CN104375508B - 可升降agv接驳台 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可升降AGV接驳台，包括接驳台架，接驳台架上设置有滚筒装置，接驳台架内设置有控制电路；控制电路包括微处理器电路、RFID读卡器、电机驱动电路、电源电路和JTAG接口电路；微处理器电路包括微处理器U1；RFID读卡器、电机驱动电路、电源电路和JTAG接口电路均与微处理器U1相连接；电源电路用于提供电源；RFID读卡器用于读取RFID电子标签；电机驱动电路用于驱动接驳台升降和控制滚筒机构转动，从而接收AGV上输送的货物或将货物输送给AGV。本发明的可升降AGV接驳台，具有可使得AGV每次接送货物时能自动搬运货物到载货平台、提高自动导引运输车自动化和智能化水平等优点。
Description
技术领域
本发明涉及一种可升降AGV接驳台。
背景技术
自动导引运输车是(Automated Guided Vehicle，AGV)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV不需驾驶员，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。
目前，国外所采用的AGV，AGV自动运输采用机器手臂形式将货物搬至小车上，实现小车与机械手臂联动控制，或者对用于短距离起重叉车的大型AGV研究上。这种运输成本较高，不适合用于普通工厂对AGV运输系统的应用。
对于国内而言，大多数采用AGV控制算法的改造，使其运输能力更加强大，比较重视对现有AGV自身工作模式的研究和改进。国内外现有的部分AGV能够实现载货平台的升降，或者将辊筒安装在载货平台上，但都无法实现真正的“无人干预”，即AGV每次接送货物都需要人为搬运货物到AGV的载货平台上，即目前还没有解决AGV载物台面与货物台面高度不一的可升降接驳台。
发明内容
本发明是为避免上述已有技术中存在的不足之处，提供一种可升降AGV接驳台，以使得AGV每次接送货物时能自动搬运货物到载货平台、提高AGV的自动化和智能化水平。
本发明为解决技术问题采用以下技术方案。
可升降AGV接驳台，其结构特点是，包括接驳台架，所述接驳台架上设置有滚筒装置，所述接驳台架内设置有控制电路；所述控制电路包括微处理器电路、RFID读卡器、电机驱动电路和电源电路；微处理器电路包括微处理器U1；
所述RFID读卡器、电机驱动电路和电源电路均与所述微处理器U1相连接；所述电源电路用于提供电源；所述RFID读卡器用于读取RFID电子标签；所述电机驱动电路用于驱动接驳台架的升降和控制滚筒装置转动，从而接收AGV上输送的货物或将货物输送给AGV。
本发明的可升降AGV接驳台的结构特点也在于：
所述RFID电子标签包括RFID电子标签芯片U5、电容C1、电容C2和天线L1；所述电容C1的一端与RFID电子标签芯片U5的引脚3相连接，所述电容C1的另一端与所述电容C2的一端相连接并与RFID电子标签芯片U5的引脚6相连接，所述电容C2的另一端与RFID电子标签芯片U5的引脚5相连接；所述天线L1的一端与RFID电子标签芯片U5的引脚3相连接，天线L1的另一端与RFID电子标签芯片U5的引脚5相连接。
所述RFID读卡器包括读卡芯片A3、椭圆形天线U7、晶振Y2、电阻R2～R5、电容C4～C12；所述读卡芯片A3与所述控制器的微处理器U1相连接；
