JP2003288670A - 車載用走行支援装置 - Google Patents
車載用走行支援装置Info
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Abstract
ン情報を確実に検出することのできる車載用走行支援装
置を提供する。 【解決手段】 本発明の車載用走行支援装置は、道路に
沿って所定規則の配列パターンに従って所定間隔毎に配
列されたマーカ6の配列パターン情報を検出して、車両
2に走行支援情報を提供するものにおいて、マーカ6の
配列パターン情報を検出するマーカ情報検出手段8と、
マーカ6の配列パターン情報を検出するタイミングを推
定するタイミング推定手段9とを備え、タイミング推定
手段9によって推定されたタイミングで車両の走行支援
情報を得る。
Description
規則の配列パターンに従って所定間隔毎に配列されたマ
ーカの配列パターン情報を検出して、走行車両に走行支
援情報を提供する車載用走行支援装置に関する。
ムの実現をめざし、車載用走行支援装置の研究開発が行
われている。
には、車両が車線から逸脱するのを防止し、車両が道路
に沿って安全に走行できるようにするために、道路に沿
って磁気マーカを埋め込み、車両に搭載した磁気検出手
段により道路に対する幅方向のずれを検出し、ドライバ
ーへの通知、或いは、車両を自動制御する車載用走行支
援装置が提案されている。
走行に関して、周囲車両との相対的な位置関係の把握も
重要な要素であるので、実用化済みのGPSを始めとし
て、より一層高精度の位置検出手段の開発が望まれてい
る。
位置検出機能とを同時に実現する手段としては、PN符
号化磁気マーカを用いたシステムが提案されている(特
開2001−28095号)。
通システムでは、車両側に道路に埋め込まれた所定の個
数の磁気マーカの極性の配列パターンを検出して読み取
ることにより、自車の絶対位置情報を高精度で知得する
ことができる。
成されるM系列PN符号(符号長2n−1)を磁気マー
カの極性の配列に用いた場合、n個の磁気マーカの極性
の配列を地図上の特定の座標と一対一に対応させること
ができ、このように構成すれば、自車の絶対位置を知る
ことができる。
来の車載用走行支援装置では、マーカに磁気型、電磁反
射型、光反射型、電波発生型、反射率変更型等の各種の
ものがあり、車両の走行中の上下振動、外部からのノイ
ズ等の各種の障害により、マーカの配列パターン情報を
確実に検出できない場合がある。
は、電磁石を用いてN極とS極との極性を切り換えた
り、電磁石そのものの極性を無極とする道路交通システ
ムが提案されているが、このようなマーカの極性を切り
換える道路交通システムでは、マーカからの配列パター
ン情報があるかないかを判定し難いという不都合もあ
る。
ので、その目的とするところは、道路に沿って配列され
たマーカの配列パターン情報を確実に検出することので
きる車載用走行支援装置を提供することにある。
走行支援装置は、道路に沿って所定規則の配列パターン
に従って所定間隔毎に配列されたマーカの配列パターン
情報を検出して、走行車両に走行支援情報を提供するも
のにおいて、前記マーカの配列パターン情報を検出する
マーカ情報検出手段と、前記マーカの配列パターン情報
を検出するタイミングを推定するタイミング推定手段と
を備え、前記タイミング推定手段によって推定されたタ
イミングで車両の走行支援情報を得ることを特徴とす
る。
道路に沿って所定規則の配列パターンに従って所定間隔
毎に配列されたマーカの情報を検出して、走行車両に走
行支援情報を提供するものにおいて、前記マーカの配列
パターン情報を検出するマーカ情報検出手段と、予測さ
れる配列パターン情報を準備しかつ所定のタイミングで
前記マーカ情報検出手段により得られたマーカの配列パ
ターン情報と前記予測される配列パターン情報とを比較
して車両の走行支援情報を取得する走行支援情報取得手
段とを備えていることを特徴とする。
道路に沿って所定規則の配列パターンに従って所定間隔
毎に配列されたマーカの配列パターン情報を検出して、
走行車両に走行支援情報を提供するものにおいて、前記
