JPH07330118A - 自動倉庫における入庫状態誤検出表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】手間と時間をかけることなく入庫検出センサが
入庫状態を誤検出する荷受棚を調べ、その荷受棚の位置
を表示することができる自動倉庫における入庫状態誤検
出表示装置を提供する。 【構成】各荷受棚５すべてに荷が入庫されていない状態
で、クレーン側コントローラ１６は昇降キャリッジ１２
を各荷受棚５に順次移動させる。この時、入庫検出セン
サ３０，３１が入庫状態を誤検出する荷受棚５からは入
庫検出センサ３０，３１により入庫状態が検出される。
そして、入庫検出センサ３０，３１が入庫状態を検出し
た荷受棚５の位置はクレーン側コントローラ１６に内蔵
された記憶部により記憶され、記憶部に記憶された荷受
棚５の位置は操作台３５に設けられた表示部３９に表示
される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫における入庫状
態誤検出表示装置に係り、詳しくは荷が入庫されていな
いにもかかわらず入庫検出センサが入庫状態を検出する
荷受棚を調べ、その荷受棚を表示する表示装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動倉庫には荷を搬送する走行
台車の軌道に沿って多数の荷受棚が設けられ、前記走行
台車には荷を載置するとともにその荷を前記荷受棚に入
庫させるように移動する搬送台が設けられている。この
ように構成された自動倉庫には、例えば特開平４─１０
１９０７号公報に示す二重入庫防止装置が設けられてい
る。

【０００３】即ち、搬送台に発光素子と受光素子とを備
えた入庫検出センサを設け、前記発光素子は搬送台が荷
受棚に荷を入庫しようとする時に荷受棚に向けて光を照
射するようにしている。そして、荷受棚にすでに荷が入
庫されている場合、発光素子が照射した光は荷によって
反射され、その反射した光を受光素子が受光することに
より入庫検出センサが荷受棚にすでに荷が収容された状
態である入庫状態を検出するようになっている。又、搬
送台が荷を入庫しようとする荷受棚に荷が入庫されてい
ない場合、発光素子が照射した光は荷受棚を通過するた
め、その光を受光素子が受光せず入庫状態が検出されな
いようになっている。

【０００４】そして、搬送台が荷受棚に荷を入庫しよう
とする時、入庫検出センサが入庫状態を検出した場合に
は搬送台を停止してその荷受棚への荷の入庫を停止さ
せ、荷受棚への二重入庫を防止するようになっている。

【０００５】ところで、荷受棚の荷を入庫する側と反対
側には、荷が荷受棚から落下しないようにシートを張る
場合がある。この場合、発光素子が照射した光がシート
によって反射されるため、その反射した光を受光素子が
受光して荷受棚に荷が入庫されていないにもかかわらず
入庫検出センサが入庫状態を検出することがある。又、
シートを張らない場合でも、発光素子の光の照射方向に
窓ガラスや、自動倉庫の周囲に設置された他の装置の光
電センサ用反射板等がある時には上記と同様に入庫検出
センサが入庫状態を検出することがあった。そして、入
庫検出センサが入庫状態を誤検出する棚には荷が入庫さ
れないため、自動倉庫に荷が入庫されない無駄な荷受棚
ができることになる。

【０００６】そこで、従来では予めすべて空の荷受棚に
対して荷を実際に入庫させてみて、入庫されない荷受棚
を調べる。即ち、すべての空の荷受棚に対して荷を入庫
させてみれば、入庫状態が誤検出される荷受棚には荷が
入庫されないため、入庫状態が誤検出される荷受棚の位
置を知ることができる。そして、その入庫されない格納
棚に対して入庫検出センサが入庫状態を誤検出しないよ
うに、例えばシートを外したり窓ガラスをカーテン等で
覆ったりして対策を施していた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、入庫検
出センサが入庫状態を誤検出する荷受棚の位置を知るに
は、すべての空の荷受棚対して荷を実際に入庫させてみ
なければならないため、多大な手間と時間がかかってい
た。

【０００８】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、手間と時間をかけるこ
となく入庫検出センサが入庫状態を誤検出する荷受棚を
調べ、その荷受棚の位置を表示することができる自動倉
庫における入庫状態誤検出表示装置を提供することにあ
る。

【０００９】又、本発明の別の目的は、入庫検出センサ
が入庫状態を誤検出する荷受棚を効率よく調べることが
できる自動倉庫における入庫状態誤検出表示装置を提供
することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明では、自動倉庫を構成する多数
の荷受棚に荷を搬送するように移動する搬送台と、前記
搬送台に設けられ、荷受棚内に向けて照射する光の反射
光を受光することにより荷受棚の入庫状態を検出する入
庫検出センサと、前記各荷受棚すべてに荷が入庫されて
いない状態で、搬送台を各荷受棚に順次移動させる移動
制御手段と、前記搬送台が各荷受棚に順次移動している
時、入庫検出センサが入庫状態を検出した荷受棚を記憶
する記憶手段と、前記記憶段に記憶された荷受棚を表示
する表示手段とを備えた。

