JP2003109182A

JP2003109182A - 道路走行支援方法、道路走行支援システム及び道路走行支援用車載装置

Info

Publication number: JP2003109182A
Application number: JP2001297950A
Authority: JP
Inventors: Koichi Yageta; 好一八下田
Original assignee: Clarion Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2001-09-27
Filing date: 2001-09-27
Publication date: 2003-04-11

Abstract

(57)【要約】【課題】情報インフラの構成の大幅な複雑化を極力避
けつつかつ情報インフラの構築にかかる費用の大幅な増
加も極力抑制しつつしかも道路走行支援車載装置の回路
構成の複雑化も極力避けることのできる道路走行支援方
法を提供する。【解決手段】本発明の道路走行支援方法は、道路１に
沿って所定間隔を開けて通過車両３を誘導する誘導マー
カ５が配列されることにより構築された誘導区間６の一
部に、道路走行の支援に必要な道路走行支援情報を提供
する道路走行支援情報提供区間７を構築するために、道
路走行支援情報提供区間７内に配列されて通過車両３を
誘導する誘導マーカ５に道路走行支援情報を担わせた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、道路走行支援方
法、道路走行支援システム及び道路走行支援用車載装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、高度道路交通システム（ＩＴ
Ｓ）の一分野として、道路に埋設されて通過車両を誘導
する誘導マーカとしての磁気マーカを用いて、車両を自
動運行する道路走行支援方法（道路走行支援システム）
が提案されている。

【０００３】この従来の道路走行支援システムでは、例
えば、特開２０００−１２３２８８号公報に開示されて
いるように、磁気マーカとして永久磁石を用い、その永
久磁石のＮ極又はＳ極が路面に向くようにして、かつ、
道路に沿って所定間隔を開けて永久磁石が埋設配列され
ている。

【０００４】一方、車両には、磁気センサが設けられ、
車両はこの磁気センサにより永久磁石の磁界の変化を検
出して、安全走行を支援するように構成されている。こ
の種の道路走行支援方法（道路走行支援システム）で
は、誘導マーカと誘導マーカとの間に、誘導マーカとは
別に電磁石を所定間隔で所定個数配設し、その電磁石の
極性の配列パターンの組み合わせにより、道路走行の支
援に必要な道路走行支援情報（例えば、安全速度規制に
関する情報（例えば、制限速度情報、車線規制情報、落
下物情報）、道路網に付帯する情報（例えば、渋滞情
報、道路作業情報）、進行方向前方で営業する給油所、
駐車場等に関する情報）を通過車両に提供する工夫も為
されている。

【０００５】なお、この他、道路走行支援情報を提供す
る道路走行支援方法としては、ＶＩＣＳ（光ビーコン、
電波ビーコン、ＦＭ放送のサブバンド）を用いたもの、
携帯電話からインターネット或いは業者が独自に設定し
た”プライベートネットワーク”に接続して道路走行支
援情報を取得する方法もある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来の道路走行支援方法（道路走行支援システム）は、誘
導マーカとは別個に道路走行支援情報として専用の電磁
石を誘導マーカの間隔よりも短い間隔で誘導マーカと誘
導マーカとの間に配列しなければならず、情報インフラ
の構築にコストがかかりすぎる。また、電磁石の間隔が
誘導マーカの間隔よりも短いために、磁気センサにより
読み取られた極性の配列パターンを処理するための道路
走行支援車載装置の回路構成が複雑となりすぎるという
不都合がある。

【０００７】本発明は、上記の事情に鑑みて為されたも
ので、その目的とするところは、情報インフラの構成の
大幅な複雑化を極力避けつつかつ情報インフラの構築に
かかる費用の大幅な増加も極力抑制しつつしかも道路走
行支援車載装置の回路構成の複雑化も極力避けることの
できる道路走行支援方法、道路走行支援システム及び道
路走行支援車載装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の道路走
行支援方法は、道路に沿って所定間隔を開けて通過車両
を誘導する誘導マーカが配列されることにより構築され
た誘導区間の一部に、道路走行の支援に必要な道路走行
支援情報を提供する道路走行支援情報提供区間を構築す
るために、該道路走行支援情報提供区間内に配列されて
前記通過車両を誘導する誘導マーカに前記道路走行支援
情報を担わせたことを特徴とする。