マーカの配列パターン情報を検出するマーカ情報検出手
段と、前記マーカの配列パターン情報及び該配列パター
ン情報に対応する走行支援情報が記憶された記憶手段か
ら、前記マーカ情報検出手段により検出されたマーカの
配列パターン情報に対応する走行支援情報を検索する検
索手段と、配列パターン情報を準備しかつ所定のタイミ
ングで前記マーカ情報検出手段により得られたマーカの
配列パターン情報と前記予測される配列パターン情報と
を比較して車両の走行支援情報を取得する走行支援情報
取得手段とを備えていることを特徴とする。
前記マーカの配列パターン情報が予測可能になった後、
前記検索手段による走行支援情報の検索から前記走行支
援情報取得手段による走行支援情報の取得に切り換える
ことを特徴とする。
前記マーカ情報検出手段により得られたマーカの配列パ
ターン情報と前記予測される配列パターン情報とが異な
っているときに、前記マーカ情報検出手段により得られ
た配列パターンを予測される配列パターン情報に修正す
ることを特徴とする。
前記マーカの配列パターン情報を検出するタイミングを
推定するタイミング推定手段を備え、該タイミング推定
手段により得られたタイミングで車両の走行支援情報を
取得することを特徴とする。
前記走行支援情報が絶対位置情報であることを特徴とす
る。
前記所定規則の配列パターンがM系列パターンであるこ
とを特徴とする。
行支援装置の発明の実施の形態を説明する。
1において、1は自車両2が走行する走行車線である。
走行車線1は途中で分岐されて複数車線(三車線)1
a、1b、1cとなっている。4はその分岐箇所を示し
ている。その複数車線1a、1b、1cは合流して再び
走行車線1となる。この図1には、複数車線1a、1
b、1cに対向する複数車線(三車線)3a、3b、3
cが合流して対向車線3となっている状態が示されてい
る。5はその合流箇所を示している。
方向に沿って所定間隔Lm毎(例えば、2m毎)にマー
カ6が設けられている。ここでは、マーカ6には、少な
くとも2値的状態を採り得る磁気発生手段としての永久
磁石又は電磁石からなる磁気マーカが用いられる。この
マーカ6は走行中の自車両2の誘導に用いられる。な
お、この磁気マーカの代わりに、電磁反射型マーカ、光
反射型マーカ、電波発生型マーカ、反射率変更型マーカ
を用いても良い。
うにして埋設され、この各マーカ6の極性の配列パター
ンは所定規則に従って定められる。その図1において、
黒丸印「●」はS極を示し、白丸印「○」はN極を示
す。ここでは、この各マーカ6の極性の配列パターン
は、M系列パターンに従っている。極性”N”は例えば
M系列パターンのチップ情報「0」に対応され、極性”
S”はM系列パターンのチップ情報「1」に対応されて
いる。そのM系列は例えばk段のシフトレジスタにより
生成される。
以上の正の整数)のシフトレジスタ(図示を略す)によ
り発生される符号長2k−1のPN符号であるとする。
例えば、k=4の場合、15通りのパターンを生成でき
る。
隣接する車線の各M系列パターンの位相は、所定チップ
分ずらされている。すなわち、(k−1)チップ以下の
チップ分ずつ、M系列パターンの位相がずらされている
(ただし、k−1=0を除く)。
線1bの走行方向右隣りの車線1cのM系列パターンの
位相が2チップ(chip)分遅れ、車線1bの走行方向左
隣りの車線1aのM系列パターンの位相が2チップ(ch
ip)分進むように各マーカを配列規則に従って配列する
ものとした。そして、走行車線1のM系列の配列パター
ンは走行方向最も左側の複数車線1aの配列パターンに
続くものとした。
の規約と逆の関係とすることもできるが、混在させない
こととする方が、規約を単純化するうえで望ましい。複
数車線3a〜3cについても同様の規約に従うものとす
る。
3aを所定車線として所定車線に近い側の車線から遠い
側の車線に向かうに伴って所定車線に対するM系列パタ
ーンの位相ずれが大きくされている。
配列が遷移する遷移区間とされている。この遷移区間は
マーカ6を埋設しないマーカ6の空白区間となってい
る。この遷移区間の走行方向の幅はTmである。
