CN108052107B - 一种融合磁条、磁钉和惯导的agv室内外复合导航系统及方法 - Google Patents

一种融合磁条、磁钉和惯导的agv室内外复合导航系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108052107B
CN108052107B CN201810055334.7A CN201810055334A CN108052107B CN 108052107 B CN108052107 B CN 108052107B CN 201810055334 A CN201810055334 A CN 201810055334A CN 108052107 B CN108052107 B CN 108052107B
Authority
CN
China
Prior art keywords
magnetic
agv
indoor
gyroscope
data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810055334.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108052107A (zh
Inventor
林志赟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Cotek Robot Co ltd
Original Assignee
Zhejiang Cotek Robot Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Cotek Robot Co ltd filed Critical Zhejiang Cotek Robot Co ltd
Priority to CN201810055334.7A priority Critical patent/CN108052107B/zh
Publication of CN108052107A publication Critical patent/CN108052107A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108052107B publication Critical patent/CN108052107B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明公开了一种融合磁条、磁钉和惯导的AGV室内外复合导航系统及方法，该系统包括铺设于地面的磁条、磁钉、RFID信标，电子地图和车载设备；磁条铺设于室内，磁钉稀疏地铺设于室外，RFID信标稀疏地铺设于室内和室外由磁条或磁钉形成的AGV运行轨道上，室内的最后一段磁条为直线段；每个RFID信标具有唯一编号且与电子地图对应；所述车载设备包括磁传感器、陀螺仪、RFID读卡器和控制单元；控制单元根据RFID读卡器数据切换室内导航运动控制和室外导航运动控制，并在AGV离开室内环境前，根据磁传感器采集的AGV小车相对于磁条的横向偏差数据和陀螺仪自身的姿态角数据修正陀螺仪数据，实现AGV小车在室内外场景下的平稳运动。

Description

一种融合磁条、磁钉和惯导的AGV室内外复合导航系统及方法
技术领域
本发明属于自动控制领域，尤其涉及一种融合磁条、磁钉和惯导的AGV室内外复合导航系统及方法。
背景技术
目前自动导引车辆已经成为企业内部物流、智能工厂、先进物流的重要设备，在提升企业内部物流的自动化、信息化和智能化方面起着非常重要的作用。而所谓自动导引和物料自动搬运，即能够自主地把物料从一个站点搬运至另一站点，包括去指定站点搬运物料、沿着指定轨迹运行、至指定目的站点放置物料。针对室外场景的导航，有很大的强光干扰、复杂的环境因素、极易被破坏的轨线，使得目前常见的磁条、激光等导航方式无法满足应用需求，而实际工厂应用中却往往需要同时进行室内、室外的导航、搬送物料从一个仓库进入室外道路然后再进入一个生产车间。
发明内容
本发明的目的在于克服现有导航技术的不足，提供一种融合磁条、磁钉和惯导的AGV室内外复合导航系统及方法，该系统采用室内铺设磁条、室外布置稀疏的磁钉、稀疏的磁钉间采用惯性导航方式运行，磁传感器在室内检测磁条横向偏差，实现仅基于横向偏差检测的路径跟踪控制，同时在出室外前直线路径运行时对陀螺仪清零，有效滤除陀螺仪采集数据的固定漂移，在室外磁传感器检测磁钉获得的离散的横向偏差，融合固定漂移处理后的陀螺仪姿态角数据，实现预测路径跟踪控制，能够有效实现室内外磁条、磁钉、惯性导航的自主平稳切换，导航精度可达±10mm。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种融合磁条、磁钉和惯导的AGV室内外复合导航系统，该系统包括铺设于地面的磁条、磁钉、RFID信标，电子地图和车载设备；
