CN110702118A - 一种基于agv的室外定位导航系统及其定位方法 - Google Patents

一种基于agv的室外定位导航系统及其定位方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110702118A
CN110702118A CN201911023306.8A CN201911023306A CN110702118A CN 110702118 A CN110702118 A CN 110702118A CN 201911023306 A CN201911023306 A CN 201911023306A CN 110702118 A CN110702118 A CN 110702118A
Authority
CN
China
Prior art keywords
agv
module
uwb
main control
settlement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911023306.8A
Other languages
English (en)
Inventor
匡兵
孙毛毛
陈凤冉
赵世宠
周志权
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guilin University of Electronic Technology
Original Assignee
Guilin University of Electronic Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guilin University of Electronic Technology filed Critical Guilin University of Electronic Technology
Priority to CN201911023306.8A priority Critical patent/CN110702118A/zh
Publication of CN110702118A publication Critical patent/CN110702118A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0257—Hybrid positioning

Abstract

本发明公开了一种基于AGV的室外定位导航系统及其定位方法，系统包括主控模块、两个自结算UWB标签、若干个UWB基站、MEMS惯性/卫星组合模块、PC端上位机和AGV电机控制器，主控模块、两个自结算UWB标签和MEMS惯性/卫星组合模块设置在AGV上，两个自结算UWB标签分别设在AGV前后对称位置，若干个UWB基站固定设在需要定位的场景中，主控模块分别与自结算UWB标签、MEMS惯性/卫星组合模块、PC端上位机和AGV电机控制器通信，自结算UWB标签还分别与UWB基站、PC端上位机通信。该系统定位精度高，工作稳定可靠，抗干扰抗多径能力强，可以有效弥补GPS组合惯导在无、弱GNSS信号环境中无法定位的缺陷，有效弥补了组合惯导由于累计误差导致的姿态不稳定的情况。

