CN110419067A - 标识器系统 - Google Patents

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Abstract

标识器系统(1)包括：传感器阵列(21)，其用于检测铺设于道路的磁性标识器；标签读取器(34)，其取得表示磁性标识器的铺设位置的标识器位置信息；IMU(22)，其通过惯性导航推定车辆的相对位置；以及控制单元(32)，其执行用于确定车辆位置的运算处理，标识器系统(1)基于检测到的磁性标识器的铺设位置来确定车辆位置，并且，基于IMU(22)推定的车辆的相对位置来确定通过磁性标识器之后的车辆位置，由此，能够与周围的环境无关地稳定地确定本车位置。

Description

标识器系统
技术领域
本发明涉及利用铺设于道路的磁性标识器的标识器系统。
背景技术
以往，已知有例如接收GPS电波而对绝对位置进行测量，从而引导至预先设定的目的地的车辆导航系统等车辆用的系统(例如参照下述的专利文献1。)。根据引导路径的声音输出等驾驶支援控制，即便在不进行引导的土地上移动的期间也不会迷失路径，能够效率良好地抵达目的地。
而且，也提出了例如包括三维地表示除了道路形状之外还包括周围的建筑物、台阶等周边环境在内的道路环境的3D映射数据的数据库的车辆用的系统。该车辆用的系统通过将利用GPS测量到的本车位置映射到3D映射数据上而想要实现自动驾驶。若实现这样的自动驾驶的系统，则能够减轻驾驶车辆时的驾驶负担并且减少交通事故。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2001-264076号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，在所述以往的车辆用的系统中，存在如下问题。即，存在高精度的本车位置的确定成为用于确保驾驶支援控制的精度的关键点，而另一方面，在GPS的情况下，在隧道等GPS电波被遮挡而无法到达的场所无法进行测量，在楼宇间等GPS电波难以到达的场所测量精度下降这一问题。因此，在以GPS为前提的驾驶支援控制等中，控制的精度有可能依赖于周围的环境而变动。
本发明是鉴于所述以往的问题点而完成的，要提供一种能够与周围的环境无关地稳定地确定本车位置从而对确保驾驶支援控制的精度来说有效的车辆用的系统。
用于解决课题的方案
本发明是一种标识器系统，其中，
所述标识器系统包括：
磁检测部，其为了检测铺设于道路的磁性标识器而设置于车辆；
位置信息取得部，其取得表示所述磁性标识器的铺设位置的标识器位置信息；
相对位置推定部，其将任意车辆位置作为基准而通过惯性导航来推定车辆的相对位置；以及
测位部，其执行用于确定车辆位置的运算处理，
在所述磁检测部检测到所述磁性标识器时，该测位部基于对应的所述标识器位置信息所表示的铺设位置来确定车辆位置，
在通过任意所述磁性标识器之后，该测位部以将在检测到该磁性标识器时确定出的车辆位置作为基准而基于所述相对位置推定部推定的车辆的相对位置来确定车辆位置。
发明效果
本发明的标识器系统在检测到铺设于道路的所述磁性标识器时，取得所述标识器位置信息来确定该磁性标识器的铺设位置。并且，将基于该磁性标识器的铺设位置确定的车辆位置作为基准而通过惯性导航来推定通过磁性标识器之后的相对位置。
所述磁性标识器能够与隧道、楼宇间等周围的环境无关地在车辆侧可靠性高地进行检测。若基于该磁性标识器的铺设位置，则能够根据该磁性标识器的检测来高精度地确定车辆位置。并且，在通过所述磁性标识器之后到检测到新的磁性标识器为止的中间的位置，能够基于所述相对位置来确定车辆位置。
如以上那样，本发明的标识器系统是能够与周围的环境无关地稳定地确定车辆位置从而对于确保驾驶支援控制的精度来说有效的车辆用的系统。
附图说明
图1是实施例1中的标识器系统的说明图。
图2是示出实施例1中的车辆侧的系统结构的框图。
图3是实施例1中的磁性标识器的说明图。
图4是实施例1中的RF-ID标签的主视图。
图5是例示实施例1中的通过磁性标识器时的行进方向的磁计测值的变化的说明图。
图6是例示实施例1中的基于在车宽方向上排列的磁传感器Cn的车宽方向的磁计测值的分布的说明图。
图7是实施例1中的系统动作的说明图。
图8是实施例1中的基于标识器系统的本车位置的确定方法的说明图。
图9是示出实施例1中的本车位置相对于行驶路线的偏差的说明图。
图10是实施例2中的车辆的方位的确定方法的说明图。
图11是实施例3中的提高基于惯性导航的推定精度的方法的说明图。
具体实施方式
对本发明的优选的方案进行说明。
本发明中的优选的一方案的标识器系统中的相对位置推定部利用车辆的方位来推定车辆的相对位置，其中，所述车辆的方位根据沿着绝对方位已知的方向配置的至少2个所述磁性标识器的检测来确定。
在成功地检测到所述至少2个磁性标识器时，若将所述已知的方向作为基准，则能够高精度地确定所述车辆的方位。高精度地确定出的该车辆的方位有助于基于所述相对位置推定部的所述相对位置的推定精度的提高。
本发明中的优选的一方案的标识器系统中的相对位置推定部利用在检测到第一磁性标识器时确定出的第一车辆位置与在检测到第二磁性标识器时确定出的第二车辆位置之间的位置偏移，来确定将所述第一车辆位置作为基准的所述相对位置的推定误差，
在通过所述第二磁性标识器之后，通过降低所述相对位置的推定误差的运算处理，来推定将所述第二车辆位置作为基准的车辆的相对位置。
在检测到所述第二磁性标识器时，能够基于所述标识器位置信息表示的铺设位置来确定所述第二车辆位置，由此，能够高精度地确定相对于所述第一车辆位置的位置偏移。若利用该位置上的偏移，则能够在检测到所述第二磁性标识器时确定由所述相对位置推定部将所述第一车辆位置作为基准而推定的相对位置的推定误差。该推定误差对于提高基于所述相对位置推定部的相对位置的推定精度来说是有效的。在检测到所述第二磁性标识器之后，若通过降低所述相对位置的推定误差的运算处理来推定车辆的相对位置，则能够提高其位置精度。
本发明中的优选的一方案的标识器系统中的位置信息取得部接收与所述磁性标识器对应地设置的通信单元以无线的方式发送的所述标识器位置信息。
所述通信单元也可以是例如设置于路侧的电波信标、红外线信标等，还可以是蓝牙(注册商标)等通信单元。
也可以是，所述位置信息取得部对作为所述通信单元而保持于所述磁性标识器的无线标签以无线的方式供给电力，并且，接收该无线标签根据动作而以无线的方式发送的所述标识器位置信息。
也可以在所述磁性标识器的附近铺设所述无线标签，还可以使所述磁性标识器保持所述无线标签。
本发明中的优选的一方案的标识器系统包括存储所述标识器位置信息的存储部，所述位置信息取得部通过参照所述存储部存储的信息来取得表示所述磁检测部检测到的磁性标识器的铺设位置的标识器位置信息。
作为参照所述存储部的信息的方法，例如有选择表示相对于基于通过惯性导航得到的相对位置确定出的车辆位置而言最近的铺设位置的标识器位置信息并取得该标识器位置信息的方法。若执行该方法，则在检测到所述磁性标识器时，能够利用所述相对位置来取得该磁性标识器的高精度的铺设位置。
实施例
关于本发明的实施方式，使用以下的实施例来进行具体说明。
(实施例1)
本例是关于能够与周围的环境无关地稳定地确定本车位置(车辆位置)从而对于确保驾驶支援控制的精度来说有用的车辆用的标识器系统1的例子。关于该内容，使用图1～图9来进行说明。
如图1及图2，标识器系统1构成为包括：计测单元2，其进行磁检测等；作为位置信息取得部的一例的标签读取器34，其取得表示磁性标识器10的铺设位置的标识器位置信息；以及控制单元32，其构成执行用于确定本车位置的运算处理的测位部。
在本例中，将确定本车位置的上述的标识器系统1组合于自动驾驶系统6中。需要说明的是，在图1中，省略了自动驾驶系统6的图示。自动驾驶系统6(图2)是构成为包括执行自动驾驶控制的车辆ECU61和保存详细的三维地图数据(3D映射数据)的地图数据库(地图DB)65的系统。车辆ECU61将标识器系统1确定出的本车位置作为控制输入值，控制未图示的方向盘转向单元、发动机节气门、制动器等而使车辆5自动行驶。
以下，在对铺设于道路的磁性标识器10进行概括说明之后，对计测单元2、标签读取器34、控制单元32的内容进行说明。
如图3，磁性标识器10是铺设于车辆5行驶的道路的路面100S的道路标识器。磁性标识器10沿着由左右的行车道标识区分出的车道(图8中的标号100)的中央以例如10m间隔配置。
如图1，磁性标识器10呈直径20mm、高度28mm的柱状，以收容于在路面100S设置的孔的状态铺设。形成磁性标识器10的磁铁是使作为磁性材料的氧化铁的磁粉分散于作为基材的高分子材料中而得到的铁氧体塑料磁体，具备最大能积(BHmax)＝6.4kJ/m3这一特性。
将本例的磁性标识器10的规格的一部分示于表1。
[表1]
磁铁种类 铁氧体塑料磁体
直径 φ20mm
高度 28mm
表面磁通密度Gs 45mT
该磁性标识器10在作为计测单元2的安装高度而设想的范围100～250mm的上限的250mm高度作用有8μT(微特斯拉)的磁通密度的磁。
在本例的磁性标识器10中，如图3及图4，通过无线而输出信息的无线标签即RF-ID(Radio Frequency IDentification)标签15层叠配置于路面100S侧的表面。RF-ID标签15通过基于无线的外部供电而动作，从而发送作为表示磁性标识器10的铺设位置的标识器位置信息的位置数据。
在此，如上所述，磁性标识器10的磁铁是使氧化铁的磁粉分散于高分子材料中而成的。该磁铁导电性低而在无线供电时难以产生涡电流等。因此，附设于磁性标识器10的RF-ID标签15能够效率良好地接受无线传送来的电力。
构成通信单元的一例的RF-ID标签15例如是在从PET(Polyethyleneterephthalate)膜切出来的标签片150(图4)的表面安装有IC芯片157的电子部件。在标签片150的表面设置有环形线圈151及天线153的印刷图案。环形线圈151是通过来自外部的电磁感应而产生励磁电流的受电线圈。天线153是用于无线发送位置数据等的发送天线。
接着，对车辆5具备的计测单元2、标签读取器34、控制单元32进行说明。
如图1及图2，计测单元2是作为磁检测部的传感器阵列21与作为相对位置推定部的一例的IMU(Inertial Measurement Unit)22一体化而成的单元。该计测单元2是在车宽方向上长的棒状的单元，例如以与路面100S相面对的状态安装于车辆的前保险杠的内侧。在本例的车辆5的情况下，以路面100S为基准的计测单元的安装高度为200mm。
计测单元2的传感器阵列21具备沿着车宽方向在一直线上排列的15个磁传感器Cn(n为1～15的整数)和内置有未图示的CPU等的检测处理电路212(参照图2。)。需要说明的是，在传感器阵列21中，15个磁传感器Cn以10cm的等间隔配置。
磁传感器Cn是利用非晶线等感磁体的阻抗根据外部磁场而敏感地变化这一公知的MI效果(Magnet Impedance Effect)来检测磁的传感器。在磁传感器Cn中，非晶线等未图示的感磁体沿着正交的双轴方向配置，由此，能够检测在正交的双轴方向上作用的磁。需要说明的是，在本例中，以能够检测行进方向及车宽方向的磁分量的方式，将磁传感器Cn组装于传感器阵列21。
磁传感器Cn是磁通密度的测定范围为±0.6mT且测定范围内的磁通分辨率为0.02μT这一高灵敏度的传感器。在本例中，将基于计测单元2的各磁传感器Cn的磁计测的周期设定为3kHz，以能够应对车辆的高速行驶。
将磁传感器Cn的规格的一部分示于表2。
[表2]
测定范围 ±0.6mT
磁通分辨率 0.02μT
采样周期 3kHz
如上所述，磁性标识器10能够在作为磁传感器Cn的安装高度而设想的范围100～250mm作用有8μT以上的磁通密度的磁。若是作用有磁通密度8μT以上的磁的磁性标识器10，则能够使用磁通分辨率为0.02μT的磁传感器Cn来可靠性高地进行检测。
传感器阵列21的检测处理电路212(图3)是执行用于检测磁性标识器10的标识器检测处理等的运算电路。该检测处理电路212除了执行各种运算的CPU(centralprocessing unit)之外，还利用ROM(read only memory)、RAM(random access memory)等存储器元件等而构成。
检测处理电路212以3kHz周期取得各磁传感器Cn输出的传感器信号而执行标识器检测处理。并且，将标识器检测处理的检测结果向控制单元32输入。详情后述，但是，在该标识器检测处理中，除了磁性标识器10的检测之外，还进行车辆5相对于检测到的磁性标识器10的横向偏移量的计测。
组装于计测单元2的IMU22是通过惯性导航推定车辆5的相对位置的惯性导航单元。IMU22具备作为计测方位的电子罗盘的双轴磁传感器221、计测加速度的双轴加速度传感器222以及计测角速度的双轴陀螺仪传感器223。IMU22通过加速度的二阶积分运算位移量，通过沿着由双轴陀螺仪传感器223检测到的车辆5的行进方向变化、计测出的方位累计位移量来运算相对于基准位置的相对位置。若利用IMU22推定的相对位置，则在车辆5位于相邻的磁性标识器10的中间时也能够确定本车位置。
所述标签读取器34是以无线的方式与层叠配置于磁性标识器10的表面的RF-ID标签15进行通信的通信单元。标签读取器34以无线的方式输送RF-ID标签15的动作所需的电力，接收RF-ID标签15发送的位置数据。作为标识器位置信息的一例的该位置数据是表示对应的磁性标识器10的铺设位置(绝对位置)的数据。
所述控制单元32是控制计测单元2、标签读取器34并且实时确定作为车辆5的位置的本车位置的单元。控制单元32向构成车辆5的自动驾驶系统的车辆ECU61输入本车位置。
控制单元32具备除了执行各种运算的CPU之外还安装有ROM、RAM等存储器元件等的电子基板(省略图示)。控制单元32确定本车位置的方法在车辆5到达了磁性标识器10时与车辆5位于相邻的磁性标识器10的中间时不同。详情后述，但是，在前者的情况下，控制单元32基于从附设于磁性标识器10的RF-ID标签15接收到的位置数据来确定本车位置。另一方面，在后者的情况下，基于通过惯性导航推定出的车辆5的相对位置来确定本车位置。
接着，说明基于本例的(1)标识器系统1的标识器检测处理、以及(2)包括标识器系统1的车辆5的整体动作的流程。
(1)标识器检测处理
标识器检测处理是计测单元2的传感器阵列21执行的处理。如上所述，传感器阵列21使用磁传感器Cn以3kHz的周期执行标识器检测处理。
如上所述，磁传感器Cn构成为计测车辆5的行进方向及车宽方向的磁分量。例如，在该磁传感器Cn在行进方向上移动并通过磁性标识器10的正上方时，行进方向的磁计测值如图5，以在磁性标识器10的前后正负反转并且在磁性标识器10的正上方的位置处穿过零交叉的方式变化。因此，在车辆5的行驶期间，在产生了任一磁传感器Cn检测到的行进方向的磁的正负反转的零交叉Zc时，能够判断为计测单元2位于磁性标识器10的正上方。检测处理电路212在像这样计测单元2位于磁性标识器10的正上方而产生了行进方向的磁计测值的零交叉时，判断为检测到磁性标识器10。
另外，例如，关于与磁传感器Cn相同规格的磁传感器，设想沿着在磁性标识器10的正上方通过的车宽方向的假想线的移动。在像这样设想了的情况下，车宽方向的磁计测值以在将磁性标识器10夹着的两侧正负反转并且在磁性标识器10的正上方的位置处穿过零交叉的方式变化。在将15个磁传感器Cn在车宽方向上排列而成的计测单元2的情况下，根据将磁性标识器10作为基准而处于哪一侧，磁传感器Cn检测到的车宽方向的磁的正负不同(图6)。
若基于例示计测单元2的各磁传感器Cn的车宽方向的磁计测值的图6的分布，则将车宽方向的磁的正负反转的零交叉Zc夹着而相邻的2个磁传感器Cn的中间的位置、或者检测到的车宽方向的磁为零且两外侧的磁传感器Cn的正负反转了的磁传感器Cn的正下方的位置成为磁性标识器10的车宽方向的位置。检测处理电路212计测磁性标识器10的车宽方向的位置相对于计测单元2的中央的位置(磁传感器C8的位置)的偏差来作为上述的横向偏移量。例如，若是图6的情况，则零交叉Zc的位置成为相当于C9与C10的中间附近的C9.5的位置。如上所述，磁传感器C9与磁传感器C10的间隔为10cm，所以，磁性标识器10的横向偏移量以在车宽方向上位于计测单元2的中央的C8为基准而成为(9.5-8)×10cm。
(2)车辆的整体动作
接着，参照图7及图8，对具备标识器系统1和自动驾驶系统6的车辆5的整体动作进行说明。
当对自动驾驶系统6设定行驶路线后(S101)，从存储3D映射数据的地图DB65读出对应的数据并设定成为自动驾驶的控制目标的详细的路线数据(S102)。路线数据例如如图8中的虚线所示，是至少包括由绝对位置的数据表示的地点的连接的数据。
另一方面，车辆5以自动驾驶行驶的控制模式下的标识器系统1反复执行基于上述的传感器阵列21的标识器检测处理(S201)。在检测到磁性标识器10时(S202：是)，从RF-ID标签15接收表示磁性标识器10的铺设位置的位置数据(标识器位置信息)(S223)。然后，将位置数据表示的磁性标识器10的铺设位置作为基准，将偏移了与在标识器检测处理中计测单元2计测出的横向偏移量相应的量的位置确定为本车位置(图8中的Δ标记例示)(S204)。
另一方面，在车辆5位于相邻的磁性标识器10的中间而无法检测到磁性标识器10时(S202：否)，将基于最近检测到的磁性标识器10的铺设位置确定出的本车位置(图8中的Δ标记的位置)作为基准位置，通过惯性导航推定车辆5的相对位置。具体而言，如上所述，通过基于组装于计测单元2的IMU22的计测加速度的二阶积分来运算位移量，并且沿着由双轴陀螺仪传感器223检测到的车辆5的行进方向变化、计测方位累计该位移量，由此，推定车辆5相对于上述的基准位置的相对位置。并且，如图8所例示，将从基准位置移动了与该相对位置相应的量的×标记的位置确定为本车位置。需要说明的是，在图8中，示出了表示该相对位置的向量的一例。
标识器系统1确定出的本车位置(图8中的Δ标记及×标记的位置)被向自动驾驶系统6的车辆ECU61输入，算出相对于在图9中虚线所示的控制目标的路线数据的偏差ΔD(S103)。车辆ECU61基于该偏差ΔD来执行转向控制、节气门控制等车辆控制(S104)，实现自动行驶。
如以上那样，本例的标识器系统1每当检测到磁性标识器10时，利用其铺设位置确定本车位置，并且，在相邻的磁性标识器10的中间的情况下，推定通过刚才的磁性标识器10后的相对位置来确定本车位置。像这样，标识器系统1是例如针对自动驾驶系统6等车辆5侧的驾驶支援系统提示活用磁性标识器10而确定出的本车位置的系统。
该标识器系统1不将GPS电波等的接收作为前提，所以，即便是例如隧道、楼宇间等GPS电波无法接收或不稳定的场所，位置精度也不会变得不稳定。若利用标识器系统1生成的本车位置，则能够与环境无关地实现精度高的驾驶支援控制。在本例中，例示了具备IMU22的车辆。也可以是取代IMU22而具备陀螺罗盘的车辆。也可以通过利用陀螺罗盘来实现惯性导航。
在本例中，例示了在全部的磁性标识器10附设有RF-ID标签15的结构。也可以取代此，在一部分的磁性标识器10附设RF-ID标签15，并且，设置存储磁性标识器10的铺设位置(绝对位置)的位置数据(标识器位置信息)的标识器数据库(构成存储部的一例的标识器DB)。
在检测到附设有RF-ID标签15的磁性标识器10时，能够从RF-ID标签15接收其铺设位置的位置数据而确定本车位置。另一方面，在检测到未附设RF-ID标签15的磁性标识器10时，可以参照上述的标识器DB的位置数据。在参照标识器DB时，可以例如选择相对于通过惯性导航确定出的本车位置而言最近的磁性标识器，作为表示检测到的磁性标识器10的铺设位置的位置数据而取得。
需要说明的是，也可以取代RF-ID标签15，采用设置于路侧等的电波信标、红外线信标等通信单元。在该情况下，取代标签读取器34，与电波信标等对应的接收装置作为位置信息取得部而发挥功能。
也可以以磁极性呈规定的图案的方式铺设磁性标识器10，构成为例如N极作为1、S极作为零而磁极性的图案表示位码。作为表示磁性标识器10的铺设位置的标识器位置信息，也可以采用该位码。另外，也可以利用上述的位码而作为例如用于参照上述的标识器DB而取得磁性标识器10的铺设位置的代码。需要说明的是，磁极性的图案的设置数与在上述的一部分的磁性标识器10附设RF-ID标签15的情况同样，也可以是比磁性标识器10的数量少的设置数。磁性标识器10的磁极性的图案能够通过磁传感器Cn及检测处理电路212的组合来确定。在该情况下，磁传感器Cn及检测处理电路212的组合、上述的标识器DB等作为位置信息取得部而发挥功能。
也可以通过对交叉路口名称的交通标志牌、信号灯等道路环境的构成物进行图像识别等来确定交叉路口，以比较低的精度取得本车位置。在检测到磁性标识器10时，可以使用该低精度的本车位置并参照上述的标识器DB的位置数据，作为检测到的磁性标识器10的铺设位置，将最近的位置数据建立对应关系。像这样，若能够确定任一磁性标识器10的铺设位置，则之后能够利用基于惯性导航的相对位置的推定来确定其他磁性标识器10的铺设位置。例如，可以使用基于推定出的相对位置得到的本车位置并参照标识器DB，作为检测到的磁性标识器10的铺设位置，将最近的位置数据建立对应关系。在该情况下，对车辆的前方的道路环境进行拍摄的相机、对拍摄图像实施图像处理的图像识别装置、标识器DB等作为位置信息取得部而发挥功能。
例如，也可以设置通过显示地图的显示器上的触摸操作等使车辆的乘客指定本车位置的单元。在指定了本车位置之后到检测到磁性标识器为止的行驶期间，可以将指定的本车位置作为基准而通过惯性导航推定相对位置，来确定行驶中的本车位置。之后，在检测到磁性标识器时，可以通过使用该本车位置并参照上述的标识器DB的位置数据，来与上述同样地确定磁性标识器的铺设位置。
在本例中，例示了与自动驾驶系统6组合的标识器系统1。也可以取代自动驾驶系统6，应用对从车道的脱离进行警报的脱离警报系统、沿着车道使转向盘自动转向或产生用于避免从车道脱离的转向辅助力的行车道保持系统。
需要说明的是，若是能够连接于互联网等通信线路的车辆5，则也可以使服务器装置具有确定车辆位置的测位部的功能。车辆5可以将确定车辆位置所需的信息向服务器装置发送。也可以使服务器装置具有构成位置信息取得部的上述的标识器DB、图像识别装置等的功能。关于相对位置推定部，也可以构成为，由服务器装置执行推定车辆的相对位置的运算，并与计测车辆的加速度等的车载传感器等组合。
(实施例2)
本例是针对实施例1的标识器系统而追加了用于确定车辆的方位的结构的例子。关于该内容，参照图10来进行说明。
本例的标识器系统1是包括沿着绝对方位已知的方向dir配置的2个磁性标识器10的系统。该2个磁性标识器10例如以2m这样的比较短的标识器跨度M配置。并且，该2m间隔的2个一对磁性标识器10沿着车道的中央每隔10m地配置。
在车辆5通过以2m的标识器跨度M配置的2个磁性标识器10时，若计测相对于各磁性标识器10的横向偏移量，则能够如以下这样运算车辆的方位(行进方向)相对于配置有该2个磁性标识器10的方向dir的偏移角Ax。在此，将相对于2个磁性标识器10中的车辆5先检测到的跟前侧的磁性标识器10的横向偏移量设为OF1，将相对于后检测到的前方侧的磁性标识器10的横向偏移量设为OF2。其中，横向偏移量OF1、OF2定义为，以车辆5的车宽方向中央为界，成为正或负的值。
横向偏移量的变化OFd＝|OF2-OF1|
偏移角Ax＝arcsin(OFd/M)
而且，若得知该偏移角Ax，则能够算出通过标识器跨度M的2个磁性标识器10所需的车辆5的移动距离D，能够高精度地算出车速。在此，将检测到跟前侧的磁性标识器10的时机设为t1，将检测到行进方向上的前方侧的磁性标识器10的时机设为t2。
移动距离D＝M×cosAx
车速V＝D/(t2-t1)
根据上述的偏移角Ax，将配置有所述2个磁性标识器10的绝对方位已知的方向dir作为基准，能够确定车辆5的方位。若能够确定车辆5的方位，则能够确定IMU运算的方位的值所包含的误差，能够进行运算值的误差修正、方位的运算处理中的修正系数的调整、适用于方位的运算处理的初始值等常数的设定、调整等。
另外，根据上述的车速V，能够确定IMU计测的对加速度进行积分而求出的速度(车速)的误差。若确定IMU对加速度进行积分而求出的速度的值所包含的误差，则能够进行运算值的误差修正、速度的运算处理中的修正系数的调整、适用于速度的运算处理的初始值、积分常数等常数的设定、调整等。
像这样，若在车辆5侧检测到沿着绝对方位已知的方向dir配置的2个磁性标识器10，则能够确定车辆5的方位。并且，若能够确定车辆5的方位，则能够提高基于惯性导航的相对位置的运算处理的精度，能够提高通过磁性标识器10之后的相对位置的精度。
需要说明的是，作为沿着已知的方向dir配置的磁性标识器10的数量，例示了2个，但是，也可以是3个、4个等。
也可以通过磁性标识器10的磁极性的组合表示配置的方向。例如若是2个磁性标识器10的情况，则也可以是N极-N极表示北，N极-S极表示东，S极-N极表示西，S极-S极表示南。
需要说明的是，关于其他结构及作用效果，与实施例1是同样的。
(实施例3)
本例是构成为基于实施例1的标识器系统，能够利用磁性标识器10来提高基于IMU的相对位置的推定精度的例子。关于该内容，参照图11来进行说明。
在图11中，与实施例1同样，将成为控制目标的路线数据用虚线表示，将在检测到磁性标识器10时确定出的本车位置用Δ标记表示，将基于通过惯性导航推定出的相对位置确定出的本车位置用×标记表示。例如该图中，在检测到行进方向前方侧的磁性标识器10P时，能够运算出基于该磁性标识器10P和横向偏移量得到的Δ标记的本车位置和基于以跟前侧的磁性标识器10K为基准的相对位置的推定得到的×标记的本车位置这2种位置。
Δ标记的本车位置是基于磁性标识器10的铺设位置确定的精度高的位置。另一方面，×标记的本车位置是包含基于惯性导航的推定误差的位置。因此，作为这2种本车位置的差量的误差DM的大部分可以说是惯性导航所引起的推定误差。
关于通过磁性标识器10P之后的基于惯性导航的相对位置的运算处理，若应用使上述的误差DM变小那样的处理，则能够提高通过磁性标识器10P之后的本车位置的精度。例如，也可以认为误差与距成为惯性导航的基准的磁性标识器10K的距离成比例，进行从基于惯性导航的铺设位置减去误差量的修正处理。或者，关于基于陀螺仪的计测方位、基于加速度传感器的计测加速度，也可以找到使上述的误差接近零的修正系数并进行应用。或者，关于通过加速度的二阶积分算出位移量时的积分常数，也可以以使该误差接近零的方式进行调整。
需要说明的是，关于其他结构及作用效果，与实施例1或者实施例2是同样的。
以上，如实施例那样详细地说明了本发明的具体例，但这些具体例只不过公开了技术方案所包含的技术的一例。当然，不应该利用具体例的结构、数值等对技术方案进行限定性解释。技术方案包含利用公知技术、本领域技术人员的知识等而将上述具体例进行各种变形、变更或适当组合而成的技术。
附图标记说明
1 标识器系统
10 磁性标识器
15 RF-ID标签(通信单元，无线标签)
2 计测单元
21 传感器阵列(磁检测部)
212 检测处理电路
22 IMU(相对位置推定部)
32 控制单元(测位部)
34 标签读取器(位置信息取得部)
5 车辆
6 自动驾驶系统
61 车辆ECU
65 地图数据库(地图DB)。

Claims (6)

1.一种标识器系统，其中，
所述标识器系统包括：
磁检测部，其为了检测铺设于道路的磁性标识器而设置于车辆；
位置信息取得部，其取得表示所述磁性标识器的铺设位置的标识器位置信息；
相对位置推定部，其将任意车辆位置作为基准而通过惯性导航来推定车辆的相对位置；以及
测位部，其执行用于确定车辆位置的运算处理，
在所述磁检测部检测到所述磁性标识器时，该测位部基于对应的所述标识器位置信息所表示的铺设位置来确定车辆位置，
在通过任意所述磁性标识器之后，该测位部以将在检测到该磁性标识器时确定出的车辆位置作为基准而基于所述相对位置推定部推定的车辆的相对位置来确定车辆位置。
2.根据权利要求1所述的标识器系统，其中，
所述相对位置推定部利用车辆的方位来推定车辆的相对位置，其中，所述车辆的方位根据沿着绝对方位已知的方向配置的至少2个所述磁性标识器的检测来确定。
3.根据权利要求1或2所述的标识器系统，其中，
所述相对位置推定部利用在检测到第一磁性标识器时确定出的第一车辆位置与在检测到第二磁性标识器时确定出的第二车辆位置之间的位置偏移，来确定将所述第一车辆位置作为基准的所述相对位置的推定误差，
在通过所述第二磁性标识器之后，通过降低所述相对位置的推定误差的运算处理，来推定将所述第二车辆位置作为基准的车辆的相对位置。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的标识器系统，其中，
所述位置信息取得部接收与所述磁性标识器对应地设置的通信单元以无线的方式发送的所述标识器位置信息。
5.根据权利要求4所述的标识器系统，其中，
所述位置信息取得部对作为所述通信单元而保持于所述磁性标识器的无线标签以无线的方式供给电力，并且，接收该无线标签根据动作而以无线的方式发送的所述标识器位置信息。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的标识器系统，其中，
所述标识器系统包括存储所述标识器位置信息的存储部，所述位置信息取得部通过参照所述存储部存储的信息来取得表示所述磁检测部检测到的磁性标识器的铺设位置的标识器位置信息。
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