構部7、磁気センサ8、磁気検出タイミング推定ブロッ
ク回路9、パターン比較判定ブロック回路10、走行支
援情報データベース部11、走行支援情報取得ブロック
回路12、車両走行制御装置(コントロールユニット)
13、表示装置14が搭載されている。磁気センサ8、
磁気検出タイミング推定ブロック回路9、パターン比較
判定ブロック回路10、走行支援情報データベース部1
1、走行支援情報取得ブロック回路12は、車載用走行
支援装置を大略構成している。
することにより、マーカ6の配列パターン情報を検出す
るマーカ情報検出手段として機能する。。その磁気セン
サ8の磁気検出信号は2値化されて2値化信号(例え
ば、「0」と「1」とからなるビット信号)として出力
される。
は、マーカ6の配列パターン情報のタイミングを推定す
るタイミング推定手段として機能し、パターン比較判定
ブロック回路10、走行支援情報データベース部11、
走行支援情報取得ブロック回路12と共に、信号処理手
段(走行支援情報取得手段)を構成している。
は舵角情報、速度情報が入力される。この磁気検出タイ
ミング推定ブロック回路9は、磁気センサ8により検出
された2値化信号にノイズが含まれるのを防止する役割
を有する。すなわち、速度情報、舵角情報、走行中に取
得された2値化信号の配列パターンを利用して次に磁気
を検出するタイミング、配列パターンを推定することに
より、自車両2の走行スピードの変動に柔軟に対応して
磁気検出信号の検出タイミングを決定できる。また、検
出された2値化信号の配列パターンと後述する参照用の
予測配列パターンとを比較して誤検出の回避、あるいは
誤り訂正が可能である。
ク回路9は、推定タイミング情報を走行支援情報データ
ベース11とパターン比較判定ブロック回路10とに出
力し、走行支援情報データベース11は、この推定タイ
ミング情報に基づいてパターン比較判定ブロック回路1
0に予測配列パターンを出力する。また、走行支援情報
データベース11はこの推定タイミング情報に基づいて
判定結果パターン対応情報を車線情報抽出手段16と、
走行支援情報取得ブロック回路12と、複数車線走行判
定手段17とに出力する。パターン比較判定ブロック回
路10は推定タイミング情報に基づいて磁気検出信号を
取得する。
の詳細構成を示す回路図である。このパターン比較ブロ
ック回路10は車載用走行車線特定装置(走行車線特定
手段)として用いられる。走行支援情報データベース部
11は、マーカ6の配列パターン情報及びこの配列パタ
ーン情報に対応する走行支援情報を記憶する記憶手段と
して機能するもので、この走行支援情報データベース1
1には、所定規則の配列パターン、この配列パターンに
対応する位置情報(緯度、経度)、地域名、分岐・合流
などの特徴点までの距離、道路情報等が距離が記憶され
ている。すなわち、走行支援情報データベース11に
は、道路トポロジー情報、予告情報が記憶され、道路の
分岐地点・合流地点、その地点の車線数情報、自車両2
が現在位置している地点からその分岐地点、合流地点等
の特徴点までの距離x等の予告情報が記憶されている。
報(緯度、経度):地域名:***:特徴点までの距離
t(m):道路情報(車線数3、左分岐、右合流)等が
記憶されている。この例では、配列パターンはk=4の
M系列パターンである。
で、前回検出された配列パターンに基づき今回検出され
る配列パターンをあらかじめ予測できる。
ーンシフト部10a〜第4パターンシフト部10d、第
1スイッチ手段10e〜第5スイッチ手段10i、第1
パターン比較部(パターン比較手段)10j〜第5パタ
ーン比較部(パターン比較手段)10n、パターン比較
結果判定部(判定手段)10pからなっている。第1パ
ターンシフト部10a〜第4パターンシフト部10dの
出力は、第2スイッチ手段10f〜第5スイッチ手段1
0iを介してパターン比較部10k〜10nに入力可能
とされている。
ブロック回路10と走行支援情報データベース11とに
入力されている。その走行支援情報データベース11は
検索手段15に接続され、検索手段15は走行支援情報