所述磁条铺设于室内，磁钉稀疏地铺设于室外，RFID信标稀疏地铺设于室内和室外由磁条或磁钉形成的AGV运行轨道上，室内的最后一段磁条为直线段；每个RFID信标具有唯一编号且与电子地图对应；
所述车载设备包括磁传感器、陀螺仪、RFID读卡器和控制单元；磁传感器、陀螺仪和RFID读卡器分别与控制单元连接；
所述控制单元根据RFID读卡器数据切换室内导航运动控制和室外导航运动控制；
所述室内导航运动控制通过磁传感器采集的AGV小车相对于磁条的横向偏差数据来实现,并在离开室内环境前，根据磁传感器采集的AGV小车相对于磁条的横向偏差数据和陀螺仪自身的姿态角数据修正陀螺仪数据；
所述室外导航运动控制通过修正后的陀螺仪数据和经过磁钉时磁传感器采集的AGV小车相对于磁钉的横向偏差数据来实现。
进一步地，所述陀螺仪可安装在AGV小车的任意位置，所述磁传感器和RFID读卡器固定在一起，可安装在AGV小车的任意部位。
进一步地，所述室内导航运动控制基于磁传感器在AGV小车上的安装位置和尺寸，仅使用磁传感器横向偏差检测数据ype，AGV为舵轮驱动的AGV时，根据以下公式计算室内环境行驶过程中实际需要输出的舵轮角度δ：
Figure BDA0001553597200000021
其中,L为舵轮到后轮轴的距离，Lp为舵轮到磁传感器的纵向距离,v为车体前进线速度。
进一步地，所述控制单元当小车运行在最后一段直线段磁条上时，从陀螺仪采集的数据中采样一组数据，获取该组采样数据的均值θave，记录陀螺仪的当前姿态角θp，然后对陀螺仪进行清零操作，将清零后获得的陀螺仪姿态角θ′根据以下公式计算修正后的姿态角θ：
θ＝θ′+θp-θave。
进一步地，所述室外导航运动控制包括：
(1)磁钉间横向偏差数据预测，根据以下公式计算预测的横向偏差数据
Figure BDA0001553597200000022
Figure BDA0001553597200000031
其中，k为采样时刻，T为采样周期，v为车体前进线速度，a为AGV运动中心点到磁传感器的纵向距离，b为AGV运动中心点到磁传感器的横向距离，θ为修正后的陀螺仪姿态角；对于差速驱动的AGV，其运动中心指的是两个驱动轮连线的中心点；对于舵轮驱动的AGV，其运动中心指的是两个定向轮连线的中心点；对于四轮驱动的AGV，其运动中心指的是四个轮子的几何中心；
(2)横向偏差数据修正：在经过磁钉时，利用磁传感器检测到的实际横向偏差数据ype修正预测的横向偏差数据，即当在采样时间k1检测到磁钉时，令：
Figure BDA0001553597200000032
(3)基于预测横向偏差数据
Figure BDA0001553597200000033
实现磁钉间的路径跟踪控制，根据以下公式计算室外环境下的AGV偏转角速度ω：
Figure BDA0001553597200000034
其中，v为AGV期望的线速度。
进一步地，所述AGV为舵轮驱动的AGV时，根据以下公式计算室外环境行驶过程中实际需要输出的舵轮角度δ：
Figure BDA0001553597200000035
其中，L为AGV舵轮到其运动中心的距离。
进一步地，直线路径上的磁钉间隔不超过3m,弯道上的磁钉间隔不超过1m。
一种融合磁条、磁钉和惯导的AGV室内外复合导航方法，该方法包括以下步骤：
(1)在室内AGV工作区域铺设磁条，室内的最后一段磁条为直线段，在室外AGV工作区域稀疏地铺设磁钉，在室内和室外的AGV运行轨道上稀疏地铺设RFID信标；每个RFID信标具有唯一编号且与电子地图对应；
(2)根据AGV小车上的RFID读卡器数据切换室内导航运动控制和室外导航运动控制；
(3)通过AGV小车上的磁传感器采集的AGV小车相对于磁条的横向偏差数据实现室内导航运动控制，并在AGV离开室内环境前，根据磁传感器采集的AGV小车相对于磁条的横向偏差数据和陀螺仪自身的姿态角数据修正陀螺仪数据；
(4)通过修正后的陀螺仪数据和经过磁钉时磁传感器采集的AGV小车相对于磁钉的横向偏差数据实现室外导航运动控制。
本发明的有益效果是：本发明提供了一种融合磁条、磁钉和惯导的AGV室内外复合导航系统及方法，该系统融合磁条检测信息、磁钉检测信息和陀螺仪数据，有效地实现陀螺仪固定漂移的清除以及能够同时实现室内、室外的混合导航和平稳切换，该系统使得室外环境完全可以用磁钉替代磁条，避免磁条的损坏，减少了后期维护成本，导航系统导航精度可达±10mm。
附图说明
图1为导航系统结构框图；
图2为AGV小车示意图；
图3为控制单元结构框图。
具体实施方式
下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案，但本发明的保护范围不局限于以下所述。
本发明提供的一种融合磁条、磁钉和惯导的AGV室内外复合导航系统，该系统包括铺设于地面的磁条、磁钉、RFID信标，与实际场景吻合的电子地图和车载设备；所述磁条铺设于室内，磁钉稀疏地铺设于室外，RFID信标稀疏地铺设于室内和室外由磁条或磁钉形成的AGV运行轨道上，室内的最后一段磁条为直线段；每个RFID信标具有唯一编号且与电子地图对应；
