JP2001134896A

JP2001134896A - 現在位置算出装置

Info

Publication number: JP2001134896A
Application number: JP31517099A
Authority: JP
Inventors: Isanori Muto; 功憲武藤; Hisaya Fukuda; 久哉福田
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1999-11-05
Filing date: 1999-11-05
Publication date: 2001-05-18

Abstract

(57)【要約】【課題】高速道路（自動車専用道路）および一般道路
が近接して並走している場所や、住宅道路などの細街路
が密集している場所などにおいて、当該車両がいずれの
道路上を走行しているのかを適切に判断できず、その影
響により誤った位置算出が連続的に生じるという現象を
防止することを目的とする。【解決手段】道路または施設内の、車両の位置検出の
精度が悪化する場所に位置情報提供手段を設置すること
を特徴とし、この位置情報提供手段を用いて精度悪化を
防止し、適切に車両の現在位置を算出することができ
る。また、従来における、道路マーカを１つの車線に複
数列配列する方法や、走行方向に対して一定間隔で連続
的に設置する方法が用いるのではなく、位置検出の精度
が悪化する場所に限定して位置情報提供手段を設置する
ため、安価でかつ容易に実現することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、道路または施設内
に位置情報提供手段を設置することによって、適切に車
両の現在位置を算出することができる現在位置算出装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車載用ナビゲーション装置などに
見られる、車両の現在位置を算出することができる装置
として現在位置算出装置がある。この装置は、グローバ
ルポジショニングシステム（ＧＰＳ）受信器と、車両の
走行距離を測定する車速センサと、車両の方位を測定す
る方位センサと、ＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭな
どの地図データ記憶手段によって構成されている。

【０００３】また、道路上に設置されたビーコン、磁気
ネイル、漏洩ケーブル、ＦＭ多重放送などの装置から得
られる道路情報などの情報を利用して現在位置算出およ
び現在位置補正を行うことが可能である。例えば、特開
平６−２７８７６号公報においては、右左折時に道路幅
または道路屈曲角を用いて車両の現在位置を補正する車
両位置検出装置が提案されている。また、特開平１０−
１５４２９５号公報においては、１つの車線に道路マー
カを複数列配列し、道路マーカの符号をコード化するこ
とにより、道路上の絶対位置を検出可能とする道路位置
検出システムが提案されている。

【０００４】近年では、これらのさまざまな装置から得
られる情報を組み合せて利用することによって、車両の
現在位置を算出している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、近年の
道路網発達に伴い、例えば、高速道路（自動車専用道
路）および一般道路が近接して並走している場所や、住
宅道路などの細街路が密集している場所において、従来
の現在位置算出装置では当該車両がいずれの道路上を走
行しているのかを適切に判断できず、その影響により誤
った位置算出が連続的に生じるという問題点があった。

【０００６】そこで、本発明は、道路または施設内の、
車両の位置検出の精度が悪化する地点に位置情報提供手
段を設置することを特徴とし、この位置情報提供手段を
用いて精度悪化を防止し、適切に車両の現在位置を算出
することができる現在位置算出装置を提供することを目
的とする。

【０００７】また、従来では、道路マーカを１つの車線
に複数列配列する方法や、走行方向に対して一定間隔で
連続的に設置したりする方法が用いられていたが、本発
明では、位置の精度が悪化する場所に限定して位置情報
提供手段を設置するため、安価でかつ容易に実現するこ
とを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の請求項１記載の現在位置算出装置は、道路または施設
内の、車両の位置検出の精度が悪化する場所に設置した
位置情報提供手段を備えたことを特徴としたものであ
る。

【０００９】上記課題を解決するための請求項２記載の
現在位置算出装置は、道路上の交差点通過直後の各走行
車線に設置した位置情報提供手段を備えたことを特徴と
したものである。

【００１０】上記課題を解決するための請求項３記載の
現在位置算出装置は、道路が分岐した直後の各道路に設
置した位置情報提供手段を備えたことを特徴としたもの
である。

【００１１】上記課題を解決するための請求項４記載の
現在位置算出装置は、道路に面した駐車場やパーキング
エリア、サービスエリアなどの道路外施設の入口および
出口付近に設置した位置情報提供手段を備えたことを特
徴としたものである。

【００１２】上記課題を解決するための請求項５記載の
現在位置算出装置は、新規に作成された道路の各端点付
近に設置した位置情報提供手段を備えたことを特徴とし
たものである。

【００１３】上記課題を解決するための請求項６記載の
現在位置算出装置は、山岳路などの屈曲が断続的に継続
する道路における屈曲度が大きい地点に設置した位置情
報提供手段を備えたことを特徴としたものである。

【００１４】上記課題を解決するための請求項７記載の
現在位置算出装置は、住宅道路などの細街路における各
交差点付近に設置した位置情報提供手段を備えたことを
特徴としたものである。