【０００９】請求項２に記載の道路走行支援方法は、前
記道路走行支援情報提供区間内に配列された誘導マーカ
が二値的状態を採り得ることを特徴とする。

【００１０】請求項３に記載の道路走行支援方法は、前
記道路走行支援情報が前記誘導マーカの二値的状態の配
列パターンによって形成されていることを特徴とする。

【００１１】請求項４に記載の道路走行支援方法は、前
記道路走行支援情報が情報の種類を表す主分類情報と該
主分類情報に含まれている詳細な内容を表す詳細内容情
報とを含み、前記配列パターンは前記主分類情報に関連
づけられた主分類情報パターンと前記詳細内容情報に関
連づけられた詳細内容情報パターンとを有することを特
徴とする。

【００１２】請求項５に記載の道路走行支援方法は、前
記道路走行支援情報提供区間の直前に後続する区間が道
路走行支援情報提供区間であることを認識させるための
スタート区間が設けられていることを特徴とする。

【００１３】請求項６に記載の道路走行支援方法は、前
記配列パターンがエラーチェック用のパリティビットを
含むことを特徴とする。

【００１４】請求項７に記載の道路走行支援方法は、前
記誘導マーカが磁気マーカであることを特徴とする。

【００１５】請求項８に記載の道路走行支援方法は、前
記磁気マーカが道路走行支援情報提供区間内に配列され
た電磁石と道路走行支援情報提供区間以外の区間に配列
された永久磁石とから構成されていることを特徴とす
る。

【００１６】請求項９に記載の道路走行支援システム
は、道路に沿って所定間隔を開けて通過車両を誘導する
誘導マーカを配列することにより構築された誘導区間の
一部に道路走行の支援に必要な道路走行支援情報を提供
する道路走行支援情報提供区間を構築するために該道路
走行支援情報提供区間内に配列されて二値的状態を採り
得る誘導マーカと、前記配列パターンと前記道路走行支
援情報とが関連づけられたデータベースを有しかつ前記
車両により検出された配列パターンを受信して該配列パ
ターンに関連づけられた道路走行支援情報を前記車両に
送信する道路走行支援情報提供設備とを有することを特
徴とする。

【００１７】請求項１０に記載の道路走行支援システム
は、前記誘導マーカの二値的状態を変更して前記道路走
行支援情報に関連づけられた二値的状態の配列パターン
を前記道路走行支援情報提供区間に沿って形成する道路
走行支援設備を有することを特徴とする。

【００１８】請求項１１に記載の道路走行支援システム
は、前記誘導マーカが前記道路走行支援情報提供区間内
に配列された電磁石と道路走行支援情報提供区間以外の
区間に配列された永久磁石とから構成されていることを
特徴とする。

【００１９】請求項１２に記載の道路走行支援システム
は、前記道路走行支援情報が情報の種類を表す主分類情
報と、該主分類情報に含まれる詳細な内容を表す詳細内
容情報とを含み、前記配列パターンは前記主分類情報に
関連づけられた主分類情報パターンと前記詳細内容情報
に関連づけられた詳細内容情報パターンとを有すること
を特徴とする。

【００２０】請求項１３に記載の道路走行支援システム
は、前記道路走行支援情報提供区間の直前に後続する区
間が道路走行支援情報提供区間であることを認識させる
ためのスタート区間が設けられていることを特徴とす
る。

【００２１】請求項１４に記載の道路走行支援用車載装
置は、道路に沿って所定間隔を開けて通過車両を誘導す
る誘導マーカを配列することにより構築された誘導区間
の一部に道路走行の支援に必要な道路走行支援情報を提
供する道路走行支援情報提供区間を構築するために該道
路走行支援情報提供区間内に配列されて二値的状態を採
り得る誘導マーカの配列パターンを検出する検出センサ
と、該検出センサにより検出された配列パターンに基づ
き道路走行支援情報を解析処理する処理装置とを有する
ことを特徴とする。

【００２２】請求項１５に記載の道路走行支援用車載装
置は、前記処理装置で解析処理された道路走行支援情報
を表示装置に表示させることを特徴とする。

【００２３】請求項１６に記載の道路走行支援用車載装
置は、前記処理装置で解析処理された道路走行支援情報
を用いて車両の走行を制御することを特徴とする。

【００２４】請求項１７に記載の道路走行支援用車載装
置は、前記道路走行支援情報提供区間の直前に後続する
区間が道路走行支援情報提供区間であることを認識させ
るためのスタート区間が設けられ、前記処理装置には、
該スタート区間に基づき後続する区間が道路走行支援情
報提供区間であるか否かを解析する解析手段が設けられ
ていることを特徴とする。