如图1所示，所述车载设备包括磁传感器、陀螺仪、RFID读卡器和控制单元；磁传感器、陀螺仪和RFID读卡器分别与控制单元连接；所述陀螺仪可安装在AGV小车的任意位置，所述磁传感器和RFID读卡器固定在一起，可安装在AGV车体上离地面高度40厘米的任意部位，AGV车体结构可采用如图2所示的舵轮驱动的AGV；
如图3所示，所述控制单元根据RFID读卡器数据切换室内导航运动控制和室外导航运动控制；所述室内导航运动控制通过磁传感器采集的AGV小车相对于磁条的横向偏差数据来实现,并在离开室内环境前，根据磁传感器采集的AGV小车相对于磁条的横向偏差数据和陀螺仪自身的姿态角数据修正陀螺仪数据；所述室外导航运动控制通过修正后的陀螺仪数据和经过磁钉时磁传感器采集的AGV小车相对于磁钉的横向偏差数据来实现。
所述室内导航运动控制基于磁传感器的安装位置和尺寸(参考图2，以舵轮驱动的AGV为例)，仅使用磁传感器横向偏差检测数据ype，根据以下公式计算室内环境环境行驶过程中实际需要输出的舵轮角度δ：
Figure BDA0001553597200000051
其中,L为舵轮到后轮轴的距离，Lp为舵轮到磁传感器的纵向距离,v为车体前进线速度。
所述控制单元当小车运行在最后一段直线段磁条上时，从陀螺仪采集的数据中采样一组数据，获取该组采样数据的均值θave，记录陀螺仪的当前姿态角θp，然后对陀螺仪进行清零操作，将清零后获得的陀螺仪姿态角θ＇根据以下公式计算修正后的姿态角θ：
θ＝θ′+θp-θave。
所述室外导航运动控制包括：
(1)磁钉间横向偏差数据预测，根据以下公式计算预测的横向偏差数据
Figure BDA0001553597200000052
Figure BDA0001553597200000053
其中，k为采样时刻，T为采样周期，v为车体前进线速度，a为AGV运动中心点到磁传感器的纵向距离，b为AGV运动中心点到磁传感器的横向距离，θ为修正后的陀螺仪姿态角；对于差速驱动的AGV，其运动中心指的是两个驱动轮连线的中心点；对于舵轮驱动的AGV，其运动中心指的是两个定向轮连线的中心点；对于四轮驱动的AGV，其运动中心指的是四个轮子的几何中心；
(2)横向偏差数据修正：在经过磁钉时，利用磁传感器检测到的实际横向偏差数据ype修正预测的横向偏差数据，即当在采样时间k1检测到磁钉时，令：
Figure BDA0001553597200000061
(3)基于预测横向偏差数据
Figure BDA0001553597200000062
实现磁钉间的路径跟踪控制，根据以下公式计算室外环境下的AGV偏转角速度ω：
Figure BDA0001553597200000063
其中，v为AGV期望的线速度。
以舵轮驱动的AGV为例，根据以下公式计算室外环境行驶过程中实际需要输出的舵轮角度δ：
Figure BDA0001553597200000064
其中，L为AGV舵轮到其运动中心的距离,详见图2所示。
该系统融合磁传感器和陀螺仪数据，可任意安装磁传感器和陀螺仪，使得室外可以用稀疏磁钉代替磁条，避免磁条的损坏，减少了后期维护成本，同时，利用能够融合直线前进运动时的磁传感器数据有效滤除陀螺仪采集数据的固定漂移，实现了磁条、磁钉、惯性导航融为一体的室内外复合导航，导航系统导航精度可达±10mm。

Claims (7)

1.一种融合磁条、磁钉和惯导的AGV室内外复合导航系统，其特征在于：该系统包括铺设于地面的磁条、磁钉、RFID信标，电子地图和车载设备；
所述磁条铺设于室内，磁钉稀疏地铺设于室外，RFID信标稀疏地铺设于室内和室外由磁条或磁钉形成的AGV运行轨道上，室内的最后一段磁条为直线段；每个RFID信标具有唯一编号且与电子地图对应；
所述车载设备包括磁传感器、陀螺仪、RFID读卡器和控制单元；磁传感器、陀螺仪和RFID读卡器分别与控制单元连接；
所述控制单元根据RFID读卡器数据切换室内导航运动控制和室外导航运动控制；
所述室内导航运动控制通过磁传感器采集的AGV小车相对于磁条的横向偏差数据来实现，并在离开室内环境前，根据磁传感器采集的AGV小车相对于磁条的横向偏差数据和陀螺仪自身的姿态角数据修正陀螺仪数据；
所述室外导航运动控制通过修正后的陀螺仪数据和经过磁钉时磁传感器采集的AGV小车相对于磁钉的横向偏差数据来实现；所述室外导航运动控制包括：
(1)磁钉间横向偏差数据预测，根据以下公式计算预测的横向偏差数据
Figure FDA0002624925530000011
Figure FDA0002624925530000012
其中，k为采样时刻，T为采样周期，v为车体前进线速度，a为AGV运动中心点到磁传感器的纵向距离，b为AGV运动中心点到磁传感器的横向距离，θ为修正后的陀螺仪姿态角；对于差速驱动的AGV，其运动中心指的是两个驱动轮连线的中心点；对于舵轮驱动的AGV，其运动中心指的是两个定向轮连线的中心点；对于四轮驱动的AGV，其运动中心指的是四个轮子的几何中心；