Description

一种基于AGV的室外定位导航系统及其定位方法
技术领域
本发明涉及无线定位导航技术领域，具体是一种应用在室外场景下基于AGV的室外定位导航系统及其定位方法。
背景技术
随着无线通信技术的不断发展，基于位置服务的无线定位技术已经成为定位导航领域的趋势。而AGV属于工业机器人的一种，AGV小车在控制系统的指挥下能够高效，准确，灵活地进行自动搬运作业。随着AGV智能化程度的不断提高，对AGV在室外工作环境下的定位导航精度逐渐成为人们关注的热点。传统的GPS被广泛应用于室外定位，然而由于GPS信号更新频率低、多路径反射问题显著，得到的GPS定位精度很容易就有几米的误差。基于单个传感器的载体定位往往具有较低的定位精度，近年来使用多传感器集成系统进行定位导航的技术正在逐步走向成熟。尤其在某些特殊的无或弱GNSS室外场景需要使用多传感器定位系统，例如封闭厂区、工业园区、观光景区、机场摆渡车路线等。室外场景具有开阔性、不可预测性，GPPS组合惯导在室外定位导航时易受周围环境影响导致定位不准或无法定位，比如在恶劣的天气、偏僻的区域等弱GNSS信号的环境中。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，而提供一种基于AGV的室外定位导航系统及其定位方法。
实现本发明目的的技术方案是：
一种基于AGV的室外定位导航系统，包括主控模块、两个自结算UWB标签、若干个UWB基站、MEMS惯性/卫星组合模块、PC端上位机和AGV电机控制器，主控模块、两个自结算UWB标签和MEMS惯性/卫星组合模块设置在AGV上，两个自结算UWB标签分别设在AGV前后对称位置，若干个UWB基站固定设在需要定位的场景中，主控模块分别与自结算UWB标签、MEMS惯性/卫星组合模块、PC端上位机和AGV电机控制器通信，自结算UWB标签还分别与UWB基站、PC端上位机通信。
所述的主控模块，包括电源模块、内核主控芯片、can通信模块、无线串口模块、开关模块、引脚模块和RS-232/RS-422串口模块，电源模块为主控模块供电，主控模块通过can通信模块与AGV电机控制器通信，主控模块通过无线串口模块与PC端上位机通信，开关模块用于AGV在定位导航中遇到紧急情况时进行人工急停动作，主控模块通过RS-232/RS-422串口模块与MEMS惯性/卫星组合模块通信。
所述的内核主控芯片，为STM32F407ZGT6芯片。
所述的无线串口模块，为两个ATK-LORA-01模块，通信距离可以达到3公里，对于AGV室外导航场景及复杂和范围广阔的情况下，可以稳定进行通信。
所述的自结算UWB标签，采用清讯科技提供的基于TOF测距的自解算标签，带有TCP端口和数据传输线，使用自结算双标签，不仅可以实时输出AGV的定位信息，还可以为AGV导航提供航向角信息。
所述的若干个UWB基站，采用清讯科技提供的基于TOF测距的基站，呈交叉分布在室外场景中，其中一个作为主基站用于区域二维编组。
所述的MEMS惯性/卫星组合模块，可以实时输出AGV的姿态数据和位置信息至主控模块。
所述的PC端上位机，用于实时显示监测AGV的定位导航状态，并发送导航定位指令至主控模块。
一种基于AGV的室外定位导航系统的定位方法，包括如下步骤：
1）由PC端上位机向主控模块发送导航定位开启指令，主控模块将接收到的导航定位开启指令分别发送至自结算UWB标签和MEMS惯性/卫星组合模块；
2）自结算UWB标签发射射频信号至各个UWB基站，各个基站将接收到的包含时间戳、距离、航向角信息发送至自结算UWB标签，自结算UWB标签将接收到的包含时间戳、距离、航向角信息经过滤波后的定位信息、航向角信息分别发送至PC端上位机和主控模块；
3）MEMS惯性/卫星组合模块将获取到的位置、姿态信息发送给主控模块；
4）主控模块将接收到的两组信息数据进行卡尔曼滤波融合处理，将融合后的数据发送至AGV电机控制器，AGV电机控制器对AGV的电机进行控制，实现AGV的定位导航；
5）PC端上位机实时监测显示AGV的姿态、位置，当AGV遇到紧急情况时，发送急停指令至主控模块，由主控模块控制AGV电机控制器驱动AGV的电机紧急制动。
本发明提供的一种基于AGV的室外定位导航系统及其定位方法，该系统采用UWB定位，定位精度高，工作稳定可靠，抗干扰抗多径能力强，可以有效弥补GPS组合惯导在无、弱GNSS信号环境中无法定位的缺陷；另外UWB双标签可以输出AGV的航向角，有效弥补了组合惯导由于累计误差导致的姿态不稳定的情况；而UWB定位在存在墙柱、货物、行人、其他AGV等各种障碍物的非视距NLOS环境中精度不佳，GPS组合惯导可以为UWB定位误差进行校正补偿。
附图说明
图1为一种基于AGV的室外定位导航系统的结构框图；
图2为一种基于AGV的室外定位导航系统的工作流程图；
图 3为UWB基站的结构框图；
图 4为MEMS惯性/卫星组合模块的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明内容做进一步阐释，但不是对本发明的限定。
实施例：
如图1所示，一种基于AGV的室外定位导航系统，包括主控模块、两个自结算UWB标签、若干个UWB基站、MEMS惯性/卫星组合模块、PC端上位机和AGV电机控制器，主控模块、两个自结算UWB标签和MEMS惯性/卫星组合模块设置在AGV上，两个自结算UWB标签分别设在AGV前后对称位置，若干个UWB基站固定设在需要定位的场景中，主控模块分别与自结算UWB标签、MEMS惯性/卫星组合模块、PC端上位机和AGV电机控制器通信，自结算UWB标签还分别与UWB基站、PC端上位机通信。
所述的主控模块，包括电源模块、内核主控芯片、can通信模块、无线串口模块、开关模块、引脚模块和RS-232/RS-422串口模块，电源模块为主控模块供电，主控模块通过can通信模块与AGV电机控制器通信，主控模块通过无线串口模块与PC端上位机通信，开关模块用于AGV在定位导航中遇到紧急情况时进行人工急停动作，主控模块通过RS-232/RS-422串口模块与MEMS惯性/卫星组合模块通信。
所述的内核主控芯片，为STM32F407ZGT6芯片。
所述的无线串口模块，为两个ATK-LORA-01模块，通信距离可以达到3公里，对于AGV室外导航场景及复杂和范围广阔的情况下，可以稳定进行通信。
所述的自结算UWB标签，采用清讯科技提供的基于TOF测距的自解算标签，带有TCP端口和数据传输线，使用自结算双标签，不仅可以实时输出AGV的定位信息，还可以为AGV导航提供航向角信息。
所述的若干个UWB基站，采用清讯科技提供的基于TOF测距的基站，呈交叉分布在室外场景中，其中一个作为主基站用于区域二维编组。
所述的PC端上位机，用于实时显示监测AGV的定位导航状态，并发送导航定位指令至主控模块。
一种基于AGV的室外定位导航系统的定位方法，如图2所示，包括如下步骤：
1）由PC端上位机向主控模块发送导航定位开启指令，主控模块将接收到的导航定位开启指令分别发送至自结算UWB标签和MEMS惯性/卫星组合模块；
2）如图3所示，自结算UWB标签发射射频信号至各个UWB基站，各个基站将接收到的包含时间戳、距离、航向角信息发送至自结算UWB标签，自结算UWB标签将接收到的包含时间戳、距离、航向角信息经过滤波后的定位信息、航向角信息分别发送至PC端上位机和主控模块；
3）如图4所示，MEMS惯性/卫星组合模块将获取到的位置、姿态信息发送给主控模块；
4）主控模块将接收到的两组信息数据进行卡尔曼滤波融合处理，将融合后的数据发送至AGV电机控制器，AGV电机控制器对AGV的电机进行控制，实现AGV的定位导航；
5）PC端上位机实时监测显示AGV的姿态、位置，当AGV遇到紧急情况时，发送急停指令至主控模块，由主控模块控制AGV电机控制器驱动AGV的电机紧急制动。