データベース11との間で情報の授受を行い、走行支援
情報データベース11のデータを検索するものとなって
いる。この検索手段は走行支援情報検知手段として機能
する。
は、切り換えスイッチSW1、第1スイッチ手段10e
〜第10iをそれぞれ介してパターン比較部10j〜1
0nに入力可能とされている。走行支援情報取得部12
の出力は制御信号として切り換えスイッチSW2を介し
て車両走行制御装置13と表示装置14とに出力される
ものとなっている。走行支援情報データベース11は、
所定規則の配列パターンを予測パターンとしてパターン
比較部10j、パターンシフト部10a〜10dに向け
て出力する。また、走行支援情報データベース11は車
線情報抽出手段16と複数車線走行判定手段17とに位
置情報を含む判定結果パターン対応走行情報を出力す
る。
始時には、検索手段接続側に切り換えられているものと
する。その検索手段15は、磁気センサ8により検出さ
れた磁気検出信号(2値化信号)を所定チップ分蓄積
し、走行支援情報データベース11を検索する。そし
て、磁気センサ8により検出された配列パターンに対応
する位置情報、地域情報等の走行支援情報を取得する。
この検索手段15の検索結果は切り換えスイッチSW2
を介して制御信号として表示装置14、車両走行制御装
置13に入力される。その後、この検索手段15は、1
ビットずつ磁気検出信号が検出されるたびに走行支援情
報データベース11と情報の授受を行い、対応する位置
情報が表示装置14、走行制御装置13に都度出力され
る。これにより、自車両2の誘導が行われると共に、自
車両2の絶対位置情報が取得される。
遷移区間にさしかかると、車線情報抽出手段16に向け
て位置情報等を含む判定結果パターン対応走行情報を出
力する。車線情報抽出手段16は、これにより第1スイ
ッチ10e〜第5スイッチ10iをオン・オフする。こ
こでは、道路が3車線道路であるとして、第1スイッチ
10e〜第3スイッチ10gがオンされ、残りの第4ス
イッチ10h、第5スイッチ10iはオフとする。ま
た、走行支援情報データベース部11は、パターン比較
部10j、パターンシフト部10a〜10dに向けて予
測配列パターンを出力する。
10jに入力される予測配列パターンに対してその位相
を2チップ分遅らせてパターン比較部10kに向けて出
力する。パターンシフト部10bはパターン比較部10
jに入力される予測配列パターンに対してその位相を4
チップ分遅らせてパターン比較部10lに向けて出力す
る。
2が遷移区間を通過すると、切り換えスイッチSW1、
SW2を検索手段接続側からパターン比較判定ブロック
接続側に切り換える。
によって検索された走行支援情報データベース11内の
位置情報、特徴点までの距離、道路情報等を参照して複
数車線走行判定手段17により判定される。例えば、自
車両2が複数車線車線区間内に進入した直後に切り換え
るものとする。
路10は、磁気センサ8により検出された2値化信号を
kチップ分づつ読み込み、S極とN極とからなる配列パ
ターンが対応するM系列PN符号の一周期中のいずれの
区間の並びと一致しているか否かを判定する。
出された配列パターンと所定規則の予測配列パターンと
を比較して、一致したときに車線1aにあるとして一致
信号を発生する。パターン比較回路10kは、検出され
た配列パターンとパターン比較回路10jに入力される
予測配列パターンに対して2チップ分(2ビット分)位
相が遅らされた予測配列パターンとを比較して、一致し
たときに車線1bにあるとして一致信号を発生する。パ
ターン比較回路10lは検出された配列パターンとパタ
ーン比較回路10jに入力される予測配列パターンに対
して4チップ分(4ビット分)位相の遅らされた予測配
列パターンとを比較して、一致したときに車線1cにあ
るとして一致信号を発生する。
結果部10pに入力され、自車両2が複数車線区間のど
の車線に進入したか否かを、遅くともkチップ分の配列
パターンを読み取るまでに、自車両2がいずれの車線に
進入したか否かを判定する。
のパターン比較判定ブロック回路10からの判定結果が
入力される。その走行支援情報取得ブロック回路12は
