JP7406425B2

JP7406425B2 - 物体検知センサの検査装置及び検査プログラム

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Publication number: JP7406425B2
Application number: JP2020055783A
Authority: JP
Inventors: 司龍口; 恵介中山; 献有岡; 亮沢村; 学石田; 政浩難波
Original assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 2020-03-26
Filing date: 2020-03-26
Publication date: 2023-12-27
Anticipated expiration: 2040-03-26
Also published as: JP2021155973A

Description

本発明は、機械式駐車装置等の機械装置に備えられている物体検知センサの検査装置及び検査プログラムに関する。

機械式駐車装置では、通常、車両を入出庫する乗降部の出入口に入出庫扉が設けられている。そして、入出庫扉を開いた状態で、車両の入出庫が行われ、入出庫が完了した後、入出庫扉が閉じられる。また、例えば、車両をパレットに載せて格納する場合には、入庫する際に、乗降部のパレット上に車両を停車させ、出庫する際には、パレット上の車両を乗降部から外へ出して停車させる。

このような機械式駐車装置には、多数の物体検知センサが備えられている。例えば、乗降部には、車両や人を検知するための複数の物体検知センサが備えられている。また、パレットを搬送する搬器等にも物体検知センサが備えられている。

特許文献１には、半導体処理装置に配置されているセンサの状況が変化したときに、異常パターンに該当するか否かを判別し、センサの故障を検知する方法が記載されている。

特開２０１１－１８７６６４号公報

上記の機械式駐車装置では、従来、定期的に検査員が多数の物体検知センサの検査を行っていた。この検査は、例えば、検査員が個々の物体検知センサに対して手などをかざして、このときの物体検知センサの出力を確認することによって行っていた。そのため、検査に長時間を要していた。このような物体検知センサは機械式駐車装置以外の機械装置にも広く利用されている。

本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、物体検知センサの検査の省力化を図ることができる物体検知センサの検査装置及び検査プログラムを提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明のある態様に係る物体検知センサの検査装置は、動作部と前記動作部の動作を制御する制御部とを有する機械装置に備えられた物体検知センサであって、物体を検知しているときに検知信号を出力するとともに物体を検知していないときに非検知信号を出力する前記物体検知センサを検査対象とする物体検知センサの検査装置であって、前記制御部の前記動作部を制御する情報に基づいて前記機械装置の状態を把握するとともに前記物体検知センサの出力を入力し、前記機械装置の状態が第１状態から第２状態へ変化したときまでの間に、前記物体検知センサの出力が検知信号と非検知信号との間で変化する回数を計数する計数手段と、前記計数手段によって計数した回数が偶数または奇数であるかに基づいて前記物体検知センサが正常であるか異常であるかを判定する判定手段とを備えている。

この構成によれば、検査対象の物体検知センサについては、正常であるか異常であるかの判定を行うことができるので、検査員による検査を省略することができる。よって、物体検知センサの検査の省力化を図ることができる。また、物体検知センサの出力が変化する回数が偶数または奇数であるかに基づいて物体検知センサが正常であるか異常であるかの判定を行うようにしているので、この判定を容易に行うことができる。

また、前記判定手段は、前記物体検知センサが正常時において前記機械装置が第１状態のときと第２状態のときとで出力が等しい場合に、前記計数手段によって計数した回数が偶数であるときに前記物体検知センサは正常であると判定し、前記計数した回数が奇数であるときに前記物体検知センサは異常であると判定するようにしてもよい。この場合、機械装置の第１状態と第２状態とは同じ状態であってもよいし、異なる状態であってもよい。

また、前記判定手段は、前記物体検知センサが正常時において前記機械装置が第１状態のときと第２状態のときとで出力が異なる場合に、前記計数手段によって計数した回数が奇数であるときに前記物体検知センサは正常であると判定し、前記計数した回数が偶数であるときに前記物体検知センサは異常であると判定するようにしてもよい。この場合、機械装置の第１状態と第２状態とは異なる状態である。

また、前記判定手段は、前記物体検知センサが正常時において前記機械装置の状態が第１状態から第２状態へ変化したときまでの間に出力が変化する最低回数が予め決められている場合に、前記計数手段によって計数した回数が前記最低回数以上のときに、前記計数した回数が偶数または奇数であるかに基づいて前記物体検知センサが正常であるか異常であるかの判定を行い、前記計数した回数が前記最低回数に満たないときには、前記物体検知センサは異常であると判定するようにしてもよい。これにより、異常な物体検知センサをより確実に検出することができる。