Claims (7)

1.一种基于AGV的室外定位导航系统，其特征在于，包括主控模块、两个自结算UWB标签、若干个UWB基站、MEMS惯性/卫星组合模块、PC端上位机和AGV电机控制器，主控模块、两个自结算UWB标签和MEMS惯性/卫星组合模块设置在AGV上，两个自结算UWB标签分别设在AGV前后对称位置，若干个UWB基站固定设在需要定位的场景中，主控模块分别与自结算UWB标签、MEMS惯性/卫星组合模块、PC端上位机和AGV电机控制器通信，自结算UWB标签还分别与UWB基站、PC端上位机通信。
2.根据权利要求1所述的一种基于AGV的室外定位导航系统，其特征在于，所述的主控模块，包括电源模块、内核主控芯片、can通信模块、无线串口模块、开关模块、引脚模块和RS-232/RS-422串口模块，电源模块为主控模块供电，主控模块通过can通信模块与AGV电机控制器通信，主控模块通过无线串口模块与PC端上位机通信，开关模块用于AGV在定位导航中遇到紧急情况时进行人工急停动作，主控模块通过RS-232/RS-422串口模块与MEMS惯性/卫星组合模块通信。
3.根据权利要求2所述的一种基于AGV的室外定位导航系统，其特征在于，所述的内核主控芯片，为STM32F407ZGT6芯片。
4.根据权利要求2所述的一种基于AGV的室外定位导航系统，其特征在于，所述的无线串口模块，为两个ATK-LORA-01模块，通信距离达到3公里，为AGV室外导航场景及复杂和范围广阔的情况提供稳定通信。
5.根据权利要求1所述的一种基于AGV的室外定位导航系统，其特征在于，所述的自结算UWB标签，采用清讯科技提供的基于TOF测距的自解算标签，带有TCP端口和数据传输线，实时输出AGV的定位信息，并为AGV导航提供航向角。
6.根据权利要求1所述的一种基于AGV的室外定位导航系统，其特征在于，所述的若干个UWB基站，采用清讯科技提供的基于TOF测距的基站，呈交叉分布在室外场景中，其中一个作为主基站用于区域二维编组。
7.一种基于AGV的室外定位导航系统的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
1）由PC端上位机向主控模块发送导航定位开启指令，主控模块将接收到的导航定位开启指令分别发送至自结算UWB标签和MEMS惯性/卫星组合模块；
2）自结算UWB标签发射射频信号至各个UWB基站，各个基站将接收到的包含时间戳、距离、航向角信息发送至自结算UWB标签，自结算UWB标签将接收到的包含时间戳、距离、航向角信息经过滤波后的定位信息、航向角信息分别发送至PC端上位机和主控模块；
3）MEMS惯性/卫星组合模块将获取到的位置、姿态信息发送给主控模块；
4）主控模块将接收到的两组信息数据进行卡尔曼滤波融合处理，将融合后的数据发送至AGV电机控制器，AGV电机控制器对AGV的电机进行控制，实现AGV的定位导航；
5）PC端上位机实时监测显示AGV的姿态、位置，当AGV遇到紧急情况时，发送急停指令至主控模块，由主控模块控制AGV电机控制器驱动AGV的电机紧急制动。
CN201911023306.8A 2019-10-25 2019-10-25 一种基于agv的室外定位导航系统及其定位方法 Pending CN110702118A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911023306.8A CN110702118A (zh) 2019-10-25 2019-10-25 一种基于agv的室外定位导航系统及其定位方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911023306.8A CN110702118A (zh) 2019-10-25 2019-10-25 一种基于agv的室外定位导航系统及其定位方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110702118A true CN110702118A (zh) 2020-01-17

