JP7389360B2 - 走行路診断システム - Google Patents
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Description
前記データ取得部が取得した診断データを記録するデータ記録部と、を含み、
該データ記録部は、いずれかのマーカの敷設位置に相対する前記診断データの取得位置の相対位置情報と、当該いずれかのマーカの識別情報と、の組み合わせを含むマーカ基準情報をひも付けて前記診断データを記録する走行路診断システムにある。
(実施例1)
本例は、路面11Sの凹凸など走行路の状態を表す診断データを生成する走行路診断システム1に関する例である。この内容について、図1~図11を参照して説明する。
この走行路診断システム1は、マーカが敷設された道路(走行路の一例)の状態を表す診断データを生成するためのシステムである。本例では、マーカの一例として、磁気発生源である磁気マーカ10を採用している。
走行路診断システム1は、路面11Sの凹凸を計測して診断データを生成して取得するデータ取得部、及び磁気マーカ10を検出するマーカ検出部を備える診断車両5と、診断データを記録するデータ記録部と、を含むシステムである。本例は、データ記録部を診断車両5に組み込んだ例である。なお、以下、診断車両5を、単に車両5という。
車両5が道路11を走行している間、センサユニット2のセンサアレイ21(図4)が、磁気マーカ10を検出するためのマーカ検出処理を繰り返し実行する。
上記のごとく、磁気センサCnは、車両5の進行方向及び車幅方向の磁気成分を計測可能である。例えばこの磁気センサCnが、進行方向に移動して磁気マーカ10の真上を通過するとき、進行方向の磁気計測値は、図5のごとく磁気マーカ10の前後で正負が反転すると共に、磁気マーカ10の真上の位置でゼロを交差するように変化する。したがって、車両5の走行中では、いずれかの磁気センサCnが検出する進行方向の磁気について、その正負が反転するゼロクロスZcが生じたとき、センサユニット2が磁気マーカ10の真上に位置すると判断できる。検出処理回路212(図4)は、このようにセンサユニット2が磁気マーカ10の真上に位置し進行方向の磁気計測値のゼロクロスZcが生じたときに磁気マーカ10を検出したと判断する。
マーカ基準データを生成する処理の内容について、図7を参照して説明する。なお、マーカ基準データは、いずれかのマーカを基準とした位置的な情報である相対位置情報を含むマーカ基準情報の一例である。
診断データ生成処理の流れについて図8のフロー図、及び図9の模式図を参照して説明する。診断ユニット3は、制御ユニット13からデータ要求信号を受信すると(S201:YES)、投光器35(図9)を制御し、路面11Sに向けてスリット光を投射する(S202)。診断ユニット3は、スリット光を投射している最中に、カメラ33(図9)を制御し、路面11S上でのスリット光の投影パターンを撮像する(S203)。そして、撮像画像に対して画像処理を施し、投影パターン355(図9)を抽出する(S204)。
診断データ記録処理の内容について、図10のフロー図を参照して説明する。制御ユニット13は、車両5の移動距離が所定量に到達する毎に(S301:YES)、診断ユニット3に対して診断データ要求信号を出力する(S302)。上記のステップS301の判断によれば、一定距離毎の診断データを取得できる。なお、この判断に代えて、一定時間が経過する毎に診断データ要求信号を出力することも良いし、磁気マーカ10を検出する毎に診断データ要求信号を出力することも良い。
本例では、マーカとして磁気マーカ10を例示したが、道路11に敷設された各種のマーカに代えることができる。例えば、路面11Sに印刷されたマーカであっても良く、キャッツアイのようなマーカであっても良い。
10 磁気マーカ(マーカ)
11 道路(走行路)
11S 路面
13 制御ユニット(データ取得部、制御部)
130 データ記録部
133 診断DB
15 RF-IDタグ(無線タグ)
2 センサユニット(マーカ検出部)
21 センサアレイ
22 IMU
3 診断ユニット
31 診断データ生成回路
33 カメラ
34 タグリーダ(情報読取部)
35 投光器
351 レーザー光源
353 シリンドリカルレンズ
355 投影パターン
355A 湾曲部
5 診断車両(車両)
Claims (11)
- 走行路の状態を表す診断データを生成する診断データ生成部、該診断データ生成部を制御する制御部、前記診断データ生成部により生成された診断データを取得するデータ取得部、及び走行路に間隔を空けて敷設されたマーカを検出するマーカ検出部を備える車両と、
前記データ取得部が取得した診断データを記録するデータ記録部と、を含み、
該データ記録部は、いずれかのマーカの敷設位置に相対する前記診断データの取得位置の相対位置情報と、当該いずれかのマーカの識別情報と、の組み合わせを含むマーカ基準情報をひも付けて前記診断データを記録する走行路診断システム。 - 請求項1において、前記車両は、慣性航法により前記車両の相対位置を推定する慣性航法ユニットを有し、
前記マーカ検出部は、前記マーカに対する車両の車幅方向の位置の偏差である横ずれ量を計測可能であって、
前記マーカ検出部が前記マーカを検出したときの前記相対位置情報は、前記マーカ検出部によって計測された横ずれ量であり、
前記マーカ検出部がいずれかのマーカを検出した後、新たなマーカを検出するまでの間における前記相対位置情報は、前記慣性航法ユニットが推定する相対位置に、前記いずれかのマーカを検出したときに計測された前記横ずれ量を組み合わせた位置情報である走行路診断システム。 - 請求項1または2において、前記マーカには、前記識別情報を出力する無線タグが取り付けられ、
前記車両は、前記無線タグが出力する前記識別情報を読み取る情報読取部を備えている走行路診断システム。 - 請求項3において、前記車両は、前記マーカ検出部を前側として前後方向に離間して配置されている前記マーカ検出部及び前記情報読取部の動作を制御する制御部を有し、
該制御部は、前記マーカ検出部によりマーカが検出されたとき、該マーカ検出部と前記情報読取部との位置関係に基づいて前記マーカが前記情報読取部が接近するタイミングを予測し、当該予測したタイミングで該情報読取部を動作させる走行路診断システム。 - 請求項3または4において、前記無線タグは、シート状をなし、前記マーカの表面に取り付けられている走行路診断システム。
- 請求項1~5のいずれか1項において、前記マーカは、磁粉を高分子材料中に分散させた磁石である走行路診断システム。
- 請求項1において、前記マーカには、前記識別情報を出力する無線タグが取り付けられ、
前記車両は、慣性航法により前記車両の相対位置を推定する慣性航法ユニットと、前記無線タグが出力する前記識別情報を読み取る情報読取部と、前記マーカ基準情報を生成する生成部と、を有し、
前記マーカ検出部は、前記マーカに対する車両の車幅方向の位置の偏差である横ずれ量を計測可能であって、
前記マーカ検出部によって前記マーカが検出された場合に前記生成部が生成するマーカ基準情報は、前記マーカ検出部によって計測された横ずれ量と、当該マーカに取り付けられた前記無線タグから読み取った前記識別情報と、を含むマーカ基準情報である一方、
前記マーカを未検出の場合に前記生成部が生成するマーカ基準情報は、直前に検出されたマーカに対する前記横ずれ量、当該マーカの検出後に前記慣性航法ユニットが推定する前記相対位置、及び当該マーカに取り付けられた前記無線タグから読み取った前記識別情報と、を含むマーカ基準情報である走行路診断システム。 - 請求項1~7のいずれか1項において、前記診断データは、前記走行路の幅方向の位置のデータを含んでおり、該位置のデータは、前記マーカを基準とした幅方向の相対位置のデータである走行路診断システム。
- 請求項1~8のいずれか1項において、前記診断データ生成部は、前記制御部が出力する要求信号に応じて前記診断データを生成するように構成され、
前記制御部は、前記マーカ検出部が前記マーカを検出する毎に前記要求信号を出力するように構成されている走行路診断システム。 - 請求項1~9のいずれか1項において、前記車両は、前記走行路の路面に向けてスリット光を投射する投光器と、該スリット光の投影パターンを撮像するカメラと、を備えており、
前記診断データ生成部は、前記投影パターンから前記診断データを生成する走行路診断システム。 - 請求項1~10のいずれか1項において、前記診断データ生成部は、前記走行路の長手方向において離散する各位置において、幅方向の分布を表す診断データを生成し、
該各位置の診断データには、それぞれ前記マーカ基準情報がひも付けられている走行路診断システム。
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