【００２５】請求項１８に記載の道路走行支援用車載装
置は、道路に沿って所定間隔を開けて通過車両を誘導す
る誘導マーカを配列することにより構築された誘導区間
の一部に道路走行の支援に必要な道路走行支援情報を提
供する道路走行支援情報提供区間を構築するために該道
路走行支援情報提供区間内に配列されて二値的状態を採
り得る誘導マーカの配列パターンを検出する検出センサ
と、前記配列パターンと道路走行支援情報とが関連づけ
られたデータベースを有しかつ前記車両により検出され
た配列パターンを受信して該配列パターンに関連づけら
れた道路走行支援情報を前記車両に送信する道路走行支
援情報提供設備に送信する送信手段と、前記道路走行支
援情報提供設備から送信された道路走行支援情報を受信
する処理装置と、を有することを特徴とする。

【００２６】請求項１９に記載の道路走行支援用車載装
置は、前記処理装置で解析処理された道路走行支援情報
を表示装置に表示させることを特徴とする。

【００２７】請求項２０に記載の道路走行支援用車載装
置は、前記処理装置で解析処理された道路走行支援情報
を用いて車両の走行を制御することを特徴とする。

【００２８】請求項２１に記載の道路走行支援用車載装
置は、前記道路走行支援情報が情報の種類を表す主分類
情報と該主分類情報に含まれている詳細な内容を表す詳
細内容情報とを含み、前記配列パターンは前記主分類情
報に関連づけられた主分類情報パターンと前記詳細内容
情報に関連づけられた詳細内容情報パターンとを有し、
前記処理装置には前記主分類情報を選択する操作手段が
設けられていることを特徴とする。

【００２９】請求項２２に記載の道路走行支援用車載装
置は、前記道路走行支援情報提供区間の直前に後続する
区間が道路走行支援情報提供区間であることを認識させ
るためのスタート区間が設けられ、前記処理装置には、
該スタート区間に基づき後続する区間が道路走行支援情
報提供区間であるか否かを解析する解析手段が設けられ
ていることを特徴とする。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係わる道路走行
支援方法、道路走行支援システム及び道路走行支援用車
載装置の発明の実施の形態を図面に従って説明する。

【００３１】図１は道路に沿って埋設配設された誘導マ
ーカの模式図を示している。この図１において、１、２
は車道、３、４は通過車両である。通過車両３はここで
は図面に向かって左から右（矢印Ａ方向）に走行するも
のとし、通過車両４はここでは右から左（矢印Ｂ）方向
に通過するものとする。

【００３２】車道１には誘導マーカとしての磁気マーカ
５が埋設されている。この磁気マーカ５は所定間隔（こ
こでは、２ｍ）を開けて配列されている。この磁気マー
カ５によって通過車両の誘導区間６が形成されている。
その磁気マーカ５は、永久磁石５ａと電磁石５ｂとから
構成されている。その誘導区間６内には、道路走行の支
援に必要な道路走行支援情報を提供する道路走行支援情
報提供区間７が構築されている。

【００３３】その道路走行支援情報提供区間７内には、
電磁石５ｂが配列されている。この電磁石５ｂはその極
性を道路走行支援設備８によって変更可能で、二値的状
態（Ｎ極又はＳ極）を採り得るようにされている。その
道路走行支援情報提供区間以外の区間には、永久磁石５
ａが配列されている。

【００３４】その道路走行支援情報提供区間７の直前に
は、後続する区間が道路走行支援情報提供区間７である
ことを認識させるためのスタート区間９が設けられてい
る。このスタート区間９は例えば２個の永久磁石５ａで
構成され、その２個の永久磁石５ａは、図２に示すよう
に、例えばその磁極Ｓが路面側に向くようにして埋設さ
れている。なお、このスタート区間９には、永久磁石５
ａの代わりに電磁石５ｂを用いることもできる。

【００３５】このスタート区間９の直前には、後続する
スタート区間９、磁気センサ（後述する）による道路走
行支援情報提供区間７の磁界の変化の検出精度を向上さ
せるための訓練区間１０が設けられている。この訓練区
間１０は例えば４個の永久磁石５ａで構成されている。
その４個の永久磁石５ａは、交互にその極性が反対側を
向くようにして配列され、例えば、図２に示すように、
スタート区間９に近い側からＮ極、Ｓ極、Ｎ極、Ｓ極が
路面側を向くようにして配列されている。この訓練区間
１０には、永久磁石５ａの代わりに電磁石５ｂを用いる
こともできる。

