JP3045039B2 - 自動倉庫の荷棚状態検出器及びこれを用いた荷棚検査装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫の枠組棚に複数
設けられた収納部の荷棚の状態を検査する際に用いられ
る荷棚状態検出器及びこれを用いた荷棚検査装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に自動倉庫は、荷を収納する枠組棚
と、入出庫される荷を一時的に載置する荷受台と、その
荷受台と枠組棚との間で荷の搬送及び移載作業を行うス
タッカクレーンとを備えている。枠組棚は複数の支柱を
備え、その支柱には隣接する支柱側に突出するように、
一対の荷棚が所定間隔を隔てて取り付けられている。各
荷棚によって区画される枠組棚の空間は荷が収納される
収納部とされ、同収納部において荷は一対の荷棚上に載
置されるようになっている。

【０００３】前記荷棚は通常、溶接あるいは、支柱の取
付穴に荷棚の取付爪を挿入する等の方法によって支柱に
取り付けられるものである。ところが、この荷棚の取付
作業時において、作業者が荷棚の取付け位置を間違えた
り、あるいは、誤って荷棚を変形させた状態で取付ける
ことがあった。このように荷棚の取付状態が異常である
と、荷の収納ができなくなったり、あるいは、荷の収納
時に荷崩れ等の問題が生じるおそれがある。そこで、従
来は自動倉庫の運用が開始される前に、作業者が各荷棚
の取付状態を一つ一つ視認により確認し、これによって
荷棚の取付状態が正常であるか否かを検査していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】近年、大量の物品管理
が行えるように自動倉庫はますます大型化する傾向にあ
る。ところが、このように大型化した自動倉庫において
は、収納部に設けられる荷棚の数が極めて多くなり、そ
の荷棚の検査作業に要する工数が増加していた。これに
加えて、作業者が枠組棚の高所に登って検査作業を行う
ことが必要となって、その作業は労力を有するものとな
り問題となっていた。

【０００５】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
であって、その目的とするところは、荷棚の検査作業に
おける作業工数を大幅に削減することができるととも
に、作業者が枠組棚の高所において荷棚を検査するとい
った作業が不要となる自動倉庫の荷棚状態検出器及びこ
れを用いた荷棚検査装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、請求項１記載の発明は、荷が載置される荷棚を有す
る複数の収納部が設けられてなる枠組棚と、前記収納部
に対して荷の搬入及び搬出を行うフォークとを備えた自
動倉庫に用いられる荷棚状態検出器において、前記フォ
ークに取り付けられるセンサ支持部材と、前記センサ支
持部材に設けられ、フォークが所定位置に移動した時に
前記荷棚の取付状態を検出する荷棚状態検出用センサと
を備えたことをその要旨とするものである。

【０００７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の自
動倉庫の荷棚状態検出器において、荷棚状態検出用セン
サを、所定間隔を隔てて配置された一対の接触子を有
し、判定領域となる前記接触子間をフォークの移動に伴
って荷棚が通過する際に、荷棚が接触子に接触するか否
かを検出する位置検出用センサを備えたものであること
をその要旨とするものである。

【０００８】請求項３記載の発明は、請求項２記載の自
動倉庫の荷棚状態検出器において、荷棚状態検出用セン
サを、前記位置検出用センサによる検出の際、荷棚が前
記接触子間に存在しているか否かを検出する荷棚確認用
センサを備えたものとしたことをその要旨とするもので
ある。

【０００９】請求項４記載の発明は、請求項１乃至３の
いずれかに記載した自動倉庫の荷棚状態検出器におい
て、フォークは所定間隔を隔てて並設された枠組棚の間
を移動しつつ、両枠組棚の各収納部に対して荷の搬入及
び搬出を行うものであって、前記荷棚状態検出用センサ
は、フォークによる収納部への荷の収納方向における前
記センサ支持部材の両端側にそれぞれ設けられているこ
とをその要旨とするものである。

【００１０】請求項５記載の発明は、請求項１乃至４の
いずれかに記載した自動倉庫の荷棚状態検出器におい
て、センサ支持部材を、フォークに対して脱着可能とし
たことをその要旨とするものである。

【００１１】請求項６記載の発明は、フォークには荷の
搬入及び搬出の際に使用されるセンサが取り付けられる
とともに、前記センサと自動倉庫の制御装置とが信号線
にて接続され、前記センサからの検出信号を用いて前記
制御装置が前記フォークによる荷の搬入及び搬出動作を
制御する自動倉庫に用いられる荷棚検査装置において、
請求項５記載の自動倉庫の荷棚状態検出器を具備し、荷
棚検査の際に、前記荷棚状態検出用センサを荷の搬入及
び搬出の際に使用されるセンサに換えて前記信号線と接
続することによって前記制御装置と接続させるととも
に、前記荷棚状態検出用センサからの検出結果に基づい
て荷棚の状態が正常であるか否かを前記制御装置によっ
て判定させるようにしたことをその要旨とするものであ
る。

【００１２】

【作用】請求項１に記載した自動倉庫の荷棚状態検出器
では、収納部に対して荷の搬入及び搬出を行うフォーク
にセンサ支持部材が取り付けられる。センサ支持部材は
フォークの移動に伴って移動し、その移動により同セン
サ支持部材に設けられた荷棚状態検出用センサは荷棚の
取付状態を検出できる位置に移動し、荷棚の取付状態を
検出する。一つの荷棚の検査が終了するとセンサ支持部
材はフォークの移動に伴って次の検出対象となる荷棚が
ある位置に移動し、同様にしてその荷棚が検査される。