所述晶振Y2的两端均与所述读卡芯片A3的引脚1和引脚32相连接；所述电容C4的一端接地而另一端连接读卡芯片A3的引脚1，所述电容C5的一端接地而另一端连接读卡芯片A3的引脚32；所述电容C12的两端分别与所述椭圆形天线U7的两端相连接；所述电容C11与所述电容C12相并联连接；所述电容C11的一端通过电容C10、电阻R5与所述读卡芯片A3的引脚7相连接，所述电容C11的另一端通过电容C7、电阻R3与所述读卡芯片A3的引脚29相连接，所述电容C11的另一端还通过电阻R4与所述读卡芯片A3的引脚5相连接；所述电容C8的一端连接在电容C10、电阻R5之间而另一端接地；所述电容C9的一端连接在电容C7、电阻R4之间而另一端接地；电阻R2的两端分别与读卡芯片A3的引脚29和引脚30相连接；电容C6的一端连接读卡芯片A3的引脚30而另一端接地。
所述微处理器电路包括微处理器U1、晶振Y1、晶振Y3、电容C01～C03、拉绳传感器U8、电阻R07、开关SW1；所述电机驱动电路包括电机驱动芯片U10、电阻R03～R06、电机M；
所述晶振Y1的两端分别连接微处理器U1的引脚52和引脚51；所述电容C01的一端连接所述微处理器U1的引脚52且另一端接地，所述电容C02的一端连接所述微处理器U1的引脚51且另一端接地；所述晶振Y3的两端分别连接微处理器U1的引脚8和引脚9；
拉绳传感器U8的引脚2连接微处理器U1的引脚3，拉绳传感器U8的引脚3连接+24V电源且引脚1接地；
所述电容C03并联在所述开关SW1的两端，所述电容C03的一端通过电阻R07连接微处理器U1的引脚49；
所述电机驱动芯片U10与微处理器U1相连接，所述电机M通过所述电机驱动芯片U10与微处理器U1相连接；所述电阻R03～R06连接在所述电机驱动芯片U10和电机M之间。
所述电源电路包括稳压芯片U3、电容C113～C119和接口J3；所述接口J3与所述稳压芯片U3的引脚1相连接；所述电容C113与电容C119并联后的一端接地、另一端连接所述稳压芯片U3的引脚2；所述电容C114的一端连接所述稳压芯片U3的引脚5，所述电容C114的另一端接地；所述电容C115、电容C116、电容C117、电容C118两两并联连接后的一端接地、另一端连接所述稳压芯片U3的引脚4，所述稳压芯片U3的引脚4输出+3.3V电压。
与已有技术相比，本发明有益效果体现在：
本发明的可升降AGV接驳台，包括接驳台架，接驳台架上设置有滚筒装置，接驳台架内设置有控制电路；控制电路包括微处理器电路、RFID读卡器、电机驱动电路、电源电路和JTAG接口电路；微处理器电路包括微处理器U1；RFID读卡器、电机驱动电路、电源电路和JTAG接口电路均与微处理器U1相连接；电源电路用于提供电源；RFID读卡器用于读取RFID电子标签；电机驱动电路用于驱动接驳台升降和控制滚筒装置转动，从而接收AGV上输送的货物或将货物输送给AGV。
本发明的可升降AGV接驳台，可适应不同AGV载物台面高度和不同的货物台面高度；接驳台中的单片机模块记忆事先设定的各台面高度参数以及货物台位的编码，根据货物运输的目的地，通过接驳台配置的高度测量传感器模块，完成不同高度的的自动调节，该功能由控制器、传感器、执行器、触摸屏等电气设备及程序软件实现，从而实现AGV与货物货位的高度自动对接：AGV首先与接驳台完成货物装卸，然后接驳台与货物货位完成货物接送，即完成自动送货的工作，或先与货物货位对接，再与AGV对接，即完成自动接货的工作。同时，本实用新型设计的AGV接驳台，台面采用滚筒方式：对AGV和货物台面也加设滚筒装置，滚筒装置均可双向转动，实现货物的自动装卸。
本发明的可升降AGV接驳台，具有可使得AGV每次接送货物时能自动搬运货物到载货平台、提高自动导引运输车自动化和智能化水平等优点。
附图说明
图1为本发明的可升降AGV接驳台与AGV的结构示意图。
图2为本发明的可升降AGV接驳台的工作流程示意图。
图3为本发明的可升降AGV接驳台的控制电路的控制流程示意图。