その判定結果に基づき、車両の絶対位置情報を導出す
る。
シフトされている車線に進入したときには、走行支援情
報取得回路12は、そのシフト量に応じて、走行支援情
報データベース1から出力された絶対位置情報を修正す
る。例えば、車線1bに進入したとすると、車線1bの
配列パターンは車線1aの配列パターンに対して2チッ
プ分位相が遅れているので、2Lm分の距離を取得した
位置情報に加算し、車線1cの配列パターンは車線1a
の配列パターンに対して4チップ分位相が遅れているの
で、4Lm分の距離を取得した絶対位置情報に加算す
る。
ら出力された絶対位置情報は、制御信号として車両制御
回路13、表示装置14に入力される。この発明の実施
の形態では、信号処理手段が予測配列パターンに基づい
て自車両2の絶対位置の検出を行っているので、磁気セ
ンサ8による磁気検出信号の誤検知等により検出された
配列パターンと予測配列パターンとが不一致の場合で
も、誤り訂正を行うことができる。
に再び進入すると、切り換えスイッチSW1、SW2が
検索手段接続側に再び切り換えられる。
を走行中であるとする。そして、図1、図4に示すよう
に、遷移区間である分岐箇所4を経て車線1bに進入
し、地点Bで車線変更を行って車線1cに進入して地点
Cからその車線1cをそのまま走行し、遷移区間である
合流部4’を経て再び単一車線1’を走行するものとす
る。
かると、所定時間の間、磁気検出信号が得られないこと
になる。また、自車両2が地点Bで車線1bから車線1
cに車線変更するときには、配列パターンが不連続とな
る。これらは、いずれも、磁気検出の不連続状態として
検知される。
すように、定常的に磁気検出信号の2値化信号が検出さ
れ、これにより、信号処理手段は、車両の絶対位置情報
を取得する(S.1)。このとき、スイッチSW1、S
W2は検索手段接続側にある。次に、信号処理手段は自
車両2が定常的に連続して2値化信号を検出しているか
否かを判断し(S.2)、自車両2が走行車線1を走行
中にはS.1、S.2のステップを繰り返す。
検出すると、配列パターンが不連続(N)であるか、磁
気反応がないかを判定する(S.3)。磁気反応がない
ときには、単一車線走行中であったか否かを判定する
(S.4)。単一車線走行中であったと判定されると、
遷移区間検知処理が実行され(S.5)、予測パターン
シフト処理が行われる(S.6)。
箇所4を走行中に、車線毎に異なる予測パターンが各パ
ターン比較部10j〜10nにセットされ、信号処理手
段はこの状態でいったん待機する。言い換えると、信号
処理手段は、この遷移区間を走行方向基準箇所としてこ
の基準箇所から配列パターンの位相のずれを検出する。
かの車線に進入すると、スイッチSW1、SW2がパタ
ーン比較判定ブロック接続側に切り換えられる。これに
より予測配列パターン比較判定処理が実行され(S.
7)、複数車線区間のうちのいずれの車線に自車両2が
進入したか否かが特定される(S.8)。ここでは、自
車両2が車線1bを走行していると特定される。
S.2が繰り返される。そして、自車両2が地点Bにさ
しかかって車線を変更すると、S.2において、信号処
理手段が再び磁気検出が不連続であると検出する。車線
1bから車線1cに車線変更したときには、配列パター
ンが不連続となるので、信号処理手段は、S.3に移行
して配列パターンが不連続であると判定する。従って、
信号処理手段は、S.9に移行して、複数車線区間走行
中であるか否かを判定する。信号処理手段は、自車両2
が複数車線区間を走行中であるので、S.9においてイ
エスと判定し、車線変更検知処理(S.10)を実行
し、S.7、S.8に移行して、パターン比較判定処
理、車線特定処理を実行して、S.1に戻る。
処理手段はS.1、S.2の処理を実行し、自車両2の
絶対位置が特定される。自車両2が遷移区間である合流
箇所4’にさしかかると、磁気検出が再び不連続状態と
なる。
て、イエスと判定してS.3に移行し、配列パターンが
不連続か、磁気反応がないかを判定する。S.3におい
ては、イエスと判定されるので、信号処理手段は、S.