【００１３】このように、本荷棚状態検出器によれば、
フォークの移動に伴って荷棚の取付状態を順次検出する
ことが可能となる。したがって、本荷棚状態検出器を用
いることにより、荷棚の検査作業における作業工数が大
幅に削減され、また、作業者が高所において荷棚を検査
するといった作業が不要となる。

【００１４】請求項２記載の発明によれば、請求項１記
載の発明の作用に加え、位置検出用センサの接触子間は
判定領域とされ、その判定領域にはフォークの移動に伴
って荷棚が通過する。このとき、荷棚が取り付けられた
位置が所定位置ではなく、判定領域内を通過しない場合
には、接触子のいずれかが荷棚に接触する。したがっ
て、位置検出用センサの接触子と荷棚との接触の有無に
より、荷棚の位置が所定位置にあるか否かが容易に検出
される。

【００１５】請求項３記載の発明によれば、請求項２記
載の発明の作用に加え、位置検出用センサによって荷棚
の位置が検出される際、荷棚確認用センサによって判定
領域内に荷棚が存在するか否かが検出される。前記位置
検出用センサによる位置検出の際、荷棚が収納部に取り
付けられていないと、荷棚が判定領域内を通過した場合
と同様の検出結果となるが、この場合には荷棚確認用セ
ンサによる検出結果により荷棚が取り付けられていない
ことを確認することができる。したがって、位置検出用
センサに加え、荷棚確認用センサを用いることにより、
より正確に荷棚の取付状態が検出される。

【００１６】請求項４記載の発明によれば、請求項１乃
至３に記載のいずれかに記載の発明の作用に加え、荷棚
状態検出用センサは、フォークによる収納部への荷の収
納方向におけるセンサ支持部材の両端側にそれぞれ設け
られる。そして、センサ支持部材の一端側に設けられた
荷棚状態検出用センサは、フォークの両側に並設された
枠組棚のうち一方の収納部にある荷棚の状態を検出す
る。これに対して、他端側に設けられた荷棚状態検出用
センサは、他方の枠組棚の収納部にある荷棚の状態を検
出する。このように、荷棚状態検出用センサは両枠組棚
の収納部にある荷棚の状態を検出することができるた
め、荷棚の検査作業における作業効率の向上が図られ
る。

【００１７】請求項５記載の発明によれば、請求項１乃
至４に記載した発明のいずれかの作用に加え、センサ支
持部材をフォークに対して脱着可能としたため、荷棚の
検査作業終了時には、同センサ支持部材をフォークから
取り外すことが可能である。その結果、本荷棚状態検出
器は異なる自動倉庫に対して汎用的に使用できるものと
なる。

【００１８】請求項６記載の発明によれば、荷棚検査の
際、荷棚状態検出用センサが自動倉庫において荷の搬入
及び搬出の際に使用されるセンサに換えて信号線と接続
される。これにより、荷棚状態検出用センサはフォーク
による荷の搬入、搬出を制御する制御装置に接続され、
同センサによる検出結果は前記信号線を介してその制御
装置に出力される。同制御装置はその検出結果に基づい
て荷棚の状態が正常であるか否かを判断する。ここで、
前記信号線及び制御装置はいずれも自動倉庫に予め設け
られているものであるため、本荷棚検査装置はその構成
が容易なものとなる。

【００１９】

【実施例】本発明を具体化した一実施例を図面を参照し
て詳細に説明する。図１は自動倉庫２を示している。自
動倉庫２には通路３を挟んで両側に右枠組棚４ａ及び左
枠組棚４ｂが並設されている。両枠組棚４ａ，４ｂには
長手方向（連方向）及び高さ方向（段方向）に収納部５
が複数配設されている。尚、図２において、枠組棚４ａ
の収納部５はその一部が省略されて図示されている。

【００２０】前記両枠組棚４ａ，４ｂの間には、スタッ
カクレーン１０が設けられている。このスタッカクレー
ン１０は通路３に敷設された走行レール１１を走行する
走行台１２と、その走行台１２の両側に立設された一対
のマスト１３を備えている。マスト１３間にはキャリッ
ジ１４が上下動可能に配設されており、そのキャリッジ
１４上にはフォーク１５が設けられている。フォーク１
５はスタッカクレーン１０の走行方向に対して直交する
方向に移動可能であり、その移動により収納部５に対し
て荷の搬入及び搬出が行われるようになっている。

【００２１】スタッカクレーン１０の一方のマスト１３
の下部にはクレーンコントローラ１６が配設されてい
る。クレーンコントローラ１６は、本発明における制御
装置を構成するものであり、フォーク１５による荷の搬
入及び搬出動作を制御している。また、前記通路３を挟
んで両枠組棚４ａ，４ｂに隣接する位置には荷を一時的
に載置する一対の荷受台２８が設けられ、さらに、荷受
台２８に隣接して地上制御盤２０が設置されている。地
上制御盤２０には表示ディスプレイ２７が備えられ、こ
の表示ディスプレイ２７によって、自動倉庫２の運転状
態が表示されるようになっている。