また、前記判定手段の結果、前記物体検知センサが異常である場合に、その旨を報知する第１の報知手段をさらに備えていてもよい。

また、所定期間内において、前記物体検知センサの出力に変化がない場合には、その旨を報知する第２の報知手段をさらに備えていてもよい。

また、前記機械装置は、機械式駐車装置であってもよい。

本発明のある態様に係る物体検知センサの検査プログラムは、動作部と前記動作部の動作を制御する制御部とを有する機械装置に備えられた物体検知センサであって、物体を検知しているときに検知信号を出力するとともに物体を検知していないときに非検知信号を出力する前記物体検知センサを検査対象とする物体検知センサの検査プログラムであって、コンピュータを、前記制御部の前記動作部を制御する情報に基づいて前記機械装置の状態を把握するとともに前記物体検知センサの出力を入力し、前記機械装置の状態が第１状態から第２状態へ変化したときまでの間に、前記物体検知センサの出力が検知信号と非検知信号との間で変化する回数を計数する計数手段と、前記計数手段によって計数した回数が偶数または奇数であるかに基づいて前記物体検知センサが正常であるか異常であるかを判定する判定手段として機能させるための物体検知センサの検査プログラムである。

本発明は、以上に説明した構成を有し、物体検知センサの検査の省力化を図ることができる物体検知センサの検査装置及び検査プログラムを提供することができるという効果を奏する。

図１は、本実施形態における機械装置の一例である機械式駐車装置の内部を示す概略図である。図２は、図１に示す機械式駐車装置の乗降部の概略構成を示す平面図である。図３は、図１に示す機械式駐車装置の概略ブロック図である。図４は、本実施形態の物体検知センサの検査装置の処理の一例を示すフローチャートである。図５は、２つの物体検知センサの正常時の出力信号の一例を示すタイミングチャートである。

以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、本発明は、以下の実施形態に限定されない。

（実施形態）
本実施形態では、物体検知センサが備えられた機械装置の一例として機械式駐車装置について説明する。図１は、本実施形態における機械装置の一例である機械式駐車装置の内部を示す概略図である。また、図２は、図１に示す機械式駐車装置の乗降部の概略構成を示す平面図である。以下では、便宜上、車両Ｖが乗降部３に乗り入れたときに車両Ｖから視た方向を前後左右（図１、図２参照）として説明する。なお、ここでは、機械式駐車装置１として、エレベータ式駐車装置を例示しているが、エレベータ式に限らず、垂直循環式、水平多層式、箱型循環式、平面往復式等の駐車装置であってもよい。

図１に示すように、機械式駐車装置１は、車両搭載手段であるパレット６が複数収容されている駐車塔２を備えている。この駐車塔２は、地上１階が乗降部３となっており、乗降部３の乗入れ床３１にはピット３２が形成されている。また、乗降部３には、車両Ｖの出入口となる入出庫口４が設けられ、この入出庫口４に上下にスライドして開閉する入出庫扉５が設けられている。

この機械式駐車装置１では、駐車塔２の中央部に鉛直方向に延びる昇降路２５が設けられている。昇降路２５は平面視が矩形状であり、この昇降路２５を挟んで両側に、パレット６を格納するための複数段の格納部２６が鉛直方向に並んで設けられている。各格納部２６には、前後方向に延びる棚レール２９が設けられている。棚レール２９は、主柱２７と、この主柱２７と平行に鉛直方向に設けられた棚柱２８とに固定されている。この棚レール２９に沿って、パレット６が払出し／引込みされる。パレット６は、両側にガイド６ａが設けられている。

また、昇降路２５には、パレット６を載せる搬器２３が配設されている。搬器２３には、パレット移載機構２４が設けられており、このパレット移載機構２４によってパレット６を搬器２３と各格納部２６の棚レール２９との間で払出し／引込みがなされる。さらに、ピット３２内には、パレット６を持上げて旋回させるパレット持上旋回装置３０が備えられており、このパレット持上旋回装置３０により、パレット６が乗降部３で９０°旋回させられる。これらのパレット移載機構２４及びパレット持上旋回装置３０は、公知の手段を採用できる。なお、パレット持上旋回装置３０を設けない構成も可能である。この場合、機械式駐車装置１は、車両Ｖの進入方向と格納部に格納される車両の向きが同じになるように構成されており、乗降部３の後方となる駐車塔２の外部にターンテーブルが設けられてあってもよい。

さらに、この機械式駐車装置１では、駐車塔２の上部に、搬器２３を昇降路２５に沿って昇降させる昇降駆動装置２０が設けられている。搬器２３は、昇降路２５に垂下されたワイヤロープ２１の一端に吊り下げられ、昇降駆動装置２０を介して反対側となるワイヤロープ２１の他端側は、格納部２６の左方部分で垂下され、昇降駆動装置２０による巻上げ力を軽減するカウンタウェイト２２に連結されている。昇降駆動装置２０を駆動することにより、ワイヤロープ２１で吊下げられた搬器２３が昇降路２５で昇降させられる。このような搬器２３を昇降させる機構も公知の手段を採用できる。