4に移行して単一車線走行中であるか否かを判定する。
S.4においては、複数車線を走行中であったので、信
号処理手段はノーと判定し、S.11に移行する。
理(S.11)を実行し、予測パターンをリセットした
後(S.12)、S.1に戻る。これにより、スイッチ
SW1、SW2が再び検索手段接続側に切り換えられ
る。
を設けて、車線の分岐箇所4か合流箇所4’、5’かを
判定するようにしたが、信号処理手段が走行支援情報デ
ータベース11から車線変更地点に関する情報、すなわ
ち、自車両2が走行中の地点から特徴点までの距離xを
取得して走行車線を特定するようにしても良い。
は、定常走行状態処理を実行し(S.1’)、車線変更
地点か否かを判断する(S.2’)。続いて、信号処理
手段は、車線変更地点に自車両2がさしかかっていない
ときには、S.3’に移行してノーと判定し、検出され
た配列パターンが不連続であるか否かを判定し、検出さ
れた配列パターンが不連続でないときには、S.1’〜
S.3’の処理を繰り返す。信号処理手段は、自車両2
が分岐地点にさしかかると、車線変更地点であると判断
して、S.4’に移行し、単線から複数車線への車線変
更であるか否かを判断する。例えば、自車両2が車線2
bに進入すると、信号処理手段は、単線から複数車線へ
の車線変更であると判断して、S.5’に移行し、遷移
区間検知処理(S.5’)、予測配列パターンシフト処
理(S.6’)、配列パターン比較処理(S.7’)、
走行車線特定処理(S.8’)を実行して、S.1’に
戻り、S.1’〜S.3’の処理を繰り返す。
理を実行中、自車両2が車線1bから車線1cに車線変
更すると、車線変更検知処理(S.9’)が実行され、
S.7’、S.8’に移行した後、S.1’〜S.3’
の処理を実行する。
理を実行中、自車両2が合流箇所にさしかかると、信号
処理手段2’は車線変更地点であると判断して、S4’
に移行し、単線から複数車線への変更であるか否かを判
断する。ここでは、複数車線区間から単線区間への変更
であるので、信号処理手段は、S.4’においてノーと
判定し、S.10’に移行して予測パターンリセット処
理を行った後、再びS.1’〜S.3’の処理を実行す
る。
ムの変形例を示すもので、ここでは、分岐箇所4又は合
流箇所4’、5にマーカ6として電磁石を用いたマーカ
18を配設する構成としたものである。
止され、非常時は図示を略す電力供給手段により着磁さ
れて、誘導信号を発生するものとされている。
工事中、落石等の事情により、例えば車線2bが走行禁
止車線とされて、車線1aに車両を誘導したいときに
は、車線1aに連なる磁気マーカ18のみに通電を行っ
て誘導信号を発生させることができる。その図7におい
ては、着磁されている磁気マーカ18が白三角印(△
印)で示され、非着磁の磁気マーカ18が黒三角印
(▲)で示されている。
手段16により、道路が何車線であるか否かを抽出し、
第1スイッチ10e〜第5スイッチ10iのスイッチを
オンオフする構成としたが、このスイッチ10e〜10
iは必ずしも設ける必要はない。この場合には、パター
ン比較判定結果部10pは全ての車線の予測配列パター
ンを用いて、検出された配列パターンが全ての予測配列
パターンと一致するか否かを判定することになる。
援情報データベース11を自車両2に搭載することにし
たが、走行支援情報データベース11を基地局に設ける
と共に、通信手段を自車両2に設け、自車両2が通信に
より、道路に沿って配列されたマーカ6の配列パターン
に対応する配列パターン情報及び位置情報を含む走行支
援情報を取得するようにしても良い。
行車線1を自車両2が走行中に検索手段15により絶対
位置情報を検出する構成としたが、検索手段15による
絶対位置情報の検出は、自車両2の走行開始直後のみと
し、自車両2の走行中で配列パターンを予測できるよう
になった以降は、自車両2が単一車線区間を走行してい
るか、複数車線区間を走行しているかにかかわらず、予
測配列パターンと検出された配列パターンとを比較し
て、絶対位置情報を取得するようにしても良い。
れた配列パターンとが不一致のとき、検出された配列パ
ターンを予測配列パターンに一致させる修正を行うこと
ができる。
ば、ノイズ等の障害がある場合であっても、車両の位置
検出を正確に行うことができる。