【００２２】図２に示すように、前記各枠組棚４ａ，４
ｂには収納部５の奥行き方向に設けられる一対の支柱６
ａ，６ｂが枠組棚４ａ，４ｂの連方向に所定間隔を隔て
て複数立設されている。支柱６ａ及び支柱６ｂの側面に
は荷棚７ａ，７ｂが両支柱６ａ，６ｂ間を掛け渡して取
り付けられている。ここで、支柱６ａ，６ｂと荷棚７
ａ，７ｂとの取り付けは、支柱６ａ，６ｂの側面に設け
られた取付穴（図示しない）に荷棚７ａ，７ｂの取付爪
（図示しない）を挿入することによってなされている。
荷棚７ａ，７ｂは各支柱６ａ，６ｂの段方向において所
定間隔を隔てて複数取り付けられ（図７では一部の荷棚
７ａ，７ｂのみ図示している）、各荷棚７ａ，７ｂによ
って区画される空間が荷を収納する収納部５となってい
る。支柱６ａ，６ｂに荷棚７ａ，７ｂが取り付けられる
とその一部分は、隣接した一対の支柱６ａ，６ｂ側に突
出した状態となり、荷が載置可能な収納部５を形成して
いる。

【００２３】次に、自動倉庫２の電気的構成について説
明する。図７に示すように、クレーンコントローラ１６
は中央処理装置１７（以下、ＣＰＵ１７という）と、こ
のＣＰＵ１７に接続されたメモリ１８とを備えている。

【００２４】ＣＰＵ１７はクレーンコントローラ１６側
に設けた送受信装置１９ａと、地上制御盤２０に設けた
送受信装置１９ｂとを介して地上制御盤２０のＣＰＵ２
１と接続されている。また、ＣＰＵ１７には収納部５に
荷を搬入及び搬出する際に用いられる図示しない種々の
センサ（例えば、荷くずれ監視用センサ、荷はみ出し監
視用センサ等）が入力インタフェース４１を介して接続
されている。さらに、ＣＰＵ１７は、出力インタフェー
ス２２及び駆動回路２３ａ，２３ｂ，２３ｃを介して走
行台１２の走行用モータ２４、キャリッジ１４の昇降用
モータ２５及びフォーク１５の駆動用モータ２６が接続
されている。これら各モータ２４，２５，２６は地上制
御盤２０からの指令信号に基づいて前記ＣＰＵ１７によ
って制御されるようになっている。

【００２５】さて、自動倉庫２において、荷を収納部５
に搬入させる場合には、まず、キャリッジ１４を荷受台
２８の荷を搬入すべき収納部５に案内する指令信号が地
上制御盤２０によって生成され、その指令信号がクレー
ンコントローラ１６のＣＰＵ１７に対して出力される。
つぎに、ＣＰＵ１７は、その指令信号に基づいて走行台
１２の走行用モータ２４を駆動させ、走行台１２を目的
の収納部５の連まで走行させるとともに、キャリッジ１
４の昇降用モータ２５を駆動させ、キャリッジ１４を目
的の収納部５の段まで移動させる。そして、フォーク１
５及びキャリッジ１４により荷降ろし動作が行われ、荷
は荷棚７ａ，７ｂ上に載置され収納部５に収容される。

【００２６】一方、荷を収納部５から搬出させる場合に
は、地上制御盤２０からの指令信号に基づいてクレーン
コントローラ１６のＣＰＵ１７はキャリッジ１４を目的
の収納部５にまで移動させる。次に、フォーク１５及び
キャリッジ１４により荷すくい動作が行われ、荷は収納
部５からフォーク１５上に移載される。そして、ＣＰＵ
１７はキャリッジ１４を荷受台２８まで移動させ、キャ
リッジ１４に載置された荷を荷受台２８に載置させる。

【００２７】このようにして収納部５から荷受台２８に
運ばれた荷は、図示しない生産ラインの所定の棚に搬送
されるようになっている。次に、荷棚検査装置１につい
て説明する。荷棚検査装置１はフォーク１５に取着され
て使用される荷棚状態検出器３７を備えている。この検
出器３７は、本体２９、センサ取付部３０ａ〜３０ｄ、
及び同センサ取付部３０ａ〜３０ｄに取り付けられた各
センサ３６ａ〜３６ｄ，３８ａ〜３８ｄ，３９ａ〜３９
ｄとからなる。

【００２８】図３に示すように、本体２９は四角形状を
有した板材からなり、同本体２９には４つのセンサ取付
部３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄが設けられている。
本体２９の中央部分には２つのボルト孔３１ａ，３１ｂ
が透設されており、両ボルト孔３１ａ，３１ｂに挿通さ
れるボルト３２ａ，３２ｂ（図２にて示す）によって、
本体２９はフォーク１５に対して脱着可能に取り付けら
れるようになっている。尚、本体２９及びセンサ取付部
３０ａ〜３０ｄはセンサ支持部材を構成するものであ
る。

【００２９】センサ取付部３０ａ〜３０ｄは、図４〜図
６に示すように所定間隔を隔てて対向する上部取付板３
３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ及び下部取付板３４ａ，
３４ｂ，３４ｃ，３４ｄと、その両取付板３３ａ〜３３
ｄ，３４ａ〜３４ｄを繋ぐ側板３５ａ，３５ｂ，３５
ｃ，３５ｄとを有した断面コ字形状をなすものである。
そして、前記両取付板３３ａ〜３３ｄ，３４ａ〜３４ｄ
が本体２９と平行となるように、側板３５ａ〜３５ｄは
その略中央の位置にて本体２９の各隅部にそれぞれ溶接
固定されている。