【００１５】上記課題を解決するための請求項８記載の
現在位置算出装置は、特定の場所の位置を登録する位置
登録手段、登録された位置を記憶する位置記憶手段、お
よび位置記憶手段により登録された地点に設置した位置
情報提供手段を備えたことを特徴としたものである。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を用いて説明する。

【００１７】（実施の形態１）第１の請求項について、
位置情報提供手段として磁気ネイルを利用した場合の実
施の形態を以下に説明する。

【００１８】図１は、道路または施設内に設置した位置
情報提供手段を利用して車両の正しい位置の算出を行う
場合の装置構成図である。図１において、４は道路また
は施設内に設置された位置情報提供手段であり、磁気ネ
イル、磁気テープ、ビーコン、漏洩ケーブルなどの車両
の現在位置を提供する手段が用いられる。５は位置情報
提供手段４を検出する位置情報提供手段検出手段であ
る。６は地図情報が格納されている地図データ記憶手段
であり、ＣＤ‐ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディス
ク、ＩＣメモリカードなどが用いられる。７は位置情報
提供手段検出手段５から得られた情報から、地図データ
記憶手段６内の道路および施設データをもとに、自車両
の位置を算出する車両位置検出手段である。

【００１９】次に、図２は車両が走行する道路の例を示
す図である。図２において、１は車両、２は道路であ
り、道路２上で車両の位置精度が悪化する場所の走行車
線上に位置の情報を有する磁気ネイル１１が設置されて
いる。また、位置情報提供手段検出手段５としては磁気
センサ１２が、例えば車両１の前底部に取り付けられて
おり、コイル、磁気抵抗素子、ホール素子などが用いら
れる。

【００２０】磁気ネイル１１は、所定数を１組として設
置されており、磁化の強さおよび向きにより複数通りの
コードを示すことができる。例えば、Ｎ極の磁化の強さ
をｍ通り、Ｓ極の磁化をｎ通りと設定すれば、磁化０の
場合を含めて、合計でｍ＋ｎ＋１通りのコードを生成す
る。したがって、設置された１組がｐ個から構成されて
いるならば、（ｍ＋ｎ＋１）↑ｐ通りのコードを表現す
ることができる。この生成されたコードにより、例え
ば、緯度および経度などの位置座標、道路種別などのフ
ラグ、誤り検出用パリティチェック符号などの識別子と
いった情報を表現する。図３のように、例えば、Ｎ極の
磁化の強さを強中弱３通り（強を５、中を３、弱を１と
表現）、Ｓ極の磁化の強さを強中弱３通り（強を６、中
を４、弱を２と表現）、１組が９個から構成されている
場合を考えると、７進数９桁の整数に相当する約４０３
５万通りのコードを得ることができる。

【００２１】磁気センサ１２は、磁気ネイル１１を確実
に読み取れるよう、磁気センサアレイにより構成されて
おり、磁気ネイル１１が発生する磁界の強弱などの磁気
情報を検出してその信号を処理する。

【００２２】図４は、第１の実施の形態における車両位
置検出手段７および磁気センサ１２の動作を示すフロー
チャートである。まず、磁気センサ１２からの検出信号
を所定のしきい値と比較し、磁気ネイル１１の上を車両
１が通過したか否かを判断する（ステップＳ１１）。し
きい値以上の信号を検出した場合、その信号が表す磁気
情報を解析し、磁気ネイル１１が設置されている場所の
情報、例えば緯度や経度、固有の識別子などといった地
図データと対応付けが可能である情報を算出する（ステ
ップＳ１２）。次に、算出された情報から、地図データ
記憶手段６に記憶されている位置座標データに基づき、
位置を読み出す（ステップＳ１３）。車両１が現在走行
している場所が、読み出した位置から所定の距離以内に
存在するかを比較し（ステップＳ１４）、存在すれば、
現在走行している場所を読み出した位置に補正し（ステ
ップＳ１５）、存在しなければ、誤検出などのエラーが
あったと判断し、現在位置に対する位置補正は行わない
（ステップＳ１６）。

【００２３】このように、第１の実施の形態によれば、
車両の位置検出の精度が悪化する場所に磁気ネイルなど
の位置情報提供手段を設置することによって、大きな位
置ずれによる誤った位置検出を生じた状態が継続するこ
となく、車両の正しい位置を算出することができるとい
う効果を有する。

【００２４】なお、本実施の形態では道路上に磁気ネイ
ルを設置したが、もちろん施設内に設置する場合や、磁
気ネイルの代わりに磁気テープやビーコン、漏洩ケーブ
ルなどを走行車線上もしくは走行車線付近に設置する場
合も同様に対応することができる。