【００１１】請求項２記載の発明では、荷受棚を複数列
並べるとともに複数段重ねて自動倉庫の枠組棚を構成
し、その荷受棚の列に沿って往復動可能に設けられたス
タッカクレーンと、前記スタッカクレーンに昇降可能に
設けられた昇降キャリッジと、前記昇降キャリッジに設
けられ、荷受棚内に向けて照射する光の反射光を受光す
ることにより荷受棚の入庫状態を検出する入庫検出セン
サと、前記荷受棚すべてに荷が入庫されていない状態
で、スタッカクレーンを荷受棚の最前列と最後列との間
で往復動させるとともにスタッカクレーンが荷受棚の最
前列及び最後列にきた時に昇降キャリッジを１段ずつ移
動させて昇降キャリッジを各荷受棚に順次移動させる移
動制御手段と、前記昇降キャリッジが各荷受棚に順次移
動している時、入庫検出センサが入庫状態を検出した荷
受棚を記憶する記憶手段と、前記記憶段に記憶された荷
受棚を表示する表示手段とを備えた。

【００１２】請求項３記載の発明では、荷受棚を複数列
並べるとともに複数段重ねて自動倉庫の枠組棚を構成
し、その荷受棚の列に沿って往復動可能に設けられたス
タッカクレーンと、前記スタッカクレーンに昇降可能に
設けられた昇降キャリッジと、前記昇降キャリッジに設
けられ、荷受棚内に向けて照射する光の反射光を受光す
ることにより荷受棚の入庫状態を検出する入庫検出セン
サと、前記荷受棚すべてに荷が入庫されていない状態
で、昇降キャリッジを荷受棚の最下段と最上段との間で
往復動させるとともに昇降キャリッジが荷受棚の最上段
段及び最下段にきた時にスタッカクレーンを１列ずつ移
動させて昇降キャリッジを各荷受棚に順次移動させる移
動制御手段と、前記昇降キャリッジが各荷受棚に順次移
動している時、入庫検出センサが入庫状態を検出した荷
受棚を記憶する記憶手段と、前記記憶段に記憶された荷
受棚を表示する表示手段とを備えた。

【００１３】

【作用】従って、請求項１の発明では、各荷受棚すべて
に荷が入庫されていない状態で、移動制御手段により搬
送台が各荷受棚に順次案内される。この時、入庫状態が
誤検出される荷受棚からは入庫検出センサにより入庫状
態が検出される。そして、入庫検出センサが入庫状態を
検出した荷受棚は記憶手段により記憶され、記憶手段に
記憶された荷受棚の位置は表示手段により表示される。

【００１４】請求項２記載の発明では、荷受棚すべてに
荷が入庫されていない状態で、移動制御手段によりスタ
ッカクレーンが荷受棚の最前列と最後列との間で往復動
される。そして、スタッカクレーンが荷受棚の最前列及
び最後列にきた時、昇降キャリッジが１段ずつ移動さ
れ、昇降キャリッジが各荷受棚に順次移動される。従っ
て、昇降キャリッジは効率良く各荷受棚に順次案内さ
れ、昇降キャリッジが荷受棚に順次案内されている時に
入庫状態が誤検出される荷受棚からは入庫検出センサに
より入庫状態が検出される。そして、入庫検出センサが
入庫状態を検出した荷受棚は記憶手段により記憶され、
記憶手段に記憶された荷受棚の位置は表示手段により表
示される。

【００１５】請求項３記載の発明は、荷受棚すべてに荷
が入庫されていない状態で、移動制御手段により昇降キ
ャリッジが荷受棚の最下段と最上段との間で往復動され
る。そして、昇降キャリッジが荷受棚の最下段及び最上
段にきた時、スタッカクレーンが１列ずつ移動され、昇
降キャリッジが各荷受棚に順次案内される。従って、昇
降キャリッジは効率良く各荷受棚に順次案内され、昇降
キャリッジが荷受棚に順次案内されている時に入庫状態
が誤検出される荷受棚からは入庫検出センサにより入庫
状態が検出される。そして、入庫検出センサが入庫状態
を検出した荷受棚は記憶手段により記憶され、記憶手段
に記憶された荷受棚は表示手段により表示される。

【００１６】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図９に従って説明する。図１，図２に示すように、自動
倉庫１の枠組棚２は通路を挟んで両側に形成されてい
る。即ち、複数の支柱３が通路を挟んで左右両側に立設
され、隣接する各支柱３の間には複数の荷受部材４が対
向する状態で左右方向に延びるように設けられている。
そして、支柱３及び荷受部材４により荷を収納する荷受
棚５が枠組棚２に複数形成されている。即ち、左右両側
の枠組棚２には、前後５列，上下４段の荷受棚５の列及
び段が形成されている。又、枠組棚２の左右両側には荷
受棚５から荷が落下しないようにシート２ａが張られて
いる。尚、図１において紙面左側を枠組棚２の前とし、
紙面右側を枠組棚２の後とするとともに、図２において
紙面左側を枠組棚２の左とし、示す右側を枠組棚２の右
とする。又、図１には前側から３列目までの荷受棚５を
図示する。