【００３０】前記上部取付板３３ａ〜３３ｄには荷棚確
認用センサ３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄが取り付け
られている。この荷棚確認用センサ３６ａ〜３６ｄは非
接触型の渦電流式センサであり、その先端部が前記下部
取付板３４ａ〜３４ｄ側に向けられている。また、上部
取付板３３ａ〜３３ｄには、前記荷棚確認用センサ３６
ａ〜３６ｄより本体２９の両端寄りに位置するように位
置検出用センサ３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄが取り
付けられている。さらに、下部取付板３４ａ〜３４ｄに
は、上部取付板３３ａ〜３３ｄに取り付けられた位置検
出用センサ３８ａ〜３８ｄと対向した位置に同じく位置
検出用センサ３９ａ，３９ｂ，３９ｃ，３９ｄが取り付
けられている。この各位置検出用センサ３８ａ〜３８
ｄ，３９ａ〜３９ｄは接触子４０を有するリミットスイ
ッチ型センサが用いられている。

【００３１】図８又は図９に示すように、上部取付板３
３ａ〜３３ｄの位置検出用センサ３８ａ〜３８ｄと、下
部取付板３４ａ〜３４ｄの位置検出用センサ３９ａ〜３
９ｄとは、それぞれの接触子４０の先端が所定間隔Ｌ１
を隔てて対向するように両取付板３３ａ〜３３ｄ，３４
ａ〜３４ｄにそれぞれ取り付けられている。対向する両
接触子４０の両先端間は判定領域Ｓとされ、その間隔Ｌ
１は荷棚の厚さｔよりズレ許容量（＝Ｌ２＋Ｌ３）分だ
け大きく設定されている。

【００３２】次に、荷棚検査装置１の電気的構成につい
て図７を参照して説明する。前述した荷棚確認用センサ
３６ａ〜３６ｄ及び位置検出用センサ３８ａ〜３８ｄ，
３９ａ〜３９ｄは、自動倉庫２に設けられたセンサのう
ち荷棚検査作業時において使用されないセンサ（例え
ば、荷のはみ出し監視用センサ、荷くずれ監視用センサ
等）に換えてクレーンコントローラ１６のＣＰＵ１７に
接続されるようになっている。すなわち、検査作業時に
おいて、使用されていないセンサのコネクタ部（図示し
ない）には荷棚確認用センサ３６ａ〜３６ｄ及び位置検
出用センサ３８ａ〜３８ｄ，３９ａ〜３９ｄが取り付け
られる。その結果、これらのセンサ３６ａ〜３６ｄ，３
８ａ〜３８ｄ，３９ａ〜３９ｄは、使用されていないセ
ンサの信号線により前記ＣＰＵ１７と入力インタフェー
ス４１を介して接続される。

【００３３】ＣＰＵ１７に接続されているメモリ１８に
は検査処理を行うためのプログラムデータが予め記憶さ
れており、このプログラムデータに従ってＣＰＵ１７は
各種の処理を実行するようになっている。検査処理が開
始されると、ＣＰＵ１７は出力インタフェース２２及び
駆動回路２３ａ〜２３ｃを介して各モータ２４〜２６を
駆動し、各センサ３６ａ〜３６ｄ，３８ａ〜３８ｄ，３
９ａ〜３９ｄが検査対象となる荷棚７ａ，７ｂを検出す
ることができる位置までフォーク１５を移動させる。そ
して、ＣＰＵ１７には各センサ３６ａ〜３６ｄ，３８ａ
〜３８ｄ，３９ａ〜３９ｄからの検出信号が前記信号線
及び入力インタフェース４１を介して入力される。ＣＰ
Ｕ１７ではその検出信号に基づいて荷棚７ａ，７ｂの取
付状態が正常であるか否かが判定されるとともに、その
判定結果は地上制御盤２０のＣＰＵ２１を介して表示デ
ィスプレイ２７に出力されるようになっている。

【００３４】以上の構成を備えた荷棚検査装置１の作用
について説明する。図２に示すように、検査作業時にお
いて前記本体２９は、フォーク１５の上面に載置される
とともに、ボルト３２ａ，３２ｂによりフォーク１５に
対して固定される。そして、フォーク１５上に固定され
た本体２９が図２の矢印Ａに示す方向に移動すると、セ
ンサ取付部３０ｃ，３０ｄの上部取付板３３ｃ，３３ｄ
及び下部取付板３４ｃ，３４ｄの間には枠組棚４ａの収
納部５にある荷棚７ａ，７ｂが挿入される。このとき、
図８又は図９の二点鎖線で示すように、荷棚７ａ，７ｂ
（図８又は図９ではセンサ取付部３０ｄ近傍及び荷棚７
ｂのみを示す）は位置検出用センサ３８ｃ，３９ｃ，３
８ｄ，３９ｄの各接触子４０の間にて非接触の状態で挟
まれた状態となるとともに、荷棚確認用センサ３６ｃ，
３６ｄの先端部と所定間隔を隔てた状態となる。このよ
うに、荷棚７ａ，７ｂが、対向した接触子４０と間で非
接触状態にあり、かつ、荷棚確認用センサ３６ｃ，３６
ｄの先端部から所定間隔を隔てて存在する場合、クレー
ンコントローラ１６のＣＰＵ１７は荷棚７ａ，７ｂの取
付状態が正常であると判断する。