【００３６】訓練区間１０、スタート区間９以外の誘導
区間６に配列されている永久磁石５ａは、例えば、Ｎ極
が路面側を向くようにしている配列されている。なお、
訓練区間１０に設ける永久磁石５ａの個数は磁気センサ
の検出能力によって決めることとする。

【００３７】道路走行支援情報提供区間７内の電磁石５
ｂのＮ極とＳ極との二値的状態の配列パターンは道路走
行支援情報に対応づけられている。その道路走行支援情
報は「０」と「１」とからなるビット情報であり、ここ
では、Ｎ極がビット「０」に対応され、Ｓ極がビット
「１」に対応されている。

【００３８】道路走行支援情報は、ここでは、情報の種
類を表す主分類情報とこの主分類情報に含まれている詳
細な内容を表す詳細内容情報とからなり、道路走行支援
情報は７ビット構成とされている。その道路走行支援情
報は、その上位３ビットが主分類情報に対応され、下位
４ビットが詳細内容情報に対応されている。

【００３９】なお、道路走行支援情報の総ビット数及び
主分類情報、詳細分類情報のビット数は送るべき情報の
内容や量によって決定される。

【００４０】その主分類情報の種類を以下の表１に示
す。

【００４１】

【表１】

【００４２】その主分類情報の上位３ビット「００１」
の詳細内容情報を以下の表２に、その主分類情報の上位
３ビット「０１０」の詳細内容情報を以下の表３に、そ
の上位３ビット「１００」の詳細内容情報を以下の表４
にそれぞれ一例として示す。

【００４３】

【表２】

【００４４】

【表３】

【００４５】

【表４】

【００４６】道路走行支援情報提供区間７内に配列され
る電磁石５ｂは、ここでは、８個とされ、この８個の電
磁石５ｂの二値的状態の配列パターンのうち車両が横切
るのが時間的に早い方向から３個の配列パターンが主分
類情報の上位３ビットに対応され、この３個の配列パタ
ーンに後続する４個の配列パターンが詳細内容情報の下
位４ビットに対応され、残りの１個はエラーチェック用
のパリティビットに対応されている。従って、二値的状
態の配列パターンの情報フォーマットは以下の表５に示
すものとなる。

【００４７】

【表５】

【００４８】道路走行支援設備８は、図３に示すよう
に、道路走行支援情報センター８ａと電磁石制御装置８
ｂとを有する。電磁石５ｂのコイル５ｃには直流電源Ｅ
が切り替えスイッチ５ｄを介して印加されるように構成
され、切り替えスイッチ５ｄは電磁石制御装置８ｂによ
って、実線で示す切り替え位置と破線で示す切り替え位
置との間で切り替え制御され、これによって、電磁石５
ｂはその極性が変更される。

【００４９】例えば、道路走行支援情報センター８ａ
は、車線規制情報の一車線走行情報の配列パターンを電
磁石５ｂに基づき形成したいときには、Ｎ極、Ｓ極、Ｎ
極、Ｎ極、Ｎ極、Ｎ極、Ｓ極、Ｎ極の二値的状態の配列
パターンが道路走行支援情報提供区間７に沿って形成さ
れるように切り替えスイッチ５ｄを切り替え制御する。

【００５０】なお、その道路走行支援情報センター８ａ
は、通常状態のときには、その電磁石５ｂの路面側の極
性がここでは「Ｎ極」を向くように設定し、交通情報、
道路状況に応じて、道路走行支援情報提供区間７内の配
列パターンを変更したいときには、適宜その電磁石５ｂ
を切り替え制御するものである。

【００５１】車両３、４には、図４に示すように道路走
行支援用車載装置１１が設けられている。この道路走行
支援用車載装置１１の構成は、車両３、４とでは、送受
信の際に互いの車両を識別できるように構成されている
点のみが異なり、その他の構成は同一であるので、以下
車両３についてのみ説明する。なお、道路１を走行中の
他の車両と通過車両３との送受信に関する公知の送受信
方法により識別もできるものとする。

【００５２】その道路走行支援用車載装置１１は、検出
センサ１２と処理装置１３とを有している。検出センサ
１２は、ここでは、磁気センサから構成され、磁気マー
カ５の磁界の変化に基づき配列パターンの二値的状態を
検出する。

【００５３】処理装置１３は、波形整形増幅回路１４、
解析手段としての解析回路１５、オートクルーズ装置
（ナビゲーション装置でも良い）１６、表示装置１７、
操作手段１８、デジタルアナログ変換器１９、送信手段
２０、受信手段２１、アナログデジタル変換器２２を有
している。