また、搬器２３には、その四隅のうちの１か所にセンサ（物体検知センサ）１７が設けられている。そして、１つの棚柱２８には、１階の乗降部３および２階以上の各階の格納部２６に対応してセンサ１７によって検知される被検知部（物体）２８Ｓが設けられている。センサ１７としては、リミットスイッチなどの接触式センサや、光電センサおよび近接センサ等の非接触式センサを例示できる。

また、乗降部３の外部で入出庫口４の近傍には、機械式駐車装置１の入庫運転及び出庫運転の運転操作等を行うための操作盤７が設けられている。

図２では、車両Ｖを簡略化して矩形状に示している。図２に示すように、乗降部３には、物体（車両や人）を検知する複数のセンサ（物体検知センサ）１１～１６が設けられている。車両Ｖを入出庫させる車両配置部であるパレット６の左側方に左部センサ１１が設けられ、右側方に右部センサ１２が設けられている。また、パレット６の前方には、前部センサ１３が設けられ、パレット６の前後方向の中間部分には、車両Ｖの有無を検知するための車両検知センサ１６が設けられている。さらに、パレット６の後方には、後部センサ１４が設けられ、入出庫口４の部分には、入出庫扉５の外側で物体を検知する扉外センサ１５が設けられている。ここで、センサ１１，１２は、乗降部３内の利用者等の人を検知するために設けられている。また、センサ１３，１４は、車両Ｖの一部がパレット６から前後方向にはみ出していることを検知するために設けられている。なお、模式的に一点鎖線とその両端の黒丸とで示された各センサ１１～１６は、例えば、両端の黒丸部分に投光器と受光器とが対向配置された光電センサで構成され、一点鎖線は物体が検知される光の通路を示している。

図３は、機械式駐車装置１の概略ブロック図である。
図３に示すように、機械式駐車装置１は、操作盤７と、制御装置７１、通信部７４、パレット６を搬送するパレット搬送装置８と、入出庫扉５を開閉する入出庫扉開閉装置９と、センサ１１～１７等を有している。パレット搬送装置８は、パレット移載機構２４を有する搬器２３、昇降駆動装置２０、及びパレット持上旋回装置３０等によって構成されている。このパレット搬送装置８によって、各パレット６は、所定の格納部２６と乗降部３との間で搬送される。

制御装置７１は、各センサ１１～１７等からの出力信号を入力するとともに操作入力部７３からの操作信号を入力し、表示部７２、パレット搬送装置８及び入出庫扉開閉装置９を制御する。また、制御装置７１は、通信部７４を用いて、管理センタの外部端末へ情報を送信する。この制御装置７１は、ＣＰＵ等の演算処理部と、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を含みＣＰＵが実行する制御プログラム及び種々のデータ等を記憶する記憶部７１ｍとを有しており、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより機械式駐車装置１全体を制御する。なお、制御装置７１は、集中制御する単独の制御装置によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置によって構成されていてもよい。例えば、パレット搬送装置８を制御する制御装置と、入出庫扉開閉装置９を制御する制御装置とが、制御装置７１から別個に分離されていてもよい。通信部７４は、例えば、インターネット等を介して、機械式駐車装置１等を管理している管理センタに設置された外部端末と通信可能に構成されている。

操作盤７は、画面に文字及び画像等を表示する表示装置である表示部７２、及び、操作入力部７３等を備えている。操作入力部７３は、例えば、入出庫扉５を閉じるために操作する閉扉ボタン、パレット６を呼び出すために操作するスタートボタン等を有していてもよく、操作者（駐車装置の管理人や利用者等）の操作による操作信号を制御装置７１へ出力する。操作入力部７３は、表示部７２と一体化されてタッチパネル付きディスプレイとして構成されていてもよいし、表示部７２とは別の操作ボタン等によって構成されていてもよい。

この機械式駐車装置１の動作の一例についてその概略を説明する。
この機械式駐車装置１では、入庫時には、制御装置７１の制御によって、空のパレット６を搭載した搬器２３を１階の乗降部３に下降させ、パレット持上旋回装置３０によりパレット６を持ち上げて９０度旋回させた後、入出庫扉５が開かれる。ここで、利用者は車両Ｖをパレット６上に乗入れる。そして、利用者が降車して乗降部３から外に出てから入出庫扉５を閉じた後、パレット持上旋回装置３０によりパレット６を９０度旋回させた後、搬器２３を所定階に上昇させ、この状態で、パレット移載機構２４によって車両Ｖを所定階の格納部２６にパレット６ごと移載する。

そして、出庫時には、制御装置７１の制御によって、搬器２３を所定階に移動させて、パレット移載機構２４によって所定階の格納部２６に格納された車両Ｖをパレット６ごと搬器２３に移載した後、搬器２３を１階の乗降部３に下降させ、パレット持上旋回装置３０によりパレット６を持ち上げて９０度旋回させた後、入出庫扉５が開かれる。ここで、利用者は乗降部３に入って乗車し車両Ｖを乗降部３から外に出して停車し、入出庫扉５を閉じる。この入出庫扉５を閉じた後、パレット搬送装置８によって空のパレット６を元の格納部２６に戻す。なお、機械式駐車装置１の設定によっては、入出庫扉５を閉じた後、空のパレット６を乗降部３に置いたまま待機していてもよい。これらの入出庫動作自体は、周知であるのでここでは詳細な説明を省略する。

