CN112965447A - 一种重载agv大坡度运行控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及AGV转运车技术领域，尤其涉及一种重载AGV大坡度运行控制系统，本发明包括间隔设在AGV转运车运行线路上的多个RFID电子标签，并且AGV转运车上设有载重测量单元、RFID阅读器、控制处理单元、车机控制系统、驱动系统和动力供给系统，RFID阅读器用于阅读AGV转运车在运行线路上不同路段的信息，然后将AGV转运车运行到相应的运行路段的信息传输给控制处理单元，然后通过控制处理单元将AGV转运车运行的相应的路段的信息传输给车机控制系统，通过车机控制系统控制驱动系统，然后通过驱动系统控制动力供给系统进行AGV转运车的运行控制，本发明针对具体规划路线的运行成本更低，不需要采用和装备更多的速度、扭矩传感等方面的设备，节约了运行成本。
Description
技术领域
本发明涉及AGV转运车技术领域，特别涉及一种重载AGV大坡度运行控制系统。
背景技术
AGV又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。。
RFID(adio Frequency Identification)技术，又称无线射频识别，是一种通信技术，可通过无线电讯号识别特定目标并读写相关数据，而无需识别系统与特定目标之间建立机械或光学接触。常用的有低频(125k～134.2K)、高频(13.56Mhz)、超高频，无源等技术。NFC是一种短距高频的RFID技术，通过频谱中无线频率部分的电磁感应耦合方式传递信号。是由非接触式射频识别(RFID)及互连互通技术整合演变而来的，通过在单一芯片上集成感应式读卡器、感应式卡片和点对点通信的功能，利用移动终端实现移动支付、电子票务、门禁、移动身份识别、防伪等应用。E-paper显示技术，通称为电子显示屏技术，替代传统纸质显示的电子显示屏屏幕，采用电泳显示技术(electrophoresis Display,EPD)作为显示面板，其显示效果接近自然纸张效果。显示内容可以通过计算机发出的指含任意改写，而改写完成后，显示面板并不需要持续供电，且显示内容会一直保持在显示面板上。但是目前对于大批量进行通过RFID进行识别扫描得到的数据通常没有进一步的处理，成为原始数据，在数据导入的过程中，我们需要进行实时的数据筛选、判别和应用，以达到数据的高效利用。
目前AGV运行车都是比较成熟的系统，但是在重载的AGV的运行控制中，特别是针对大坡度的AGV运行车的运行控制，传统的使用在一般平地运行的控制方法由于重载的重量的变化容易导致AGV转运车运行不稳、出现动力不足，爬坡难，给力不均匀，甚至出现故障灯弊端。
发明内容
本发明针对提出了一种重载AGV大坡度运行控制系统，包括间隔设在AGV转运车运行线路上的多个RFID电子标签，并且AGV转运车上设有载重测量单元、RFID阅读器、控制处理单元、车机控制系统、驱动系统和动力供给系统，RFID阅读器用于阅读AGV转运车在运行线路上不同路段的信息，然后将AGV转运车运行到相应的运行路段的信息传输给控制处理单元，然后通过控制处理单元将AGV转运车运行的相应的路段的信息传输给车机控制系统，通过车机控制系统控制驱动系统，然后通过驱动系统控制动力供给系统进行AGV转运车的运行控制，同时与控制处理单元还连接有的载重测量单元进行测量AGV转运车的载重重量，所述载重测量单元结合RFID阅读器的数据一同传输给车机控制系统进行AGV转运车的动力控制。
进一步，所述载重测量单元为载重传感器，用于实时测量AGV转运车上的实时载重量，并且所述载重测量单元采用Q_ZZ 01-2017ZZH-201型车载重量传感器。
进一步，所述控制处理单元将采集到的载重测量单元的数据结合AGV转运车的运行路线上不同的地方的RFID电子标签信息，实时的传输给车机控制系统，车机控制系统根据AGV转运车不同的载重重量和运行路段的信息，直接通过驱动系统控制动力供给系统进行给予动力输出。所述AGV转运车在不同的路段结合RFID电子标签的标注信息，直接通过首先预设的不同的载重数据和不同的运行路段进行结合控制车机控制系统输出相应的动力值。
进一步，所述控制处理单元采用DSP控制处理芯片。
进一步，所述RFID电子标签与RFID阅读器采用高频13.56mhz的RFID阅读装置。
进一步，所述驱动系统包括逆变器、电动机和与车轮连接的驱动轴，所述动力供给系统采用蓄电池提供动力驱动。
进一步，所述车机控制系统包括采用惯性导引AGV转运车采用磁钉导引技术，通过对陀螺仪偏差信号的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和方向。
本发明的优点与积极效果在于：通过将采集到的载重测量单元的数据结合AGV转运车的运行路线上不同的地方的RFID电子标签信息，实时的传输给车机控制系统，车机控制系统根据AGV转运车不同的载重重量和运行路段的信息，直接通过驱动系统控制动力供给系统进行给予动力输出。所述AGV转运车在不同的路段结合RFID电子标签的标注信息，直接通过首先预设的不同的载重数据和不同的运行路段进行结合控制车机控制系统输出相应的动力值。本方法通过预设的输出动力值进行动力输出控制，改变了传统的通过实时的坡度监测进行动力输出，能保证坡地爬坡的稳定性，避免出现倒退或者爬坡难等问题，并且本发明的系统针对具体规划路线的运行成本更低，不需要采用和装备更多的速度、扭矩传感等方面的设备，节约了运行成本。
