CN112077825A - 一种用于无人便利店机器人的行走轨道及其行走方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于无人便利店机器人的行走轨道及其行走方法，所述无人便利店内分别设置有多个取货位、停靠位以及卸货位；所述行走轨道包括中心点位、出发线轨、连接线轨、取货线轨、卸货主道、卸货干道、卸货支道以及连接干道；通过设有本发明的行走轨道和行走方法，以配合无人便利店在购物过程中机器人拿取货物时的运行，从而使得无人便利店可以允许多台机器人在无人便利店内同时拿取货物，提高效率。

Description

一种用于无人便利店机器人的行走轨道及其行走方法
技术领域
本发明涉及无人便利店的技术领域，特别是涉及一种用于无人便利店机器人的行走轨道及其行走方法。
背景技术
近年来，无人便利店因为不需要人工看管，且能够24小时不间断的营业，为民众提供了极大的便利，也提高了经营人的收益，因此，无人便利店也得到了推广普及。
现有的无人便利店在购物时，需要用户自己打开店门，进入到无人便利店内，逐个拿取货物，每个货物上有唯一的RFID标签，取完后店内的控制系统通过RFID标签感应货物被拿取的变化，显示结算金额和付款凭证，以供用户付款结算。
随着智能机器人科技的发展，还需要用户打开店门进入到店内的无人便利店暴露出使用不便的缺陷，通过智能机器人来拿取货物已成为一种发展方向，但是，现在的无人便利店还只能允许一台机器人进行拿取货物，其效率极低。
有鉴于此，本发明人针对上述无人便利店在购物过程中未臻完善所导致的诸多缺失及不便，而深入构思，且积极研究改良试做而开发设计出本发明。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于无人便利店机器人的行走轨道及其行走方法，进而允许多台机器人在无人便利店内同时拿取货物，提高效率。
为了达成上述目的，本发明的解决方案是：
一种用于无人便利店机器人的行走轨道，所述无人便利店内分别设置有多个取货位、停靠位以及卸货位，多个取货位按矩形阵列布设；所述行走轨道包括中心点位、出发线轨、连接线轨、取货线轨、卸货主道、卸货干道、卸货支道以及连接干道；所述中心点位设置在矩形阵列中最小矩形的中心；所述出发线轨的一端连接至停靠位，另一端连接至最近的中心点位；两相邻的中心点位通过连接线轨连接；所述取货线轨的两端分别连接至中心点位和取货位；所述卸货主道配合在呈矩形阵列布设的取货位的外侧；所述卸货干道的一端连接至卸货主道上，另一端朝向一排或一列取货位延伸，并通过卸货支道连接至取货位；所述停靠位和卸货位均通过连接干道连接至卸货主道上。
多个停靠位分别与各排或各列中心点位在一条直线上。
所述出发线轨、连接线轨、取货线轨、卸货主道、卸货干道、卸货支道以及连接干道上均等间距的设置有供机器人识别的RFID标签。
以及一种用于无人便利店机器人的行走方法，所述行走方法包括以下步骤：步骤一：收到取货指令后，机器人从停靠位出发，按照与取货位对应的中心点位由近至远的原则，行进至各个中心点位，并优先行进至与该中心点位对应的取货位，之后再行进至下一个中心点位，直至完成取货指令；步骤二：机器人在最后一个取货位完成取货指令后，依次通过卸货支道、卸货干道、卸货主道和连接干道行进至卸货位，完成卸货；步骤三：机器人完成卸货后，依次通过连接干道、卸货主道和连接干道行进至停靠位，以准备下一次取货。
在所述步骤一中，多个机器人需要行进至同一个取货位时，后抵达的机器人停在中心点位之前，让先抵达的机器人先取货、先离开。
在所述步骤二中，多个机器人需要行进至卸货位时，多个机器人分别按一定速度、依次行进至空闲的卸货位；当需要行进至同一个卸货位时，后抵达的机器人停在卸货主道上，让先抵达的机器人先卸货、先离开。
在所述步骤三中，完成卸货后的机器人在卸货主道上前往停靠位的过程中，遇到前往卸货位的机器人时，让其先行进至卸货位。
采用上述方案后，通过设有本发明的行走轨道和行走方法，以配合无人便利店在购物过程中机器人拿取货物时的运行，从而使得无人便利店可以允许多台机器人在无人便利店内同时拿取货物，提高效率。
附图说明
图1为本发明较佳实施例的结构示意图。
具体实施方式
为了进一步解释本发明的技术方案，下面通过具体实施例来对本发明进行详细阐述。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
如图1所示，为本发明一种用于无人便利店机器人的行走轨道及其行走方法的较佳实施例，其中，无人便利店内分别设置有多个取货位10、停靠位20以及卸货位30，多个取货位10按矩形阵列布设；其中，行走轨道包括中心点位1、出发线轨2、连接线轨3、取货线轨4、卸货主道5、卸货干道6、卸货支道7以及连接干道8；中心点位1设置在矩形阵列中最小矩形的中心；出发线轨2的一端连接至停靠位20，另一端连接至最近的中心点位1；两相邻的中心点位1通过连接线轨3连接；取货线轨4的两端分别连接至中心点位1和取货位10；卸货主道5配合在呈矩形阵列布设的取货位10的外侧；卸货干道6的一端连接至卸货主道5上，另一端朝向一排或一列取货位10延伸，并通过卸货支道7连接至取货位10；停靠位20和卸货位30均通过连接干道8连接至卸货主道5上。
上述多个停靠位20分别与各排或各列中心点位1在一条直线上。在本实施例中，行走轨道包括3个停靠位20，3个停靠位20分别与3排中心点位1在一条直线上，使用时，位于3个停靠位20的机器人可以同时出发前往取货，出发过程中相互不受干扰，缩短了出发时间，提高了取货效率。
上述出发线轨2、连接线轨3、取货线轨4、卸货主道5、卸货干道6、卸货支道7以及连接干道8上均等间距的设置有供机器人识别的RFID标签。机器人在出发线轨2、连接线轨3、取货线轨4、卸货主道5、卸货干道6、卸货支道7以及连接干道8上行走的过程中，可以通过识别、上报RFID标签信息，向控制系统反馈机器人当前的位置信息。其中，RFID标签之间的间距为Tcm(T为可陪间距)。
通过上述行走轨道，无人便利店机器人可以按以下行走方法进行行走：
步骤一：收到取货指令后，机器人从停靠位20出发，按照与取货位10对应的中心点位1由近至远的原则，行进至各个中心点位1，并优先行进至与该中心点位1对应的取货位10，之后再行进至下一个中心点位1，直至完成取货指令；
步骤二：机器人在最后一个取货位10完成取货指令后，依次通过卸货支道7、卸货干道6、卸货主道5和连接干道8行进至卸货位30，完成卸货；
步骤三：机器人完成卸货后，依次通过连接干道8、卸货主道5和连接干道8行进至停靠位20，以准备下一次取货。
在上述步骤一中，多个机器人需要行进至同一个取货位10时，后抵达的机器人停在中心点位1之前，让先抵达的机器人先取货、先离开。
在上述步骤二中，多个机器人需要行进至卸货位30时，多个机器人分别按一定速度、依次行进至空闲的卸货位30；当需要行进至同一个卸货位30时，后抵达的机器人停在卸货主道5上，让先抵达的机器人先卸货、先离开。
在上述步骤三中，完成卸货后的机器人在卸货主道5上前往停靠位20的过程中，遇到前往卸货位30的机器人时，让其先行进至卸货位30。
本发明的重点在于，通过设有本发明的行走轨道和行走方法，以配合无人便利店在购物过程中机器人拿取货物时的运行，从而使得无人便利店可以允许多台机器人在无人便利店内同时拿取货物，提高效率。
上述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的，这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得所属领域的普通技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本发明的专利范畴。