【００１７】前記通路の床面には走行レール６が枠組棚
２に沿って延びるように敷設されている。走行レール６
の左側の床面には、走行レール６に沿って一定間隔ごと
に複数の列側遮光片７が床面から突出するように設けら
れている。各列側遮光片７は荷受棚５の各列に対応する
位置にそれぞれ配置されている。又、走行レール６の右
側の床面には列側原点遮光片７ａが床面から突出するよ
うに設けられている。列側原点遮光片７ａは前端の荷受
棚５の列に対応する位置に配置されている。

【００１８】走行レール６上にはスタッカクレーン８が
設けられている。スタッカクレーン８は走行台９と、走
行台９に設けられた前後一対のマスト１０ａ，１０ｂを
有するフレーム１１と、マスト１０ａ，１０ｂ間に昇降
可能に配設された搬送台としての昇降キャリッジ１２と
から構成されている前側のマスト１０ａの前面にはクレ
ーン制御装置１３が設けられている。クレーン制御装置
１３にはスタッカクレーン８を走行させるための走行用
電動モータ１４と、昇降キャリッジ１２を昇降させるた
めの昇降用電動モータ１５と、移動制御手段としてのク
レーン側コントローラ１６とが内蔵されている。又、ク
レーン制御装置１３には光通信ユニット１７が設けられ
ている。

【００１９】前記走行台９の左側面には前記各列側遮光
片７に対応する位置に走行センサ２０が設けられてい
る。走行センサ２０には発光素子２０ａと受光素子２０
ｂとが列側遮光片７を挟むように所定間隔をおいて設け
られている。そして、スタッカクレーン８が走行レール
６上を移動して荷受棚５の列に対応した位置にくると、
列側遮光片７が各素子２０ａ，２０ｂ間の光軸を遮断す
るようになっている。走行センサ２０は光軸が列側遮光
片７により遮断されると、その列側遮光片７に対応する
荷受棚５の列にスッタッカクレーン８が位置しているこ
とを検出する。

【００２０】走行台９の右側面には前記列側原点遮光片
７ａに対応する位置に走行原点センサ２１が設けられて
いる。走行原点センサ２１には発光素子２１ａと受光素
子２１ｂとが列側原点遮光片７ａを挟むように所定間隔
をおいて設けられている。そして、スタッカクレーン８
が走行レール６上を移動して最前端の荷受棚５の列に位
置すると、列側原点遮光片７ａは各素子２１ａ，２１ｂ
間の光軸を遮断する。走行原点センサ２１は光軸が列側
原点遮光片７ａにより遮断されると、スタッカクレーン
８が最前端の荷受棚５の列に位置していることを検出す
る。

【００２１】図１，図３に示すように、後側のマスト１
０ｂの右側面にはマスト１０ｂに沿って複数の段側遮光
片２２が等間隔おいてマスト１０ｂから突出するように
設けられている。その各段側遮光片２２は荷受棚５の各
段に対応する位置にそれぞれ配置されている。又、下端
の段側遮光片２２の前側には、段側原点遮光片２２ａが
並設され、段側原点遮光片２２ａは下端の荷受棚５の段
に対応する位置に配置されている。

【００２２】昇降キャリッジ１２の後側面にはセンサ取
付部材２５が突出形成されている。図４に示すように、
センサ取付部材２５の段側遮光片２２の列に対応する位
置には、昇降センサ２６が設けられている。昇降センサ
２６には発光素子２６ａと受光素子２６ｂとが段側遮光
片２２を挟むように所定間隔おいて設けられている。そ
して、昇降キャリッジ１２が昇降して荷受棚５の段に対
応した位置にくると、段側遮光片２２が各素子２６ａ，
２６ｂ間の光軸を遮断するようになっている。昇降セン
サ２６は光軸が段側遮光片２２により遮断されると、そ
の段側遮光片２２に対応する荷受棚５の段に昇降キャリ
ッジ１２が位置していることを検出する。

【００２３】センサ取付部２５の前側の前記段側原点遮
光片２２ａに対応する位置には、昇降原点センサ２７が
設けられている。昇降原点センサ２７には発光素子２７
ａと受光素子２７ｂとが段側原点遮光片２２ａを挟むよ
うに所定間隔をおいて設けられている。そして、昇降キ
ャリッジ１２が昇降して最下端の荷受棚５の段に対応し
た位置にくると、段側原点遮光片２２ａが各素子２７
ａ，２７ｂ間の光軸を遮断するようになっている。昇降
原点センサ２７は光軸が段側原点遮光片２２ａにより遮
断されると、昇降キャリッジ１２が最下端の荷受棚５の
段に位置していることを検出する。