前述のセンサ１１～１７は、物体を検知しているときに検知（ＯＮ）信号を出力し、物体を検知していないときに非検知（ＯＦＦ）信号を出力する二値出力のセンサである。

上記の入出庫動作において、制御装置７１は、搬器２３を任意の階に停止させる際に、搬器２３に設けられたセンサ１７の検知信号を用いて正確な位置に停止させることができる。つまり、搬器２３を停止させる階に対応して設けられた被検知部２８Ｓをセンサ１７によって検知すると、搬器２３を減速して停止させる。

また、制御装置７１は、センサ１１～１６の出力信号に基づいて車両の入出庫が完了したか否かを判定することができる。例えば、入庫の際には、車両検知センサ１６が検知信号の出力状態となり、かつ、センサ１１～１４が非検知信号の出力状態となったときに、降車した運転手（利用者）が入出庫口４を通過することにより扉外センサ１５が非検知信号から検知信号を経て非検知信号に変化した場合に、入庫が完了したと判定してもよい。また、出庫の際には、車両検知センサ１６及びセンサ１１～１４が非検知信号の状態となったときに、車両が入出庫口４を通過することにより扉外センサ１５が非検知信号から検知信号を経て非検知信号に変化した場合に、出庫が完了したと判定してもよい。

この機械式駐車装置１（以下、単に「駐車装置１」ともいう）は、上記のような車両の入出庫処理の他に、物体検知センサの検査機能を有している。以下に、本実施形態の物体検知センサの検査装置及び検査プログラムについて説明する。

ここでの検査対象となる物体検知センサとしては、例えば、乗降部３に配置されたセンサ１４～１６及び搬器２３に配置されたセンサ１７等を例示できる。これらのセンサ１４～１７は、制御装置７１がパレット搬送装置８を制御してパレット６を移送したり、入出庫扉開閉装置９を制御して入出庫扉５を開閉することによって、駐車装置１の状態が第１状態から第２状態へ変化したときまでの間に、検知信号と非検知信号との間で出力が変化するように設けられたセンサである。なお、第１状態および第２状態は予め定められた所定の状態であり、これらの例については、後述の具体例で説明する。

図４は、本実施形態の物体検知センサの検査装置（制御装置７１）の処理の一例を示すフローチャートである。本実施形態では、物体検知センサの検査装置は、制御装置７１によって構成されている。すなわち、記憶部７１ｍに記憶された制御プログラムには、物体検知センサの検査プログラムが含まれており、制御装置７１は、動作部（パレット搬送装置８及び入出庫扉開閉装置９）を制御する制御部として機能するとともに、ステップＳ２の計数処理等を行う計数手段及びステップＳ４の判定処理を行う判定手段としても機能する。なお、計数手段は、制御部の動作部を制御する情報に基づいて機械装置（駐車装置１）の状態を把握するとともに物体検知センサの出力を入力し、機械装置の状態が第１状態から第２状態へ変化したときまでの間に、物体検知センサの出力が検知信号と非検知信号との間で変化する回数を計数するよう構成されている。

制御装置７１は、駐車装置１が第１状態になってから（ステップＳ１でＹｅｓ）、第２状態へ変化（ステップＳ３でＹｅｓ）したときまでの間に、計数処理を行う（ステップＳ２）。この計数処理では、検査対象のセンサについて、その出力が検知信号と非検知信号との間で変化する回数を計数する。

そして、制御装置７１は、駐車装置１が第２状態になると（ステップＳ３でＹｅｓ）、判定処理を行う（ステップＳ４）。この判定処理では、ステップＳ２で計数した回数が偶数または奇数であるかに基づいて検査対象のセンサが正常であるか異常であるかを判定する。ここで、検査対象のセンサが正常時において、駐車装置１が第１状態のときと第２状態のときとで検査対象のセンサの出力が等しい場合には、ステップＳ２で計数した回数が偶数であるときには検査対象のセンサは正常であると判定し、ステップＳ２で計数した回数が奇数であるときには検査対象のセンサは異常であると判定する。一方、検査対象のセンサが正常時において、駐車装置１が第１状態のときと第２状態のときとで検査対象のセンサの出力が異なる場合には、ステップＳ２で計数した回数が奇数であるときには検査対象のセンサは正常であると判定し、ステップＳ２で計数した回数が偶数であるときには検査対象のセンサは異常であると判定する。