【００３５】また、図２の矢印Ｂに示す方向に本体２９
が移動した場合も同様に、枠組棚４ｂの収納部５にある
荷棚７ａ，７ｂは、荷棚確認用センサ３６ａ，３６ｂ、
及び位置検出用センサ３８ａ，３９ａ，３８ｂ，３９ｂ
によってその取付状態が検出される。

【００３６】次に、荷棚検査装置１による検査作業の検
査処理ルーチンについて図１４のフローチャートに従い
説明する。尚、以下に説明する検査処理ルーチンはクレ
ーンコントローラ１６のメモリ１８に記憶されたプログ
ラムデータに従って行われるものである。また、その検
査処理ルーチン従って行われる検査作業は、メモリ１８
に記憶されている順序に従って枠組棚４ａ，４ｂにある
全ての収納部５の荷棚７ａ，７ｂに対して順次行われる
ようになっている。

【００３７】以下、枠組棚４ａの収納部５にある荷棚７
ａ，７ｂを検査する場合について説明する。この検査作
業を行う前には予めフォーク１５に対して荷棚状態検出
器３７の本体２９が取り付けられるとともに、同検出器
３７の各センサ３６ａ〜３６ｄ，３８ａ〜３８ｄ，３９
ａ〜３９ｄはクレーンコントローラ１６に接続されてい
る。また、フォーク１５は、検査対象となる荷棚７ａ，
７ｂがある収納部５の位置、より詳しくはその収納部５
にて通常の荷すくい動作を行う前の位置に移動してい
る。

【００３８】まず、図１４に示すステップＳ１０１で
は、クレーンコントローラ１６のＣＰＵ１７によってフ
ォーク１５の出入動作が開始される。この出入動作で
は、スタッカクレーン１０及びキャリッジ１４は停止さ
れ、フォーク１５のみが荷棚７ａ，７ｂに対して近接離
間するように移動する。この出入動作において、フォー
ク１５に取り付けられた本体２９のセンサ取付部３０
ｃ，３０ｄは、図２のＰ₁ で示す位置から２点鎖線で示
すようＰ₂ で示す位置まで移動し、再びＰ₁ に示す位置
に戻るようになっている。（図２ではセンサ取付部３０
ｃの移動のみを図示する。） ステップＳ１０２では、ＣＰＵ１７は荷棚検出フラグＦ
₁ 及びＦ₂ を「０」に初期化する。この荷棚検出フラグ
Ｆ₁ は荷棚７ａが収納部５に取り付けられているか否か
を示すものであり、Ｆ₁ ＝０は収納部５に荷棚７ａが取
り付けられていない状態を示し、Ｆ₁ ＝１は収納部５に
荷棚７ａが取り付けられている状態を示すものである。
同様に、Ｆ₂ ＝０は収納部５に荷棚７ｂが取り付けられ
ていない状態を示し、Ｆ₂ ＝１は収納部５に荷棚７ｂが
取り付けられている状態を示すものである。

【００３９】ステップＳ１０３では、荷棚確認用センサ
３６ｃからの検出信号に基づいてＣＰＵ１７は荷棚７ａ
が収納部５に存在しているか否かを判定する。ステップ
Ｓ１０３において荷棚７ａが存在していると判定された
場合（ステップＳ１０３がＹＥＳの場合）には、ＣＰＵ
１７はステップＳ１０８に進み、前記荷棚検出フラグＦ
₁ を「１」にセットし、さらにステップＳ１０４に進
む。

【００４０】また、ステップＳ１０３において荷棚７ａ
が収納部に存在しないと判定された場合（ステップＳ１
０３がＮＯの場合）には、ＣＰＵ１７は、ステップＳ１
０４に進む。

【００４１】ステップＳ１０４では、荷棚確認用センサ
３６ｄからの検出信号に基づいて荷棚７ｂが収納部５に
存在しているか否かが判定される。ステップＳ１０４に
おいて荷棚７ｂが収納部に存在していると判定された場
合（ステップＳ１０４がＹＥＳの場合）には、ＣＰＵ１
７はステップＳ１０９に進み、前記荷棚検出フラグＦ ₂
を「１」にセットし、さらにステップＳ１０５に進む。

【００４２】ここで、荷棚検出フラグＦ₁ あるいはＦ₂
が「１」にセットされる場合、すなわち、ＣＰＵ１７に
よって荷棚７ａ，７ｂが存在すると判定される場合は、
荷棚７ａ，７ｂが各荷棚確認用センサ３６ｃ，３６ｄの
先端部と所定間隔を隔てた位置にある場合である。これ
に対して、例えば、図１０に示すように、荷棚７ａ，７
ｂ（同図では荷棚７ａのみ図示している）が取り付けら
れていても、それが所定位置にない場合等は、ＣＰＵ１
７は荷棚７ａ，７ｂが存在していないと判定する。

【００４３】また、ステップＳ１０４においてＮＯと判
定された場合には、ＣＰＵ１７はステップＳ１０５に進
む。このステップＳ１０５は荷棚７ａ，７ｂの高さ方向
における取付位置が判定領域Ｓ内にあるか否かを判断す
る処理であり、４つの位置検出用センサ３８ｃ，３９
ｃ，３８ｄ，３９ｄからの検出信号に基づき、各接触子
４０が荷棚７ａ，７ｂに接触しているか否かが判断され
る。そして、ＣＰＵ１７は各接触子４０の少なくも一つ
が荷棚７ａ，７ｂに接触していると、荷棚７ａ，７ｂの
取付高さが異常位置にあると判定（ステップＳ１０５が
ＹＥＳ）し、ステップＳ１１０に進む。