Family

ID=69202361

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911023306.8A Pending CN110702118A (zh) 2019-10-25 2019-10-25 一种基于agv的室外定位导航系统及其定位方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110702118A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111521180A (zh) * 2020-05-15 2020-08-11 佛山科学技术学院 一种agv室外定位导航方法及系统
CN112629527A (zh) * 2020-11-20 2021-04-09 上海申博信息系统工程有限公司 一种使用LoRa通信的车载组合定位装置及定位方法
CN112904372A (zh) * 2021-04-22 2021-06-04 电子科技大学 辅助卫星导航系统及其定位方法

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060106533A1 (en) * 2004-11-12 2006-05-18 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha System for autonomous vehicle navigation with carrier phase DGPS and laser-scanner augmentation
CN102279404A (zh) * 2010-06-13 2011-12-14 上海伽利略导航有限公司 一种无缝定位方法及装置
CN103207634A (zh) * 2013-03-20 2013-07-17 北京工业大学 一种智能车辆中差分gps与惯性导航数据融合的系统和方法
CN105319569A (zh) * 2014-07-15 2016-02-10 北京自动化控制设备研究所 一种基于多核dsp的惯性/卫星深组合信息处理硬件平台
CN207264193U (zh) * 2017-05-12 2018-04-20 桂林电子科技大学 一种基于oid技术的agv运输车引导系统
CN108628327A (zh) * 2017-03-22 2018-10-09 桂林电子科技大学 一种基于超宽带通信的无人机导航装置
CN109283565A (zh) * 2018-09-21 2019-01-29 国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司 基于uwb融合gps与惯性导航的室内外定位系统及方法
CN109579835A (zh) * 2018-12-26 2019-04-05 深圳市招科智控科技有限公司 一种基于惯导与差分技术的agv定位导航系统及方法
CN109828510A (zh) * 2019-03-13 2019-05-31 桂林电子科技大学 一种基于超宽带和惯性导航技术的agv定位系统及定位方法
CN109917439A (zh) * 2019-04-01 2019-06-21 陕西中良智能科技有限公司 自动导引运输车及其组合定位导航方法和装置
CN109946730A (zh) * 2019-03-06 2019-06-28 东南大学 一种车路协同下基于超宽带的车辆高可靠融合定位方法
CN110109129A (zh) * 2019-05-20 2019-08-09 桂林电子科技大学 一种agv室内仓储物流导航定位系统和定位方法
CN110308729A (zh) * 2019-07-18 2019-10-08 石家庄辰宙智能装备有限公司 基于视觉与imu或里程计的agv组合导航定位方法
CN110345937A (zh) * 2019-08-09 2019-10-18 东莞市普灵思智能电子有限公司 一种基于二维码的导航定姿定位方法和系统