(2)横向偏差数据修正：在经过磁钉时，利用磁传感器检测到的实际横向偏差数据ype修正预测的横向偏差数据，即当在采样时间k1检测到磁钉时，令：
Figure FDA0002624925530000021
(3)基于预测横向偏差数据
Figure FDA0002624925530000022
实现磁钉间的路径跟踪控制，根据以下公式计算室外环境下的AGV偏转角速度ω：
Figure FDA0002624925530000023
2.根据权利要求1所述的一种融合磁条、磁钉和惯导的AGV室内外复合导航系统，其特征在于：所述陀螺仪可安装在AGV小车的任意位置，所述磁传感器和RFID读卡器固定在一起，可安装在AGV小车的任意部位。
3.根据权利要求1所述的一种融合磁条、磁钉和惯导的AGV室内外复合导航系统，其特征在于：所述室内导航运动控制基于磁传感器在AGV小车上的安装位置和尺寸，仅使用磁传感器横向偏差检测数据ype，AGV为舵轮驱动的AGV时，根据以下公式计算室内环境行驶过程中实际需要输出的舵轮角度δ：
Figure FDA0002624925530000024
其中，L为舵轮到后轮轴的距离，LP为舵轮到磁传感器的纵向距离，v为车体前进线速度。
4.根据权利要求1所述的一种融合磁条、磁钉和惯导的AGV室内外复合导航系统，其特征在于：所述控制单元当小车运行在最后一段直线段磁条上时，从陀螺仪采集的数据中采样一组数据，获取该组采样数据的均值θave，记录陀螺仪的当前姿态角θp，然后对陀螺仪进行清零操作，将清零后获得的陀螺仪姿态角θ′根据以下公式计算修正后的姿态角θ：
θ＝θ′+θp-θave。
5.根据权利要求1所述的一种融合磁条、磁钉和惯导的AGV室内外复合导航系统，其特征在于：所述AGV为舵轮驱动的AGV时，根据以下公式计算室外环境行驶过程中实际需要输出的舵轮角度δ：
Figure FDA0002624925530000025
其中，L为AGV舵轮到其运动中心的距离。
6.根据权利要求1所述的一种融合磁条、磁钉和惯导的AGV室内外复合导航系统，其特征在于：直线路径上的磁钉间隔不超过3m，弯道上的磁钉间隔不超过1m。
7.一种基于权利要求1所述的融合磁条、磁钉和惯导的AGV室内外复合导航系统的导航方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：
(1)在室内AGV工作区域铺设磁条，室内的最后一段磁条为直线段，在室外AGV工作区域稀疏地铺设磁钉，在室内和室外的AGV运行轨道上稀疏地铺设RFID信标；每个RFID信标具有唯一编号且与电子地图对应；
(2)根据AGV小车上的RFID读卡器数据切换室内导航运动控制和室外导航运动控制；
(3)通过AGV小车上的磁传感器采集的AGV小车相对于磁条的横向偏差数据实现室内导航运动控制，并在AGV离开室内环境前，根据磁传感器采集的AGV小车相对于磁条的横向偏差数据和陀螺仪自身的姿态角数据修正陀螺仪数据；
(4)通过修正后的陀螺仪数据和经过磁钉时磁传感器采集的AGV小车相对于磁钉的横向偏差数据实现室外导航运动控制。
CN201810055334.7A 2018-01-19 2018-01-19 一种融合磁条、磁钉和惯导的agv室内外复合导航系统及方法 Active CN108052107B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810055334.7A CN108052107B (zh) 2018-01-19 2018-01-19 一种融合磁条、磁钉和惯导的agv室内外复合导航系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810055334.7A CN108052107B (zh) 2018-01-19 2018-01-19 一种融合磁条、磁钉和惯导的agv室内外复合导航系统及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108052107A CN108052107A (zh) 2018-05-18
CN108052107B true CN108052107B (zh) 2020-11-24

Family

ID=62127370

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810055334.7A Active CN108052107B (zh) 2018-01-19 2018-01-19 一种融合磁条、磁钉和惯导的agv室内外复合导航系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108052107B (zh)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109032130B (zh) * 2018-06-22 2021-08-27 青岛港国际股份有限公司 一种自动化码头磁钉检修方法和系统