次に、制御装置７１は、ステップＳ４の判定処理の結果が正常である場合には（ステップＳ５でＮｏ）、ステップＳ１へ戻って同様の処理を繰り返す。また、ステップＳ４の判定処理の結果が異常である場合には（ステップＳ５でＹｅｓ）、報知処理を行う（ステップＳ６）。この報知処理では、制御装置７１は、通信部７４（第１の報知手段）に、検査対象のセンサが異常であるという情報を管理センタの外部端末へ送信させる。これにより、管理センタの人間にセンサの異常情報を報知することができる。制御装置７１は、ステップＳ６の報知処理を行った後、その検査対象のセンサについての処理を終了するようにしてもよいし、ステップＳ１へ戻って同様の処理を繰り返すようにしてもよい。また、異常を発見したセンサの重要度に応じて、駐車装置１の動作を停止させてもよい。

なお、制御装置７１は、ステップＳ４の判定処理の結果をその判定した時刻とともに検査結果として記憶部７１ｍに順次記憶するようにしてもよい。また、この記憶部７１ｍに記憶した検査結果を、管理センタの外部端末からの要求に基づいて通信部７４から上記外部端末へ送信するようにしてもよい。

次に、具体例について、さらに図５も参照して説明する。図５は、２つのセンサ１５，１７の正常時の出力信号の一例を示すタイミングチャートである。

ここでは、駐車装置１の第１状態を、出庫時において、車両が入出庫口４を通過して出庫が完了し、入出庫扉５が閉じられたときの状態とする。この第１状態では、駐車装置１は、パレット６は乗降部３内のパレット持上旋回装置３０上にあり、搬器２３が乗降部３にある状態である。また、ここでは、駐車装置１の第２状態を、第１状態よりもあとの状態（第１状態から駐車装置１の何らかの動作が行われたあとの状態）で第１状態と同じ状態とする。なお、制御装置７１の記憶部７１ｍには、駐車装置１が第１状態及び第２状態になるときのタイミングを把握するための条件が予め記憶されており、制御装置７１は駐車装置１が第１状態及び第２状態になるときのタイミングを把握することができる。

まず、扉外センサ１５を検査対象とする場合について説明する。この場合、図５に示すように、センサ１５は、正常時には、駐車装置１が第１状態のとき（時刻ｔ１）と第２状態のとき（時刻ｔ２）の出力が等しく、いずれの状態のときも非検知（ＯＦＦ）信号を出力する状態となる。

駐車装置１が出庫完了後の第１状態のあと、続いて別の車両の出庫が行われて第２状態となる場合には、別の車両を出庫するために、運転手が車両へ乗り込むために乗降部３へ入る際に、センサ１５の出力は、ＯＦＦからＯＮ（人検知）、ＯＦＦの順に２回変化する。さらに、車両が乗降部３から出庫する際に、センサ１５の出力は、ＯＦＦからＯＮ（車両検知）、ＯＦＦの順に２回変化する。よって、センサ１５の出力は少なくとも４回変化する。

また、駐車装置１が出庫完了後の第１状態のあと、次の出庫完了後の第２状態となるまでの間に、入庫が行われる場合もある。入庫が行われる場合には、車両が乗降部３へ入庫する際に、センサ１５の出力は、ＯＦＦからＯＮ（車両検知）、ＯＦＦの順に２回変化する。さらに、車両をパレット６上へ載せた後、運転手が降車して乗降部３から外へ出る際に、センサ１５の出力は、ＯＦＦからＯＮ（人検知）、ＯＦＦの順に２回変化する。このように１回の入庫が行われるとセンサ１５の出力は通常４回変化する。

よって、制御装置７１は、駐車装置１が第１状態から第２状態へと変化したときまでの間に、センサ１５の出力が検知（ＯＮ）信号と非検知（ＯＦＦ）信号との間で変化する回数を計数し、この回数が偶数であるときには、センサ１５は正常であると判定し、上記回数が奇数であるときには、センサ１５は異常であると判定する。

また、駐車装置１が第１状態から第２状態へと変化したときまでの間には、センサ１５の出力は少なくとも４回変化するので、４回を最低回数として予め制御装置７１に設定しておき、第１状態から第２状態へと変化したときまでの間に、ステップＳ２で計数した回数が４回（最低回数）以上のときに、計数した回数が偶数であるか否かに基づいて、センサ１５が正常であるか否か（異常であるか）を判定し、ステップＳ２で計数した回数が４回未満のときには、センサ１５が異常であると判定するようにしてもよい。これにより、異常であるセンサをより確実に検出することができる。また、例えば、出庫のために入出庫扉５を開いたときを第１状態とし、出庫を終えて入出庫扉５を閉じたときを第２状態とした場合には、センサ１５の出力は少なくとも４回変化し、出庫後に運転者が乗降部３に落とし物を取りに入ったりするとセンサ１５の出力は８回以上変化することになる。なお、出庫のために入出庫扉５が開いた後で、運転盤７の操作により出庫が取りやめられ入出庫扉５が閉じられた時は、制御装置７１は出庫が取りやめられたことを受けて、センサ１５の出力の変化を計数するのを停止したり、異常判定を行わないようにすることができる。