ーカ情報検出手段により検出された配列パターン情報と
予測される配列パターン情報とが異なる場合であって
も、検出された配列パターンを予測された配列パターン
に一致させることができる。
よれば、道路に沿って配列されたマーカの配列パターン
が予測できない場合でも、走行支援情報を取得できる。
出されたマーカの配列パターンが予測される配列パター
ンと異なっているときには、検出されたマーカの配列パ
ターンを予測される配列パターンに修正するので、走行
支援情報をより正確に取得できる。
項1〜請求項3に記載の発明と同様の効果を奏する。
図である。
の概略構成を示すブロック回路図である。
成を示すブロック図である。
説明図である。
の作用の一例を説明するためのフローチャート図であ
る。
の作用の他の例を説明するためのフローチャート図であ
る。
示す平面図である。
推定手段)
Claims (8)
- 【請求項1】 道路に沿って所定規則の配列パターンに
従って所定間隔毎に配列されたマーカの配列パターン情
報を検出して、走行車両に走行支援情報を提供する車載
用走行支援装置において、 前記マーカの配列パターン情報を検出するマーカ情報検
出手段と、 前記マーカの配列パターン情報を検出するタイミングを
推定するタイミング推定手段とを備え、 前記タイミング推定手段によって推定されたタイミング
で車両の走行支援情報を得ることを特徴とする車載用走
行支援装置。 - 【請求項2】 道路に沿って所定規則の配列パターンに
従って所定間隔毎に配列されたマーカの情報を検出し
て、走行車両に走行支援情報を提供する車載用走行支援
装置において、 前記マーカの配列パターン情報を検出するマーカ情報検
出手段と、 予測される配列パターン情報を準備しかつ所定のタイミ
ングで前記マーカ情報検出手段により得られたマーカの
配列パターン情報と前記予測される配列パターン情報と
を比較して車両の走行支援情報を取得する走行支援情報
取得手段とを備えていることを特徴とする車載用走行支
援装置。 - 【請求項3】 道路に沿って所定規則の配列パターンに
従って所定間隔毎に配列されたマーカの配列パターン情
報を検出して、走行車両に走行支援情報を提供する車載
用走行支援装置において、 前記マーカの配列パターン情報を検出するマーカ情報検
出手段と、 前記マーカの配列パターン情報及び該配列パターン情報
に対応する走行支援情報が記憶された記憶手段から、前
記マーカ情報検出手段により検出されたマーカの配列パ
ターン情報に対応する走行支援情報を検索する検索手段
と、 配列パターン情報を準備しかつ所定のタイミングで前記
マーカ情報検出手段により得られたマーカの配列パター
ン情報と前記予測される配列パターン情報とを比較して
車両の走行支援情報を取得する走行支援情報取得手段と
を備えていることを特徴とする車載用走行支援装置。 - 【請求項4】 前記マーカの配列パターン情報が予測可
能になった後、前記検索手段による走行支援情報の検索
から前記走行支援情報取得手段による走行支援情報の取
得に切り換えることを特徴とする請求項3に記載の車載
用走行支援装置。 - 【請求項5】 前記マーカ情報検出手段により得られた
マーカの配列パターン情報と前記予測される配列パター
ン情報とが異なっているときに、前記マーカ情報検出手
段により得られた配列パターンを予測される配列パター
ン情報に修正することを特徴とする請求項2ないし請求
項4のいずれか1項に記載の車載用走行支援装置。 - 【請求項6】 前記マーカの配列パターン情報を検出す
るタイミングを推定するタイミング推定手段を備え、該
タイミング推定手段により得られたタイミングで車両の
走行支援情報を取得することを特徴とする請求項2ない
し請求項5のいずれか1項に記載の車載用走行支援装
置。 - 【請求項7】 前記走行支援情報が絶対位置情報である
ことを特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれか1
項に記載の車載用走行支援装置。 - 【請求項8】 前記所定規則の配列パターンがM系列パ
ターンであることを特徴とする請求項1ないし請求項7
のいずれか1項に記載の車載用走行支援装置。
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