【００２５】また、前記のフローチャートでは、磁気ネ
イルが設置されている場所の位置座標データに基づいて
位置算出、補正を行ったが、磁気ネイルに固有の識別子
を付与しておき、磁気センサが磁気ネイルを検出すれ
ば、付与された識別子に対応する地図データ記憶手段埋
蔵の情報を読み出して位置算出、補正を行ってもよい。

【００２６】（実施の形態２）第２の請求項について、
位置情報提供手段として磁気ネイルを利用した場合の実
施の形態を以下に説明する。

【００２７】道路上の交差点通過直後の各走行車線上に
設置した位置情報提供手段を利用して車両の正しい位置
の算出を行う場合の装置構成図は、図１に示す第１の実
施の形態を行うための装置構成図と同様である。

【００２８】次に、図５は車両が交差点付近の道路を走
行する例を示す図である。図５において、１は車両、２
は道路、２３は交差点の中央部分であり、道路２上の交
差点通過直後の各走行車線上に磁気ネイル２１Ａ、２１
Ｂ、２１Ｃ，２１Ｄ，２１Ｅ，２１Ｆ，２１Ｇ，２１Ｈ
が設置されており、生成されたコードにより走行位置情
報を表現する。また、位置情報提供手段検出手段５とし
ては磁気センサ１２が、例えば車両１の前底部に磁気セ
ンサアレイとして取り付けられており、磁気ネイル２１
が発生する磁界の強弱などの磁気情報を検出してその信
号を処理する。

【００２９】ここで、車両１が交差点に近づき、道路を
左折する場合を考える。図６は、この左折時の車両位置
検出手段７および磁気センサ１２の動作を示すフローチ
ャートである。まず、磁気センサ１２からの検出信号を
所定のしきい値と比較し、車両１が磁気ネイル２１の上
を通過したか否かを判断する（ステップＳ１１）。しき
い値以上の信号を検出した場合、磁気ネイル２１Ａまた
は２１Ｂのどちらの上を通過したかを判断する（ステッ
プＳ２１）。ステップＳ２１で検出した信号が表す磁気
情報を解析し、車両１が通過した磁気ネイル２１Ａまた
は２１Ｂの設置されている場所の情報、例えば緯度や経
度、車線数および何番目の車線などといった地図データ
と対応付けが可能である情報を算出する（ステップＳ１
２）。以下は、第１の実施の形態におけるステップＳ１
３、Ｓ１４、Ｓ１５、Ｓ１６と同じステップを経る。

【００３０】ここで、図５に示す交差点を車両１が軌跡
Ｔｒ２に示すように左折した場合を考える。

【００３１】地図データ記憶手段６に記憶されている各
道路に対応するリンクは、道路の交差点や曲折点に相当
するノードを２つ以上結んで生成されており、図５で
は、道路の中央線（中央分離帯）と交差点中央部２３に
存在するノードとを結んで生成されるため、左折時にお
ける軌跡Ｔｒ２の長さはリンクの長さより短い。そのた
め、車両の走行位置に誤差が生まれ、以後現在位置が誤
ったものになるおそれが高くなる。

【００３２】しかしながら、第２の実施の形態によれ
ば、道路上の交差点通過直後の各走行車線上に磁気ネイ
ルなどの位置情報提供手段を設置することによって、曲
折時の軌跡距離と地図データに記憶されているリンクの
長さの差に起因する、車両位置の前後方向の距離ずれ
（オーバーランおよびアンダーラン）を通過した車線ご
との補正値を用いて補正することができるため、車両の
正しい位置を算出できるという効果を有する。

【００３３】なお、本実施の形態では、左側走行、走行
車線数が２の道路に磁気ネイルなどの位置情報提供手段
を設置した場合を示したが、もちろん右側通行や走行車
線数が２以外の道路に磁気ネイルを設置した場合も同様
に対応することができる。

【００３４】（実施の形態３）第３の請求項について、
位置情報提供手段として磁気ネイルを利用した場合の実
施の形態を以下に説明する。

【００３５】道路が分岐した直後の各道路上に設置した
位置情報提供手段を利用して車両の正しい位置の算出を
行う場合の装置構成図は、図１に示す第１の実施の形態
を行うための装置構成図と同様である。

【００３６】次に、図７は車両が分岐を有する道路付近
を走行する例を示す図である。図７において、１は車
両、２は道路、３３は分岐地点であり、道路２は車両１
の進行方向に対して分起地点３３で道路２Ａ、２ＢにＹ
字分岐している。また、道路２Ａ、２Ｂ上にそれぞれ磁
気ネイル３１Ａ、３１Ｂが設置されており、第１の実施
の形態と同様、生成されたコードにより走行位置情報を
表現する。また、位置情報提供手段検出手段５としては
磁気センサ１２が、例えば車両１の前底部に磁気センサ
アレイとして取り付けられており、磁気ネイル３１が発
生する磁界の強弱などの磁気情報を検出してその信号を
処理する。

