近距離用ランドマークセットよりも広い距離を隔てて離間配置されている少なくとも二つのマークを有する遠距離用ランドマークセットと、を備え、
前記近距離用ランドマークセットの二つのマーク間の中点と前記遠距離用ランドマークセットの二つのマーク間の中点とは、前記ランドマークから所定距離離れた位置から前記撮像手段で撮像した際に同じ撮像領域内に含まれ、かつ、前記撮像手段から撮像した際に、前記近距離用ランドマークセットと前記遠距離用ランドマークセットとは、高さ方向で異なるように配設されており、
前記移動ロボットは、撮像した画像データ中の高さ位置に基づいて前記近距離用ランドマークセットと前記遠距離用ランドマークセットとを識別判定する
ことを特徴とする移動ロボットの制御システム。 - 請求項1に記載の移動ロボットの制御システムにおいて、
前記撮像手段の光軸高さが固定されており、
前記移動ロボットは、撮像した画像データ中において画像データを二分割する水平線を基準にして前記近距離用ランドマークセットと前記遠距離用ランドマークセットとを識別判定する
ことを特徴とする移動ロボットの制御システム。 - 請求項1または請求項2に記載の移動ロボットの制御システムにおいて、
前記移動ロボットは、
前記近距離用ランドマークセットと前記遠距離用ランドマークセットとの両方を撮像できるときは、前記遠距離用ランドマークセットを用いた位置制御を行う
ことを特徴とする移動ロボットの制御システム。 - 請求項1から請求項3のいずれかに記載の移動ロボットの制御システムにおいて、
前記近距離用ランドマークセットのマーク間の中点と前記遠距離用ランドマークセットのマーク間の中点とは同一鉛直線上にある
ことを特徴とする移動ロボットの制御システム。 - 請求項1から請求項4のいずれかに記載の移動ロボットの制御システムにおいて、
前記近距離用ランドマークセットと前記遠距離用ランドマークセットとは同一面内に配設されている
ことを特徴とする移動ロボットの制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008059427A JP5024128B2 (ja) | 2008-03-10 | 2008-03-10 | 移動ロボットの制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008059427A JP5024128B2 (ja) | 2008-03-10 | 2008-03-10 | 移動ロボットの制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009217456A JP2009217456A (ja) | 2009-09-24 |
JP5024128B2 true JP5024128B2 (ja) | 2012-09-12 |
Family
ID=41189249
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008059427A Expired - Fee Related JP5024128B2 (ja) | 2008-03-10 | 2008-03-10 | 移動ロボットの制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5024128B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2513912B (en) * | 2013-05-10 | 2018-01-24 | Dyson Technology Ltd | Apparatus for guiding an autonomous vehicle towards a docking station |
JP5900462B2 (ja) * | 2013-10-30 | 2016-04-06 | 株式会社安川電機 | 移動体、移動体の移動方法、ロボットシステム、及び加工品の製造方法 |
JP6594008B2 (ja) | 2015-03-23 | 2019-10-23 | 株式会社メガチップス | 移動体制御装置、ランドマーク、および、プログラム |
WO2017033254A1 (ja) * | 2015-08-24 | 2017-03-02 | 株式会社日立製作所 | 移動ロボット運用システム、移動ロボット、及び対象物取り出し方法 |
JP6617482B2 (ja) * | 2015-09-04 | 2019-12-11 | 村田機械株式会社 | 自律走行車システム |
CN107160397B (zh) * | 2017-06-09 | 2023-07-18 | 浙江立镖机器人有限公司 | 机器人行走的模块地标、地标及其机器人 |
US10365656B2 (en) * | 2017-11-22 | 2019-07-30 | Locus Robotics Corp. | Robot charger docking localization |
JP7283085B2 (ja) * | 2019-01-17 | 2023-05-30 | 株式会社豊田自動織機 | 走行制御装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0914965A (ja) * | 1995-06-27 | 1997-01-17 | Nikon Corp | 測量用ターゲット |
KR100506533B1 (ko) * | 2003-01-11 | 2005-08-05 | 삼성전자주식회사 | 이동로봇 및 그에 따른 자율주행 시스템 및 방법 |
JP2006242978A (ja) * | 2005-02-28 | 2006-09-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 移動経路地図作成方法 |
-
2008
- 2008-03-10 JP JP2008059427A patent/JP5024128B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009217456A (ja) | 2009-09-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5024128B2 (ja) | 移動ロボットの制御システム | |
CN107945233B (zh) | 视觉扫地机器人及其回充方法 | |
US8209074B2 (en) | Robot and method for controlling the same | |
KR100766434B1 (ko) | 영상 인식이 가능한 이동체와 이동체 유도 방법 | |
EP2144131B1 (en) | Apparatus and method of building map for mobile robot | |
JP3994950B2 (ja) | 環境認識装置及び方法、経路計画装置及び方法、並びにロボット装置 | |
US20230247015A1 (en) | Pixelwise Filterable Depth Maps for Robots | |
CN105209997A (zh) | 用于朝向驳接台站引导自主车辆的装置 | |
WO2020051923A1 (en) | Systems And Methods For VSLAM Scale Estimation Using Optical Flow Sensor On A Robotic Device | |
EP3407152B1 (en) | Method of controlling a cleaner | |
Fiala et al. | Visual odometry using 3-dimensional video input | |
EP3836084B1 (en) | Charging device identification method, mobile robot and charging device identification system | |
KR20130000278A (ko) | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 | |
US11769269B2 (en) | Fusing multiple depth sensing modalities | |
JP2006234453A (ja) | 自己位置標定用ランドマーク位置の登録方法 | |
CN102314689A (zh) | 移动体系统 | |
Cassinis et al. | Docking and charging system for autonomous mobile robots | |
JP2010066595A (ja) | 環境地図生成装置及び環境地図生成方法 | |
KR101346510B1 (ko) | 지면 특징점을 사용한 영상 주행 기록 시스템 및 방법 | |
KR20200120402A (ko) | 차량의 추정 위치 획득 장치 및 방법 | |
KR102275083B1 (ko) | 이동 로봇 시스템 및 자동 충전을 위한 이동 로봇의 귀소 방법 | |
Nagai et al. | Path tracking by a mobile robot equipped with only a downward facing camera | |
CN110928296B (zh) | 机器人回避充电座的方法及其机器人 | |
KR102242744B1 (ko) | 이동 로봇과 이동 로봇의 엘리베이터 인식 방법 | |
KR20140053712A (ko) | 센서 융합에 의한 실내로봇용 위치인식 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100708 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111220 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111221 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120203 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120522 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120604 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150629 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5024128 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |