JP2017027505A - 走行車、および、走行車システム - Google Patents

Abstract

【課題】比較的容易に着磁の状態を把握でき、脱磁が容易な走行車、および、当該走行車を備える走行車システムの提供。【解決手段】基礎面部２００に配置され、磁場を発生させるマーカ１０９を検出して走行する走行車１０１であって、基体１１１と、基体１１１の下部に下方突出状に取り付けられ、１０９マーカの磁場を検出する第一磁場検出器１１２と、第一磁場検出器１１２の側方の基体１１１に取り付けられ、基体１１１よりも着磁が容易な着磁体１１３とを備える走行車１０１。【選択図】図２

Description

本願発明は、磁場を発生するマーカをたどって走行して目的地にまで向かう走行車、および、当該走行車を備える走行車システムに関する。

従来、工場建屋内の床面上などを自律的に走行し、荷物を搬送することができる走行車を備える走行車システムが存在している。このような走行車システムでは、床面上で走行車が走行することができる通路の情報からなる地図情報と、予め定められた目的地までの経路情報を走行車が保持しており、自己の位置などの情報を逐次把握しつつ、自己の位置が地図情報内のどの位置に該当しているかを確認しながら目的地まで走行している。

ここで、走行車が自律的に走行し目的地にまで到達するためには、走行している走行車の位置を逐次正確に把握することが必要になる。例えば、特許文献１には走行ルートに沿って間隔をおいて配置された磁場を発生させるマーカを、走行車の前後方向の位置が異なる一対のセンサで検出し、走行車の位置を把握しながら走行車が走行する走行車システムが記載されている。

特開２００９−２９４９８０号公報

ところが、実際の工場などにおいては、工場内に設置された電気炉などの強い磁場を発生させる設備などがあった場合、走行車が前記設備の側方を何度も走行することで走行車の一部が着磁してしまい、基礎面部上のマーカを検出するセンサの誤動作を誘発する場合がある。センサが誤動作すると、例えば走行車が予め定められた径路を逸れて走行したり、磁気マークを読み飛ばすことにより走行車が予定していない場所で停止したりするという様な不本意な動作をすることになる。

このような誤動作を防止するために、走行車の着磁の状態を定期的に測定し、脱磁作業を人の手で行っているが、走行車のどの部分が着磁しているか、どの程度着磁しているかなど明確ではないパラメータが多く、脱磁作業は時間を要し困難である。

本願発明は上記課題に鑑みなされたものであり、比較的容易に着磁の状態を把握でき、脱磁が容易な走行車、および、当該走行車を備える走行車システムの提供を目的とする。

上記目的を達成するために、本願発明にかかる走行車は、基礎面部に配置され、磁場を発生させるマーカを検出して走行する走行車であって、基体と、前記基体の下部に下方突出状に取り付けられ、前記マーカの磁場を検出する第一磁場検出器と、前記第一磁場検出器の側方の前記基体に取り付けられ、前記基体よりも着磁が容易な着磁体とを備えることを特徴とする。

これによれば、第一磁場検出器の近傍に基体よりも着磁が容易な着磁体が第一磁場検出器の側方に配置されることで、着磁体の着磁状態を容易、かつ、確実に測定することが可能となる。また、所定の値を超えて着磁している着磁体を容易に脱磁することができるため、走行車の稼働率に大きな影響を与えることなく走行車を使用することが可能となる。

また、前記着磁体は、前記基体に対し磁気的に絶縁状態で取り付けられることが好ましい。

これによれば、基体の影響を抑制した状態で着磁体が着磁するため、空間に存在する磁場の影響を鋭敏に着磁体が受けることができ、着磁状態を正確に把握することが可能となる。

また、前記着磁体は、走行方向に対して交差する方向の側方に取り付けられてもよい。

これにより、走行中の走行車においても着磁体の着磁状況を把握することが可能となる。

また、走行方向において前記第一磁場検出器の少なくとも前方には前記着磁体が配置されないことが好ましい。

これにより、マーカの磁場の検出において着磁体の検出に与える影響を抑制し、第一磁場検出器によって正確にマーカを検出することが可能となる。

また、前記第一磁場検出器の下端は、前記着磁体よりも下方に突出していてもよい。

これにより、着磁体によるマーカの磁場の検出に与える影響を抑制し、第一磁場検出器によって正確にマーカを検出することが可能となる。

また、上記目的を達成するために、本願発明に係る走行車システムは、基礎面部に配置され、磁場を発生させるマーカと、前記マーカを検出して走行する走行車とを備える走行車システムであって、前記走行車は、基体と、前記基体の下部に下方突出状に取り付けられ、前記マーカを検出する第一磁場検出器と、前記第一磁場検出器の側方の前記基体に取り付けられ、前記基体よりも着磁が容易な着磁体とを備え、前記基礎面部に配置され、前記着磁体に基づく磁場の強さを検出する第二磁場検出器と、前記第二磁場検出器が検出した磁場の強さに基づき脱磁が必要である旨を示す脱磁情報を出力する出力手段とを備えることを特徴とする。

これによれば、第二磁場検出器により検出された着磁体に基づく磁場の強さににより出力手段が脱磁情報を出力するため、作業者、または、上位制御装置などが脱磁が必要か否かを容易に把握することができる。

また、前記基礎面部に配置され、前記脱磁情報に基づいて動作することにより前記脱磁情報に対応する前記着磁体を脱磁する脱磁装置を備えてもかまわない。

これによれば、着磁体を自動的に脱磁することができ、走行車システムの稼働効率を向上させることが可能となる。

また、前記第二磁場検出器は、前記着磁体が配置されていない空間の磁場の強さを検出し、前記出力手段は、前記空間の磁場の強さとの差分に基づき前記脱磁情報を出力するものでもよい。

これによれば、第二磁場検出器の近傍空間の磁場が変動するような場合でも、着磁体に基づく磁場の強さを正確に検出することが可能となる。

本願発明によれば、強い磁場の領域内を走行するような走行車であっても、比較的容易に着磁の強さを把握でき、着磁が強い場合は容易に脱磁することが可能となる。

図１は、走行車システムを上方から示す平面図である。 図２は、走行車を下方から示す斜視図である。 図３は、着磁体を第一磁場検出器と共に側方から示す平面図である。 図４は、着磁体を第一磁場検出器と共に下方から示す平面図である。 図５は、第二磁場検出器を着磁体、および、第一磁場検出器とともに上方から一部を省略して示す平面図である。 図６は、第二磁場検出器を着磁体、および、第一磁場検出器などとともに側方から一部断面で示す平面図である。 図７は、脱磁装置を着磁体などと共に示す斜視図である。 図８は、走行車システムの運用の流れを示すフローチャートである。

次に、本願発明に係る走行車システムの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係る走行車システムの一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。

また、図面は、本願発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。

図１は、走行車システムを上方から示す平面図である。

同図に示すように、走行車システム１００は、基礎面部２００に配置されるマーカ１０９と、マーカ１０９を検出して自己の位置を認識しつつ走行する走行車１０１とを備えるシステムであって、第二磁場検出器１０８と、出力手段１０７と、脱磁装置１０６とを備えている。

本実施の形態の場合、走行車システム１００は、荷物（図示せず）を搬送することができるシステムであって、走行車システム１００が仮想的に備えている径路２０９の近傍に配置されるステーション２０２などと走行車１０１との間で荷物を移載することができるものとなっている。

なお、径路２０９は、一方通行の環形状ばかりでなく、往復や交差を許容するものでもかまわない。

また、径路２０９の近傍には設備２０１が設置されている。本実施の形態の場合、設備２０１は電気炉などの強い磁場を発生する場合があるものであり、設備２０１の近傍を通過する走行車１０１は、設備２０１から発せられる磁場により着磁する場合がある。

また、基礎面部２００は、例えば建屋の床面など、走行車１０１が走行する面であり、平面に限らず曲面など任意の面を含むものである。

マーカ１０９は、基礎面部２００に配置され、磁場を発生させることのできる部材である。本実施の形態の場合、マーカ１０９は、永久磁石であり、基礎面部２００に離散的に埋め込まれており、Ｎ極、または、Ｓ極が上方に向かって露出している。

図２は、走行車を下方から示す斜視図である。

走行車１０１は、マーカ１０９を検出し、検出結果に基づいてマップ上の自己位置を修正しながら走行する車であって、基体１１１と、第一磁場検出器１１２と、着磁体１１３とを備えている。

本実施の形態の場合、走行車１０１は、車輪１１４の回転数や操舵角などの情報に基づき、基礎面部２００上の自己の位置を認識しつつ走行し、出発地から目的地まで自律的に走行することができるものとなっている。

基体１１１は、走行車１０１の構造的基礎となる部分であり、例えば、フレームやカバーなどで構成される部材である。また、基体１１１の下部には車輪１１４などが取り付けられており、車輪１１４を回転させることで、走行車１０１は、基礎面部２００上を走行することができるものとなっている。

なお、基体１１１の内部には図示はしないが、バッテリー、車輪１１４を駆動するための走行駆動手段、車輪１１４を旋回させて走行車１０１を操舵する操舵駆動手段、第一磁場検出器１１２からの信号を処理する信号処理部、荷物を移載するための移載装置、荷物を保持する保持部、その他全体を制御する制御手段などが備えられている。

第一磁場検出器１１２は、基体１１１の下部に下方突出状に取り付けられ、基礎面部２００に点在するマーカ１０９の磁場を検出するセンサを備える装置である。第一磁場検出器１１２は、磁場を検出するものであれば特に限定されない、例えば、所定の閾値を超える磁場を検出するものでもよく、相互に異なる複数の閾値を超える磁場をそれぞれ検出する複数のセンサを備えていてもよい。また、第一磁場検出器１１２は、磁場の強度を測定できるものでもよく、さらに、磁場の発生源の方向、例えば本実施の形態の場合、基礎面部２００に沿った面内の方向を検出できるものでもよい。

着磁体１１３は、基体１１１に取り付けられるものであり、第一磁場検出器１１２の側方に取り付けられ基体１１１よりも着磁が容易な部材である。ここで、基体１１１よりも着磁が容易とは、例えば、基体１１１が備える磁性体の体積（質量）よりも着磁体１１３の体積（質量）が少ないことでもよく、基体１１１が備える磁性体の磁化率よりも着磁体１１３の磁化率が高いことでもよく、また、基体１１１から突出状態で配置されているなど基体１１１よりも先に着磁するような配置関係にあってもよい。着磁体１１３の材質は、磁性体であれば特に限定されるものではないが、例えば、鉄などを例示することができる。

本実施の形態の場合、着磁体１１３は、走行中に発生する風によってもなびかない程度の剛性を備えた薄い板状の部材であり、基体１１１の底面に対し交差する方向に下方突出状に配置されている。また、着磁体１１３は、走行方向（図３、図４中Ｙ軸方向）に対して交差する方向（図３、図４中Ｘ軸方向）である走行車１０１の幅方向において第一磁場検出器１１２の側方に取り付けられている。なお、走行車１０１は、基礎面部２００上を方向を変えて自在に走行するものであるため、走行車１０１の走行方向は基体１１１に対しては一定方向であるが、基礎面部２００に対しては任意の方向に向く。また、図中の座標軸は基礎面部２００を基準として付記している。

また本実施の形態の場合、着磁体１１３は、複数個（本実施の形態の場合は２枚）備えており、第一磁場検出器１１２の両側方に第一磁場検出器１１２を中心として面対称に配置されている。なお、着磁体１１３は、第一磁場検出器１１２の近傍に配置されることが好ましい。ここで、近傍とは、厳密に制限されるものではないが、例えば、着磁体１１３が第一磁場検出器１１２に接触しないぎりぎりの位置から、第一磁場検出器１１２が備えるセンサが配置される領域の幅方向における長さの３倍程度までの範囲である。

また、着磁体１１３は、走行車１０１の走行方向に沿って配置されており、走行方向において第一磁場検出器１１２の少なくとも前方（図３、図４中Ｙ軸方向正の向き）には着磁体１１３が配置されない状態となっている。これにより、走行車１０１の走行方向の前方に存在するマーカ１０９の磁場が検出しやすくなり、より遠方のマーカ１０９の磁場を検出することで走行車１０１の自律的走行を効率的に行いやすくなる場合がある。

また、図３に示すように、着磁体１１３の下端は、第一磁場検出器１１２の下端よりも上方に配置されている、つまり、第一磁場検出器１１２の下端は、着磁体１１３よりも下方に突出している。これによれば、着磁体１１３の影響を抑制しつつ第一磁場検出器１１２が正確にマーカ１０９の磁場を検出することができるようになる。

なお、着磁体１１３は、基体１１１に対し磁気的に絶縁状態で取り付けられることが好ましい。ここで、磁気的に絶縁状態で取り付けられるとは、着磁体１１３が例えば樹脂などの非磁性体の部材を介して基体１１１に取り付けられる場合や、着磁体１１３と基体１１１との接触面積ができる限り少なくなるように、磁性体や非磁性体のワイヤで着磁体１１３を基体１１１から吊り下げる場合などである。

また、着磁体１１３の少なくとも前方端の下端は面取りされることが好ましい。これにより、第一磁場検出器１１２から前方の磁場を検出しようとした場合に、着磁体１１３により遮られない領域を大きく確保することができ、第一磁場検出器１１２の検出感度を向上させることが可能となる。また、基礎面部２００に不測の事態として存在する落下物などに着磁体１１３が接触した際においても、前記落下物、および、走行車１０１に発生する損傷の度合いを軽減することが可能となる。

図５は、第二磁場検出器を着磁体、および、第一磁場検出器とともに上方から示す平面図である。なお、同図は基体１１１などが記載されていない仮想的な図である。

図６は、第二磁場検出器を着磁体、および、第一磁場検出器などとともに側方から示す平面図である。

これらの図に示すように、第二磁場検出器１０８は、基礎面部２００に配置され、着磁体１１３に基づいて発生する磁場の強さを検出する装置である。第二磁場検出器１０８は、磁場を検出するものであれば特に限定されない、例えば、所定の閾値を超える磁場を検出するものでもよく、相互に異なる複数の閾値を超える磁場をそれぞれ検出する複数のセンサを備えていてもよい。また、第二磁場検出器１０８は、磁場の強度を測定できるものでもよい。

本実施の形態の場合、第二磁場検出器１０８は、走行車システム１００が仮想的に備えている径路２０９に配置されており、基礎面部２００に埋め込まれた状態で配置されている。また、第二磁場検出器１０８は、一枚の着磁体１１３に対応して複数のセンサ（本実施の形態の場合、第一センサ１８１、第二センサ１８２、第三センサ１８３）を備えている。第一センサ１８１、第二センサ１８２、および、第三センサ１８３は、同じ閾値を超える磁場を検出するセンサであるが、基礎面部２００の上に配置される着磁体１１３との距離が相互に異なるように配置されている。このようにセンサを配置することで、着磁体１１３から発生する磁場が弱い場合は、着磁体１１３に最も近い位置に配置されている第一センサ１８１のみが磁場を検出する。着磁体１１３から発生する磁場が中程度の場合は、着磁体１１３に最も近い位置に配置されている第一センサ１８１、および、第一センサ１８１よりも遠い位置に配置される第二センサ１８２が磁場を検出する。着磁体１１３から発生する磁場が強い場合は、第二センサ１８２よりも遠い位置に配置される第三センサ１８３を含む三つのセンサ全てが磁場を検出する。

なお、第二磁場検出器１０８は、着磁体１１３が配置されていない空間の磁場の強さを検出し、当該検出結果を空間磁場情報として出力してもかまわない。

また、第二磁場検出器１０８は、検出対象である着磁体１１３を備える走行車１０１の識別情報を取得する機能を備えていてもかまわない。

出力手段１０７（図１参照）は、第二磁場検出器１０８が検出した磁場の強さに基づき脱磁が必要である旨を示す脱磁情報を出力する装置である。例えば出力手段１０７は、第二磁場検出器１０８が検出した磁場の強度が所定の閾値以上であった場合、脱磁をする必要がある旨の脱磁情報を出力する。ここで、脱磁情報の出力とは、例えば、ライトを点滅させて作業者に報知する場合や、音などで報知する場合、また、通信により作業者が有する端末に脱磁情報を出力する場合なども含まれる。

本実施の形態の場合、出力手段１０７は、第二磁場検出器１０８から、少なくとも一つの着磁体１１３が強い磁場を発生させている旨を示す情報を取得した場合、脱磁情報を走行車システム１００全体を制御する上位制御装置（図示せず）に送信する。

なお、第二磁場検出器１０８から送信される情報がアナログ情報やアナログ情報に近い細かなデジタル情報である場合、出力手段１０７は、閾値判断のための少なくとも一つの閾値情報を備え、第二磁場検出器１０８から送信される情報が当該閾値情報を越えている場合、脱磁情報を出力してもかまわない。また、第二磁場検出器１０８から走行車１０１の識別情報を取得し、脱磁情報と共に対応する識別情報を出力してもかまわない。

また、出力手段１０７は、第二磁場検出器１０８が出力する着磁体１１３が配置されていない状態の空間の磁場の強さを示す空間磁場情報を取得し、空間の磁場の強度と着磁体１１３により発生する磁場の強度との差分に基づき脱磁情報を出力してもかまわない。例えば、第二磁場検出器１０８が、空間磁場情報として磁場を検出していないとの情報を出力している場合、第二磁場検出器１０８の近傍に着磁体１１３が配置された場合の磁場の強さが、弱以上であれば脱磁情報を出力し、また、空間磁場情報として弱の磁場を検出しているとの情報を出力している場合、第二磁場検出器１０８の近傍に着磁体１１３が配置された場合の磁場の強さが、中以上であれば脱磁情報を出力するなどしてもかまわない。

図７は、脱磁装置を着磁体などと共に示す斜視図である。なお、走行車１０１の基体１１１などの記載は省略されている。

脱磁装置１０６は、基礎面部２００（同図中図示省略）に配置され、出力手段１０７から送信される脱磁情報に基づいて動作し、脱磁情報に対応する着磁体１１３を脱磁する装置である。具体的に脱磁装置１０６は、永久磁石や電磁石などを着磁体１１３に近接、または、当接させて、着磁体１１３を脱磁する。

本実施の形態の場合、脱磁装置１０６は、走行車１０１が通常走行する径路２０９から離れた位置の基礎面部２００に設置されており、脱磁装置１０６が設置されている位置に到着した走行車１０１が備える着磁体１１３を脱磁するものとなっている。

なお、本実施の形態では脱磁装置１０６は固定状態のものとして説明したが、脱磁装置１０６は、これに限定されるものではない。例えば、脱磁装置１０６は、アームの先端に脱磁用の永久磁石や電磁石が取り付けられた構造となっており、通常の径路２０９を走行する走行車１０１にアームの先端を近づけて着磁体１１３を脱磁するものなどでもかまわない。

次に、走行車システム１００の運用方法について説明する。

図８は、走行車システムの運用の流れを示すフローチャートである。

通常、走行車１０１は、基礎面部２００に点在するマーカ１０９によって発生する磁場を第一磁場検出器１１２によって検出し、自己の位置を修正しつつ上位制御装置などから送信された情報に基づき自律的に径路２０９を走行する（Ｓ１０１）。

第二磁場検出器１０８は、径路２０９中に設置されているため、第二磁場検出器１０８の上を走行する走行車１０１は、第二磁場検出器１０８により着磁体１１３による磁場の強度が測定される（Ｓ１０２）。

出力手段１０７は、第二磁場検出器１０８から送信される着磁体１１３による磁場の強度、および、走行車１０１が到着する直前に第二磁場検出器１０８が測定した磁場の強さに基づき、閾値判断により脱磁の要否を決定し、その結果を出力する（Ｓ１０３）。

出力手段１０７が脱磁が必要であることを示す脱磁情報を上位制御装置に出力すると（Ｓ１０３：Ｙ）、上位制御装置は、該当する走行車１０１に、脱磁装置１０６に向かう旨の情報を送信する（Ｓ１０４）。

脱磁装置１０６は、該当する走行車１０１が到着すると、走行車１０１に備えられる着磁体１１３を脱磁する（Ｓ１０５）。

以上のような走行車システム１００であれば、強い磁場を発生させる設備２０１の傍らを走行することなどによって、走行車１０１が着磁したことを、容易に着磁する着磁体１１３を設けることにより簡単に検出することが可能となる。また、着磁している部分が着磁体１１３であり、走行車１０１における着磁部分が容易に判るため、作業者が脱磁作業を行う場合でも容易に作業を行うことができる。また、自動的な脱磁作業も容易に行うことが可能となる。

従って、走行車１０１が着磁したことにより第一磁場検出器１１２が誤動作する前に脱磁を行うことができるため、径路２０９から走行車１０１が不本意にそれてしまうことなどを防止できる。

なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。

例えば、第二磁場検出器１０８は、着磁体１１３により発生する磁場の強度を測定し、出力手段１０７は、脱磁が必要であることを示す情報と共に第二磁場検出器１０８が測定した磁場の強度を脱磁情報に含ませて出力してもかまわない。さらに、当該脱磁情報を取得した第二磁場検出器１０８は、脱磁情報に含まれる磁場の強度情報に応じた脱磁方法を選択して着磁体１１３を脱磁してもかまわない。具体的には、選択される脱磁方法とは例えば、磁場の強度が大きくなるに従い、脱磁装置１０６が発生させる磁場の強度を大きくする、または、磁場を着磁体１１３に印加する時間を長くする、または、これらの両方を実施するなどである。

また、着磁体１１３は、第一磁場検出器１１２の側方の少なくとも一方に存在していれば良く、その形状もブロック状や柱状、筒状などであってもかまわない。

また、第二磁場検出器１０８を通常走行する径路２０９に沿って配置する場合を説明したが、径路２０９から離れた位置に配置してもかまわない。また、脱磁装置１０６は、走行車１０１が通常走行する径路２０９から離れた位置に配置したが、径路２０９に沿って配置してもかまわない。

また、第二磁場検出器１０８は、着磁体１１３による磁場の強度測定（Ｓ１０２）の直前、または、直後に着磁体１１３が存在しない場合の空間磁場を測定してもかまわない。この場合、出力手段１０７は、当該空間磁場の強度と着磁体１１３による磁場の強度との差分に基づき、脱磁が必要か否かを判断してもかまわない。

また、第二磁場検出器１０８が測定した空間磁場の履歴や、着磁体１１３のによる磁場の強度の履歴を保存し、磁場環境の管理に役立ててもかまわない。

本願発明は、例えば工場内において一の設備から他の設備へ荷物を搬送し、設備との間で荷物を移載することのできる走行車、および、当該走行車を備えた走行車システムなどに利用可能である。

１００ 走行車システム
１０１ 走行車
１０６ 脱磁装置
１０７ 出力手段
１０８ 第二磁場検出器
１０９ マーカ
１１１ 基体
１１２ 第一磁場検出器
１１３ 着磁体
１１４ 車輪
１８１ 第一センサ
１８２ 第二センサ
１８３ 第三センサ
２００ 基礎面部
２０１ 設備
２０２ ステーション
２０９ 径路

Claims (8)

1. 基礎面部に配置され、磁場を発生させるマーカを検出して走行する走行車であって、
   基体と、
   前記基体の下部に下方突出状に取り付けられ、前記マーカの磁場を検出する第一磁場検出器と、
   前記第一磁場検出器の側方の前記基体に取り付けられ、前記基体よりも着磁が容易な着磁体と
   を備える走行車。
2. 前記着磁体は、前記基体に対し磁気的に絶縁状態で取り付けられる
   請求項１に記載の走行車。
3. 前記着磁体は、走行方向に対して交差する方向の側方に取り付けられる
   請求項１または２に記載の走行車。
4. 走行方向において前記第一磁場検出器の少なくとも前方には前記着磁体が配置されない
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の走行車。
5. 前記第一磁場検出器の下端は、前記着磁体よりも下方に突出している
   請求項１〜４のいずれか一項に記載の走行車。
6. 基礎面部に配置され、磁場を発生させるマーカと、前記マーカを検出して走行する走行車とを備える走行車システムであって、
   前記走行車は、
   基体と、
   前記基体の下部に下方突出状に取り付けられ、前記マーカを検出する第一磁場検出器と、
   前記第一磁場検出器の側方の前記基体に取り付けられ、前記基体よりも着磁が容易な着磁体とを備え、
   前記基礎面部に配置され、前記着磁体に基づく磁場の強さを検出する第二磁場検出器と、
   前記第二磁場検出器が検出した磁場の強さに基づき脱磁が必要である旨を示す脱磁情報を出力する出力手段と
   を備える走行車システム。
7. 前記基礎面部に配置され、前記脱磁情報に基づいて動作することにより前記脱磁情報に対応する前記着磁体を脱磁する脱磁装置を備える
   請求項６に記載の走行車システム。
8. 前記第二磁場検出器は、前記着磁体が配置されていない空間の磁場の強さを検出し、
   前記出力手段は、前記空間の磁場の強さとの差分に基づき前記脱磁情報を出力する
   請求項６または７に記載の走行車システム。

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