【００３７】ここで、車両１が分岐地点３３付近に到着
し、Ｙ字分岐道路のどちらかを走行する場合を考える。
図８は、この時の車両位置検出手段７および磁気センサ
１２の動作を示すフローチャートである。まず、磁気セ
ンサ１２からの検出信号を所定のしきい値と比較し、車
両１が磁気ネイル３１の上を通過したか否かを判断する
（ステップＳ１１）。しきい値以上の信号を検出した場
合、車両１がＹ字分岐通過後、磁気ネイル３１Ａまたは
３１Ｂのどちらの上を通過したかを判断する（ステップ
Ｓ２１）。ステップＳ３１で検出した信号が表す磁気情
報を解析し、車両１が通過した磁気ネイル３１Ａまたは
３１Ｂの設置されている場所の情報、例えば緯度や経
度、分岐道路の絶対方位などといった地図データと対応
付けが可能である情報を算出する（ステップＳ１２）。
以下は、第１の実施の形態におけるステップＳ１３、Ｓ
１４、Ｓ１５、Ｓ１６と同じステップを経る。

【００３８】このように、第３の実施の形態によれば、
道路が分岐した直後の各道路上に磁気ネイルなどの位置
情報提供手段することによって、どちらの分岐道路を走
行しているかの判断する際に誤った認識を生じることな
く、車両の正しい位置を算出できるという効果を有す
る。

【００３９】なお、本実施の形態ではＹ字分岐道路に磁
気ネイルを設置した場合を示したが、それ以外に、多層
道路の上下方向への分岐道路、左右に並行して走行して
いる道路などに対しても同様に対応することができる。

【００４０】（実施の形態４）第４の請求項について、
位置情報提供手段として路側ビーコンを利用した場合の
実施の形態を以下に説明する。

【００４１】道路に面した駐車場の入口および出口付近
に設置した位置情報提供手段を利用して車両の正しい位
置の算出を行う場合の装置構成図は、図１に示す第１の
実施の形態を行うための装置構成図と同様である。

【００４２】次に、図９は車両が駐車場付近の道路を走
行する例を示す図である。図９において、１は車両、２
は道路、４３は道路２に面した駐車場である。また、４
４は駐車場４３の入口、４５は駐車場４３の出口であ
り、入口４４、出口４５の側方付近にはそれぞれに路側
ビーコン４１Ａ、４１Ｂが設置されている。路側ビーコ
ン４１は走行位置情報の他に、路側ビーコン４１Ａでは
駐車場内セットフラグ、路側ビーコン４１Ｂでは駐車場
内リセットフラグに関する情報を発する。また、位置情
報提供手段検出手段５としては路側ビーコン受信機１３
が車両１に取り付けられており、路側ビーコン４１が発
する情報を検出してその信号を処理する。

【００４３】ここで、車両１が駐車場４３付近を走行す
る場合を考える。図１０は、この時の車両位置検出手段
７および路側ビーコン受信機１３の動作を示すフローチ
ャートである。まず、路側ビーコン受信機１３からの検
出信号を所定のしきい値と比較し、車両１が入口４４付
近に設置されている路側ビーコン４１Ａを通過したか否
かを判断する（ステップＳ４１）。しきい値以上の信号
を検出した場合、路側ビーコン受信機１３からの検出信
号が駐車場内セットフラグ情報を含んでいるかを判断す
る（ステップＳ４２）。駐車場内セットフラグを検出し
た場合、路側ビーコン４１Ａの側方を車両１が通過して
いると認識し、路側ビーコン４１Ａが設置されている場
所の情報、例えば緯度や経度、入口通過フラグなどとい
った地図データと対応付けが可能である情報を算出する
（ステップＳ４３）。以下、第１の実施の形態における
ステップＳ１３、Ｓ１４、Ｓ１５、Ｓ１６と同じステッ
プを経る。ステップＳ１５に至った後は、車両１が出口
４５から道路２へ復帰するか否かの処理に移行する。ま
ず、万一、出口４５付近の路側ビーコン４１Ｂを検出で
きずに道路２へ復帰した場合を考慮し、車両１が現在走
行している場所が、路側ビーコン４１Ｂの位置から所定
の距離を超えたか否かを判断する（ステップＳ４４）。
超えた場合は、既に駐車場４３内に存在しないと判断
し、出口通過フラグを立てて、フローチャートの最初に
戻る（ステップＳ４５）。所定の距離を超えていない場
合、あらたに路側ビーコン受信機１３からの検出があれ
ば、検出信号を所定のしきい値と比較し、車両１が出口
４５付近に設置されている路側ビーコン４１Ｂの側方を
通過したか否かを判断する（ステップＳ４１）。しきい
値以上の信号を検出した場合、路側ビーコン受信機１３
からの検出信号が駐車場内リセットフラグを含んでいる
かを判断する（ステップＳ４６）。駐車場内リセットフ
ラグを検出した場合、路側ビーコン４１Ｂの側方を車両
１が通過していると認識し、路側ビーコン４１Ｂが設置
されている場所の情報、例えば緯度や経度、出口通過フ
ラグなどといった地図データと対応付けが可能である情
報を算出する（ステップＳ４７）。以下、第１の実施の
形態におけるステップＳ１３、Ｓ１４、Ｓ１５、Ｓ１６
と同じステップを経て、フローチャートの最初に戻る。