附图说明
图1是本发明的系统结构图；
具体实施方式
以下将结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明：
本实施例中，包括间隔设在AGV转运车运行线路上的多个RFID电子标签，并且AGV转运车上设有载重测量单元、RFID阅读器、控制处理单元、车机控制系统、驱动系统和动力供给系统，RFID阅读器用于阅读AGV转运车在运行线路上不同路段的信息，然后将AGV转运车运行到相应的运行路段的信息传输给控制处理单元，然后通过控制处理单元将AGV转运车运行的相应的路段的信息传输给车机控制系统，通过车机控制系统控制驱动系统，然后通过驱动系统控制动力供给系统进行AGV转运车的运行控制，同时与控制处理单元还连接有的载重测量单元进行测量AGV转运车的载重重量，所述载重测量单元结合RFID阅读器的数据一同传输给车机控制系统进行AGV转运车的动力控制。所述驱动系统包括逆变器、电动机和与车轮连接的驱动轴，所述动力供给系统采用蓄电池提供动力驱动。
本实施例中，所述载重测量单元为载重传感器，用于实时测量AGV转运车上的实时载重量，并且所述载重测量单元采用Q_ZZ 01-2017ZZH-201型车载重量传感器。
本实施例中，所述控制处理单元将采集到的载重测量单元的数据结合AGV转运车的运行路线上不同的地方的RFID电子标签信息，实时的传输给车机控制系统，车机控制系统根据AGV转运车不同的载重重量和运行路段的信息，直接通过驱动系统控制动力供给系统进行给予动力输出。所述AGV转运车在不同的路段结合RFID电子标签的标注信息，直接通过首先预设的不同的载重数据和不同的运行路段进行结合控制车机控制系统输出相应的动力值。所述车机控制系统包括采用惯性导引AGV转运车采用磁钉导引技术，通过对陀螺仪偏差信号的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和方向。
本实施例中，所述控制处理单元采用DSP控制处理芯片。
本实施例中，所述RFID电子标签与RFID阅读器采用高频13.56mhz的RFID阅读装置。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。本发明未详细描述的技术、形状、构造部分均为公知技术。
Claims (8)
1.一种重载AGV大坡度运行控制系统，其特征在于，包括间隔设在AGV转运车运行线路上的多个RFID电子标签，并且AGV转运车上设有载重测量单元、RFID阅读器、控制处理单元、车机控制系统、驱动系统和动力供给系统，RFID阅读器用于阅读AGV转运车在运行线路上不同路段的信息，然后将AGV转运车运行到相应的运行路段的信息传输给控制处理单元，然后通过控制处理单元将AGV转运车运行的相应的路段的信息传输给车机控制系统，通过车机控制系统控制驱动系统，然后通过驱动系统控制动力供给系统进行AGV转运车的运行控制，同时与控制处理单元还连接有的载重测量单元进行测量AGV转运车的载重重量，所述载重测量单元结合RFID阅读器的数据一同传输给车机控制系统进行AGV转运车的动力控制。
2.根据权利要求1所述的一种重载AGV大坡度运行控制系统，其特征在于，所述载重测量单元为载重传感器，用于实时测量AGV转运车上的实时载重量，并且所述载重测量单元采用Q_ZZ 01-2017ZZH-201型车载重量传感器。
3.根据权利要求1所述的一种重载AGV大坡度运行控制系统，其特征在于，所述控制处理单元将采集到的载重测量单元的数据结合AGV转运车的运行路线上不同的地方的RFID电子标签信息，实时的传输给车机控制系统，车机控制系统根据AGV转运车不同的载重重量和运行路段的信息，直接通过驱动系统控制动力供给系统进行给予动力输出。
4.根据权利要求3所述的一种重载AGV大坡度运行控制系统，其特征在于，所述AGV转运车在不同的路段结合RFID电子标签的标注信息，直接通过首先预设的不同的载重数据和不同的运行路段进行结合控制车机控制系统输出相应的动力值。
5.根据权利要求1所述的一种重载AGV大坡度运行控制系统，其特征在于，所述控制处理单元采用DSP控制处理芯片。
6.根据权利要求1所述的一种重载AGV大坡度运行控制系统，其特征在于，所述RFID电子标签与RFID阅读器采用高频13.56mhz的RFID阅读装置。
7.根据权利要求1所述的一种重载AGV大坡度运行控制系统，其特征在于，所述驱动系统包括逆变器、电动机和与车轮连接的驱动轴，所述动力供给系统采用蓄电池提供动力驱动。
8.根据权利要求1所述的一种重载AGV大坡度运行控制系统，其特征在于，所述车机控制系统包括采用惯性导引AGV转运车采用磁钉导引技术，通过对陀螺仪偏差信号的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和方向。
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