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060106533A1 (en) * 2004-11-12 2006-05-18 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha System for autonomous vehicle navigation with carrier phase DGPS and laser-scanner augmentation
CN102279404A (zh) * 2010-06-13 2011-12-14 上海伽利略导航有限公司 一种无缝定位方法及装置
CN103207634A (zh) * 2013-03-20 2013-07-17 北京工业大学 一种智能车辆中差分gps与惯性导航数据融合的系统和方法
CN105319569A (zh) * 2014-07-15 2016-02-10 北京自动化控制设备研究所 一种基于多核dsp的惯性/卫星深组合信息处理硬件平台
CN108628327A (zh) * 2017-03-22 2018-10-09 桂林电子科技大学 一种基于超宽带通信的无人机导航装置
CN207264193U (zh) * 2017-05-12 2018-04-20 桂林电子科技大学 一种基于oid技术的agv运输车引导系统
CN109283565A (zh) * 2018-09-21 2019-01-29 国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司 基于uwb融合gps与惯性导航的室内外定位系统及方法
CN109579835A (zh) * 2018-12-26 2019-04-05 深圳市招科智控科技有限公司 一种基于惯导与差分技术的agv定位导航系统及方法
CN109946730A (zh) * 2019-03-06 2019-06-28 东南大学 一种车路协同下基于超宽带的车辆高可靠融合定位方法
CN109828510A (zh) * 2019-03-13 2019-05-31 桂林电子科技大学 一种基于超宽带和惯性导航技术的agv定位系统及定位方法
CN109917439A (zh) * 2019-04-01 2019-06-21 陕西中良智能科技有限公司 自动导引运输车及其组合定位导航方法和装置
CN110109129A (zh) * 2019-05-20 2019-08-09 桂林电子科技大学 一种agv室内仓储物流导航定位系统和定位方法
CN110308729A (zh) * 2019-07-18 2019-10-08 石家庄辰宙智能装备有限公司 基于视觉与imu或里程计的agv组合导航定位方法
CN110345937A (zh) * 2019-08-09 2019-10-18 东莞市普灵思智能电子有限公司 一种基于二维码的导航定姿定位方法和系统

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111521180A (zh) * 2020-05-15 2020-08-11 佛山科学技术学院 一种agv室外定位导航方法及系统
CN112629527A (zh) * 2020-11-20 2021-04-09 上海申博信息系统工程有限公司 一种使用LoRa通信的车载组合定位装置及定位方法
CN112904372A (zh) * 2021-04-22 2021-06-04 电子科技大学 辅助卫星导航系统及其定位方法
CN112904372B (zh) * 2021-04-22 2024-01-12 电子科技大学 辅助卫星导航系统及其定位方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108388245B (zh) 一种agv小车室内定位导航系统及其控制方法
CN109283565B (zh) 基于uwb融合gps与惯性导航的室内外定位系统及方法
CN109282811B (zh) Uwb与智能手机互联的室内外定位系统与方法
CN110702118A (zh) 一种基于agv的室外定位导航系统及其定位方法
EP3913328B1 (en) Vehicle positioning system and method, and vehicle
CN106940713A (zh) 基于rfid和uwb的大型离散制造车间全息地图及实现方法
CN108919825A (zh) 具备避障功能的无人机室内定位系统及方法
CN109115211B (zh) 一种厂区高精度人员定位方法及定位系统
CN206524983U (zh) 一种基于uwb的仓库叉车实时高精度定位系统
CN108616810A (zh) 一种车队自主跟车系统、便携式装置及方法
CN105573339A (zh) 一种基于旋翼飞艇的导航飞行系统
CN103529465A (zh) 室内外人员无缝定位装置
CN103048670A (zh) 一种无人飞行器定位、导航系统及方法
CN112629522B (zh) 一种反光板与激光slam融合的agv定位方法及系统
CN103957508A (zh) 一种基于无线WiFi与陀螺仪相结合的井下无线精确定位系统及方法
CN110320915A (zh) 具有自动建图和路径规划功能的作业平台及其控制方法
CN109781120B (zh) 一种基于同步定位构图的车辆组合定位方法
CN110308469A (zh) 一种用于车辆的高精度定位系统、车辆
CN109828510A (zh) 一种基于超宽带和惯性导航技术的agv定位系统及定位方法
CN111521180A (zh) 一种agv室外定位导航方法及系统
CN109828513A (zh) 一种化工生产巡控系统
CN110557720B (zh) 基于动态基准标签的超宽带室内定位系统及补盲定位方法
CN103076591B (zh) 基于超声波技术的工业机器人运动定位方法及系统
CN210222567U (zh) 基于uwb技术的室内低速自动驾驶系统
KR102446517B1 (ko) 실내환경 및 실외환경에서 경로주행이 가능한 무인 운반차

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200117