US10878709B2 (en) * 2018-07-19 2020-12-29 The Boeing Company System, method, and computer readable medium for autonomous airport runway navigation
CN109341716B (zh) * 2018-09-12 2020-12-04 广东嘉腾机器人自动化有限公司 基于模拟退火的agv惯性导航修正方法
CN109279543B (zh) * 2018-11-07 2020-10-30 上海大学 一种叉车式agv磁导轨跟踪控制系统及方法
CN109460034A (zh) * 2018-12-18 2019-03-12 云南昆船智能装备有限公司 一种复合型磁带电磁agv导引系统装置及方法
CN109591172A (zh) * 2018-12-21 2019-04-09 中铁十四局集团房桥有限公司 一种基于轨道板流水线agv自动出库入库运输系统
CN109591171A (zh) * 2018-12-21 2019-04-09 中铁十四局集团房桥有限公司 基于轨道板生产线agv运输系统的蒸养方法
CN109765905B (zh) * 2019-03-01 2022-03-29 航天通用技术(北京)有限公司 一种全向智能立体搬运控制系统
CN109917439A (zh) * 2019-04-01 2019-06-21 陕西中良智能科技有限公司 自动导引运输车及其组合定位导航方法和装置
CN110244729A (zh) * 2019-06-18 2019-09-17 无锡新图云创科技发展有限公司 一种间断性巡磁的agv导航方法
CN110154787B (zh) * 2019-06-27 2023-08-15 浙江亿控自动化设备有限公司 一种双舵轮无人搬运车及其控制方法
CN110531768B (zh) * 2019-08-28 2021-02-09 河海大学常州校区 基于三轴地磁传感器的循迹机器人的自动导航系统及方法
CN111580512B (zh) * 2020-04-28 2022-04-15 平安科技（深圳）有限公司 移动控制方法、装置、存储介质及计算机设备
CN111976719A (zh) * 2020-08-03 2020-11-24 长沙理工大学 一种车辆入库系统及方法
CN112882476A (zh) * 2021-01-26 2021-06-01 佛山市光华智能设备有限公司 用于控制agv车体转向的控制方法及控制装置
CN112965447A (zh) * 2021-02-01 2021-06-15 上海同普电力技术有限公司 一种重载agv大坡度运行控制系统
CN114397883A (zh) * 2021-11-11 2022-04-26 安徽昌永得机械有限公司 全向多轴重载agv小车的控制系统
CN114779755A (zh) * 2022-03-01 2022-07-22 国以贤智能科技(上海)股份有限公司 基于混合导航方式的单舵轮叉车运动控制方法及系统
CN114935342A (zh) * 2022-04-28 2022-08-23 共享智能装备有限公司 一种agv及其导航方法

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103064416A (zh) * 2012-12-10 2013-04-24 江西洪都航空工业集团有限责任公司 巡检机器人室内外自主导航系统
CN104197944A (zh) * 2014-03-03 2014-12-10 明日交通公司 智能车辆导航的位置感测系统
CN104597905A (zh) * 2015-01-13 2015-05-06 广西大学 磁导航agv的路径跟踪方法
CN104679004A (zh) * 2015-02-09 2015-06-03 上海交通大学 柔性路径与固定路径相结合的自动导引车及其导引方法
CN105180932A (zh) * 2015-09-16 2015-12-23 成都四威高科技产业园有限公司 一种适合仓储agv的惯性导航方法
CN105180930A (zh) * 2015-09-16 2015-12-23 成都四威高科技产业园有限公司 一种agv惯性导航系统
JP2016115207A (ja) * 2014-12-16 2016-06-23 三菱自動車工業株式会社 無人搬送車及びその走行プログラム制御方法
CN205469375U (zh) * 2016-02-05 2016-08-17 华晓精密工业(苏州)有限公司 汽车总装线滑板agv移载系统
CN106403961A (zh) * 2015-07-31 2017-02-15 北京航天计量测试技术研究所 一种组合型磁地标定位方法