【００４４】ステップＳ１１０に進むと、ＣＰＵ１７は
それまで行われていたフォーク出入動作を途中で終了
し、フォーク１５をキャリッジ１４内に引き込む。そし
て、ステップＳ１１１に移り、ＣＰＵ１７は現在検査対
象となっている荷棚７ａ，７ｂの取付状態が異常である
として、その荷棚７ａ，７ｂが左右いずれの枠組棚４
ａ，４ｂにあるかを地上制御盤２０に通知するととも
に、その枠組棚４ａ，４ｂにおいて異常と判定された荷
棚７ａ，７ｂが、連方向及び団方向においてどの位置に
あるかが通知される。そして、地上制御盤２０の表示デ
ィスプレイ２７はその位置にある荷棚７ａ，７ｂが異常
である旨を表示する。

【００４５】図１１〜図１３はステップＳ１０５にて荷
棚７ａの取付高さが異常位置にあると判定される例を示
すものである。（尚、図１１及び図１２では荷棚確認用
センサ３６ｃ，３６ｄの図示が省略されている。）図１
１は荷棚７ａにおいて荷が載置される部分が下方に傾斜
している場合であり、この場合には位置検出用センサ３
９ｃの接触子４０に荷棚７ａが接触している。図１２は
荷棚７ａの形状が変形して、荷が載置される部分が上方
に傾斜している場合であり、この場合には位置検出用セ
ンサ３８ｃの接触子４０が荷棚７ａに接触している。ま
た、図１３は荷棚７ａの取付高さが収納部５の奥行き方
向で異なり、荷棚７ａがその方向に傾斜して取り付けら
れている場合であり、この場合には２点鎖線にて示すよ
うにフォーク出入動作の途中で位置検出用センサ３８ｃ
の接触子４０が荷棚７ａに接触する。以上説明したよう
な場合はいずれもステップＳ１０５において、荷棚７ａ
の取付位置が高さ方向において異常位置にあると判定さ
れる。荷棚７ｂにおいても同様にして異常位置にあるか
否かが判定される。

【００４６】一方、ステップＳ１０５において、前記各
接触子４０がいずれも荷棚７ａ，７ｂに接触していない
場合、ＣＰＵ１７は荷棚７ａ，７ｂの取付位置が正常な
位置にあると判定（ステップＳ１０５がＹＥＳ）し、ス
テップＳ１０６に進む。

【００４７】ステップＳ１０６ではステップＳ１０１に
おいて開始されているフォーク出入動作が完了している
か否かが判断され、完了していないと判定（ステップＳ
１０６がＮＯ）されると、ＣＰＵ１７はステップＳ１０
３に戻り、ステップＳ１０３からステップＳ１０６まで
の各ステップをフォーク出入動作が完了するまで繰り返
す。

【００４８】また、ステップＳ１０６にてフォーク１５
出入動作が完了したと判定（ステップＳ１０６がＹＥ
Ｓ）すると、ＣＰＵ１７はステップＳ１０７に進む。ス
テップＳ１０７では、荷棚７ａ，７ｂが双方とも収納部
５に取り付けられているか否かが判断される。前記荷棚
検出フラグＦ₁ 及びＦ₂ のいずれかが初期値「０」のま
まである場合、ＣＰＵ１７は荷棚７ａ，７ｂが取り付け
られていないと判定（ステップＳ１０７がＮＯ）し、ス
テップＳ１１１に進む。そして、ステップＳ１１１で
は、前述したように荷棚７ａ，７ｂの取付状態が異常で
あるとして、その荷棚７ａ，７ｂの位置が地上制御盤２
０に通知され、表示ディスプレイ２７に表示される。

【００４９】一方、ステップＳ１０７において、荷棚検
出フラグＦ₁ 及びＦ₂ がいずれも「１」である場合に
は、ＣＰＵ１７は双方の荷棚７ａ，７ｂが取り付けられ
ていると判定（ステップＳ１０７がＹＥＳ）し、検査処
理ルーチンを終了する。

【００５０】以上は右枠棚４ａの１つの収納部５にある
荷棚７ａ，７ｂを検査対象とした場合を例に挙げて本荷
棚検査装置１による荷棚検査作業について説明したが、
この検査作業は自動倉庫２の運用が開始される前に全て
の収納部５にある荷棚７ａ，７ｂに対して行われるもの
である。すなわち右枠組棚４ａの収納部５にある荷棚７
ａ，７ｂの検査作業が終了すると、次に、反対側の左枠
組棚４ｂの収納部５にある荷棚７ａ，７ｂが検査され
る。更に、その検査が終了するとフォーク１５はクレー
ンコントローラ１６のメモリ１８に記憶されているプロ
グラムに従って、次の検査対象となる荷棚７ａ，７ｂが
ある収納部５の位置まで連方向及び段方向に移動する。
そして、同様にして右枠棚４ａ及び左枠組棚４ｂにある
収納部５の荷棚７ａ，７ｂが順次検査される。