【００２４】図３に示すように、昇降キャリッジ１２の
上面には荷受棚５と昇降キャリッジ１２との間で荷の受
渡しを行うフォーク２８が左右方向に往復動可能に設け
られている。そして、フォーク２８は、昇降キャリッジ
１２に設けられたフォーク用電動モータ２９を駆動する
ことにより左右方向に往復動される。従って、昇降キャ
リッジ１２から荷受棚５に荷を入庫するには、荷を載置
したフォーク２８を荷受棚５の方向に移動させて荷を荷
受棚５に収容する。更に、昇降キャリッジ１２を下降さ
せ、荷を荷受け部材４に支持させることにより荷受棚２
に荷が入庫される。

【００２５】又、昇降キャリッジ１２の上面には、フォ
ーク２８を挟んだ前後両側に一対の入庫検出センサ３
０，３１が設けられている。両入庫検出センサ３０，３
１は発光素子３０ａ，３１ａと受光素子３０ｂ，３１ｂ
とから構成されている。

【００２６】前側の入庫検出センサ３０の発光素子３０
ａは右側の枠組棚２に形成された荷受棚５に向けて光を
照射し、その光が荷受棚５に入庫されている荷により反
射した反射光を受光素子３０ａが受光する。入庫検出セ
ンサ３０は受光素子３０ｂの受光により、荷受棚５に荷
が入庫された状態である入庫状態を検出するようになっ
ている。そして、フォーク２８が右側の枠組棚２に形成
された荷受棚５に荷を入庫しようとする時に入庫検出セ
ンサ３０が入庫状態を検出すると、フォーク２８が停止
して荷の二重入庫が防止されるようになっている。

【００２７】後側の入庫検出センサ３１の発光素子３１
ａは左側の枠組棚２に形成された荷受棚５に向けて光を
照射し、その光が荷受棚５に入庫されている荷により反
射した反射光を受光素子３１ａが受光する。入庫検出セ
ンサ３１は受光素子３１ｂの受光により、荷受棚５に荷
が入庫された状態である入庫状態を検出するようになっ
ている。そして、フォーク２８が左側の枠組棚２に形成
された荷受棚５に荷を入庫しようとする時に入庫検出セ
ンサ３１が入庫状態を検出すると、フォーク２８が停止
して荷の二重入庫が防止されるようになっている。

【００２８】又、入庫状態が誤検出される荷受棚５を予
め調べる時、スタッカクレーン８及び昇降キャリッジ１
２は、昇降キャリッジ１２が各荷受棚５に順次移動する
ようにクレーン側コントローラ１６により駆動制御され
る。即ち、コントローラ１６は、入庫状態が誤検出され
る荷受棚５を調べる時、スタッカクレーン８を前端の列
の荷受棚５まで移動させるとともに、昇降キャリッジ１
２を下端の段の荷受棚５まで移動させる。その後、コン
トローラ１６は前後両端の荷受棚５の列の間でスタッカ
クレーン８を往復動させるとともに、スタッカクレーン
８が前端及び後端の荷受棚５の列にきた時には昇降キャ
リッジ１２を１段上の荷受棚５の段に移動させる。そし
て、コントローラ１６は、昇降キャリッジ１２を各荷受
棚５に順次移動させるようになっている。

【００２９】図１に示すように、自動倉庫１の外部には
作業者がスタッカクレーン８を操作するための操作台３
５が設けられている。この操作台３５には操作台側コン
トローラ３６と、前記クレーン制御装置１３の光通信ユ
ニット１７と通信可能な光通信ユニット３７が設けられ
ている。又、操作台３５には、入庫状態が誤検出される
荷受棚５を調査開始させるための調査開始スイッチ３８
と、入庫状態が誤検出される荷受棚５の位置を表示する
表示部３９とが設けられている。

【００３０】図５に示すように、表示部３９には、左側
の枠組棚２に形成された各荷受棚５における入庫状態が
誤検出される荷受棚５を表示する左側表示部４０が設け
られている。又、表示部３９には、右側の枠組棚２に形
成された荷受棚５における入庫状態が誤検出される荷受
棚５を表示する右側表示部４１が設けられている。前記
左側及び右側表示部４０，４１には複数の点灯部４２
が、荷受棚５に対応して５列，４段となるように区画形
成されている。点灯部４２の列は左側から１列目，２列
目，３列目，４列目及び５列目として位置づけられ、点
灯部４２の段は下側から１段目，２段目，３段目，４段
目及び５段目として位置づけられている。そして、入庫
状態が誤検出される荷受棚５に対応する点灯部４２を点
灯させることにより、入庫状態が誤検出される荷受棚５
の位置を作業者に知らせることができるようになってい
る。