CN106774335A (zh) * 2017-01-03 2017-05-31 南京航空航天大学 基于多目视觉和惯导的导引装置、地标布局及导引方法
CN206657243U (zh) * 2017-03-20 2017-11-21 北京石油化工学院 磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制系统

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103064416A (zh) * 2012-12-10 2013-04-24 江西洪都航空工业集团有限责任公司 巡检机器人室内外自主导航系统
CN104197944A (zh) * 2014-03-03 2014-12-10 明日交通公司 智能车辆导航的位置感测系统
JP2016115207A (ja) * 2014-12-16 2016-06-23 三菱自動車工業株式会社 無人搬送車及びその走行プログラム制御方法
CN104597905A (zh) * 2015-01-13 2015-05-06 广西大学 磁导航agv的路径跟踪方法
CN104679004A (zh) * 2015-02-09 2015-06-03 上海交通大学 柔性路径与固定路径相结合的自动导引车及其导引方法
CN106403961A (zh) * 2015-07-31 2017-02-15 北京航天计量测试技术研究所 一种组合型磁地标定位方法
CN105180932A (zh) * 2015-09-16 2015-12-23 成都四威高科技产业园有限公司 一种适合仓储agv的惯性导航方法
CN105180930A (zh) * 2015-09-16 2015-12-23 成都四威高科技产业园有限公司 一种agv惯性导航系统
CN205469375U (zh) * 2016-02-05 2016-08-17 华晓精密工业(苏州)有限公司 汽车总装线滑板agv移载系统
CN106774335A (zh) * 2017-01-03 2017-05-31 南京航空航天大学 基于多目视觉和惯导的导引装置、地标布局及导引方法
CN206657243U (zh) * 2017-03-20 2017-11-21 北京石油化工学院 磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN108052107A (zh) 2018-05-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108052107B (zh) 一种融合磁条、磁钉和惯导的agv室内外复合导航系统及方法
CN108088439B (zh) 一种融合电子地图、二维码和色带的agv复合导航系统及方法
CN108594800B (zh) 一种融合磁传感器和陀螺仪数据的agv复合导航系统及方法
CN106249736B (zh) 一种基于磁钉地图导航的自动导引车
CN110716558A (zh) 一种基于数字孪生技术的非公开道路用自动驾驶系统
CN102662401B (zh) 一种基于电磁感应循迹的导航系统
CN104503451A (zh) 一种基于视觉和超声传感的可避障自动导航方法及自动导航车
CN107272008A (zh) 一种带惯性补偿的agv激光导航系统
CN105015521A (zh) 一种基于磁钉的大型车辆自动停靠装置
CN106200648B (zh) 具有路径记忆功能的智能运货小车
CN103383570A (zh) 一种可全向移动的自动导航小车
CN107085938A (zh) 一种基于车道线与gps跟随的智能驾驶局部轨迹容错规划方法
CN206657243U (zh) 磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制系统
CN105278533A (zh) 一种全向移动平台导航方法
CN113264049B (zh) 一种智能网联车队协作换道控制方法
CN110103998B (zh) 非对称四舵轮agv转向及平移运动的控制方法
CN109814550B (zh) 一种用于封闭园区的无人运输车
CN102231083B (zh) 三轮无轨agv定位停车控制方法
CN110794834A (zh) 一种基于后驱前转向的搬运汽车控制系统
CN111060105B (zh) 一种集装箱装货用agv导航定位方法
CN107272684A (zh) 一种自动导向车控制系统及方法
CN108958269B (zh) 一种惯导磁条混合导航agv系统
CN206242071U (zh) 一种全向移动平台视觉导航系统
CN113703446A (zh) 一种基于磁钉的导引车导航方法及调度系统
CN112666934A (zh) 一种汽车搬运agv控制系统、调度系统及控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant