CN109917439A - 自动导引运输车及其组合定位导航方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动导引运输车及其组合定位导航方法和装置。该方法包括：在待定位导航区域设定行驶路线；根据所述行驶路线将所述待定位导航区域划分为第一区域和第二区域；在所述第一区域采用差分全球卫星定位系统进行定位导航；获取所述自动导引运输车从所述第一区域切换至所述第二区域时的当前运动信息；在所述第二区域，以所述当前运动信息作为初始信息，采用捷联惯性导航系统和地标定位系统相结合进行定位导航。本发明的组合定位导航方法，不论在室外区域还是室内区域，都可以为自动导引运输车提供高精度的定位导航。

Description

自动导引运输车及其组合定位导航方法和装置

技术领域

本发明属于导航与定位技术领域，具体涉及一种自动导引运输车及其组合定位导航方法和装置。

背景技术

目前，自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)已经成为企业内部物流、智能工厂、先进物流的重要功能单元，在提升企业的自动化、信息化和智能化方面起着非常重要的作用，自动导引车辆可用于企业物料，自动厂区巡检等。

AGV常见的导航方式有激光导航、磁条导航、视觉导航、惯性导航和UWB(UltraWide Band，超宽带)定位等。但是对于室外环境，激光导航易受环境干扰，定位精度大于5cm；磁条导航的航线固定而且磁条易被破坏；视觉导航易受到室外环境的干扰对导航的定位精度影响较大；UWB定位在复杂的室外环境下需要搭建较多的基站；惯性导航的定位导航精度会随时间发散，高精度的惯性导航成本过高，低精度的惯性导航无法在较长时间内保证一定的定位定向精度。因此，上述导航方式均不适用于室外场景，但是对于实际工厂应用中，往往需要对AGV同时进行室内和室外的导航。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种自动导引运输车及其组合定位导航方法和装置。本发明要解决的技术问题通过以下技术方案实现：

本发明提供了一种自动导引运输车的组合定位导航方法，其特征在于，包括：

在待定位导航区域设定行驶路线；

根据所述行驶路线将所述待定位导航区域划分为第一区域和第二区域；

在所述第一区域采用差分全球卫星定位系统进行定位导航；

获取所述自动导引运输车从所述第一区域切换至所述第二区域时的当前运动信息；

在所述第二区域，以所述当前运动信息作为初始信息，采用捷联惯性导航系统和地标定位系统相结合进行定位导航。

在本发明的一个实施例中，所述第一区域为室外区域，所述第二区域为室内区域。

在本发明的一个实施例中，根据所述行驶路线将所述待定位导航区域划分为第一区域和第二区域，还包括：

在所述第二区域按照预设的定位精度布设若干个地标。

在本发明的一个实施例中，在所述第一区域采用差分全球卫星定位系统进行定位导航，包括：

获取所述自动导引运输车的第一运动信息；

根据所述第一运动信息和所述行驶路线得到第一定位数据；

根据所述第一定位数据对所述自动导引运输车在所述第一区域内的方向、位置和速度的进行实时校正。

在本发明的一个实施例中，在所述第二区域，以所述当前运动信息作为初始信息，采用捷联惯性导航系统和地标定位系统相结合进行定位导航，包括：

利用所述地标定位系统读取位置信息；

根据所述位置信息得到所述自动导引运输车的偏差运动信息；

利用所述捷联惯性导航系统获取所述自动导引运输车的第二运动信息；

根据所述偏差运动信息和所述第二运动信息得到第二定位数据；

根据所述第二定位数据对所述自动导引运输车在所述第二区域内的方向、位置和速度的进行实时校正。

本发明提供了一种组合定位导航装置，包括差分全球卫星定位系统、捷联惯性导航系统、地标定位系统、主控制系统和动力控制系统，所述差分全球卫星定位系统、所述捷联惯性导航系统、所述地标定位系统和所述动力控制系统均与所述主控制系统电连接，其中，

差分全球卫星定位系统，用于获取所述自动导引运输车在第一区域的第一运动信息；

捷联惯性导航系统，用于获取所述自动导引运输车在第二区域的第二运动信息；

地标定位系统，用于在第二区域获取所述自动导引运输车的偏差运动信息；

主控制系统，用于根据所述第一运动信息和行驶路线信息得到第一定位数据，并根据所述偏差运动信息和所述第二运动信息得到第二定位数据；

动力控制系统，用于根据所述第一定位数据对所述自动导引运输车在所述第一区域内的方向、位置和速度进行实时校正，并根据所述第二定位数据对所述自动导引运输车在所述第二区域内的方向、位置和速度的进行实时校正。

在本发明的一个实施例中，所述地标定位系统包括地标和地标读取单元，其中，

所述地标用于携带地标所在位置的位置信息；

所述地标读取单元用于读取所述位置信息。

在本发明的一个实施例中，所述主控制系统包括电子地图，所述电子地图用于储存所述行驶路线。

在本发明的一个实施例中，所述主控制系统，还用于从所述第一区域切换至所述第二区域时，将所述自动导引运输车的当前运动信息作为初始信息发送至所述捷联惯性导航系统。

本发明提供了一种自动导引运输车，包括自动导引运输车本体和上述实施例中任意一种组合定位导航装置，其中，所述组合定位导航装置安装在所述自动导引运输车本体上。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

本发明的组合定位导航方法，当自动导引运输车运行在室外区域，使用定位导航精确度高的差分全球卫星定位系统进行定位导航；当自动导引运输车运行在室内区域，使用捷联惯性导航系统和地标定位系统相结合进行定位导航，防止捷联惯性导航系统在长时间运行中方位角产生发散，而造成自动导引运输车的运行路线发生偏差，使得自动导引运输车在室内和室外环境中均获得高精度的定位导航。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种组合定位导航方法流程图；

图2是本发明实施例提供的一种步骤S3的具体流程图；

图3是本发明实施例提供的一种步骤S5的具体流程图；

图4是本发明实施例提供的一种组合定位导航装置结构框图；

具体实施方式

为了进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及具体实施方式，对依据本发明提出的一种自动导引运输车及其组合定位导航方法和装置进行详细说明。

有关本发明的前述及其他技术内容、特点及功效，在以下配合附图的具体实施方式详细说明中即可清楚地呈现。通过具体实施方式的说明，可对本发明为达成预定目的所采取的技术手段及功效进行更加深入且具体地了解，然而所附附图仅是提供参考与说明之用，并非用来对本发明的技术方案加以限制。

在本实施例中，所述自动导引运输车包括差分全球卫星定位系统、捷联惯性导航系统、地标定位系统、主控制系统和动力控制系统。请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种自动导引运输车的组合定位导航方法流程图，如图所示，本实施例的自动导引运输车的组合定位导航方法，包括：

S1：在待定位导航区域设定行驶路线；

具体地，所述待定位导航区域是指所述自动导引运输车的活动区域，在该区域内需要对所述自动导引运输车进行定位导航。根据所述活动区域设定所述自动导引运输车的行驶路线。在本实施例中，将所述行驶路线存储至所述主控制系统。

S2：根据所述行驶路线将所述待定位导航区域划分为第一区域和第二区域；

具体地，所述第一区域为所述行驶路线中的室外区域，所述第二区域为所述行驶路线中的室内区域。目前，所述差分全球卫星定位系统，在没有遮挡物的室外环境下的定位精度在1cm内，在室内环境中，由于接受信号较弱，其定位精度超过1cm。

S3：在所述第一区域采用所述差分全球卫星定位系统进行定位导航；

具体的，全球卫星定位系统(Global Navigation Satellite System，简称GNSS)，是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息的空基无线电定位导航系统，如果用户需要高精度的定位可以使用差分定位技术提高定位精度，从而形成所述差分全球卫星定位系统。差分定位也叫相对定位，是根据两台以上接收机的观测数据来确定观测点之间的相对位置的方法，可以在接收到所述GNSS数据的同时，也接收到基准站发出的改正数，并对所述GNSS的定位结果进行改正，从而提高所述GNSS定位精度。

在本实施例中，在所述第一区域，即室外区域，所述差分全球卫星定位系统的定位进度可以达到10mm，在室外区域采用所述差分全球卫星定位系统进行定位导航，可以使得所述自动导引运输车在室外环境中实现高精度的定位导航。

S4：获取所述自动导引运输车从所述第一区域切换至所述第二区域时的当前运动信息；

具体地，从所述第一区域切换至所述第二区域时，即从室外环境切换至室内环境，由于在所述室内区域中，所述GNSS的接收信号会因为建筑物的阻挡，或者是电磁干扰而减弱，从而使得所述差分全球卫星定位系统的定位精度变差，因此，在所述室内区域中，需要切换至所述捷联惯性导航系统进行定位导航。所述捷联惯性导航系统是将惯性测量器件直接固连在载体上，再将测量数据进行导航解算，从而完成惯性定位导航操作。所述惯性测量器件为角速率陀螺仪和加速度计，它们固连在载体上，测得所述载体坐标系下的物理量。在本实施例中所述载体为所述自动导引运输车。