次に、センサ１４を検査対象とする場合も、上記のセンサ１５を検査対象とする場合と同様に考えることができる。

次に、車両検知センサ１６を検査対象とする場合について説明する。この場合、駐車装置１が出庫完了後の第１状態のあと、続いて別の車両の出庫が行われて第２状態（第１状態と同じ状態）となる場合には、別の車両が格納部２６から乗降部３へ移送されてから出庫が行われるので、センサ１６の出力は、ＯＦＦからＯＮ（車両検知）、ＯＦＦの順に２回変化する。この場合、搬器２３が乗降部３から出庫車両の格納された階に移動を開始してから、格納部２６から乗降部３に出庫車両の搬送を完了するまでの間、センサ１６の出力の変化の計数を停止しても良いし、搬器２３が昇降時にセンサ１６に検知されてセンサ１６の出力を変化させる回数も計数して異常判定を行ってもよい。

また、駐車装置１が出庫完了後の第１状態のあと、次の出庫完了後の第２状態となるまでの間に、入庫が行われる場合もある。入庫が行われる場合には、入庫車両が乗降部３へ入庫されてから格納部２６へ移送される。ここで、搬器２３の昇降時のセンサ１６の出力の変化を計数しない場合には、入庫車両の格納を終えた搬器２３が乗降部３に戻ることなく続けて出庫動作を行い出庫が完了すると、その間でセンサ１６の出力が変化する回数は２回となる。乗降部３に入庫車両が侵入したときにＯＦＦからＯＮ（車両検知）に１回変化し、搬器２３が上昇し入庫車両を格納した後、出庫車両を載せて乗降部３に戻った時点でセンサ１６の出力はＯＮ（車両検知）状態で変わらず、その後、入出庫扉５が開いて出庫車両が乗降部３から退出することでセンサ１６の出力がＯＮからＯＦＦに１回変化するからである。

よって、制御装置７１は、駐車装置１が第１状態から第２状態へと変化したときまでの間に、センサ１６の出力が検知（ＯＮ）信号と非検知（ＯＦＦ）信号との間で変化する回数を計数し、この回数が偶数であるときには、センサ１６は正常であると判定し、上記回数が奇数であるときには、センサ１６は異常であると判定する。

また、駐車装置１が第１状態から第２状態へと変化したときまでの間には、センサ１６の出力は少なくとも２回変化するので、２回を最低回数として予め制御装置７１に設定しておき、第１状態から第２状態へと変化したときまでの間に、ステップＳ２で計数した回数が２回（最低回数）以上のときに、計数した回数が偶数であるか否かに基づいて、センサ１６が正常であるか否か（異常であるか）を判定し、ステップＳ２で計数した回数が２回未満のときには、センサ１６が異常であると判定するようにしてもよい。

次に、搬器２３に設けられたセンサ１７を検査対象とする場合について説明する。この場合、図５に示すように、センサ１７は、正常時には、駐車装置１が第１状態のとき（時刻ｔ１）と第２状態のとき（時刻ｔ２）の出力が等しく、いずれの状態のときも１階の乗降部３に対応する被検知部２８Ｓを検知しており、検知（ＯＮ）信号を出力する状態となる。

センサ１７は、搬器２３が昇降して各階の被検知部２８Ｓを検知したときにのみＯＮし、それ以外はＯＦＦとなる。例えば、搬器２３が１階から２階へ上昇する場合には、センサ１７の出力は、ＯＮからＯＦＦ、ＯＮの順に２回変化し、さらに３階へ上昇する場合にも、センサ１７の出力は、ＯＮからＯＦＦ、ＯＮの順に２回変化する。搬器２３が下降する場合も同様である。よって、搬器２３がｎ階上昇または下降すると、センサ１７の出力は２ｎ回変化する。

駐車装置１が出庫完了後の第１状態のあと、入庫車両の有無にかかわらず、車両の出庫が行われて第２状態となる場合、センサ１７の出力は正常時には偶数回変化する。

よって、制御装置７１は、駐車装置１が第１状態から第２状態へと変化したときまでの間に、ステップＳ２で計数したセンサ１７の出力が変化する回数が偶数であるときには、センサ１７は正常であると判定し、上記回数が奇数であるときには、センサ１７は異常であると判定する。

また、駐車装置１が第１状態から第２状態へと変化したときまでの間には、センサ１７の出力は少なくとも４回変化するので、４回を最低回数として予め制御装置７１に設定しておき、第１状態から第２状態へと変化したときまでの間に、ステップＳ２で計数した回数が４回（最低回数）以上のときに、計数した回数が偶数であるか否かに基づいて、センサ１７が正常であるか否か（異常であるか）を判定し、ステップＳ２で計数した回数が４回未満のときには、センサ１７が異常であると判定するようにしてもよい。さらに、センサ１７の出力が変化する回数は昇降の階数によって変化するため、前記最低回数も昇降の階数によって変化させてもよい。なお、センサ１７の出力が変化する回数は、搬器２３の昇降に応じて決まる回数以外を異常としてもよいが、搬器２３が目標階床の被検知部２８Ｓを通り越してから戻ることが考えられる場合は、最低回数として設定することで誤判定を防止することもできる。同様に最大回数を設定し、これを超えた場合に異常と判定することもできる。

