CN115511228B - 一种园区无人物流车通行的智能调度系统及方法 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉及无人驾驶技术领域，提供了一种园区无人物流车通行的智能调度系统及方法，所述系统包括无人驾驶物流车、园区规划服务器和智能调度终端，通过园区规划服务器建立起物流园区的仿真模型，然后对货物进行管理，规划无人驾驶物流车的作业，智能调度终端与无人驾驶物流车进行配对，智能调度终端引领无人驾驶物流车到指定的作业区，智能调度终端辅助无人驾驶物流车进行作业。本公开实施例能够让在物流园中调度无人驾驶物流车，提高了物流转运的效率。

Description

一种园区无人物流车通行的智能调度系统及方法

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，例如涉及一种园区无人物流车通行的智能调度系统及方法。

背景技术

随着经济的快速发展，当前我国物流产业已经进入到快速成长阶段，有更多的商品都开始走物流运输这个途径，现有一种无人驾驶智能物流运输车，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的目标。

现有技术中，在物流园区中的无人驾驶物流车主要作用是到达指定库房，装卸货物。为了适应物流园区的调度方便，常见的无人驾驶物流车体型小、负债少、续航少，但功能过于单一化，仅仅能在园区中使用，负载少也造成了转运货物效率较低。而负载大、体积大、高续航的无人驾驶物流车运输方面效率更高，但由于在物流园区中难以调度，同时装卸货物不方便，所以实用性较差。

因此，目前缺少一种能够调度大型无人物流车的系统及方法，以解决物流园区中物流车负载小而导致转运货物效率低的问题。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键／重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种园区无人物流车通行的智能调度系统及方法，能够解决物流园区中物流车负载小而导致转运货物效率低的问题。

第一方面，本申请提供了一种园区无人物流车通行的智能调度系统，所述系统包括：无人驾驶物流车、园区规划服务器和智能调度终端；所述园区规划服务器，包括采集模块，仿真模块、

货物规划模块、无人驾驶物流车规划模块、引路规划模块和装卸规划模块。

采集模块，被配置为实时采集园内的真时场景，采集内容至少包括房屋构建、智能调度终端、行人和无人驾驶物流车；

仿真模块，被配置为根据采集内容，建立园区的虚拟模型；

货物规划模块，被配置为规划园区中的货物；

无人驾驶物流车规划模块，被配置为规划无人驾驶物流车的入园路线和出园路线；

引路规划模块，被配置为生成智能调度终端的配对标识和智能调度终端引路信息，发送给智能调度终端；生成无人驾驶物流车的配对标识，发送给无人驾驶物流车；其中，智能调度终端的配对标识与无人驾驶物流车的配对标识可相互认证配对；所述智能调度终端引路信息包括智能调度终端所要带领无人驾驶物流车的路线；

装卸规划模块，被配置为将货物分成智能调度终端装卸货物和无人驾驶物流车装卸货物，生成智能调度终端货物装卸信息和无人驾驶物流车货物装卸信息，分别发送给智能调度终端和无人驾驶物流车；

智能调度终端，被配置为获取无人驾驶物流车的配对标识和智能调度终端引路信息；根据无人驾驶物流车的配对标识，与对应的无人驾驶物流车配对；引领无人驾驶物流车到达作业区；获取智能调度终端货物装卸信息；根据智能调度终端装卸信息，装卸货物；

无人驾驶物流车，被配置为获取智能调度终端的配对标识；根据智能调度终端的配对标识，与对应的智能调度终端配对；根据智能调度终端引路信息，到达作业区；获取无人驾驶物流车货物装卸信息；根据无人驾驶物流车装卸信息，装卸货物。

优选的，所述采集模块，包括固定采集模块和移动采集模块；所述固定采集模块被固定设置在园区的多个位置；所述移动采集模块，被设置在智能调度终端上。

优选的，所述移动采集模块，还被配置为在路面上识别到遗留货物时，将遗留货物图像发送给货物规划模块；货物规划模块，还被配置为根据遗留货物图像，识别出遗留货物对应的安置位置，将遗留货物对应的安置位置发送给智能调度终端。

第二方面，本申请提供了一种园区无人物流车通行的智能调度方法，应用于如权利要求1中所述系统的园区规划服务器，所述方法包括：

实时采集园内的真时场景，采集内容至少包括房屋构建、智能调度终端、行人、无人驾驶物流车和货物；

根据采集内容，建立园区的虚拟模型；

规划园区中的货物；

规划无人驾驶物流车到达作业区的路线；

生成智能调度终端的配对标识和智能调度终端引路信息，发送给智能调度终端；生成无人驾驶物流车的配对标识，发送给无人驾驶物流车；其中，智能调度终端的配对标识与无人驾驶物流车的配对标识可相互认证配对；所述智能调度终端引路信息包括智能调度终端所要带领无人驾驶物流车的到达作业区的路线；

将货物分成智能调度终端装卸货物和无人驾驶物流车装卸货物，生成智能调度终端货物装卸信息和无人驾驶物流车货物装卸信息，分别发送给智能调度终端和无人驾驶物流车。

优选的，所述方法，还包括：在路面上识别到遗留货物；

根据遗留货物的，识别出遗留货物对应的安置位置；

将货物对应的安置位置发送给智能调度终端。

优选的，所述规划园区中的货物，至少包括货物的出园，货物的进园和货物的库存情况。

优选的，所述方法，还包括：

创建配对专区，所述配对专区为智能调度终端和无人驾驶物流车在配对相互寻找的交接位置。

第三方面，本申请提供了一种园区无人物流车通行的智能调度方法，应用于如权利要求1中所述系统的园区规划服务器的无人驾驶物流车，所述方法包括：

获取智能调度终端的配对标识；

根据智能调度终端的配对标识，与对应的智能调度终端配对；

根据智能调度终端引路信息，到达作业区；

获取无人驾驶物流车货物装卸信息；

根据无人驾驶物流车装卸信息，装卸货物。

第四方面，本申请提供了一种园区无人物流车通行的智能调度方法，，应用于如权利要求1中所述系统的智能调度终端，所述方法包括：

获取无人驾驶物流车的配对标识和智能调度终端引路信息；

根据无人驾驶物流车的配对标识，与对应的无人驾驶物流车配对；

引领无人驾驶物流车到达作业区；

获取智能调度终端货物装卸信息；

根据智能调度终端装卸信息，装卸货物。

优选的，所述方法，还包括：

接收到遗留货物对应的安置位置；

将遗留货物拾起，将遗留货物放置在所述安置位置上。

本公开实施例提供的一种园区无人物流车通行的智能调度系统及方法，可以实现以下技术效果：

本公开实施例中系统包括无人驾驶物流车、园区规划服务器和智能调度终端，通过园区规划服务器建立起物流园区的仿真模型，然后对货物进行管理，规划无人驾驶物流车的作业，智能调度终端与无人驾驶物流车进行配对，智能调度终端引领无人驾驶物流车到指定的作业区，智能调度终端辅助无人驾驶物流车进行作业。本公开实施例能够让在物流园中调度无人驾驶物流车，提高了物流转运的效率。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一种园区无人物流车通行的智能调度系统示意图；

图2是本公开实施例提供的一种园区无人物流车通行的智能调度方法的流程图。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和系统可以简化展示。

以下描述和附图充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施方案可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本发明的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。在本文中，各实施方案可以被单独地或总地用术语“发明”来表示，这仅仅是为了方便，并且如果事实上公开了超过一个的发明，不是要自动地限制该应用的范围为任何单个发明或发明构思。本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用于将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的方法、产品等而言，由于其与实施例公开的方法部分相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个系统、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

现有技术中，在物流园区中的无人驾驶物流车主要作用是到达指定库房，装卸货物。为了适应物流园区的调度方便，常见的无人驾驶物流车体型小、负债少，续航少，但功能过于单一化，仅仅能在园区中使用，负载少也造成了转运货物效率较低。而负载大、体积大、高续航的无人驾驶物流车运输方面效率更高，但由于在物流园区中难以调度，同时装卸货物不方便，所以实用性较差。

因此，目前缺少一种能够调度大型无人物流车的系统及方法，以解决物流园区中物流车负载小而导致转运货物效率低的问题。

如图1所示，本申请提供了一种园区无人物流车通行的智能调度系统，所述系统包括：所述系统包括：无人驾驶物流车、园区规划服务器和智能调度终端；所述园区规划服务器，包括采集模块，仿真模块、

货物规划模块、无人驾驶物流车规划模块、引路规划模块和装卸规划模块。

采集模块，被配置为实时采集园内的真时场景，采集内容至少包括房屋构建、智能调度终端、行人和无人驾驶物流车；

仿真模块，被配置为根据采集内容，建立园区的虚拟模型；

货物规划模块，被配置为规划园区中的货物；

无人驾驶物流车规划模块，被配置为规划无人驾驶物流车的入园路线和出园路线；

引路规划模块，被配置为生成智能调度终端的配对标识和智能调度终端引路信息，发送给智能调度终端；生成无人驾驶物流车的配对标识，发送给无人驾驶物流车；其中，智能调度终端的配对标识与无人驾驶物流车的配对标识可相互认证配对；所述智能调度终端引路信息包括智能调度终端所要带领无人驾驶物流车的路线；

装卸规划模块，被配置为将货物分成智能调度终端装卸货物和无人驾驶物流车装卸货物，生成智能调度终端货物装卸信息和无人驾驶物流车货物装卸信息，分别发送给智能调度终端和无人驾驶物流车；

智能调度终端，被配置为获取无人驾驶物流车的配对标识和智能调度终端引路信息；根据无人驾驶物流车的配对标识，与对应的无人驾驶物流车配对；引领无人驾驶物流车到达作业区；获取智能调度终端货物装卸信息；根据智能调度终端装卸信息，装卸货物；

无人驾驶物流车，被配置为获取智能调度终端的配对标识；根据智能调度终端的配对标识，与对应的智能调度终端配对；根据智能调度终端引路信息，到达作业区；获取无人驾驶物流车货物装卸信息；根据无人驾驶物流车装卸信息，装卸货物。

应理解，园区规划服务器首先通过采集模块，对园内的真时场景的实际场景进行采集。其中，采集内容不仅限于房屋构建、智能调度终端、行人和无人驾驶物流车，还可以针对在园区中的树木、指示牌等真实园区的物件。进一步地，仿真模块还可以将天气信息引入场景中，构建雨雪的等天气元素，以便更好地模拟园区场景，对无人驾驶物流车的环境进行预测和分析。

货物规划模块，针对货物规划管理而设计。货物规划模块一方面存有园区中的货物存放信息，另一方面对即将转入和转出库房的货物进行合理规划。无人驾驶物流车规划模块，用于设计无人驾驶物流车的行走路线。由于无人驾驶物流车的体积大，在园区中容易出现堵车和剐蹭的问题，因此需要更加合理地规划相关路线，避免造成问题。

引路规划模块，用于规划将智能调度终端和无人驾驶物流车匹配成对，指示智能调度终端对无人驾驶物流车进行引路。用智能调度终端对无人驾驶物流车进行引路，可以提高无人驾驶物流车园区路线行走的精度，将接收路线的功能独立于无人驾驶物流车之外。由于无人驾驶物流车需要在不同园区和地区进行移动，无人驾驶物流车只能用常规的通用地图。在智能调度终端中内置精确的园区地图。因此，智能调度终端引路具有更强的精确性。在引路过程中，智能调度终端可以在生成一个显示标志，例如一个彩色的灯光，用于提醒周边的车辆和行人。

装卸规划模块，是本公开实施例中的核心。无人驾驶物流车作为大型器械，难以适配所有货物的装卸，尤其是小的货物。装卸规划模块可以将货物分成两类，一类是通用型，无人驾驶物流车可以装卸的货物，另一类是非通用型，无人驾驶物流车无法装卸的货物。举例，常见的无人驾驶物流车可以装卸集装箱，但难以分次装卸篮球。将非通用性的货物留给智能调度终端，智能调度终端的机械手更加小巧灵活，善于装卸体积小的货物。装卸规划模块需要先针对货物进行分类，然后将智能调度终端货物装卸信息和无人驾驶物流车货物装卸信息，分别发送给智能调度终端和无人驾驶物流车。这样，智能调度终端和无人驾驶物流车配合，能够快速且精准地装卸货物。

智能调度终端，主要应用在所在物流园区中。针对物流园的地图和装卸货物的种类，制造对应的智能调度终端。所述智能调度终端可以是一个带有机械臂的小型机器人。机械臂用于捡拾小型货物。

无人驾驶物流车，作为一种通用的运输车，应具有大型货物的运输能力和大型获取的装卸能力。

一种优选的实施例中，所述采集模块，包括固定采集模块和移动采集模块；所述固定采集模块被固定设置在园区的多个位置；所述移动采集模块，被设置在智能调度终端上。

应理解，在实际应用中，所述采集模块为视频传感器。传统的视频传感器被固定在园区的角落中。本公开实施例将移动采集模块设置在智能调度终端。这样，第一，移动采集模块有更好的视角。无人驾驶物流车来回走动，会遮挡设置在固定的传感器。尤其是无人驾驶物流车普遍较高，造成对固定的传感器大幅度遮挡。尤其是晚上，路面传感器还需要结合灯光来采集。灯光的覆盖范围小，如果被遮挡，采集将完全停止。第二，无人驾驶物流车上的传感器，可以具有作业的第一视角，采集的内容对实体作业更有参考价值。无人驾驶物流车上的传感器是沿真实的作业路线进行采集画面，那么这些真实的作业路线对得到虚拟场景的构建和更新更有实用性，也就能避免了传感器被设置在无用的区域，例如一些无人驾驶物流车不会去的地方。

进一步地，所述移动采集模块，还被配置为在路面上识别到遗留货物时，将遗留货物图像发送给货物规划模块；货物规划模块，还被配置为根据遗留货物图像，识别出遗留货物对应的安置位置，将遗留货物对应的安置位置发送给智能调度终端。

应理解，过程为智能调度终端上设置的移动采集模块发现在陆地上有遗留货物。货物规划模块通过移动采集模块的视频对遗留货物进行识别，获取遗留货物的库房位置，发送给智能调度终端，智能调度终端将遗留货物拾取，放在正确的库房位置。

另一方面，本公开实施例还公开了一种园区无人物流车通行的智能调度方法，参见图2。

应用于上述系统的园区规划服务器，所述方法包括：

实时采集园内的真时场景，采集内容至少包括房屋构建、智能调度终端、行人、无人驾驶物流车和货物；

根据采集内容，建立园区的虚拟模型；

规划园区中的货物；

规划无人驾驶物流车到达作业区的路线；

生成智能调度终端的配对标识和智能调度终端引路信息，发送给智能调度终端；生成无人驾驶物流车的配对标识，发送给无人驾驶物流车；其中，智能调度终端的配对标识与无人驾驶物流车的配对标识可相互认证配对；所述智能调度终端引路信息包括智能调度终端所要带领无人驾驶物流车的到达作业区的路线；

将货物分成智能调度终端装卸货物和无人驾驶物流车装卸货物，生成智能调度终端货物装卸信息和无人驾驶物流车货物装卸信息，分别发送给智能调度终端和无人驾驶物流车。

对应地，应用于上述系统的无人驾驶物流车，所述方法包括：

获取智能调度终端的配对标识；

根据智能调度终端的配对标识，与对应的智能调度终端配对；

根据智能调度终端引路信息，到达作业区；

获取无人驾驶物流车货物装卸信息；

根据无人驾驶物流车装卸信息，装卸货物。

应用于上述系统的智能调度终端，所述方法包括：

获取无人驾驶物流车的配对标识和智能调度终端引路信息；

根据无人驾驶物流车的配对标识，与对应的无人驾驶物流车配对；

引领无人驾驶物流车到达作业区；

获取智能调度终端货物装卸信息；

根据智能调度终端装卸信息，装卸货物。

优选的，所述规划园区中的货物，至少包括货物的出园，货物的进园和货物的库存情况。

一种优选的实施例中，用于在园区拾取路上遗留货物。

应用于园区规划服务器，所述方法，还包括：在路面上识别到遗留货物；根据遗留货物的，识别出遗留货物对应的安置位置；

将货物对应的安置位置发送给智能调度终端。

对应地，应用于智能调度终端，所述方法，包括：接收到遗留货物对应的安置位置；将遗留货物拾起，将遗留货物放置在所述安置位置上。

本公开实施例中系统包括无人驾驶物流车、园区规划服务器和智能调度终端，通过园区规划服务器建立起物流园区的仿真模型，然后对货物进行管理，规划无人驾驶物流车的作业，智能调度终端与无人驾驶物流车进行配对，智能调度终端引领无人驾驶物流车到指定的作业区，智能调度终端辅助无人驾驶物流车进行作业。本公开实施例能够让在物流园中调度无人驾驶物流车，提高了物流转运的效率。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”（a）、“一个”（an）和“所述”（the）旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”（comprise）及其变型“包括”（comprises）和/或包括（comprising）等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、系统和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (10)

1.一种园区无人物流车通行的智能调度系统，其特征在于，所述系统包括：无人驾驶物流车、园区规划服务器和智能调度终端；所述园区规划服务器，包括采集模块，仿真模块、货物规划模块、无人驾驶物流车规划模块、引路规划模块和装卸规划模块；

采集模块，被配置为实时采集园内的真实场景，采集内容至少包括房屋构建、智能调度终端、行人和无人驾驶物流车；

仿真模块，被配置为根据采集内容，建立园区的虚拟模型；

货物规划模块，被配置为规划园区中的货物；

无人驾驶物流车规划模块，被配置为规划无人驾驶物流车的入园路线和出园路线；

引路规划模块，被配置为生成智能调度终端的配对标识和智能调度终端引路信息，发送给智能调度终端；生成无人驾驶物流车的配对标识，发送给无人驾驶物流车；其中，智能调度终端的配对标识与无人驾驶物流车的配对标识相互认证配对；所述智能调度终端引路信息包括智能调度终端所要带领无人驾驶物流车的路线；

装卸规划模块，被配置为将货物分成智能调度终端装卸货物和无人驾驶物流车装卸货物，生成智能调度终端货物装卸信息和无人驾驶物流车货物装卸信息，分别发送给智能调度终端和无人驾驶物流车；

智能调度终端，被配置为获取无人驾驶物流车的配对标识和智能调度终端引路信息；根据无人驾驶物流车的配对标识，与对应的无人驾驶物流车配对；引领无人驾驶物流车到达作业区；获取智能调度终端货物装卸信息；根据智能调度终端装卸信息，装卸货物；

无人驾驶物流车，被配置为获取智能调度终端的配对标识；根据智能调度终端的配对标识，与对应的智能调度终端配对；根据智能调度终端引路信息，到达作业区；获取无人驾驶物流车货物装卸信息；根据无人驾驶物流车装卸信息，装卸货物。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述采集模块，包括固定采集模块和移动采集模块；所述固定采集模块被固定设置在园区的多个位置；所述移动采集模块，被设置在智能调度终端上。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述移动采集模块，还被配置为在路面上识别到遗留货物时，将遗留货物图像发送给货物规划模块；货物规划模块，还被配置为根据遗留货物图像，识别出遗留货物对应的安置位置，将遗留货物对应的安置位置发送给智能调度终端。

4.一种园区无人物流车通行的智能调度方法，其特征在于，应用于如权利要求1中所述系统的园区规划服务器，所述方法包括：

实时采集园内的真实场景，采集内容至少包括房屋构建、智能调度终端、行人、无人驾驶物流车和货物；

根据采集内容，建立园区的虚拟模型；

规划园区中的货物；

规划无人驾驶物流车到达作业区的路线；

生成智能调度终端的配对标识和智能调度终端引路信息，发送给智能调度终端；生成无人驾驶物流车的配对标识，发送给无人驾驶物流车；其中，智能调度终端的配对标识与无人驾驶物流车的配对标识相互认证配对；所述智能调度终端引路信息包括智能调度终端所要带领无人驾驶物流车的到达作业区的路线；

将货物分成智能调度终端装卸货物和无人驾驶物流车装卸货物，生成智能调度终端货物装卸信息和无人驾驶物流车货物装卸信息，分别发送给智能调度终端和无人驾驶物流车。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述采集模块，包括固定采集模块和移动采集模块；所述移动采集模块，还被配置为在路面上识别到遗留货物时，将遗留货物图像发送给货物规划模块；货物规划模块，还被配置为根据遗留货物图像，识别出遗留货物对应的安置位置，将遗留货物对应的安置位置发送给智能调度终端；

所述方法，还包括：在路面上识别到遗留货物；

根据遗留货物图像，识别出遗留货物对应的安置位置；

将货物对应的安置位置发送给智能调度终端。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述规划园区中的货物，至少包括货物的出园，货物的进园和货物的库存情况。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

创建配对专区，所述配对专区为智能调度终端和无人驾驶物流车配对相互寻找的交接位置。

8.一种园区无人物流车通行的智能调度方法，其特征在于，应用于如权利要求1中所述系统的无人驾驶物流车，所述方法包括：

获取智能调度终端的配对标识；

根据智能调度终端的配对标识，与对应的智能调度终端配对；

根据智能调度终端引路信息，到达作业区；

获取无人驾驶物流车货物装卸信息；

根据无人驾驶物流车装卸信息，装卸货物。

9.一种园区无人物流车通行的智能调度方法，其特征在于，应用于如权利要求1中所述系统的智能调度终端，所述方法包括：

获取无人驾驶物流车的配对标识和智能调度终端引路信息；

根据无人驾驶物流车的配对标识，与对应的无人驾驶物流车配对；

引领无人驾驶物流车到达作业区；

获取智能调度终端货物装卸信息；

根据智能调度终端装卸信息，装卸货物。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述采集模块，包括固定采集模块和移动采集模块；所述移动采集模块，还被配置为在路面上识别到遗留货物时，将遗留货物图像发送给货物规划模块；货物规划模块，还被配置为根据遗留货物图像，识别出遗留货物对应的安置位置，将遗留货物对应的安置位置发送给智能调度终端；

所述方法，包括：

接收到遗留货物对应的安置位置；

将遗留货物拾起，将遗留货物放置在所述安置位置上。

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