在切换区域时，所述差分全球卫星定位系统获取所述自动导引运输车当前运动信息，并将此作为初始信息，所述主控制系统将所述初始信息发送至所述捷联惯性导航系统，为所述捷联惯性导航系统在所述第二区域的定位导航操作提供初始数据。

进一步地，从所述第一区域切换至所述第二区域时，需要对所述捷联惯性导航系统进行校准，校准过程如下：无航向校准时直线运动，根据所述差分全球卫星定位系统获取的运动方向获得精确的航向角，然后停止运动，航向角不变，静止时计算所述加速度计输出获得横滚角和俯仰角，从而完成所述捷联惯性导航系统的校准过程。

在本实施例中所述运动信息包括所述自动导引运输车的位置数据、方向数据和速度数据。

S5：在所述第二区域，以所述当前运动信息作为初始信息，采用捷联惯性导航系统和地标定位系统相结合进行定位导航。

具体地，所述捷联惯性导航系统的角速率陀螺仪和加速度计存在累积误差，使得所述捷联惯性导航系统在定位导航过程中的定位精度会变差，因此需要所述地标定位系统与所述捷联惯性导航系统相结合进行定位导航，提高所述自动导引运输车的运行精度。

在本实施例中，所述自动导引运输车的初始位置在所述第一区域。这是因为在所述第一区域，所述差分全球卫星定位系统具有高的定位精度，而所述自动导引运输车的初始位置的定位必须精确，如果所述自动导引运输车的初始位置的定位不精确，所述自动导引运输车在运动过程中不可控的风险会增加，不利于所述自动导引运输车的定位导航。

进一步地，步骤S2还包括，在所述第二区域按照预设的定位精度布设若干个地标。

具体地，所述地标携带有地标所在位置的位置信息，当所述第二区域的路径长度与所述自动导引运输车的速度比值大于1min时，需要在此区域布设若干个地标，防止所述捷联惯性导航系统的累积偏差导致所述自动导引运输车的运行路线出现偏差。在本实施例中，所述预设定位精度为不超过1cm，所述自动导引运输车的速度为0.3～1m/s，所述捷联惯性导航系统的陀螺仪精度为5～10°/h，因此，在所述第二区域的路径长度超过1m时，需要布设地标。

本实施例的组合定位导航方法，在室外区域，使用定位导航精确度较高的差分全球卫星定位系统进行定位导航；在室内区域，使用捷联惯性导航系统和地标定位系统相结合进行定位导航，防止所述捷联惯性导航系统在长时间运行中方位角产生发散，而造成所述自动导引运输车的运行路线发生偏差，使得所述自动导引运输车在室内和室外环境中均获得较高精度的定位导航。

请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种步骤S3的具体流程图，如图所示，步骤S3包括如下步骤：

S31：获取所述自动导引运输车的第一运动信息；

具体地，所述第一运动信息表示所述差分全球卫星定位系统获取的所述自动导引运输车的运动信息，所述运动信息包括所述自动导引运输车的位置数据、方向数据和速度数据。在所述自动导引运输车在所述第一区域的的运行过程中，所述差分全球卫星定位系统获取实时的第一运动信息。

S32：根据所述第一运动信息和所述行驶路线得到第一定位数据；

具体地，所述主控制系统存储有所述行驶路线，根据所述第一运动信息与所述行驶路线进行对比得到所述第一定位数据，根据所述第一定位数据确定所述自动导引运输车是否偏离所述行驶路线，当所述自动导引运输车与所述行驶路线的途径点的相差范围超过3cm时，所述主控制系统发送第一控制信号至所述动力控制系统，以用来对所述自动导引运输车在所述第一区域的方向、位置和速度进行修正。

S33：根据所述第一定位数据对所述自动导引运输车在所述第一区域内的方向、位置和速度的进行实时校正。

具体地，对所述自动导引运输车在所述第一区域内的方向、位置和速度的进行实时校正由所述动力控制系统完成。所述动力控制系包括驱动电机、转向控制电机以及差速转向结构，所述驱动电机用于提供所述自动导引运输车的运行动力，所述转向控制电机用于提供所述自动导引运输车的转向动力，所述差速转向结构用于使所述自动导引运输车在转向时驱动轮实现不同转速转动，保持车体平衡。

所述动力控制系统根据接收到的所述第一控制信号，控制所述驱动电机、所述转向控制电机以及所述差速转向结构对所述自动导引运输车的速度方向进行调整，使其在所述行驶路线上运行。

请参见图3，图3是本发明实施例提供的一种步骤S5的具体流程图，如图所示，步骤S5包括如下步骤：

S51：利用所述地标定位系统读取位置信息；

在本实施例中，所述地标定位系统包括磁钉和磁传感器，所述磁钉布设在所述第二区域，所述磁钉携带有对应布设位置的位置信息，所述磁传感器读取所述磁钉携带的位置信息。

S52：根据所述位置信息得到所述自动导引运输车的偏差运动信息；

具体地，所述地标定位系统根据读取的位置信息，判断得到所述自动导引运输车相对于所述磁钉的横向偏差数据。

S53：利用所述捷联惯性导航系统获取所述自动导引运输车的第二运动信息；

具体地，所述第二运动信息表示所述捷联惯性导航系统获取的所述自动导引运输车的运动信息，所述运动信息包括所述自动导引运输车的位置数据、方向数据和速度数据。其中，所述捷联惯性导航系统包括陀螺仪和加速度计惯性测量元件，根据所述陀螺仪和所述加速度计测量的数据通过计算得出所述自动导引运输车在所述第二区域实时的第二运动信息。

S54：根据所述偏差运动信息和所述第二运动信息得到第二定位数据；

具体地，所述主控制系统根据所述第二运动信息与所述横向偏差数据得到所述第二定位数据，并根据所述第二定位数据，发送第二控制信号至所述动力控制系统，以用来对所述自动导引运输车在所述第二区域的方向、位置和速度进行修正。

S55：根据所述第二定位数据对所述自动导引运输车在所述第二区域内的方向、位置和速度的进行实时校正。

具体地，所述动力控制系统根据接收到的所述第二控制信号，控制所述驱动电机、所述转向控制电机以及所述差速转向结构对所述自动导引运输车的速度方向进行调整，使其在所述行驶路线上运行，同时对所述捷联惯性导航系统的陀螺仪的累积误差进行校正。

本实施例的组合定位导航方法，在室外区域，使用定位导航精确度较高的差分全球卫星定位系统进行定位导航；在室内区域，使用捷联惯性导航系统和地标定位系统相结合进行定位导航，防止所述捷联惯性导航系统在长时间运行中方位角产生发散，而造成所述自动导引运输车的运行路线发生偏差，使得所述自动导引运输车在室内和室外环境中均获得较高精度的定位导航。

请参见图4，图4是本发明实施例提供的一种组合定位导航装置结构框图。如图所示，本实施例的组合定位导航装置包括差分全球卫星定位系统1、捷联惯性导航系统2、地标定位系统3、主控制系统4和动力控制系统5，差分全球卫星定位系统1、捷联惯性导航系统2、地标定位系统3和动力控制系统5均与主控制系统4电连接，其中，

差分全球卫星定位系统1，用于获取所述自动导引运输车在第一区域的第一运动信息。捷联惯性导航系统2，用于获取所述自动导引运输车在第二区域的第二运动信息。地标定位系统3，用于在第二区域获取所述自动导引运输车的偏差运动信息。主控制系统4，用于根据所述第一运动信息和行驶路线得到第一定位数据，并根据所述偏差运动信息和所述第二运动信息得到第二定位数据。动力控制系统5，用于根据所述第一定位数据对所述自动导引运输车在所述第一区域内的方向、位置和速度进行实时校正，并根据所述第二定位数据对所述自动导引运输车在所述第二区域内的方向、位置和速度的进行实时校正。

进一步地，地标定位系统3包括地标31和地标读取单元32，地标31用于携带地标所在位置的位置信息，地标读取单元32用于读取所述位置信息。地标31和地标读取单元32的组合可以是，射频识别标签和读卡器组合、二维码标签和图像传感器组合、磁钉和磁传感器组合、磁条和磁传感器组合或光学标签和光传感器组合，在本实施例中，地标31和地标读取单元32的组合为磁钉和磁传感器组合

进一步地，主控制系统4包括电子地图41，电子地图41用于储存所述行驶路线信息。主控制系统4，还用于从所述第一区域切换至所述第二区域时，将所述自动导引运输车的当前运动信息作为初始信息发送至捷联惯性导航系统2。

在本实施例中，当所述自动导引运输车位于所述第一区域，即室外区域时，主控制系统4根据差分全球卫星定位系统1获取的所述第一运动信息和电子地图41存储的所述行驶路线得到所述第一定位数据，并根据所述第一定位数据发送所述第一控制信号，动力控制系统5根据接收到的所述第一控制信号对所述自动导引运输车在所述第一区域的运行进行实时校正。当所述自动导引运输车位于所述第二区域，即室内区域时，主控制系统4根据捷联惯性导航系统2获取的所述第二运动信息和地标定位系统3得到的所述偏差运动信息，得到所述第二定位数据，并根据所述第二定位数据发送所述第二控制信号，动力控制系统5根据接收到的所述第二控制信号对所述自动导引运输车在所述第二区域的运行进行实时校正。

