JP5900462B2 - 移動体、移動体の移動方法、ロボットシステム、及び加工品の製造方法 - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施形態に係る移動体100の斜視図である。図1に示す移動体100は、目標位置が第1ランドマークに近すぎて第1ランドマークがセンサ部の不感帯に位置する状態であっても第2ランドマークに基づいて移動を行う。これにより、移動体100は目標位置に接近することができるようになる。
第2の実施形態では、第1の実施形態に係る移動体100にロボット500を設置することで、作業ステーション300でロボット500による作業が行えるロボットシステム1について説明する。
101、601 本体部
102 センサ部
103 移動機構部
104 認識部
105 第1移動調整部
106 第2ランドマーク認識部
107 第2移動調整部
108 駆動部
200 目標位置
300 作業ステーション
401 第1ランドマーク
402 第2ランドマーク
500 ロボット
501 胴体部
502 第1アーム
503 第2アーム
504 第1ハンド
505 第2ハンド
609 ロボット動作制御部
610 メモリ部
611 演算部
612 動作司令部
1 ロボットシステム
Claims (7)
- 本体部と、
前記本体部を移動させる移動機構部と、
前記本体部の周囲であって、第1閾値と前記第1閾値より大きい第2閾値との間にある対象物までの距離と方向とをレーザを走査して検出するセンサ部と、
前記センサ部の検出結果に基づいて前記本体部の周囲に存在する第1ランドマークを認識する認識部と、
前記認識部で認識された前記第1ランドマークまでの距離と方向とに基づいて前記本体部を目標位置へ移動させるように前記移動機構部を制御する第1移動調整部と、
認識された前記第1ランドマークまでの距離が予め設定された前記第1閾値よりも小さくなった場合、前記センサ部の検出結果に基づいて当該第1ランドマークから所定の距離だけ離して配置される第2ランドマークを認識する第2ランドマーク認識部と、
前記第2ランドマーク認識部で認識された前記第2ランドマークまでの距離と方向とに基づいて前記本体部を目標位置へ移動させるように前記移動機構部を制御する第2移動調整部と、
を備えることを特徴とする移動体。 - 前記第2移動調整部は、
前記第1ランドマークより小さい複数の前記第2ランドマークまでの距離に基づいて前記移動機構部を調整すること
を特徴とする請求項1に記載の移動体。 - 前記第2移動調整部は、
前記第1ランドマークの両側にそれぞれ配置された複数の前記第2ランドマークまでの距離に基づいて前記移動機構部を調整すること
を特徴とする請求項1または2に記載の移動体。 - 前記第1移動調整部は、
平板状の前記第1ランドマークの表面までの距離に基づいて前記移動機構部を調整し、
前記第2移動調整部は、
平板状の前記第2ランドマークの表面までの距離に基づいて前記移動機構部を調整すること
を特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の移動体。 - 本体部を移動させる移動工程と、
前記本体部の周囲であって、第1閾値と前記第1閾値より大きい第2閾値との間にある対象物までの距離と方向とをレーザを走査して検出するセンサ工程と、
前記センサ工程の検出結果に基づいて前記本体部の周囲に存在する第1ランドマークを認識する認識工程と、
前記認識工程で認識された前記第1ランドマークまでの距離と方向とに基づいて前記本体部を目標位置へ移動させるように前記移動工程を制御する第1移動調整工程と、
認識された前記第1ランドマークまでの距離が予め設定された前記第1閾値よりも小さくなった場合、前記センサ工程の検出結果に基づいて当該第1ランドマークから所定の距離だけ離して配置される第2ランドマークを認識する第2ランドマーク認識工程と、
前記第2ランドマーク認識工程で認識された前記第2ランドマークまでの距離と方向とに基づいて前記本体部を目標位置へ移動させるように前記移動工程を制御する第2移動調整工程と、
を含むことを特徴とする移動体の移動方法。 - 本体部と、
前記本体部を移動させる移動機構部と、
前記本体部の周囲であって、第1閾値と前記第1閾値より大きい第2閾値との間にある対象物までの距離と方向とをレーザを走査して検出するセンサ部と、
前記センサ部の検出結果に基づいて前記本体部の周囲に存在する第1ランドマークを認識する認識部と、
前記認識部で認識された前記第1ランドマークまでの距離と方向とに基づいて前記本体部を目標位置へ移動させるように前記移動機構部を制御する第1移動調整部と、
認識された前記第1ランドマークまでの距離が予め設定された前記第1閾値よりも小さくなった場合、前記センサ部の検出結果に基づいて当該第1ランドマークから所定の距離だけ離して配置される第2ランドマークを認識する第2ランドマーク認識部と、
前記第2ランドマーク認識部で認識された前記第2ランドマークまでの距離と方向とに基づいて前記本体部を目標位置へ移動させるように前記移動機構部を制御する第2移動調整部と、
を備える移動体と、
前記本体部に設置され、前記本体部に積載された物品を移動するロボットと
を備えることを特徴とするロボットシステム。 - ロボットが設置された本体部を移動させる移動工程と、
前記本体部の周囲であって、第1閾値と前記第1閾値より大きい第2閾値との間にある対象物までの距離と方向とをレーザを走査して検出するセンサ工程と、
前記センサ工程の検出結果に基づいて前記本体部の周囲に存在する第1ランドマークを認識する認識工程と、
前記認識工程で認識された前記第1ランドマークまでの距離と方向とに基づいて前記本体部を目標位置へ移動させるように前記移動工程を制御する第1移動調整工程と、
認識された前記第1ランドマークまでの距離が予め設定された前記第1閾値よりも小さくなった場合、前記センサ工程の検出結果に基づいて当該第1ランドマークから所定の距離だけ離して配置される第2ランドマークを認識する第2ランドマーク認識工程と、
前記第2ランドマーク認識工程で認識された前記第2ランドマークまでの距離と方向とに基づいて前記本体部を目標位置へ移動させるように前記移動工程を制御する第2移動調整工程と、
を含み、前記第1ランドマーク及び前記第2ランドマークの近傍に設置される作業ステーションに接近する接近工程と、
前記ロボットおよび前記作業ステーションのいずれか一方または双方が被加工品を加工する加工工程と
を含むことを特徴とする加工品の製造方法。
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