Claims (7)

1.一种用于无人便利店机器人的行走轨道，其特征在于：所述无人便利店内分别设置有多个取货位、停靠位以及卸货位，多个取货位按矩形阵列布设；所述行走轨道包括中心点位、出发线轨、连接线轨、取货线轨、卸货主道、卸货干道、卸货支道以及连接干道；所述中心点位设置在矩形阵列中最小矩形的中心；所述出发线轨的一端连接至停靠位，另一端连接至最近的中心点位；两相邻的中心点位通过连接线轨连接；所述取货线轨的两端分别连接至中心点位和取货位；所述卸货主道配合在呈矩形阵列布设的取货位的外侧；所述卸货干道的一端连接至卸货主道上，另一端朝向一排或一列取货位延伸，并通过卸货支道连接至取货位；所述停靠位和卸货位均通过连接干道连接至卸货主道上。
2.如权利要求1所述的一种用于无人便利店机器人的行走轨道，其特征在于：多个停靠位分别与各排或各列中心点位在一条直线上。
3.如权利要求1所述的一种用于无人便利店机器人的行走轨道，其特征在于：所述出发线轨、连接线轨、取货线轨、卸货主道、卸货干道、卸货支道以及连接干道上均等间距的设置有供机器人识别的RFID标签。
4.一种用于无人便利店机器人的行走方法，其特征在于：所述行走方法采用权利要求1所述的行走轨道，所述行走方法包括以下步骤：
步骤一：收到取货指令后，机器人从停靠位出发，按照与取货位对应的中心点位由近至远的原则，行进至各个中心点位，并优先行进至与该中心点位对应的取货位，之后再行进至下一个中心点位，直至完成取货指令；
步骤二：机器人在最后一个取货位完成取货指令后，依次通过卸货支道、卸货干道、卸货主道和连接干道行进至卸货位，完成卸货；
步骤三：机器人完成卸货后，依次通过连接干道、卸货主道和连接干道行进至停靠位，以准备下一次取货。
5.如权利要求4所述的一种用于无人便利店机器人的行走方法，其特征在于：在所述步骤一中，多个机器人需要行进至同一个取货位时，后抵达的机器人停在中心点位之前，让先抵达的机器人先取货、先离开。
6.如权利要求4所述的一种用于无人便利店机器人的行走方法，其特征在于：在所述步骤二中，多个机器人需要行进至卸货位时，多个机器人分别按一定速度、依次行进至空闲的卸货位；当需要行进至同一个卸货位时，后抵达的机器人停在卸货主道上，让先抵达的机器人先卸货、先离开。
7.如权利要求4所述的一种用于无人便利店机器人的行走方法，其特征在于：在所述步骤三中，完成卸货后的机器人在卸货主道上前往停靠位的过程中，遇到前往卸货位的机器人时，让其先行进至卸货位。
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