【００５４】波形整形増幅回路１４は検出センサ１２に
より検出された二値的状態の配列パターンを検出信号Ｐ
ａとして検出し、この検出信号Ｐａを増幅して整形す
る。解析回路１５は時系列的に取得された配列パターン
を１０ビットずつバッファして、先頭の２ビットが連続
してＳ極であるか否かを判定し、先頭の２ビットが共に
Ｓ極であるときには、後続する８ビットの配列パターン
の検出に誤りがあるか否かをチェックし、誤りがないと
きには、パリティビットを除く７ビットの配列パターン
をデジタルアナログ変換器１９に向けて出力する。７ビ
ットの配列パターンはアナログ変換されて送信手段２０
により、道路走行支援情報提供設備２３に送信される。
この送信手段２０による送信の際には、各車両を識別す
るための識別データが付加されるが、これについては、
既述のように公知の方法を採用できるので、その詳細な
説明は省略する。なお、道路走行支援情報提供設備２３
の構成については後述する。

【００５５】解析回路１５は、先頭の２ビットが連続し
てＳ極でないときには、オートクルーズ装置１６に後続
の検出信号Ｐａをそのまま出力し、これにより、通常の
オートクルーズ、すなわち、車両３の誘導が行われる。

【００５６】道路走行支援情報提供設備２３は、図５に
示すように、道路走行支援情報提供データベース２４を
有している。その道路走行支援情報データベース２４
は、ここでは、所定地点での制限速度情報を示す制限速
度情報データベース２４ａ、所定地点での車線規制情報
を示す車線規制情報データベース２４ｂ、２個の予備デ
ータベース（図示を略す）、所定地点での渋滞情報を示
す渋滞情報データベース２４ｃ、所定地点での道路作業
情報を示す道路作業情報データベース（図示を略す）、
所定地点での落下物情報を示す落下物情報データベース
２４ｇとを有する。

【００５７】なお、渋滞情報データベース２４ｃは、所
定地点での渋滞情報を示すものとしたが、具体的には、
何ｍあるいは何Ｋｍ先にどのくらいの長さの渋滞が生じ
ているかを示すものである。

【００５８】同様に、道路作業情報データベース及び落
下物情報データベースも、具体的には、所定地点におい
て、何ｍ先或いは何Ｋｍ先にどの程度の道路作業が行わ
れているか、或いは、事故等によりどのような落下物が
どの程度の範囲に渡って落下しているかを示すものであ
る。また、データベースは上記のみに限定されるもので
はなく、各種の内容のものに適用可能である。

【００５９】その道路走行支援情報提供設備２３には受
信手段２５が設けられ、その受信手段２５の受信出力は
アナログデジタル変換回路２６に入力される。そのアナ
ログデジタル変換回路２６の出力は、７ビットバッファ
回路２７に入力される。７ビットバッファ回路２７の出
力は抽出回路２８とバッファ回路２９に入力される。抽
出回路２８は上位３ビットの配列パターンを抽出し、比
較回路３０に向けて出力する。バッファ回路２９の出力
は後述する比較回路３３ｂの一方の入力端子にに入力さ
れる。

【００６０】比較回路３０は比較回路３０ａ〜３０ｇか
ら構成され、比較回路３０ａ〜３０ｇはスイッチ３２ａ
〜３２ｇをそれぞれオンオフする役割を果たす。各スイ
ッチ３２ａ〜３２ｇは抽出回路３３に接続されている。

【００６１】各比較回路３０ａ〜３０ｈの一方の入力端
子には主分類情報に対応する上位３ビットが基準ビット
として入力され、他方の入力端子には抽出回路２８によ
り抽出された配列パターンの上位３ビットが入力され、
比較回路３２ａ〜３２ｇは両上位３ビットが一致したと
きに、スイッチ３２ａ〜３２ｇをオンさせ、これによ
り、検出センサ１２により検出された配列パターンの上
位３ビットに対応する主分類情報がデータベース２４に
より選択されて抽出回路３３に入力される。

【００６２】抽出回路３３はバッファ回路３３ａと比較
回路３３ｂとから構成されている。バッファ回路３３ａ
の出力は比較回路３３ｂの他方の入力端子に入力され
る。比較回路３３ｂはその他方の入力端子に入力された
下位４ビットと一方の入力端子に入力された配列パター
ンの下位４ビットとを比較して、一致したときに主分類
情報と詳細内容情報とからなる道路走行支援情報をデジ
タルアナログ変換器３４に向けて出力し、デジタルアナ
ログ変換器３４はその道路走行支援情報を送信手段３５
を介して車両３に向けて送信する。その送信手段３５に
よる送信の際、車両識別データが付加される。

【００６３】車両３は受信手段２１を介して道路走行支
援情報を受信し、その道路走行支援情報はアナログデジ
タル変換器２２によりアナログデジタル変換されて処理
装置１３に入力される。

【００６４】処理装置１３は、ここでは、操作手段１８
により表示させたい主分類情報を選択指定した場合に
は、その道路走行支援情報提供設備２３から送信されて
きた主分類情報とその選択された主分類情報とが一致し
たときに、その配列パターンに対応する詳細内容情報を
表示装置１７に表示させる。また、得られた詳細内容情
報、すなわち、制限速度情報、車線規制情報などを用い
てオートクルーズ装置１６を制御して、当該車両の走行
を制御することもできる。

【００６５】次に、訓練区間１０の役割について説明す
る。

【００６６】図６（ａ）に示すように、磁気マーカの二
値的状態の配列パターンが、左から右に向かって順に
「Ｎ、Ｎ、Ｓ、Ｎ、Ｓ、Ｎ、Ｓ、Ｓ、Ｎ、…」と配列さ
れているものとし、車両が左から右に通過したものとす
る。

【００６７】すると、検出センサー１２により図６
（ｂ）に示すように時系列的に検出信号Ｐａが得られる
こととなる。ここでは、Ｎ極を「＋」、Ｓ極を「−」と
して説明することとする。

【００６８】その検出信号Ｐａの正負のピーク値は、路
面の状況、例えば、雨により路面が濡れていたり、雪に
より凍結していたり、日射により乾燥していたり、路面
に凹凸があったり、又は車両振動により車体が上下動し
ていたりすることによって、更には、タイヤの空気圧に
よって車高が変動したりすることによって変動する。

【００６９】従って、検出センサ１２の検出信号Ｐａが
Ｎ極であるかＳ極であるかの検出精度が低下すると、検
出された配列パターンが実際の配列パターンと異なるこ
とが生じ、誤った配列パターンを道路走行支援用車載装
置１１が取得することになる。

【００７０】そこで、この発明の実施の形態では、スタ
ート区間９の直前に設けられた訓練区間１０の４個の検
出信号Ｐａの平均値を用いて閾値ＳＨを定めるようにし
ている。ここでは、解析回路１４は訓練区間１０の４個
の検出信号Ｐａの正負のピーク値の平均値を閾値Ｓｈと
する。４個のピーク値の絶対値が等しいときには、その
閾値ＳＨは「０」である。

【００７１】解析回路１４は後続するスタート区間９の
配列パターンに対応する検出信号Ｐａ、道路走行支援情
報提供区間７内の配列パターンに対応する検出信号Ｐａ
を閾値ＳＨと比較して、その検出信号ＰａがＮ極である
かＳ極であるかを判定する。

【００７２】このように構成すれば、車両３が訓練区間
１０を通過した後以降に検出される検出信号Ｐａの大き
さを、その訓練区間１０を通過した際に得られた閾値Ｓ
Ｈと比較して検出信号Ｐａの正負を判定することができ
る、従って、配列パターンの読み取りの際の誤り率を小
さくできるので、検出センサ１２により検出された二値
的状態の配列パターンの検出精度を向上させることがで
きる。

【００７３】ここでは、訓練区間１０に存在する４個の
磁気マーカの検出信号Ｐａのピーク値の平均値を用いて
閾値ＳＨを定める構成としたが、これに限るものではな
く、例えば、２個の正のピーク値の数十％を掛けた値
を、正の側の閾値として定め、２個の負のピーク値の数
十％を掛けた値を、負の側の閾値として定め、両閾値間
を不感帯とする構成を採用することもできる。このほ
か、窓関数を設けて、ソフトウエア的に検出信号Ｐａを
積分処理して閾値ＳＨを決定し、これと検出信号とを比
較する方法を採用することもできる。

【００７４】この発明の実施の形態によれば、道路走行
支援情報提供設備２３を設けて、道路走行支援情報デー
タベース２４を構築し、車両３、４との間で道路走行支
援情報の授受を行う構成としたので、道路走行支援者再
送値１１に道路走行支援情報提供データベース２４を組
み込む必要がなく、その分、走行車両支援車載装置１１
にかかる負荷を軽減できる。また、道路走行支援情報を
バージョンアップした場合でも、道路走行支援車載装置
１１のバージョンアップを図る必要がなく、その分、車
両保有者に経済的負担がかかるのを軽減できる。