【００４４】つまり、車両１が駐車場４３付近に到達し
た後、路側ビーコン１３が路側ビーコン４１Ａを検出す
れば、入口４４から駐車場４３内に進入したことを表
し、検出しなければ、そのまま道路２を走行していると
判断することができる。また、駐車場４３を走行中に、
路側ビーコン４１Ｂの位置から所定の距離を超える、も
しくは路側ビーコン受信機１３が路側ビーコン４１Ｂを
検出すれば、駐車場４３から出口４５を経て道路２へ復
帰したと判断することができる。

【００４５】このように、第４の実施の形態によれば、
道路に面した駐車場の入口および出口付近に路側ビーコ
ンなどの位置情報提供手段を設置することによって、車
両が駐車場付近に到達した場合、道路上を走行している
のか道路外の駐車場内を走行しているかを判断する際に
誤った認識を生じることなく、車両の正しい位置を算出
できるという効果を有する。

【００４６】なお、本実施の形態では道路に面した駐車
場の入口および出口付近に路側ビーコンなどの位置情報
提供手段を設置した場合を示したが、それ以外に、有料
道路のパーキングエリア、サービスエリアなどに対して
も同様に対応することができる。

【００４７】（実施の形態５）第５の請求項について、
位置情報提供手段として磁気ネイルを利用した場合の実
施の形態を以下に説明する。

【００４８】新規作成道路の両端点地点付近に設置した
位置情報提供手段を利用して車両の正しい位置の算出を
行う場合の装置構成図は、図１に示す第１の実施の形態
を行うための装置構成図と同様である。

【００４９】次に、図１１は車両が新規に作成された道
路付近を走行する例を示す図である。図１１において、
１は車両、２、３は道路、５３は新規作成道路である。
また、５４、５５は新規作成道路５３の端点であり、端
点５４、５５付近にはそれぞれに磁気ネイル５１Ａ、５
１Ｂが設置されている。第１、第２、第３の実施の形態
とは異なり、生成されたコードは走行位置情報の他に、
磁気ネイル５１Ａには新規道路セットフラグ、磁気ネイ
ル５１Ｂには新規道路リセットフラグを表現する。ま
た、位置情報提供手段検出手段５としては磁気センサ１
２が、例えば車両１の前底部に磁気センサアレイとして
取り付けられており、磁気ネイル５１が発生する磁界の
強弱などの磁気情報を検出してその信号を処理する。

【００５０】ここで、車両１が新規作成道路５３付近に
到着し、端点５４から新規作成道路５３に進入しようと
する場合を考える。図１２は、この時の車両位置検出手
段７および磁気センサ１２の動作を示すフローチャート
である。まず、磁気センサ１２からの検出信号を所定の
しきい値と比較し、車両１が磁気ネイル５１Ａの上を通
過したか否かを判断する（ステップＳ１１）。しきい値
以上の信号を検出した場合、磁気センサ１２からの検出
信号が特定のコード（例えばＮ極で磁化の強さが強）を
含んでいるかを判断する（ステップＳ５１）。特定のコ
ードを検出した場合、磁気ネイル５１Ａの上を車両１が
通過していると認識し、残りのコードが表す磁気情報を
解析し、磁気ネイル５１Ａが設置されている場所の情
報、例えば緯度や経度、新規作成道路走行フラグなどと
いった地図データと対応付けが可能である情報を算出す
る（ステップＳ５２）。以下、第１の実施の形態におけ
るステップＳ１３、Ｓ１４、Ｓ１５、Ｓ１６と同じステ
ップを経る。ステップＳ１５に至った後、車両１がもう
一方の端点５５から道路３へ進入するか否かの処理に移
行する。まず、あらたに磁気センサ１２からの検出があ
れば、検出信号を所定のしきい値と比較し、車両１が端
点５５付近に設置されている磁気ネイル５１Ｂの上を通
過したか否かを判断する（ステップＳ１１）。しきい値
以上の信号を検出した場合、磁気センサ１２からの検出
信号が特定のコード（例えばＳ極で磁化の強さが弱）を
含んでいるかを判断する（ステップＳ５１）。特定のコ
ードを検出した場合、磁気ネイル５１Ｂの上を車両１が
通過していると認識し、残りのコードが表す磁気情報を
解析し、磁気ネイル５１Ｂが設置されている場所の情
報、例えば緯度や経度、新規道路走行フラグなどといっ
た地図データと対応付けが可能である情報を算出する
（ステップＳ５３）。以下、第１の実施の形態における
ステップＳ１３、Ｓ１４、Ｓ１５、Ｓ１６と同じステッ
プを経て、フローチャートの最初に戻る。

