KR20100116013A - 스토커 시스템 및 스토커 관리 방법 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (14)
- 피적재물을 적재할 수 있는 셸프(shelf)를 구비하는 스토커(stocker);상기 스토커쪽으로 상기 피적재물을 이동할 수 있도록 몸체부, 상기 몸체부에 연결되는 아암(arm)부를 구비하는 랙마스터; 및상기 아암부 상에 적재할 수 있도록 형성된 센서 유니트를 포함하고,상기 센서 유니트는 상기 아암부 상에 상기 센서 유니트가 적재된 상태에서 상기 아암부가 상기 셸프의 상부로 이동 시 상기 셸프와 대향하고 상기 아암부와 접촉하지 않는 대향면을 구비하고, 상기 센서 유니트와 상기 셸프간의 상호 위치 관계를 복수의 지점에서 측정하도록 상기 대향면에 복수의 변위 센서가 배치된 스토커 시스템.
- 제1 항에 있어서,상기 변위 센서는 상기 아암부 상에 상기 센서 유니트가 적재된 상태에서 상기 아암부가 상기 셸프의 상부로 이동 시 상기 센서 유니트와 상기 셸프가 중첩되는 영역에 배치되도록 형성된 스토커 시스템.
- 제1 항에 있어서,상기 변위 센서 중 적어도 두 개의 변위 센서는 상기 아암부 상에 상기 센서 유니트가 적재된 상태에서 상기 아암부가 상기 셸프의 상부로 이동 시 상기 셸프의 영역을 기준으로 대칭되는 위치에 배치되도록 형성된 스토커 시스템.
- 제1 항에 있어서,상기 셸프는 수평한 방향으로 이격된 제1 지지부 및 제2 지지부를 구비하고, 상기 변위 센서는 상기 아암부 상에 상기 센서 유니트가 적재된 상태에서 상기 아암부가 상기 셸프의 상부로 이동 시 상기 제1 지지부 및 제2 지지부에 대응하도록 배치되는 스토커 시스템.
- 제4 항에 있어서,상기 변위 센서는 상기 제1 지지부에 대응하도록 배치된 복수의 제1 변위 센서들과 상기 제2 지지부에 대응하도록 배치된 복수의 제2 변위 센서들을 구비하는 스토커 시스템.
- 제1 항에 있어서,상기 대향면은 상기 아암부의 측면 주위에 형성된 스토커 시스템.
- 제1 항에 있어서,상기 변위 센서가 측정한 상기 셸프와 상기 센서 유니트 간의 상호 위치 관계를 이용하여 상기 셸프의 평탄도를 측정하는 제어부를 더 포함하고,상기 센서 유니트는 상기 제어부와 통신할 수 있는 무선 통신부를 구비하는 스 토커 시스템.
- 피적재물을 적재하기 위한 셸프를 구비하는 스토커, 상기 스토커쪽으로 상기 피적재물을 이동할 수 있도록 몸체부와 상기 몸체부에 연결되는 아암(arm)부를 구비하는 랙마스터 및 상기 아암부에 적재할 수 있도록 형성된 센서 유니트를 포함하는 스토커 시스템을 관리하는 방법으로서,(a)상기 아암부 상에 상기 센서 유니트를 적재하는 단계;(b)상기 센서 유니트가 적재된 상기 아암부를 상기 셸프의 상부로 이동하는 단계;(c)상기 센서 유니트의 영역 중 상기 아암부와 접촉하지 않고 상기 셸프와 대향하는 면에 구비된 복수의 변위 센서를 이용하여 상기 센서 유니트와 상기 셸프간의 상호 위치 관계를 복수의 지점에서 측정하는 단계; 및(d)상기 변위 센서를 통하여 측정한 상기 센서 유니트와 상기 셸프간의 상호 위치 관계를 이용하여 상기 셸프의 평탄도를 측정하는 단계를 포함하는 스토커 관리 방법.
- 제8 항에 있어서,상기 (b)단계에서 상기 변위 센서는 상기 센서 유니트와 상기 셸프가 중첩되는 영역에 배치되는 스토커 관리 방법.
- 제8 항에 있어서,상기 (b)단계에서 상기 변위 센서 중 적어도 두 개의 변위 센서는 상기 셸프의 상부로 이동 시 상기 셸프의 영역을 기준으로 대칭되는 위치에 배치되는 스토커 관리 방법.
- 제8 항에 있어서,상기 셸프는 수평한 방향으로 이격된 제1 지지부 및 제2 지지부를 구비하고, 상기 (b)단계에서 상기 변위 센서는 상기 제1 지지부 및 제2 지지부에 대응하도록 배치되는 스토커 관리 방법.
- 제11 항에 있어서,상기 변위 센서는 상기 제1 지지부에 대응하도록 배치된 복수의 제1 센서들과 상기 제2 지지부에 대응하도록 배치된 복수의 제2 센서들을 구비하는 스토커 관리 방법.
- 제8 항에 있어서,상기 (a)단계에서 상기 변위 센서가 상기 아암부의 측면의 주위에 배치되는 스토커 관리 방법.
- 제8 항에 있어서,상기 스토커는 복수의 피적재물을 각각 적재할 수 있는 복수의 셸프를 구비하고, 각 셸프마다 상기 (b)단계, 상기 (c)단계 및 상기 (c)단계를 순차적으로 진행하여 상기 각 셸프의 평탄도를 측정하는 단계를 더 포함하는 스토커 관리 방법.
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