【００５１】以上説明した本実施例の荷棚検査装置１は
以下の効果を奏するものである。すなわち、荷棚検査装
置１の荷棚状態検出器３７がスタッカクレーン１０のフ
ォーク１５に取り付けられているため、このフォーク１
５が移動することにより順次荷棚７ａ，７ｂの検査を行
うことができる。したがって、本荷棚検査装置１を使用
することによって、荷棚７ａ，７ｂの検査作業における
作業工数を大幅に削減することができるとともに、作業
者が枠組棚４ａ，４ｂの高所において荷棚７ａ，７ｂを
検査するといった作業が不要となる。

【００５２】また、本体２９には荷棚確認用センサ３６
ａ〜３６ｂ、位置検出用センサ３８ａ〜３８ｄ，３９ａ
〜３９ｄが備えられ、これらのセンサによって荷棚７
ａ，７ｂが所定位置に取り付けられているか否か、荷棚
７ａ，７ｂが所定高さにあるか否かを検出することがで
きる。特に、位置検出用センサ３８ａ〜３８ｄ，３９ａ
〜３９ｄを各接触子４０が対向するように配設し、その
接触子４０間を判定領域Ｓとすることによって、荷棚７
ａ，７ｂの取付位置が高さ方向において許容範囲内にあ
るか否かを容易に検出することが可能となっている。ま
た、本実施例では荷棚確認用センサ３６ａ〜３６ｄ及び
位置検出用センサ３８ａ〜３８ｄ，３９ａ〜３９ｄとし
て渦電流式センサあるいはリミットスイッチ型センサを
使用しているため、各センサを安価に構成することがで
きる。

【００５３】さらに、本実施例における荷棚検査装置１
は両枠組棚４ａ，４ｂの収納部５にある荷棚７ａ，７ｂ
の取付状態を検査することができる。そのため、検査作
業の効率をより向上させることができる。

【００５４】また、本荷棚検査装置１では、荷棚状態検
出器３７をフォーク１５に対してボルト３２ａ，３２ｂ
により取り付けるようにし、同検出器３７とフォーク１
５とを脱着可能な構成とした。その結果、本荷棚検査装
置１は、異なる自動倉庫２の検査作業に対して汎用的に
使用することができるものとなっている。

【００５５】加えて、各センサ３６ａ〜３６ｄ，３８ａ
〜３８ｄ，３９ａ〜３９ｄとクレーンコントローラ１６
とは、自動倉庫２に既存のセンサの信号線にて接続さ
れ、その検出信号はクレーンコントローラ１６のＣＰＵ
１７によって処理され、荷棚７ａ，７ｂの状態が判定さ
れるようになっている。したがって、本実施例では荷棚
検査装置１の構成が容易となり、同装置１の製造コスト
を低減することができる。

【００５６】このように本実施例における荷棚検査装置
１は優れた効果を奏するものであり、本装置１を用いて
荷棚７ａ，７ｂを自動倉庫２の運用前に予め検査してお
くことにより、収納部５の荷棚７ａ，７ｂの取付状態が
異常であるために発生する荷くずれ等のトラブルを未然
に回避することができる。

【００５７】尚、本発明は上記実施例に限定されること
なく以下のように具体化することもできる。 （１） 荷棚確認用センサ３６ａ〜３６ｄを非接触型の
渦電流式センサによって構成したが、これは位置検出用
センサ３８ａ〜３８ｄ，３９ａ〜３９ｄと同様にリミッ
トスイッチ型センサにより構成してもよい。また、位置
検出用センサ３８ａ〜３８ｄ，３９ａ〜３９ｄを渦電流
式センサにより構成することもできる。さらに、これら
のセンサとして例えば光センサ等を使用することもでき
る。

【００５８】（２） 位置検出用センサ３８ａ〜３８
ｄ，３９ａ〜３９ｄとは別に荷棚確認用センサ３６ａ〜
３６ｄを設けたが、例えば、この荷棚確認用センサ３６
ａ〜３６ｄと位置検出用センサ３８ａ〜３８ｄとを同一
のセンサによって構成することもできる。

【００５９】（３） 上記実施例では、荷棚状態検出用
センサとして、荷棚確認用センサ３６ａ〜３６ｄ、及び
位置検出用センサ３８ａ〜３８ｄ，３９ａ〜３９ｄとを
備える構成としたが、両荷棚確認用センサ３６ａ〜３６
ｄ、位置検出用センサ３８ａ〜３８ｄ，３９ａ〜３９ｄ
のいずれか一方のみを備える構成としてもよい。

【００６０】すなわち、荷棚確認用センサ３６ａ〜３６
ｄを備えた構成では、荷棚が７ａ，７ｂが取り付けられ
ているか否かを容易に検査することができ、また、位置
検出用センサ３８ａ〜３８ｄ，３９ａ〜３９ｄを備えた
構成では、荷棚７ａ，７ｂの取付位置が正常であるか否
かを正確に検査することができる。

【００６１】上記実施例から把握される技術的思想につ
いて以下にその効果とともに記載する。 （ａ） 位置検出用センサは、フォークの移動に伴っ
て、収納部の奥行き方向における荷棚の一端から他端ま
での位置を検出するものである請求項２又は３記載の自
動倉庫の荷棚状態検出器。

【００６２】このような構成によれば、収納部の奥行き
方向において荷棚が傾斜して取付けられているような場
合でも、荷棚の状態をより正確に検出することができ
る。

【００６３】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、荷棚の検
査作業における作業工数を大幅に削減することができる
とともに、作業者が枠組棚の高所において荷棚を検査す
るといった作業が不要となる。