【００５１】つまり、車両１が新規作成道路５３付近に
到達した後、磁気センサ１２が磁気ネイル５１Ａを検出
すれば、端点５４から新規作成道路５３内に進入したこ
とを表し、検出しなければ、そのまま道路２を走行して
いると判断することができる。また、新規作成道路５３
を走行中に磁気センサ１２が磁気ネイル５１Ｂを検出す
れば、新規作成道路５３からもう一方の端点５５を経て
道路３へ進入すると判断することができる。

【００５２】なお、コードを生成する磁気ネイルの配列
や有する情報に関しては、図３に示した第１の実施の形
態における場合と同様にすればよい。

【００５３】このように、第５の実施の形態によれば、
新規作成道路の両端点地点付近に磁気ネイルなどの位置
情報提供手段を設置することによって、車両が、地図デ
ータ記憶手段６に格納された登録道路のいずれかを走行
しているという誤った認識を生じることなく、車両の正
しい位置を算出できるという効果を有する。

【００５４】なお、本実施の形態では新規作成道路５３
を端点５４から端点５５へ向けて走行した場合を示した
が、逆に、端点５５から端点５４へ向けて走行する場合
に対しても同様に対応することができる。

【００５５】（実施の形態６）第６の請求項について、
位置情報提供手段として路側ビーコンを利用した場合の
実施の形態を以下に説明する。

【００５６】屈曲が断続的に継続する道路における屈曲
度の大きい地点付近に設置した位置情報提供手段を利用
して車両の正しい位置の算出を行う場合の装置構成図
は、図１に示す第１の実施の形態を行うための装置構成
図と同様である。

【００５７】次に、図１３は車両が屈曲の断続的に継続
している道路を走行する例を示す図である。図１３にお
いて、１は車両、２は道路であり、道路２において屈曲
の頂点部分に相当する地点付近に路側ビーコン６１Ａ、
６１Ｂ、６１Ｃが設置されており、走行位置情報を発す
る。また、位置情報提供手段検出手段５としては路側ビ
ーコン受信機１３が、例えば車両１内に取り付けられて
おり、路側ビーコン６１が発する情報を検出してその信
号を処理する。

【００５８】ここで、車両１が道路２を走行する場合を
考える。図１４は、第６の実施の形態における車両位置
検出手段７および路側ビーコン受信機１３の動作を示す
フローチャートである。まず、路側ビーコン受信機１３
からの検出信号を所定のしきい値と比較し、車両１が路
側ビーコン６１を通過したか否かを判断する（ステップ
Ｓ４１）。しきい値以上の信号を検出した場合、その信
号が表す情報を解析し、路側ビーコン６１が設置されて
いる場所の情報、例えば緯度や経度、固有の識別子など
といった地図データと対応付けが可能である情報を算出
する（ステップＳ６１）。以下、第１の実施の形態にお
けるステップＳ１３、Ｓ１４、Ｓ１５、Ｓ１６と同じス
テップを経て、フローチャートの最初に戻る。車両１が
路側ビーコン６１Ａ、６１Ｂ、６１Ｃを次々と通過する
度に、図１４で示されたフローチャートにしたがって処
理される。

【００５９】このように、第６の実施の形態によれば、
山岳路などの大きな屈曲が断続的に継続する道路におい
て屈曲度の大きい地点に路側ビーコンなどの位置情報提
供手段を設置することによって、車両の走行位置が大き
な位置ずれによって誤った位置検出を生じた状態が継続
することなく、車両の正しい位置を算出できるという効
果を有する。なお、本実施の形態では屈曲度の大きい地
点として、屈曲の頂点部分に相当する地点に路側ビーコ
ンなどの位置情報提供手段を設置した場合を示したが、
それ以外の特徴的な地点に設置した場合に対しても同様
に対応することができる。

【００６０】また、路側ビーコンの情報に屈曲頂点通過
フラグを付与しておき、路側ビーコン受信機が路側ビー
コンを検出すれば、付与されたフラグに対応する地図デ
ータ記憶手段埋蔵の情報を読み出して位置算出、補正を
行ってもよい。

【００６１】（実施の形態７）第７の請求項について、
位置情報提供手段として磁気ネイルを利用した場合の実
施の形態を以下に説明する。

【００６２】細街路における各交差点付近に設置した位
置情報提供手段を利用して車両の正しい位置の算出を行
う場合の装置構成図は、図１に示す第１の実施の形態を
行うための装置構成図と同様である。