【００３１】次に、入庫状態が誤検出される荷受棚５を
調べ、その荷受棚５の位置を表示する入庫状態誤検出表
示装置の電気的構成を説明する。図６に示すように、前
記操作台３５の操作台側コントローラ３６には光通信ユ
ニット３７，調査開始スイッチ３８及び表示部３９が接
続されている。又、クレーン制御装置１３のクレーン側
コントローラ１６には、前記光通信ユニット３７と光通
信可能な光通信ユニット１７が接続され、この各光通信
ユニット１７，３７を介してクレーン側コントローラ１
６と操作台側コントローラ３６とが接続されている。ク
レーン側コントローラ１６には走行用電動モータ１４，
昇降用電動モータ１５及びフォーク用電動モータ２９が
接続されるとともに、走行センサ２０，走行原点センサ
２１，昇降センサ２６，昇降原点センサ２７，入庫検出
センサ３０，３１が接続されている。

【００３２】又、クレーン側コントローラ１６には記憶
手段としての記憶部４３が設けられ、記憶部４３には入
庫状態が誤検出される荷受棚５の位置を記憶できるよう
になっている。即ち、右側及び左側の枠組棚２の荷受棚
５の列は前側を原点として１列目，２列目，３列目，４
列目及び５列目と位置づけられ、荷受棚５の段は下側を
原点として１段目，２段目，３段目及び４段目と位置づ
けられている。そして、記憶部４３は、入庫検出センサ
３０が入庫状態を誤検出する荷受棚５の列Ｘ及び段Ｙを
記憶することにより、右側の枠組棚２における入庫状態
が誤検出される荷受棚５の位置を記憶する。又、記憶部
４３は、入庫検出センサ３１が入庫状態を誤検出する荷
受棚５の列Ｘ及び段Ｙを記憶することにより、左側の枠
組棚２における入庫状態が誤検出される荷受棚５の位置
を記憶するようになっている。

【００３３】次に、上記のように構成された入庫状態誤
検出表示装置の作用を図７〜図９に示すフローチャート
に従って説明する。入庫状態が誤検出される格納納棚５
を調べるため、自動倉庫１のすべての荷受棚５に荷がま
ったく入庫されていない状態で、作業者が操作台３５の
調査開始スイッチ３８を操作する。操作台側コントロー
ラ３６は調査開始スイッチ３８からの開始信号を光通信
ユニット３７，１７を介してクレーン側コントローラ１
６に出力する。

【００３４】クレーン側コントローラ１６が操作開始ス
イッチ３８の開始信号を入力すると、クレーン側コント
ローラ１６はステップ１（以下単にＳ１と書く）におい
てスタッカクレーン８及び昇降キャリッジ１２を原点方
向に移動させる。そして、Ｓ２で走行原点センサ２１か
らの列側原点検出信号の入力があったかどうか判断し、
列側原点検出信号の入力があった場合にはＳ３に進み、
入力がない場合にはＳ２の判断を続けて実行する。Ｓ３
でクレーン側コントローラ１６は昇降原点センサ２７か
らの段側原点検出信号の入力があったかどうか判断し、
段側原点検出信号の入力がない場合にはＳ３の判断を続
けて実行する。Ｓ３で昇降原点センサ２７からの段側原
点検出信号の入力があった場合にはＳ４に進み、Ｓ４で
昇降キャリッジ１２の位置する荷受棚５の列Ｘが０列目
となり段Ｙが１段目となる。この時、昇降キャリッジ１
２が０列目，１段目の荷受棚５に対応する位置に位置す
ることになる。

【００３５】次いで、Ｓ５でクレーン制御コントローラ
１６は走行用電動モータ１４を駆動制御してスタッカク
レーン８を反原点方向（５列目の方向）に移動させ、Ｓ
６にて走行センサ２０からの遮断信号の入力があったか
どうか判断する。そして、走行センサ２０からの遮断信
号の入力がない場合にはＳ６の判断を続けて実行し、遮
断信号の入力があった場合にはＳ７にてスタッカクレー
ン８がＸ＋１列目（１列目）に位置することになってＳ
８に進む。Ｓ８でクレーン側コントローラ１６は、Ｘ＋
１列目（１列目）の荷受棚５において入庫検出センサ３
０，３１を作動させて入庫信号の入力があったかどうか
判断し、入庫信号の入力があった場合にはＳ９に進み、
Ｓ９で入庫信号の入力のあった荷受棚５の位置を記憶部
４３に記憶する。即ち、クレーン側コントローラ１６
は、その荷受棚５の列Ｘ及び段Ｙを記憶部４３に記憶す
る。又、Ｓ８で入庫検出センサ３０，３１からの入庫信
号の入力がない場合には、Ｓ９の処理を行わずＳ１０に
進む。