なお、上記では、主に、第１状態と第２状態とを駐車装置１が同じ状態としたが、異なる状態で、検査対象のセンサの出力が正常時において等しくなる状態としてもよい。例えば、センサ１４，１５，１７を検査対象のセンサとし、第１状態を、前述の場合同様、出庫時において、車両が入出庫口４を通過して外へ出て出庫が完了し、入出庫扉５が閉じられたときの状態とし、第２状態を、入庫時において、車両が入出庫口４を通過して乗降部３に入って入庫が完了し、入出庫扉５が閉じられたときの状態としてもよい。また、検査対象のセンサごとに第１状態、第２状態をそれぞれ設定しておいてもよい。例えば、搬器２３に設けられたセンサ１７を検査対象とする場合に、搬器２３が例えば１階（乗降部３）に停止したときの駐車装置１の状態を第１状態とし、搬器２３が例えば最上階に停止したときの駐車装置１の状態を第２状態としてもよい。

以上のように、駐車装置１が第１状態のときと第２状態のときとで検査対象のセンサの出力が正常時において等しくなる場合には、前述のように、制御装置７１は、ステップＳ２で計数した検査対象のセンサの出力が変化する回数が偶数であるときには、センサは正常であると判定し、上記回数が奇数であるときには、センサは異常であると判定する。

また、駐車装置１が第１状態のときと第２状態のときとで検査対象のセンサの出力が正常時において異なる場合には、制御装置７１は、ステップＳ２で計数した検査対象のセンサの出力が変化する回数が奇数であるときには、センサは正常であると判定し、上記回数が偶数であるときには、センサは異常であると判定するようにすればよい。この場合、例えば、車両検知センサ１６を検査対象のセンサとし、第１状態を、出庫が完了して入出庫扉５が閉じられたときの状態とし、第２状態を、入庫が完了して入出庫扉５が閉じられたときの状態としてもよい。この場合においても、前述の場合のように最低回数（奇数回）を設定するようにしてもよい。

本実施形態では、駐車装置１の状態が第１状態から第２状態へ変化したときまでの間に出力が変化するように設けられた検査対象の物体検知センサについては、正常であるか異常であるかの判定を行うことができるので、検査員による検査を省略することができる。よって、物体検知センサの検査の省力化を図ることができる。また、物体検知センサの出力が変化する回数が偶数または奇数であるかに基づいて物体検知センサが正常であるか異常であるかの判定を行うようにしているので、この判定を容易に行うことができる。

また、本実施形態では、動作部（パレット搬送装置８及び入出庫扉開閉装置９）が動作することによって機械装置（駐車装置１）の状態が第１状態から第２状態へ変化したときまでの間に、検知信号と非検知信号との間で出力が変化するように設けられたセンサ（例えば、センサ１４～１７）について正常であるか異常であるかを判定しているが、駐車装置１の状態が第１状態から第２状態へ変化したときまでの間に、出力が変化するとは限らないセンサ（例えば、センサ１１～１３）も検査対象とし、このセンサの出力が変化した回数が１以上の場合のみ、その回数が偶数であるか奇数であるかによって、正常であるか異常であるかを判定するようにしてもよい。例えば、駐車装置１の第１状態及びそのあとの第２状態を、出庫が完了して入出庫扉５が閉じられたときの状態とした場合において、駐車装置１の状態が第１状態から第２状態へ変化したときまでの間に、センサ１１～１３の出力が１回以上変化した場合に、出力が変化した回数が偶数であるときにセンサ１１～１３は正常であると判定し、出力が変化した回数が奇数であるときにセンサ１１～１３は異常であると判定するようにしてもよい。なお、この場合、各センサ１１～１３は、正常時において駐車装置１の状態が第１状態のときと第２状態のときとで出力は非検知信号を出力する状態で等しい。

また、本実施形態において、制御装置７１は、各センサ１１，１２，１３について、各所定期間（例えば、１週間または１か月等）内において出力に変化がない場合には、その旨あるいは検査が必要な旨の情報を、通信部７４（第２の報知手段）から管理センタの外部端末へ送信させるようにしてもよい。これにより、所定期間内において出力に変化がないセンサを管理センタの人間に報知することができ、同センサについては、検査が必要な旨を検査員に伝達することができる。