【００６３】次に、図１５は車両が細街路道路を走行す
る例を示す図である。図１５において、１は車両、２は
道路であり、道路２において各交差点付近に磁気ネイル
７１Ａ、７１Ｂ、７１Ｃ、７１Ｄ、７１Ｅ、７１Ｆ、７
１Ｇが設置されており、第１の実施の形態と同様、生成
されたコードにより走行位置情報を表現する。また、位
置情報提供手段検出手段５としては磁気センサ１２が、
例えば車両１の前底部に磁気センサアレイとして取り付
けられており、磁気ネイル７１が発生する磁界の強弱な
どの磁気情報を検出してその信号を処理する。

【００６４】ここで、車両１が道路２を図１５に示すよ
うな軌跡Ｔｒ７に沿って走行する場合を考える。この時
の車両位置検出手段７および磁気センサ１２の動作を示
すフローチャートは第１の実施の形態における図４と同
じである。車両１が磁気ネイル７１Ａ、７１Ｂ、７１
Ｃ、７１Ｆ、７１Ｇの上を次々と進んでいく度に、図４
で示されたフローチャートにしたがって処理される。

【００６５】このように、第７の実施の形態によれば、
住宅道路などの細街路における各交差点付近に磁気ネイ
ルなどの位置情報提供手段を設置することによって、車
両が道路上のどの位置を走行しているか誤った認識を生
じることなく、車両の正しい位置を算出することができ
るという効果を有する。

【００６６】（実施の形態８）第８の請求項について、
位置情報提供手段として磁気ネイルを利用した場合の実
施の形態を以下に説明する。

【００６７】図１６は、特定の場所に設置した位置情報
提供手段を利用して車両の位置を特定の場所の位置座標
に補正を行う場合の装置構成図であるが、図１と同様の
構成であるため、図１と相違する部分のみ説明する。相
違する部分は、位置登録手段８および位置記憶手段９で
ある。

【００６８】位置登録手段８は、特定の場所の位置を登
録する手段であり、位置記憶手段９は、位置登録手段８
により登録された位置を記憶する手段であり、内部や外
部のメモリまたは記憶手段などが用いられる。

【００６９】次に、図１７は車両が駐車場付近の道路を
走行する例を示す図である。図１７において、１は車
両、２は道路、８３は駐車場、８４は駐車場８３内にあ
る特定の場所である。特定の場所８４には磁気ネイル８
１が設置されており、第１の実施の形態と同様、生成さ
れたコードにより走行位置情報を表現する。また、位置
情報提供手段検出手段５としては磁気センサ１２が、例
えば車両１の前底部に磁気センサアレイとして取り付け
られており、磁気ネイル８１が発生する磁界の強弱など
の磁気情報を検出してその信号を処理する。

【００７０】ここで、車両１が特定の場所８４へ至る場
合を考える。図１８は、この時の車両位置検出手段７お
よび磁気センサ１２の動作を示すフローチャートであ
る。まず、磁気センサ１２からの検出信号を所定のしき
い値と比較し、磁気ネイル８１の上に車両１が到着した
か否かを判断する（ステップＳ１１）。しきい値以上の
信号を検出した場合、その信号が表す磁気情報を解析
し、磁気ネイル８１が設置されている場所の情報、例え
ば緯度や経度、車両到達フラグなどといった地図データ
と対応付けが可能である情報を算出する（ステップＳ１
２）。次に、算出された場所から、地図データ記憶手段
６に記憶されている位置座標データに基づき、位置を読
み出す（ステップＳ１３）。車両１が現在到着している
場所が、読み出した位置から所定の距離以内に存在する
かを比較し（ステップＳ８１）、存在すれば、現在到着
している場所を読み出した位置に補正し（ステップＳ８
２）、存在しなければ、誤検出などのエラーがあったと
判断し、現在到着している場所に対する位置補正は行わ
ない（ステップＳ８３）。

【００７１】つまり、車両１に設置された磁気センサ１
２が磁気ネイル８１を検出すれば、車両１が特定の場所
８４に到着したと判断することができ、到着するまでの
走行中に蓄積されていた現在位置のずれを自動的に補正
することができる。

【００７２】このように、第８の実施の形態によれば、
車両が特定の場所に磁気ネイルなどの位置情報提供手段
を設置することによって、走行中に累積されていた現在
位置のずれを累積したままにすることなく、車両の現在
位置を自動的に特定の場所の位置座標に補正することが
できるという効果を有する。

【００７３】なお、本実施の形態では駐車場内に特定の
場所を登録し、磁気ネイルなどの位置情報提供手段を設
置した場合を示したが、ガソリンスタンドといった施
設、自宅前の道路上などに設置した場合に対しても同様
に対応することができる。

【００７４】更に、本発明は前記８つの実施の形態に限
定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の
変形が可能であり、これらを本発明の範囲から排除する
ものではない。