【００３６】Ｓ１０でクレーン側コントローラ１６は、
スタッカクレーン８の位置する荷受棚５の列Ｘが後端の
列Ｘmax （本実施例では５列目）であるかどうか判断
し、スタッカクレーン８の位置する荷受棚５の列Ｘが後
端の列Ｘmax でない場合にはＳ６に戻り、Ｓ６以下の処
理を繰り返し実行する。又、スタッカクレーン８の位置
する荷受棚５の列Ｘが後端の列Ｘmax である場合にはＳ
１１に進み、Ｓ１１で走行用電動モータ１４を停止して
スタッカクレーン８の移動を停止させてＳ１２に進む。
Ｓ１２でクレーン側コントローラ１６は昇降キャリッジ
１２の位置する荷受棚５の段Ｙが上端の段Ｙmax （本実
施例では４段目）であるかどうか判断し、昇降キャリッ
ジ１２の位置する荷受棚５の段Ｙが上端の段Ｙmax でな
い場合にはＳ１３に進む。Ｓ１３でクレーン側コントロ
ーラ１６は、昇降用電動モータ１５を駆動制御して昇降
キャリッジ１２を反原点方向（５段目の方向）へ移動さ
せ、Ｓ１４にて昇降センサ２６から遮断信号の入力があ
ったかどうか判断する。そして、昇降センサ２６から遮
断信号の入力がない場合にはＳ１４の判断を続けて実行
し、遮断信号の入力があった場合にはＳ１５に進む。

【００３７】Ｓ１５で昇降キャリッジ１２の位置する荷
受棚５の段ＹがＹ＋１段目（この場合、２段目）の段と
なり、クレーン側コントローラ１６は昇降用電動モータ
１５を停止して昇降キャリッジ１２の移動を停止させて
Ｓ１６に進む。Ｓ１６でクレーン側コントローラ１６
は、後端の列Ｘmax （５列目）の荷受棚５において入庫
検出センサ３０，３１を作動させて入庫信号の入力があ
ったかどうか判断し、入庫信号の入力があった場合には
Ｓ１７に進む。そして、Ｓ１７で入庫信号の入力のあっ
た荷受棚５の位置を記憶部４３に記憶する。即ち、クレ
ーン側コントローラ１６は、その荷受棚５の列Ｘ及び段
Ｙを記憶部４３に記憶する。又、Ｓ１６で入庫検出セン
サ３０，３１からの入庫信号の入力がない場合には、Ｓ
１７の処理を行わずＳ１８に進む。Ｓ１８でクレーン側
コントローラ１６は、昇降キャリッジ１２の位置する荷
受棚５の段Ｙが偶数段であるかどうか判断し、偶数段で
ない場合にはＳ５に戻ってＳ５以下の処理を実行する。
又、偶数段である場合にはＳ１９に進み、Ｓ１９でクレ
ーン側コントローラ１６は走行用電動モータ１４を駆動
制御してスタッカクレーン８を原点方向（１列目の方
向）に移動させる。そして、Ｓ２０でクレーン側コント
ローラ１６は走行センサ２０から遮断信号の入力があっ
たかどうか判断し、遮断信号の入力がない場合にはＳ２
０の判断を続けて実行する。又、走行センサ２０から遮
断信号の入力があった場合にはＳ２１に進み、スタッカ
クレーンの位置する荷受棚５の列ＸがＸ−１列目（この
場合、４列目）の列となってＳ２２に進む。

【００３８】Ｓ２２でクレーン側コントローラ１６は、
Ｘ−１列目の荷受棚５において入庫検出センサ３０，３
１からの入庫信号の入力があったかどうか判断し、入庫
信号の入力があった場合にはＳ２３に進み、Ｓ２３で入
庫信号の入力のあった荷受棚５の位置を記憶部４３に記
憶する。即ち、クレーン側コントローラ１６は、その荷
受棚５の列Ｘ及び段Ｙを記憶部４３に記憶する。又、Ｓ
２２で入庫検出センサ３０，３１からの入庫信号の入力
がない場合には、Ｓ２３の処理を行わずＳ２４に進む。
Ｓ２４でクレーン側コントローラ１６は、スタッカクレ
ーン８の位置する荷受棚５の列Ｘが前端の列（１列目）
であるかどうか判断し、スタッカクレーン８の位置する
荷受棚５の列Ｘが前端の列でない場合にはＳ２０に戻
り、Ｓ２０以下の処理を繰り返し実行する。又、スタッ
カクレーン８の位置する荷受棚５の列Ｘが前端の列であ
る場合にはＳ１１に戻り、Ｓ１１以降の処理を繰り返し
実行する。

【００３９】一方、すべての荷受棚５を調査終了し、Ｓ
１２でクレーン側コントローラ１６が昇降キャリッジ１
２の位置する荷受棚５の段Ｙが上端の段Ｙmax であると
判断した場合にはＳ２５に進む。Ｓ２５でクレーン側コ
ントローラ１６は記憶部４３から入庫状態が誤検出され
る荷受棚５の位置のデータを読み出し、そのデータを光
通信ユニット１７，３７を介して操作台側コントローラ
３６に出力する。そして、操作台側コントローラ３６は
そのデータに基づいて入庫状態が誤検出される荷受棚５
の位置に対応する左側及び右側表示部４０，４１の点灯
部４２を点灯させ、入庫状態が誤検出される荷受棚５の
位置を作業者に知らせる。