本实施例还提供了一种自动导引运输车，包括自动导引运输车本体和上述实施例中任意一种组合定位导航装置，其中，所述组合定位导航装置安装在所述自动导引运输车本体上。在本实施例中，捷联惯性导航系统2与差分全球卫星定位系统1安装位置的水平距离小于或等于20cm，这样可以防止所述自动导引运输车本体转动时带来额外的较大的速度误差，捷联惯性导航系统2的最佳安装位置为所述自动导引运输车本体的垂轴转动中心处，此时捷联惯性导航系统2与差分全球卫星定位系统1检测到的速度一致，且所述自动导引运输车本体的方向与速度方向一致。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和/或方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元/模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多路单元或模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元/模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元/模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多路网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元/模块来实现本实施例方案的目的。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动导引运输车的组合定位导航方法，其特征在于，包括：

在待定位导航区域设定行驶路线；

根据所述行驶路线将所述待定位导航区域划分为第一区域和第二区域；

在所述第一区域采用差分全球卫星定位系统进行定位导航；

获取所述自动导引运输车从所述第一区域切换至所述第二区域时的当前运动信息；

在所述第二区域，以所述当前运动信息作为初始信息，采用捷联惯性导航系统和地标定位系统相结合进行定位导航。

2.根据权利要求1所述的组合定位导航方法，其特征在于，所述第一区域为室外区域，所述第二区域为室内区域。

3.根据权利要求2所述的组合定位导航方法，其特征在于，根据所述行驶路线将所述待定位导航区域划分为第一区域和第二区域，还包括：

在所述第二区域按照预设的定位精度布设若干个地标。

4.根据权利要求3所述的组合定位导航方法，其特征在于，在所述第一区域采用差分全球卫星定位系统进行定位导航，包括：

获取所述自动导引运输车的第一运动信息；

根据所述第一运动信息和所述行驶路线得到第一定位数据；

根据所述第一定位数据对所述自动导引运输车在所述第一区域内的方向、位置和速度进行实时校正。

5.根据权利要求4所述的组合定位导航方法，其特征在于，在所述第二区域，以所述当前运动信息作为初始信息，采用捷联惯性导航系统和地标定位系统相结合进行定位导航，包括：

利用所述地标定位系统读取位置信息；

根据所述位置信息得到所述自动导引运输车的偏差运动信息；

利用所述捷联惯性导航系统获取所述自动导引运输车的第二运动信息；

根据所述偏差运动信息和所述第二运动信息得到第二定位数据；

根据所述第二定位数据对所述自动导引运输车在所述第二区域内的方向、位置和速度的进行实时校正。

6.一种组合定位导航装置，其特征在于，包括差分全球卫星定位系统、捷联惯性导航系统、地标定位系统、主控制系统和动力控制系统，所述差分全球卫星定位系统、所述捷联惯性导航系统、所述地标定位系统和所述动力控制系统均与所述主控制系统电连接，其中，

差分全球卫星定位系统，用于获取所述自动导引运输车在第一区域的第一运动信息；

捷联惯性导航系统，用于获取所述自动导引运输车在第二区域第二运动信息；

地标定位系统，用于在第二区域获取所述自动导引运输车的偏差运动信息；

主控制系统，用于根据所述第一运动信息和行驶路线得到第一定位数据，并根据所述偏差运动信息和所述第二运动信息得到第二定位数据；

动力控制系统，用于根据所述第一定位数据对所述自动导引运输车在所述第一区域内的方向、位置和速度进行实时校正，并根据所述第二定位数据对所述自动导引运输车在所述第二区域内的方向、位置和速度的进行实时校正。

7.根据权利要求6所述的组合定位导航装置，其特征在于，所述地标定位系统包括地标和地标读取单元，其中，

所述地标用于携带地标所在位置的位置信息；

所述地标读取单元用于读取所述位置信息。

8.根据权利要求7所述的组合定位导航装置，其特征在于，所述主控制系统包括电子地图，所述电子地图用于储存所述行驶路线。

9.根据权利要求8所述的组合定位导航装置，其特征在于，所述主控制系统，还用于从所述第一区域切换至所述第二区域时，将所述自动导引运输车的当前运动信息作为初始信息发送至所述捷联惯性导航系统。

10.一种自动导引运输车，其特征在于，包括自动导引运输车本体和上述权利要求7-9任意一种组合定位导航装置，其中，所述组合定位导航装置安装在所述自动导引运输车本体上。