【００７５】なお、道路走行支援車載装置１１に道路走
行支援情報データベース２４を組み込む構成とすれば、
車両３、４に通信手段を設けることは不要である。

【００７６】この発明の実施の形態では、誘導マーカ５
として磁気マーカを用いることにしたが、本発明は磁気
マーカに限られるものではなく、電磁反射型マーカ、光
反射型マーカ、電波発生型マーカ、反射率変更型マー
カ、その他の二値的状態を採り得るものであれば良い。

【００７７】

【発明の効果】本発明に係わる道路走行支援方法、道路
走行支援システム及び道路走行支援車載装置によれば、
誘導マーカの一部に道路走行支援情報を担わせることに
したので、情報インフラの構成の大幅な複雑化を極力避
けつつかつ情報インフラの構築にかかる費用の大幅な増
加も極力抑制しつつしかも道路走行支援車載装置の回路
構成の複雑化も極力避けることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】道路に沿って埋設配設された誘導マーカの配
列パターンを模式的に説明するための平面図である。

【図２】道路に沿って埋設配設された誘導マーカの配
列パターンを模式的に説明するための部分断面図であ
る。

【図３】電磁石の極性の切り替えの一例を説明するた
めの模式図である。

【図４】道路走行支援用車載装置の構成の一例を示す
ブロック回路図である。

【図５】道路走行支援情報提供設備の構成の一例を示
すブロック回路図である。

【図６】訓練区間の機能を説明するための模式図で、
（ａ）は訓練区間を含む配列パターンの模式図であり、
（ｂ）はその配列パターンに対応する検出信号の模式図
である。