【００４０】以上詳述したように本実施例によれば、従
来と異なりすべての荷受棚５に荷を実際に入庫させなく
ても、入庫状態が誤検出される荷受棚５を調べ、その荷
受棚５の位置を表示することができる。そのため、入庫
状態が誤検出される荷受棚５を調べる時間及び手間を低
減することができる。

【００４１】又、本実施例では、スタッカクレーン８を
荷受棚５の前端の列と後端の列との間で往復動させ、ス
タッカクレーン８が荷受棚５の前端の列及び後端の列に
きた時に昇降キャリッジ１２を１段上の荷受棚５の段に
上昇させた。そのため、昇降キャリッジ１２が効率良く
すべての荷受棚５に順次移動され、入庫状態が誤検出さ
れる荷受棚５を効率良く調査することができる。

【００４２】更に、本実施例の各遮光片７，７ａ，２
２，２２ａ及び各センサ２０，２０ａ，２６，２６ａ，
３０，３１等は従来の自動倉庫にも使用されているた
め、新たに部品を付加することなく実施することができ
る。従って、低コストで実施することができる。

【００４３】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、例えば以下のように変更して具体化してもよ
い。 （１）本実施例では、スタッカクレーン８を荷受棚５の
最前列と最後列との間で往復動させた。そして、スタッ
カクレーン８が最前列の荷受棚５及び最後列の荷受棚５
にきた時に昇降キャリッジ１２を１段上側の荷受棚５の
段に上昇させ、昇降キャリッジ１２をすべての荷受棚５
に順次案内させたが、本発明はこれに限定されない。即
ち、昇降キャリッジ１２を荷受棚５の最下段と最上段と
の間で往復動させ、昇降キャリッジ１２が荷受棚５の最
上段の荷受棚５及び最下段の荷受棚５にきた時にスタッ
カクレーン８を１列後側の荷受棚の列に移動させてもよ
い。

【００４４】この場合、クレーン側コントローラ１６は
列側原点位置検出信号と段側原点位置検出信号の両方を
入力すると、昇降用電動モータ１５を駆動制御して昇降
キャリッジ１２を反原点方向に移動させ、１列目の各荷
受棚５の内、入庫状態が誤検出される荷受棚５を調査す
る。即ち、昇降キャリッジ１２が各荷受棚５の段に対応
する位置を通過する時、クレーン側コントローラ１６は
入庫検出センサ３０，３１に左右両側の荷受棚５におけ
る入庫状態を検出させる。そして、クレーン側コントロ
ーラ１６は、入庫センサ３０，３１により入庫状態が検
出された荷受棚５、即ち、入庫状態が誤検出される荷受
棚５の位置を記憶部４３に記憶する。

【００４５】クレーン側コントローラ１６は、昇降キャ
リッジ１２が最上段の荷受棚５に対応する位置にきた
時、スタッカクレーン８を最前列の荷受棚５から２列目
の荷受棚５まで移動させる。そして、昇降キャリッジ１
２を最下段方向に移動させ、前記と同様に２列目の荷受
棚５の内、入庫状態が誤検出される荷受棚５を調査し、
その荷受棚５の位置を記憶部４３に記憶する。

【００４６】クレーン側コントローラ１６は、昇降キャ
リッジ１２が最下段の荷受棚５に対応する位置にきた
時、３列目の荷受棚５までスタッカクレーン８を移動さ
せる。そして、昇降キャリッジ１２を最上段方向に移動
させ、前記と同様に３列目の荷受棚５の内、入庫状態が
誤検出される荷受棚５を調査し、その荷受棚５の位置を
記憶部４３に記憶する。以上の動作を繰り返すことによ
り、すべての荷受棚５の内、入庫状態が誤検出される荷
受棚５の位置がクレーン側コントローラ１６の記憶部４
３に記憶される。

【００４７】従って、この場合も昇降キャリッジ１２が
効率良くすべての荷受棚５に順次移動され、入庫状態が
誤検出される荷受棚５を効率良く調査することができ
る。 （２）入庫状態が誤検出される荷受棚５を調査する時、
スタッカクレーン８を最前列の荷受棚５に移動させると
ともに、昇降キャリッジ１２を最上段の荷受棚５に移動
させてもよい。この場合、スタッカクレーン８を最前列
の荷受棚５と最後列の荷受棚５との間で往復動させ、ス
タッカクレーン８が最前列及び最後列の荷受棚５にきた
時、昇降キャリッジ１２を１段下の荷受棚５の段に移動
させる。この場合もすべての荷受棚５に昇降キャリッジ
１２を効率良く順次案内させることができ、入庫状態が
誤検出される荷受棚５を効率良く調査することができ
る。

【００４８】次に、以上の実施例から把握することがで
きる請求項以外の技術的思想をその効果とともに以下に
記載する。 （１）自動倉庫を構成する多数の荷受棚に荷を搬送する
搬送台に、荷受棚内に向けて照射する光の反射光を受光
することにより荷受棚の入庫状態を検出する入庫検出セ
ンサを設け、前記各荷受棚すべてに荷が入庫されていな
い状態で、入庫検出センサがすべての荷受棚の入庫状態
を検出できるように搬送台を各荷受棚に順次移動させ、
前記搬送台が各荷受棚に順次移動している時、入庫検出
センサにて入庫状態を検出するようにした自動倉庫にお
ける入庫状態誤検出方法。