【００６４】請求項２記載の発明によれば、請求項１記
載の発明の効果に加え、荷棚の位置が所定位置にあるか
否かを容易に検出することができる。請求項３記載の発
明によれば、請求項２記載の発明の効果に加え、より正
確に荷棚の取付状態を検出することが可能となる。

【００６５】請求項４記載の発明によれば、請求項１乃
至３に記載のいずれかの発明の効果に加え、荷棚の検査
作業における作業効率を向上することができる。請求項
５記載の発明によれば、請求項１乃至４に記載した発明
のいずれかの効果に加え、荷棚状態検出器は異なる自動
倉庫の検査作業に対して汎用的に使用することができる
ものとなる。

【００６６】請求項６記載の発明によれば、請求項５記
載の発明の効果に加え、荷棚検査装置を容易に構成する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 自動倉庫を示す斜視図。

【図２】 荷棚状態検出器がフォークに取り付けられた
状態を示す斜視図。

【図３】 一実施例における荷棚検査装置の本体及び各
センサの取付状態を示す平面図。

【図４】 同じく、本体及び各センサの取付状態を示す
正面図。

【図５】 同じく、本体及び各センサの取付状態を示す
背面図。

【図６】 同じく、本体及び各センサの取付状態を示す
右側面図。

【図７】 一実施例における自動倉庫及び荷棚検査装置
の電気的構成を示す電気ブロック図。

【図８】 位置検出用センサを拡大して示す右部分側面
図。

【図９】 荷棚検出用センサ及び位置検出用センサを拡
大して示す部分正面図。

【図１０】 荷棚と荷棚確認用センサとの位置関係を示
す説明図。

【図１１】 荷棚と位置検出用センサとの位置関係を示
す説明図。

【図１２】 荷棚と位置検出用センサとの位置関係を示
す説明図。

【図１３】 荷棚と位置検出用センサとの位置関係を示
す説明図。

【図１４】 荷棚検査装置の検査作業を説明するための
フローチャート。

【符号の説明】

１…荷棚検査装置、２…自動倉庫、４ａ，４ｂ…枠組
棚、５…収納部、７ａ，７ｂ…荷棚、１５…フォーク、
１６…クレーンコントローラ（制御装置）、２９…本体
（センサ支持部材）、３０ａ〜３０ｄ…センサ取付部
（センサ支持部材）、３６ａ〜３６ｄ…荷棚確認用セン
サ（荷棚状態検出用センサ）、３７…荷棚状態検出器、
３８ａ〜３８ｄ…位置検出用センサ（荷棚状態検出用セ
ンサ）、３９ａ〜３９ｄ…位置検出用センサ（荷棚状態
検出用センサ）、４０…接触子。

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷が載置される荷棚を有する複数の収納
   部が設けられてなる枠組棚と、前記収納部に対して荷の
   搬入及び搬出を行うフォークとを備えた自動倉庫に用い
   られるものであって、 前記フォークに取り付けられるセンサ支持部材と、 前記センサ支持部材に設けられ、フォークが所定位置に
   移動した時に前記荷棚の取付状態を検出する荷棚状態検
   出用センサとを備えてなる自動倉庫の荷棚状態検出器。
2. 【請求項２】 前記荷棚状態検出用センサは、 所定間隔を隔てて配置された一対の接触子を有し、判定
   領域となる前記接触子間をフォークの移動に伴って荷棚
   が通過する際に、荷棚が接触子に接触するか否かを検出
   する位置検出用センサを備えたものである請求項１記載
   の自動倉庫の荷棚状態検出器。
3. 【請求項３】 前記荷棚状態検出用センサは、 前記位置検出用センサによる検出の際、荷棚が前記接触
   子間に存在しているか否かを検出する荷棚確認用センサ
   を備えたものである請求項２記載の自動倉庫の荷棚状態
   検出器。
4. 【請求項４】 前記フォークは所定間隔を隔てて並設さ
   れた枠組棚の間を移動しつつ、両枠組棚の各収納部に対
   して荷の搬入及び搬出を行うものであって、前記荷棚状
   態検出用センサは、フォークによる収納部への荷の収納
   方向における前記センサ支持部材の両端側にそれぞれ設
   けられている請求項１乃至３のいずれかに記載の自動倉
   庫の荷棚状態検出器。
5. 【請求項５】 前記センサ支持部材は、フォークに対し
   て脱着可能である請求項１乃至４のいずれかに記載の自
   動倉庫の荷棚状態検出器。
6. 【請求項６】 前記フォークには荷の搬入及び搬出の際
   に使用されるセンサが取り付けられるとともに、前記セ
   ンサと自動倉庫の制御装置とが信号線にて接続され、前
   記センサからの検出信号を用いて前記制御装置が前記フ
   ォークによる荷の搬入及び搬出動作を制御する自動倉庫
   に用いられるものであって、 請求項５記載の自動倉庫の荷棚状態検出器を具備し、 荷棚検査の際に、前記荷棚状態検出用センサを荷の搬入
   及び搬出の際に使用されるセンサに換えて前記信号線と
   接続することによって前記制御装置と接続させるととも
   に、前記荷棚状態検出用センサからの検出結果に基づい
   て荷棚の状態が正常であるか否かを前記制御装置によっ
   て判定させるようにした荷棚検査装置。