【符号の説明】

１…道路３…通過車両５…誘導マーカ６…誘導区間７…道路走行支援情報提供区間

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】道路に沿って所定間隔を開けて通過車両
を誘導する誘導マーカが配列されることにより構築され
た誘導区間の一部に、道路走行の支援に必要な道路走行
支援情報を提供する道路走行支援情報提供区間を構築す
るために、該道路走行支援情報提供区間内に配列されて
前記通過車両を誘導する誘導マーカに前記道路走行支援
情報を担わせたことを特徴とする道路走行支援方法。
【請求項２】前記道路走行支援情報提供区間内に配列
された誘導マーカが二値的状態を採り得ることを特徴と
する請求項１に記載の道路走行支援方法。
【請求項３】前記道路走行支援情報が前記誘導マーカ
の二値的状態の配列パターンによって形成されているこ
とを特徴とする請求項２に記載の道路走行支援方法。
【請求項４】前記道路走行支援情報が情報の種類を表
す主分類情報と該主分類情報に含まれている詳細な内容
を表す詳細内容情報とを含み、前記配列パターンは前記
主分類情報に関連づけられた主分類情報パターンと前記
詳細内容情報に関連づけられた詳細内容情報パターンと
を有することを特徴とする請求項３に記載の道路走行支
援方法。
【請求項５】前記道路走行支援情報提供区間の直前に
後続する区間が道路走行支援情報提供区間であることを
認識させるためのスタート区間が設けられていることを
特徴とする請求項４に記載の道路走行支援方法。
【請求項６】前記配列パターンがエラーチェック用の
パリティビットを含むことを特徴とする請求項５に記載
の道路走行支援方法。
【請求項７】前記誘導マーカが磁気マーカであること
を特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか１項に
記載の道路走行支援方法。
【請求項８】前記磁気マーカが道路走行支援情報提供
区間内に配列された電磁石と道路走行支援情報提供区間
以外の区間に配列された永久磁石とから構成されている
ことを特徴とする請求項７に記載の道路走行支援方法。
【請求項９】道路に沿って所定間隔を開けて通過車両
を誘導する誘導マーカを配列することにより構築された
誘導区間の一部に道路走行の支援に必要な道路走行支援
情報を提供する道路走行支援情報提供区間を構築するた
めに該道路走行支援情報提供区間内に配列されて二値的
状態を採り得る誘導マーカと、前記配列パターンと前記
道路走行支援情報とが関連づけられたデータベースを有
しかつ前記車両により検出された配列パターンを受信し
て該配列パターンに関連づけられた道路走行支援情報を
前記車両に送信する道路走行支援情報提供設備とを有す
る道路走行支援システム。
【請求項１０】前記誘導マーカの二値的状態を変更し
て前記道路走行支援情報に関連づけられた二値的状態の
配列パターンを前記道路走行支援情報提供区間に沿って
形成する道路走行支援設備を有する請求項９に記載の道
路走行支援システム。
【請求項１１】前記誘導マーカが前記道路走行支援情
報提供区間内に配列された電磁石と道路走行支援情報提
供区間以外の区間に配列された永久磁石とから構成され
ていることを特徴とする請求項１０に記載の道路走行支
援システム。
【請求項１２】前記道路走行支援情報が情報の種類を
表す主分類情報と、該主分類情報に含まれる詳細な内容
を表す詳細内容情報とを含み、前記配列パターンは前記
主分類情報に関連づけられた主分類情報パターンと前記
詳細内容情報に関連づけられた詳細内容情報パターンと
を有することを特徴とする請求項１１に記載の道路走行
支援システム。
【請求項１３】前記道路走行支援情報提供区間の直前
に後続する区間が道路走行支援情報提供区間であること
を認識させるためのスタート区間が設けられていること
を特徴とする請求項１２に記載の道路走行支援システ
ム。
【請求項１４】道路に沿って所定間隔を開けて通過車
両を誘導する誘導マーカを配列することにより構築され
た誘導区間の一部に道路走行の支援に必要な道路走行支
援情報を提供する道路走行支援情報提供区間を構築する
ために該道路走行支援情報提供区間内に配列されて二値
的状態を採り得る誘導マーカの配列パターンを検出する
検出センサと、該検出センサにより検出された配列パタ
ーンに基づき道路走行支援情報を解析処理する処理装置
とを有する道路走行支援用車載装置。
【請求項１５】前記処理装置で解析処理された道路走
行支援情報を表示装置に表示させることを特徴とする請
求項１４に記載の道路走行支援用車載装置。
【請求項１６】前記処理装置で解析処理された道路走
行支援情報を用いて車両の走行を制御することを特徴と
する請求項１４又は請求項１５に記載の道路走行支援用
車載装置。
【請求項１７】前記道路走行支援情報提供区間の直前
に後続する区間が道路走行支援情報提供区間であること
を認識させるためのスタート区間が設けられ、前記処理
装置には、該スタート区間に基づき後続する区間が道路
走行支援情報提供区間であるか否かを解析する解析手段
が設けられていることを特徴とする請求項１４ないし請
求項１６のいずれか１項に記載の道路走行支援用車載装
置。
【請求項１８】道路に沿って所定間隔を開けて通過車
両を誘導する誘導マーカを配列することにより構築され
た誘導区間の一部に道路走行の支援に必要な道路走行支
援情報を提供する道路走行支援情報提供区間を構築する
ために該道路走行支援情報提供区間内に配列されて二値
的状態を採り得る誘導マーカの配列パターンを検出する
検出センサと、前記配列パターンと道路走行支援情報と
が関連づけられたデータベースを有しかつ前記車両によ
り検出された配列パターンを受信して該配列パターンに
関連づけられた道路走行支援情報を前記車両に送信する
道路走行支援情報提供設備に送信する送信手段と、前記
道路走行支援情報提供設備から送信された道路走行支援
情報を受信する処理装置と、を有することを特徴とする
道路走行支援用車載装置。
【請求項１９】前記処理装置で解析処理された道路走
行支援情報を表示装置に表示させることを特徴とする請
求項１８に記載の道路走行支援用車載装置。
【請求項２０】前記処理装置で解析処理された道路走
行支援情報を用いて車両の走行を制御することを特徴と
する請求項１８又は請求項１９に記載の道路走行支援用
車載装置。
【請求項２１】前記道路走行支援情報が情報の種類を
表す主分類情報と該主分類情報に含まれている詳細な内
容を表す詳細内容情報とを含み、前記配列パターンは前
記主分類情報に関連づけられた主分類情報パターンと前
記詳細内容情報に関連づけられた詳細内容情報パターン
とを有し、前記処理装置には前記主分類情報を選択する
操作手段が設けられていることを特徴とする請求項１８
に記載の道路走行支援用車載装置。
【請求項２２】前記道路走行支援情報提供区間の直前
に後続する区間が道路走行支援情報提供区間であること
を認識させるためのスタート区間が設けられ、前記処理
装置には、該スタート区間に基づき後続する区間が道路
走行支援情報提供区間であるか否かを解析する解析手段
が設けられていることを特徴とする請求項１８に記載の
道路走行支援用車載装置。