【００４９】この場合、手間と時間をかけることなく入
庫検出センサが入庫状態を誤検出する荷受棚を調べるこ
とができる。尚、本明細書において、入庫状態が誤検出
される荷受棚とは、荷が入庫されていないにもかかわら
ず入庫検出センサが荷を入庫した状態である入庫状態を
検出する荷受棚のことである。

【００５０】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、手間と時間をかけることなく入庫検出センサ
が入庫状態を誤検出する荷受棚を調べ、その荷受棚の位
置を表示することができる。

【００５１】請求項２及び３記載の発明によれば、入庫
検出センサが入庫状態を誤検出する荷受棚を効率よく調
べることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例の自動倉庫を示す側面図である。

【図２】本実施例の自動倉庫を示す正面図である。

【図３】スタッカクレーンの一部を示す切り欠き斜視図
である。

【図４】図３のスタッカクレーンを矢印Ａ−Ａ方向から
見た平面図である。

【図５】表示部を示す正面図である。

【図６】クレーン制御装置及び操作台の電気的構成を示
すブロック図である。

【図７】クレーン側コントローラが実行する処理におけ
るフローチャートを示す説明図である。

【図８】クレーン側コントローラが実行する処理におけ
るフローチャートを示す説明図である。

【図９】クレーン側コントローラが実行する処理におけ
るフローチャートを示す説明図である。

【符号の説明】

１…自動倉庫、２…枠組棚、５…荷受棚、８…スタッカ
クレーン、１２…搬送台としての昇降キャリッジ、１６
…移動制御手段としてのクレーン側コントローラ。３
０，３１…入庫検出センサ、３９…表示部、４３…記憶
手段としての記憶部。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動倉庫を構成する多数の荷受棚に荷を
   搬送するように移動する搬送台と、 前記搬送台に設けられ、荷受棚内に向けて照射する光の
   反射光を受光することにより荷受棚の入庫状態を検出す
   る入庫検出センサと、 前記各荷受棚すべてに荷が入庫されていない状態で、搬
   送台を各荷受棚に順次移動させる移動制御手段と、 前記搬送台が各荷受棚に順次移動している時、入庫検出
   センサが入庫状態を検出した荷受棚を記憶する記憶手段
   と、 前記記憶段に記憶された荷受棚を表示する表示手段とを
   備えた自動倉庫における入庫状態誤検出表示装置。
2. 【請求項２】 荷受棚を複数列並べるとともに複数段重
   ねて自動倉庫の枠組棚を構成し、その荷受棚の列に沿っ
   て往復動可能に設けられたスタッカクレーンと、 前記スタッカクレーンに昇降可能に設けられた昇降キャ
   リッジと、 前記昇降キャリッジに設けられ、荷受棚内に向けて照射
   する光の反射光を受光することにより荷受棚の入庫状態
   を検出する入庫検出センサと、 前記荷受棚すべてに荷が入庫されていない状態で、スタ
   ッカクレーンを荷受棚の最前列と最後列との間で往復動
   させるとともにスタッカクレーンが荷受棚の最前列及び
   最後列にきた時に昇降キャリッジを１段ずつ移動させて
   昇降キャリッジを各荷受棚に順次移動させる移動制御手
   段と、 前記昇降キャリッジが各荷受棚に順次移動している時、
   入庫検出センサが入庫状態を検出した荷受棚を記憶する
   記憶手段と、 前記記憶段に記憶された荷受棚を表示する表示手段とを
   備えた自動倉庫における入庫状態誤検出表示装置。
3. 【請求項３】 荷受棚を複数列並べるとともに複数段重
   ねて自動倉庫の枠組棚を構成し、その荷受棚の列に沿っ
   て往復動可能に設けられたスタッカクレーンと、 前記スタッカクレーンに昇降可能に設けられた昇降キャ
   リッジと、 前記昇降キャリッジに設けられ、荷受棚内に向けて照射
   する光の反射光を受光することにより荷受棚の入庫状態
   を検出する入庫検出センサと、 前記荷受棚すべてに荷が入庫されていない状態で、昇降
   キャリッジを荷受棚の最下段と最上段との間で往復動さ
   せるとともに昇降キャリッジが荷受棚の最上段段及び最
   下段にきた時にスタッカクレーンを１列ずつ移動させて
   昇降キャリッジを各荷受棚に順次移動させる移動制御手
   段と、 前記昇降キャリッジが各荷受棚に順次移動している時、
   入庫検出センサが入庫状態を検出した荷受棚を記憶する
   記憶手段と、 前記記憶段に記憶された荷受棚を表示する表示手段とを
   備えた自動倉庫における入庫状態誤検出表示装置。