【００７５】

【発明の効果】以上のように、本発明の現在位置算出装
置によれば、道路または施設内の、現在位置検出の精度
が悪化する場所に位置情報提供手段を設置することを特
徴とし、この位置情報提供手段を用いて精度悪化を防止
し、適切に車両の現在位置を補正することができるとい
う効果を有する。

【００７６】また、従来においては、道路マーカを１つ
の車線に複数列配列する方法や、走行方向に対して一定
間隔で連続的に設置する方法が用いられていたが、本発
明の現在位置算出装置によれば、位置の精度が悪化する
場所に限定して位置情報提供手段を設置するため、安価
でかつ容易に実現できるという効果も有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における現在位置算出装置
の装置構成図

【図２】本発明の第１の実施の形態における車両が交差
点付近の道路を走行する例を示す図

【図３】本発明の第１の実施の形態における磁気ネイル
の配列および有する情報の例を示す図

【図４】本発明の第１、第７の実施の形態における処理
フローチャート

【図５】本発明の第２の実施の形態における車両が交差
点付近の道路を走行する例を示す図

【図６】本発明の第２の実施の形態における処理フロー
チャート

【図７】本発明の第３の実施の形態における車両が分岐
を有する道路付近を走行する例を示す図

【図８】本発明の第３の実施の形態における処理フロー
チャート

【図９】本発明の第４の実施の形態における車両が駐車
場付近の道路を走行する例を示す図

【図１０】本発明の第４の実施の形態における処理フロ
ーチャート

【図１１】本発明の第５の実施の形態における車両が新
規に作成された道路付近を走行する例を示す図

【図１２】本発明の第５の実施の形態における処理フロ
ーチャート

【図１３】本発明の第６の実施の形態における車両が屈
曲の断続的に継続している道路を走行する例を示す図

【図１４】本発明の第６の実施の形態における処理フロ
ーチャート

【図１５】本発明の第７の実施の形態における車両が細
街路道路を走行する例を示す図

【図１６】本発明の第８の実施の形態における現在位置
算出装置の装置構成図

【図１７】本発明の第８の実施の形態における車両が駐
車場付近の道路を走行する例を示す図

【図１８】本発明の第８の実施の形態における処理フロ
ーチャート

【符号の説明】

１車両２，３道路４位置情報提供手段５位置情報提供手段検出手段６地図データ記憶手段７車両位置検出手段８位置登録手段９位置記憶手段１１，２１，３１，５１，７１，８１磁気ネイル１２磁気センサ１３路側ビーコン受信機２３交差点中央部分３３道路分岐点４１，６１路側ビーコン４３，８３駐車場４４駐車場入口４５駐車場出口５３新規作成道路５４，５５新規作成道路端点８４駐車場内の特定の場所

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2C032 HB24 HC08 HD03 HD30 2F029 AA02 AB05 AC02 AC09 AD01 5H180 AA01 BB12 BB13 CC17 FF05 FF13

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】道路または施設内に、設置位置の情報を
有する位置情報提供手段を設置し、車両には、前記位置
情報提供手段を検出する位置情報提供手段検出手段と、
地図情報を格納した地図データ記憶手段と、検出した前
記位置情報提供手段より提供された位置情報および前記
地図データ記憶手段の地図情報に基づいて前記車両の現
在位置を検出する車両位置検出手段とを搭載する現在位
置算出装置において、前記位置情報提供手段を前記車両
の位置検出の精度が悪化する場所に設置することを特徴
とする現在位置算出装置。
【請求項２】前記位置情報提供手段は、道路上の交差
点通過直後の各走行車線に設置されていることを特徴と
する請求項１に記載の現在位置算出装置。
【請求項３】前記位置情報提供手段は、道路が分岐し
た直後の各道路に設置されていることを特徴とする請求
項１に記載の現在位置算出装置。
【請求項４】前記位置情報提供手段は、道路に面した
駐車場やパーキングエリア、サービスエリアなどの道路
外施設の入口および出口付近に設置されていることを特
徴とする請求項１に記載の現在位置算出装置。
【請求項５】前記位置情報提供手段は、新規に作成さ
れた道路の各端点付近に設置されていることを特徴とす
る請求項１に記載の現在位置算出装置。
【請求項６】前記位置情報提供手段は、山岳路などの
屈曲が断続的に継続する道路における屈曲度が大きい地
点付近に設置されていることを特徴とする請求項１に記
載の現在位置算出装置。
【請求項７】前記位置情報提供手段は、住宅道路など
の細街路における各交差点付近に設置されていることを
特徴とする請求項１に記載の現在位置算出装置。
【請求項８】更に特定の場所の位置を登録する位置登
録手段と、前記位置登録手段により登録された位置を記
憶する位置記憶手段を具備し、前記位置情報提供手段
は、前記位置記憶手段に記憶された地点に設置されてい
ることを特徴とする請求項１に記載の現在位置算出装
置。