また、本実施形態では、機械装置として、機械式駐車装置１を例示したが、他の機械式駐車装置であってもよいし、また、機械式駐車装置に限られるものではない。

上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。

本発明は、物体検知センサの検査の省力化を図ることができる物体検知センサの検査装置及び検査プログラム等として有用である。

１機械式駐車装置
８パレット搬送装置
９入出庫扉開閉装置
１１～１７センサ
７１制御装置
７４通信部

Claims

動作部と前記動作部の動作を制御する制御部とを有する機械装置に備えられた物体検知センサであって、物体を検知しているときに検知信号を出力するとともに物体を検知していないときに非検知信号を出力する前記物体検知センサを検査対象とする物体検知センサの検査装置であって、
前記制御部の前記動作部を制御する情報に基づいて前記機械装置の状態を把握するとともに前記物体検知センサの出力を入力し、前記機械装置の状態が第１状態から第２状態へ変化したときまでの間に、前記物体検知センサの出力が検知信号と非検知信号との間で変化する回数を計数する計数手段と、
単一の前記物体検知センサについて前記計数手段によって計数した回数が偶数または奇数であるかに基づいて前記物体検知センサが正常であるか異常であるかを判定する判定手段と
を備えた物体検知センサの検査装置。
前記判定手段は、
前記物体検知センサが正常時において前記機械装置が第１状態のときと第２状態のときとで出力が等しい場合に、前記計数手段によって計数した回数が偶数であるときに前記物体検知センサは正常であると判定し、前記計数した回数が奇数であるときに前記物体検知センサは異常であると判定する、
請求項１に記載の物体検知センサの検査装置。
前記判定手段は、
前記物体検知センサが正常時において前記機械装置が第１状態のときと第２状態のときとで出力が異なる場合に、前記計数手段によって計数した回数が奇数であるときに前記物体検知センサは正常であると判定し、前記計数した回数が偶数であるときに前記物体検知センサは異常であると判定する、
請求項１に記載の物体検知センサの検査装置。
前記判定手段は、
前記物体検知センサが正常時において前記機械装置の状態が第１状態から第２状態へ変化したときまでの間に出力が変化する最低回数が予め決められており、前記計数手段によって計数した回数が前記最低回数以上のときに、前記計数した回数が偶数または奇数であるかに基づいて前記物体検知センサが正常であるか異常であるかの判定を行い、前記計数した回数が前記最低回数に満たないときには、前記物体検知センサは異常であると判定する、
請求項１～３のいずれかに記載の物体検知センサの検査装置。
前記判定手段の結果、前記物体検知センサが異常である場合に、その旨を報知する第１の報知手段をさらに備えた、
請求項１～４のいずれかに記載の物体検知センサの検査装置。
所定期間内において、前記物体検知センサの出力に変化がない場合には、その旨を報知する第２の報知手段をさらに備えた、
請求項１～３のいずれかに記載の物体検知センサの検査装置。
前記機械装置は、機械式駐車装置である、
請求項１～６のいずれかに記載の物体検知センサの検査装置。
動作部と前記動作部の動作を制御する制御部とを有する機械装置に備えられた物体検知センサであって、物体を検知しているときに検知信号を出力するとともに物体を検知していないときに非検知信号を出力する前記物体検知センサを検査対象とする物体検知センサの検査プログラムであって、
コンピュータを、
前記制御部の前記動作部を制御する情報に基づいて前記機械装置の状態を把握するとともに前記物体検知センサの出力を入力し、前記機械装置の状態が第１状態から第２状態へ変化したときまでの間に、前記物体検知センサの出力が検知信号と非検知信号との間で変化する回数を計数する計数手段と、
単一の前記物体検知センサについて前記計数手段によって計数した回数が偶数または奇数であるかに基づいて前記物体検知センサが正常であるか異常であるかを判定する判定手段と
して機能させるための物体検知センサの検査プログラム。
前記判定手段は、
前記物体検知センサが正常時において前記機械装置が第１状態のときと第２状態のときとで出力が等しい場合に、前記計数手段によって計数した回数が偶数であるときに前記物体検知センサは正常であると判定し、前記計数した回数が奇数であるときに前記物体検知センサは異常であると判定する、
請求項８に記載の物体検知センサの検査プログラム。
前記判定手段は、
前記物体検知センサが正常時において前記機械装置が第１状態のときと第２状態のときとで出力が異なる場合に、前記計数手段によって計数した回数が奇数であるときに前記物体検知センサは正常であると判定し、前記計数した回数が偶数であるときに前記物体検知センサは異常であると判定する、
請求項８に記載の物体検知センサの検査プログラム。
前記判定手段は、
前記物体検知センサが正常時において前記機械装置の状態が第１状態から第２状態へ変化したときまでの間に出力が変化する最低回数が予め決められており、前記計数手段によって計数した回数が前記最低回数以上のときに、前記計数した回数が偶数または奇数であるかに基づいて前記物体検知センサが正常であるか異常であるかの判定を行い、前記計数した回数が前記最低回数に満たないときには、前記物体検知センサは異常であると判定する、
請求項８～１０のいずれかに記載の物体検知センサの検査プログラム。