图4为本发明的可升降AGV接驳台的控制电路的RFID电子标签的电路图。
图5为本发明的可升降AGV接驳台的控制电路的RFID读卡器的电路图。
图6为本发明的可升降AGV接驳台的控制电路的微处理器和电机驱动电路的电路图。
图7为本发明的可升降AGV接驳台的控制电路的电源电路的电路图。
图1-7中标号为：1AGV，2滚筒装置，3接驳台架。
以下通过具体实施方式，并结合附图对本发明作进一步说明。
具体实施方式
参见附图1-7，本发明的可升降AGV接驳台，包括接驳台架3，所述接驳台架上设置有滚筒装置2，所述接驳台架3内设置有控制电路；所述控制电路包括微处理器电路、RFID读卡器、电机驱动电路和电源电路；微处理器电路包括微处理器U1；
所述RFID读卡器、电机驱动电路和电源电路均与所述微处理器U1相连接；所述电源电路用于提供电源；所述RFID读卡器用于读取RFID电子标签；所述电机驱动电路用于驱动接驳台架3的升降和控制滚筒装置2转动，从而接收AGV1上输送的货物或将货物输送给AGV1。
所述RFID电子标签包括RFID电子标签芯片U5、电容C1、电容C2和天线L1；所述电容C1的一端与RFID电子标签芯片U5的引脚3相连接，所述电容C1的另一端与所述电容C2的一端相连接并与RFID电子标签芯片U5的引脚6相连接，所述电容C2的另一端与RFID电子标签芯片U5的引脚5相连接；所述天线L1的一端与RFID电子标签芯片U5的引脚3相连接，天线L1的另一端与RFID电子标签芯片U5的引脚5相连接。
所述RFID读卡器包括读卡芯片A3、椭圆形天线U7、晶振Y2、电阻R2～R5、电容C4～C12；所述读卡芯片A3与所述控制器的微处理器U1相连接；
所述晶振Y2的两端均与所述读卡芯片A3的引脚1和引脚32相连接；所述电容C4的一端接地而另一端连接读卡芯片A3的引脚1，所述电容C5的一端接地而另一端连接读卡芯片A3的引脚32；所述电容C12的两端分别与所述椭圆形天线U7的两端相连接；所述电容C11与所述电容C12相并联连接；所述电容C11的一端通过电容C10、电阻R5与所述读卡芯片A3的引脚7相连接，所述电容C11的另一端通过电容C7、电阻R3与所述读卡芯片A3的引脚29相连接，所述电容C11的另一端还通过电阻R4与所述读卡芯片A3的引脚5相连接；所述电容C8的一端连接在电容C10、电阻R5之间而另一端接地；所述电容C9的一端连接在电容C7、电阻R4之间而另一端接地；电阻R2的两端分别与读卡芯片A3的引脚29和引脚30相连接；电容C6的一端连接读卡芯片A3的引脚30而另一端接地。
所述微处理器电路包括微处理器U1、晶振Y1、晶振Y3、电容C01～C03、拉绳传感器U8、电阻R07、开关SW1；所述电机驱动电路包括电机驱动芯片U10、电阻R03～R06、电机M；
所述晶振Y1的两端分别连接微处理器U1的引脚52和引脚51；所述电容C01的一端连接所述微处理器U1的引脚52且另一端接地，所述电容C02的一端连接所述微处理器U1的引脚51且另一端接地；所述晶振Y3的两端分别连接微处理器U1的引脚8和引脚9；
拉绳传感器U8的引脚2连接微处理器U1的引脚3，拉绳传感器U8的引脚3连接+24V电源且引脚1接地；
所述电容C03并联在所述开关SW1的两端，所述电容C03的一端通过电阻R07连接微处理器U1的引脚49；
所述电机驱动芯片U10与微处理器U1相连接，所述电机M通过所述电机驱动芯片U10与微处理器U1相连接；所述电阻R03～R06连接在所述电机驱动芯片U10和电机M之间。
所述电源电路包括稳压芯片U3、电容C113～C119和接口J3；所述接口J3与所述稳压芯片U3的引脚1相连接；所述电容C113与电容C119并联后的一端接地、另一端连接所述稳压芯片U3的引脚2；所述电容C114的一端连接所述稳压芯片U3的引脚5，所述电容C114的另一端接地；所述电容C115、电容C116、电容C117、电容C118两两并联连接后的一端接地、另一端连接所述稳压芯片U3的引脚4，所述稳压芯片U3的引脚4输出+3.3V电压。
本发明的可升降AGV接驳台，其控制部分包括微处理器、触摸屏、台面高度测量传感器模块、蓄电电池组、电子标签感应模块(与货物台位一致，以便ADV对位)、升降双向电机与驱动模块、滚筒双向电机与驱动模块、台面边侧限位开关、声光报警模块等组件或部件。
微处理器为单片机MSP430F149，所述单片机模块即为核心控制器，能够完成信号采集功能，包括数字量、模拟量及编码器输入功能，也要具有数字量/模拟量输出，同时有SPI通讯，实现与触摸屏的通讯。
所述触摸屏，具有参数设置功能，可设置好接驳台升降的高度，至少有可设置5个高度的参数，接驳台根据识别小车的编号，自动设定接驳台升降的高度。
所述台面高度测量传感器具有功耗低精确测量接驳台面升降高度，需带有数字量(编码)或者模拟量信号输出。
所述电子标签感应模块采用无线RFID射频装置，实现接驳台与小车的识别。
所述双向电机与驱动模块实现接收来自单片机的控制信号来控制电机的正转与反转，同时电机有正转和反转的功能。
所述台面边侧限位开关具有接驳台升降到位检测功能，通过数字量信号输出接入到单片机。
如图1中，AGV1已配置滚筒装置且高度基本不变，滚筒装置2可控、可双向转动、并具有限位开关，可以看出接驳台的结构比较AGV，不仅结构简单，而且制作方便、配套简便、成本较低，是专门解决AGV与不同工作台面之间的可遥控的升降型接驳台。
如图2中，接驳台台面是滚筒(滚筒转动是双向的)，边侧有到位开关，当接驳台与AGV台面高度不一致时候，根据事先设定，控制接驳台面上升或者下降；自动情况下，预先设置(或在触摸屏中设定)相关高度参数，通过高度测量传感器模块，实现接驳台面的上升或下降；当接驳台面与AGV台面高度一致时(或接驳台面与货物台面高度一致时)，滚筒装置工作，由限位开关使货物停在所在位置。
假设条件：现有AGV从A台面载有货物后运到B台面，A、B台面均安装有可升降接驳台。在整个轨道上设有5台AGV，此处选用1号AGV完成从A台面运输到B台面的任务。在A、B台面设置的身份识别射频只限定识别1号AGV，并将1号AGV小车高度参数输入到A、B台面中。
图3为AGV从A台面载货后送到B台面的软件工作流程图。在自动运行状态下，B台面身份识别射频只识别1号AGV，如果不是1号小车，则途径AGV不停车。当识别到1号AGV后发讯1号AGV停车；B台面在确定无货时，B台面高度升(降)到与1号AGV台面高度一致，并同时开始转动1号AGV和接驳台的滚筒；货物离开AGV台面后，滚筒停止转动。1号AGV返回或接受下一步工作。接驳台在收到货物后，滚筒停止转动，同时接驳台台面回到原始高度，再次启动滚筒把货物移送到B台面，完成送货工作。
在手动情况下，可以通过遥控来完成控制接驳台升降，完成货物传送任务。
如图4为电子标签的电路图。RFID电子标签芯片U5的型号为MCRF 355。MCRF 355是Microchip公司生产的13.56MHz器件。该器件以接近100％的效率调制并发送数据，调制深度决定了标签的线圈电压从“高”至“低”的变化，亦即区分调谐状态和去调谐状态。MCRF355内部备有一个154位存储器，用以存储标签数据，其内部还有一个通导电阻极低的调制门控管(CMOS)，以一定频率工作。电子标签感应模块发射的电磁波使电感式天线电压达到VPP时，器件工作，以曼彻斯特格式将数据发送回去。
如图4，电子标签由RFID芯片U5、谐振电容C1、C2和天线L1组成。芯片U5的引脚3与引脚6之间串联电容C1，芯片U5的引脚5与引脚6之间串联C2，将C1与C2串联起来后再与天线L1并联，并将此并联模块串入引脚3与引脚5之间。芯片内置天线与电容C1和C2组成谐振回路，为了获得最佳性能，谐振频率应为RFID读卡器的载波频率。
如图5为RFID读卡器的电路图。RFID读卡器的天线U7类似于变压器的初级线圈，电子标签的天线类似于变压器的次级。电子标签通过电感耦合从RFID读卡器的天线发出的电磁场中提取工作电源、时序和命令，并通过反向散射耦合将标签存储的数据信息传送到RFID读卡器。
数据发送是通过调谐与去调谐外部谐振回路来完成的。具体过程如下：当数据为逻辑高电平时，门控管截止，将调谐电路调谐于读卡器的截波频率，这就是调谐状态，感应电压达到最大值。如此进行，调谐与去调谐在标签线圈上产生一个幅度调制信号，读卡器检测电压波形包络，就能重构来自标签的数据信号。
RFID读卡器的部分电路图如图5所示。该模块采用MFRC500芯片与PCD基站芯片，载波频率为13.56MHz，其内部集成并行接口控制电路，能够自动检测外部微控制器的接口类型。
如图5所示，晶振Y2选取13.56MHz，电容C4和C5串联后与晶振Y2并联，然后将此电路串在MFRC500芯片的引脚1和引脚32上。引脚2与微控制器的引脚44即ENT1相连，通过此引脚触发微控制器的中断。引脚5与引脚7分别接在电阻R4和R5的一端，R5的另一端与电容C10的一端相连，电容C11-C12并联后的两端分为两组，一组分别与电容C10和的另一端和电阻R4的另一端连接起来，另一组接在椭圆形天线的两端。引脚6为MFRC芯片的电源供给端，将电源转换模块的VCC输出端接在引脚6上。引脚8，12和引脚28接地。引脚9为MFRC500的片选信号输入端，选取微控制器的引脚32为该芯片的片选输出端，将微控制器的引脚32与MFRC芯片500的引脚9连接起来。引脚10和引脚11分别为MFRC500的读允许和写允许控制端，分别于微控制器的引脚33和引脚34连接。引脚13-20共8个引脚为MFRC500芯片的数据输出总线，数据通过此总线传送给微控制器。引脚13为数据最低位，引脚20为数据最高位，8个引脚分别于微控制器的引脚13，14，18，21-24，28相连。引脚21为MFRC的地址锁存信号，微控制器的引脚35相连接。引脚22-24为MFRC芯片的地址，引脚29和引脚30之间接入电阻R2，电阻R2的一端通过电容C6后接地，R2的另一端与电阻R3和电容C7串联，电容C7的另一端分三路：一路与电阻R4连接起来；一路与电容C9的一端连接，电阻R5相对于接在MFRC500芯片引脚的另一端与电容C8相连，电容C8的另一端与电容C9的另一端相连后再接地；电容C7的第三路与椭圆形天线的一端连接起来。引脚31为该芯片的复位信号输入端，选取微控制器的引脚45为MFRC500的复位信号，将这两个引脚连接起来。
当事先编写并调试好的程序检测到电子标签处在读卡器的天线工作范围之内时，程序控制读卡器向电子标签发送RE-QUEST all命令。此时电子标签的ATR将启动，并将电子标签Block 0中的标签类型(TagType)号共2个字节传送给读卡器，从而建立起两者的第一步通信联络。完成上述一个过程后，MFRC500芯片必须对电子标签进行选择操作。执行该操作后，读卡器将接受到电子标签回传来的SIZE字节。经过上述两个过程后，便可以在确认已经选择了一个电子标签时，在MFRC500对电子标签读写操作之前，使系统对电子标签上已经设置的密码进行认证。如果该认证匹配，便可允许进一步的读写操作，从而将读取到的电子标签信息通过数据总线传送给微控制器U1。
图5中的椭圆形天线U7相当于电感，与无源电子标签中的电感耦合从而使得电子标签获得能量，并按照程序读取标签编号等信息，并将数据通过D0-D7八位数据总线由MFRC500输出传送给微控制器U1，微控制器U1将信号与存储器中的编号比较，这样就可以获得用户预先设置好的工位信息并进行决策。
如图6，单片机MSP430F149具有超低功耗性能及功能算法强大，满足小车整个控制系统的控制功能和要求。采用+5V作为供电电源，但MSP430F149需要+3.3V电源。复位电路由复位开关SW1、电容C03和100K电阻R07组成，其中复位时间不少于2S。单片机MSP430F149需要两个晶振电路输入，分别是8MHz晶振Y1和32.768KHz晶振Y3。
如图7，电源电路采用TPS78633稳压芯片U3作为电压变换芯片，输出稳定+3.3V电压，既保证有稳定的+5V电压输出，又可得到干净稳定的+3.3V电源。
如图6，电机驱动电路直接采用ULN2003芯片进行功率放大。它的内部结构是达林顿的，专门用来驱电器的芯片，甚至在芯片内部做了一个消线圈反电动势的二极管。ULN2003的输出端允许通过IC电流200mA，饱和压降VCE约1V左右，耐压BVCEO约为36V。输出口的外接负载可根据以上参数估算。采用集电极开路输出，输出电流大，故可以直接驱动继电器或固体继电器(SSR)等外接控制器件，也可直接驱动步进电机。ULN2003芯片自身功耗小、驱动能力强、可靠稳定、体积小、使用方便、价格不高、50V/0.5A以下的电路均可使用。
电机M为25BY2406电机，工作方式为双极性四相。电机是种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进电机接收到一个脉冲信号，它就按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率实现步进电机的调速。
拉绳传感器U8是测量接驳台升降的高度，选用的是美国CELESCO公司生产的高精度传感器，输出信号是0-10V/0-5V,根据430单片机特性可直接接入芯片引脚，无需外接A/D转换电路，提高了信号精确度。
具体工作时，首先将相关参数通过触摸屏输入到接驳台控制系统中，当AGV小车靠近接驳台时，安装在接驳台上的无线收发装置识别安装在小车上的身份识别卡，将识别的小车编号送至单片机控制模块，控制器来判断是否接收该小车上的货物，若不接收，小车不停车，直接驶离，若接收，小车停车，同时单片机发出命令给接驳台升降双向驱动电机正转或者反转，通过拉绳传感器测量升降高度反馈给控制单元，当接驳台升降高度与小车一致时，单片机发出命令给接驳台滚筒双向驱动电机，转动时间可预先设定。这样接驳台就可以完成接货的工作。此时小车自动行驶至下一个工作区域。
当接驳台收到货物时，还需要将货物送至台面才可完成整个接货送货的工作，接驳台收到货物时，根据测量的高度，在与预先设置好的台面高度参数比较。单片机发出控制命令给接驳台升降双向驱动电机正转或者反转，同时在台面安装一个位置传感器，当接驳台升降高度与台面一致时，单片机发出命令给接驳台滚筒双向驱动电机，转动时间可预先设定。这样接驳台就可以完成送货的工作。
以上的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。
Claims (4)
1.可升降AGV接驳台，其特征是，包括接驳台架(3)，所述接驳台架上设置有滚筒装置(2)，所述接驳台架(3)内设置有控制电路；所述控制电路包括微处理器电路、RFID读卡器、电机驱动电路和电源电路；微处理器电路包括微处理器U1；
所述RFID读卡器、电机驱动电路和电源电路均与所述微处理器U1相连接；所述电源电路用于提供电源；所述RFID读卡器用于读取RFID电子标签；所述电机驱动电路用于驱动接驳台架(3)的升降和控制滚筒装置(2)转动，从而接收AGV(1)上输送的货物或将货物输送给AGV(1)；
所述RFID读卡器包括读卡芯片A3、椭圆形天线U7、晶振Y2、电阻R2～R5、电容C4～C12；所述读卡芯片A3与所述控制器的微处理器U1相连接；微处理器U1为单片机MSP430F149；读卡芯片A3为MFRC500；
所述晶振Y2的两端均与所述读卡芯片A3的引脚1和引脚32相连接；所述电容C4的一端接地而另一端连接读卡芯片A3的引脚1，所述电容C5的一端接地而另一端连接读卡芯片A3的引脚32；所述电容C12的两端分别与所述椭圆形天线U7的两端相连接；所述电容C11与所述电容C12相并联连接；所述电容C11的一端通过电容C10、电阻R5与所述读卡芯片A3的引脚7相连接，所述电容C11的另一端通过电容C7、电阻R3与所述读卡芯片A3的引脚29相连接，所述电容C11的另一端还通过电阻R4与所述读卡芯片A3的引脚5相连接；所述电容C8的一端连接在电容C10、电阻R5之间而另一端接地；所述电容C9的一端连接在电容C7、电阻R4之间而另一端接地；电阻R2的两端分别与读卡芯片A3的引脚29和引脚30相连接；电容C6的一端连接读卡芯片A3的引脚30而另一端接地。
2.根据权利要求1所述的可升降AGV接驳台，其特征是，所述RFID电子标签包括RFID电子标签芯片U5、电容C1、电容C2和天线L1；所述电容C1的一端与RFID电子标签芯片U5的引脚3相连接，所述电容C1的另一端与所述电容C2的一端相连接并与RFID电子标签芯片U5的引脚6相连接，所述电容C2的另一端与RFID电子标签芯片U5的引脚5相连接；所述天线L1的一端与RFID电子标签芯片U5的引脚3相连接，天线L1的另一端与RFID电子标签芯片U5的引脚5相连接；RFID电子标签芯片U5的型号为MCRF 355。
3.根据权利要求1所述的可升降AGV接驳台，其特征是，所述微处理器电路包括微处理器U1、晶振Y1、晶振Y3、电容C01～C03、拉绳传感器U8、电阻R07、开关SW1；所述电机驱动电路包括电机驱动芯片U10、电阻R03～R06、电机M；拉绳传感器U8测量接驳台升降的高度，选用的是美国CELESCO公司生产的高精度传感器；
所述晶振Y1的两端分别连接微处理器U1的引脚52和引脚51；所述电容C01的一端连接所述微处理器U1的引脚52且另一端接地，所述电容C02的一端连接所述微处理器U1的引脚51且另一端接地；所述晶振Y3的两端分别连接微处理器U1的引脚8和引脚9；
拉绳传感器U8的引脚2连接微处理器U1的引脚3，拉绳传感器U8的引脚3连接+24V电源且引脚1接地；
所述电容C03并联在所述开关SW1的两端，所述电容C03的一端通过电阻R07连接微处理器U1的引脚49；
所述电机驱动芯片U10与微处理器U1相连接，所述电机M通过所述电机驱动芯片U10与微处理器U1相连接；所述电阻R03～R06连接在所述电机驱动芯片U10和电机M之间。
4.根据权利要求1所述的可升降AGV接驳台，其特征是，所述电源电路包括稳压芯片U3、电容C113～C119和接口J3；所述接口J3与所述稳压芯片U3的引脚1相连接；所述电容C113与电容C119并联后的一端接地、另一端连接所述稳压芯片U3的引脚2；所述电容C114的一端连接所述稳压芯片U3的引脚5，所述电容C114的另一端接地；所述电容C115、电容C116、电容C117、电容C118两两并联连接后的一端接地、另一端连接所述稳压芯片U3的引脚4，所述稳压芯片U3的引脚4输出+3.3V电压；
所述稳压芯片U3采用TPS78633。
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