JPH0680207A - 自動倉庫の入出庫制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 棚の歪みに対応する。 【構成】 棚５の各間口ごとのずれの向き及び距離は予
め記憶しておき、クレーン１はある間口に入庫すべき指
令を受けて入庫ステーション８から物品Ｗを受け取る時
に、予め記憶しておいた該当の間口のずれの向き及び距
離を呼び出し、遮蔽板１０、光電センサ１１により決定
される通常の入庫停止位置から、呼び出したずれの逆向
きに同じ距離Ｄだけずらして停止させる。すると、物品
Ｗはフォーク４条にずれてのせられるので、入庫ステー
ション８から物品Ｗを受け取る時に生じたずれと、間口
に収納する時に生じるずれとが相殺しあい、間口の中心
と物品Ｗの中心は合致する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫のクレーンの
走行方向における停止位置のずれを補正することのでき
る自動倉庫の入出庫制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫の入出庫作業を行なうクレーン
は、マトリクス状に並んだ複数の間口の前面を走行・昇
降する。クレーンの昇降台には間口との間で物品の受け
渡しを行なうためのフォークが備えられている。物品の
受け渡しを行なう場合には、昇降台を受け渡しを行なお
うとする間口に対して一定の停止位置に停止させて、間
口の構成部材に物品が当たって荷崩れを生ずる事故等の
支障の生ずることなく受け渡し作業を行なえるようにし
なければならない。そのため、床面上には遮蔽板を配設
し、クレーン側に備えた遮断型光電センサにより遮蔽板
を検知することにより停止位置を決定していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】床面上に配設された遮
蔽板の位置を基準に走行停止位置を決める方法による
と、各間口が正確に並んでいる場合には問題はないが、
実際には柱の傾斜により、棚には歪みが生じている。よ
って、収納しようとする物品よりも間口を大きく製造し
てクリアランスを多くするか、間口ごとにクレーンの走
行停止位置を変えなければならなかった。クリアランス
を多く取ると棚のデッドスペースが大きくなり、走行停
止位置を間口ごとに変えると走行方向における停止位置
を制御するための制御方法が複雑になり、制御装置や位
置検知装置も大規模にならざるをえなかった。

【０００４】よって本発明の目的は、間口のクリアラン
スを少なくし、単純な制御方法で、荷崩れ等を生ずるこ
となくクレーンの走行を制御できる自動倉庫の入出庫制
御装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、走行方向におけるクレーンの一定停止位置
と各間口ごとの正確な受渡位置とのずれの向き及び距離
を予め記憶しておき、入庫しようとする間口についての
ずれの向き及び距離と逆向きに同じ距離だけ入庫ステー
ションに載置された物品に対するクレーンの入庫停止位
置を相対的にずらして停止させるようにクレーンを制御
するように自動倉庫の入出庫制御装置を構成した。

【０００６】

【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。

【０００７】本発明に係る自動倉庫の入出庫制御装置
は、予めクレーンの一定停止位置と正確な受渡位置との
ずれの向き及び距離を記憶する。これは間口ごとに行
う。運転時には、入庫しようとする間口についてのずれ
の向き及び距離と逆向きに同じ距離だけ入庫ステーショ
ンに載置された物品に対するクレーンの入庫停止位置を
相対的にずらして停止させる。このずらした位置でクレ
ーンは物品を受け取ると、クレーンと物品との位置関係
はずれているが、これを間口に受け渡す時には、クレー
ンの一定停止位置と正確な受渡位置とのずれを打ち消す
ので、物品と間口との位置関係は適正となる。

【０００８】

【実施例】以下図示の実施例について説明する。

【０００９】図１、２は、それぞれ本発明に係る自動倉
庫の入出庫制御装置の一実施例が適用された自動倉庫の
一部を示す平面図及び正面図である。

【００１０】同図において、クレーン１は図１視左右方
向に走行し、昇降台２はマスト３、３に沿って昇降す
る。昇降台２には物品の受け渡しのためのフォーク４が
備えられている。棚連５は、複数の柱６、６と、柱６、
６の組の間に突出した複数のキャンチ７とから成る。隣
り合うキャンチ７、７と柱６、６とが物品Ｗを載せる間
口を構成する。キャンチ７、７の間には間隔が空けられ
ており、フォーク４が物品Ｗを下方よりすくうことがで
きるようになっている。

【００１１】棚連５の右端近くには、入庫ステーション
８が備えられており、入庫ステーション８上に載置され
ている物品Ｗをフォーク４によりすくい、クレーン１を
走行させ、昇降台２を昇降させて、物品Ｗをキャンチ
７、７の間に掛け渡すようにして載置する。

【００１２】クレーン１はレール９に沿って複数配置さ
れている遮蔽板１０を遮断型の光電センサ１１によって
検知することにより一定位置に停止することができる。
遮蔽板１０は、各列間口の間の受渡位置ごとに、また入
庫ステーション８との間で入庫作業を行う入庫停止位置
に配置されている。すなわち、遮蔽板１０は柱６、６の
間の中心に合致して位置するように、また入庫ステーシ
ョン８上の物品Ｗの中心に合致して位置するように配置
されている。光電センサ１１とフォーク４との中心も一
致するように取り付けられている。よって光電センサ１
１の中心と遮蔽板１０の中心が一致するようにクレーン
１が停止すれば、各間口との適正な受渡位置に停止して
いるようになっている。

【００１３】しかし、棚連５の各柱６は、実際には床面
に対して垂直ではなく、図２に示すようにわずかに傾斜
している（図では誇張して示している）。図２では各柱
６は左方向に傾斜しているため、遮蔽板１０を基準にク
レーン１の停止位置を決定すると、特に上の方の段の間
口に物品Ｗを載置する時には、図２においてＤで示すよ
うに、上段の間口の中心と下段の間口の中心とのずれが
大きくなり、物品Ｗが柱６に触れて荷崩れを生じる可能
性がある。

【００１４】図３はクレーン１の制御装置の要部を示す
ブロック図である。

【００１５】制御部１２には光電センサ１１が接続され
ており、ＯＮ、ＯＦＦの信号が送信される。制御部１２
は走行モータ１３を駆動してクレーン１の走行・停止を
制御する。走行モータ１３にはエンコーダ１４が接続さ
れており、制御部１２は走行モータ１３の回動を検知し
てクレーン１の走行距離を検出することができる。ま
た、各間口ごとのずれの向き及び距離を記憶するための
ＲＡＭ１５が接続されている。

【００１６】図４は、本実施例の制御装置による入庫作
業におけるクレーン１の走行制御の過程を示すフローチ
ャートである。

【００１７】まず本実施例においては、各間口について
のクレーン１の停止位置と適正な受渡位置とのずれの向
き及び距離をＲＡＭ１５に記憶する（ステップ１）。ず
れの向き及び距離を記憶する方法はいろいろ提案されて
おり、代表的には、自動倉庫の設置後運転開始前に、ク
レーン１を試運転して各間口について昇降台２のフォー
ク４を出し、作業員が実測して入力する方法や、柱６や
キャンチ７の位置をクレーン１側に備え、制御部１２に
接続した検知装置により自動的に検知して演算する方法
などがある。この操作はクレーン設置時に１回だけ行え
ば良い。

【００１８】各間口についてのずれの向き及び距離を記
憶したら運転を開始することができる。制御部１２に
は、ある物品Ｗを入庫しようとする間口の特定を含む入
庫指令が入力される（ステップ２）。間口が特定される
と、制御部１２はＲＡＭ１５からずれの向き及び距離を
呼び出す（ステップ３）。例えば図２に示した例では、
クレーン１の一定停止位置を、光電センサ１１が遮蔽板
１０の中心に位置する位置とすると、上段の間口の適正
な受渡位置とは左向きに距離Ｄのずれがある。

【００１９】呼び出したずれの向き及び距離により、ク
レーン１の入庫ステーション８の前面における入庫停止
位置が決定される（ステップ４）。すなわち、クレーン
１は入庫ステーション８上に載置された物品Ｗとフォー
ク４との中心が合致するような通常の入庫停止位置か
ら、右向きに距離Ｄずらした位置を入庫停止位置として
停止する。具体的には、クレーン１は左方向から走行し
てきて、光電センサ１１とエンコーダ１４とにより走行
位置を検知しつつ、通常の入庫停止位置を距離Ｄだけ超
えて停止する。

【００２０】この位置においてフォーク４を作動させて
物品Ｗをすくい取ると、物品Ｗはフォーク４に対して左
の方に距離Ｄだけずれて載せられる。クレーン１は走行
し、遮蔽板１０の中心に光電センサ１１が位置する一定
位置に停止し、間口に向かって物品Ｗを載せたフォーク
４を伸ばす。フォーク４に載せられた物品Ｗは一定停止
位置に対し、左に向かってずれているが、間口の中心も
左に向かってずれており、ずれの距離Ｄも同一なので、
物品Ｗと間口との中心は一致し、荷崩れを生ずることな
く物品Ｗが間口中に収納される。

【００２１】なお、図では柱６、６は図２視左方向に向
かって傾斜しているが、右方向に向かって傾斜している
場合や、段ごとに折れ曲がって傾斜しているような場合
をも含むことは言うまでもない。

【００２２】このように、本実施例の制御装置による
と、クレーン１は間口との間の受渡位置は一定に保持
し、入庫ステーション８との間の入庫停止位置をずらす
ようにして棚の歪みに対応するようにしたので、間口の
クリアランスを少なくしても荷崩れ等を生ずることがな
く、また制御構造も単純である。

【００２３】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。

【００２４】例えば、図示の実施例ではクレーンの停止
位置をずらしてずれ補正を行なったが、入庫ステーショ
ンに載せられた物品の方をずらすことも可能である。

【００２５】

【発明の効果】以上のように本発明に係る自動倉庫の入
出庫制御装置によると、間口の位置のずれは入庫の際に
補正されるので、クリアランスを少なくしてデッドスペ
ースを最小にすることができる。また制御構造も単純
で、特別な検知装置や大規模な制御機器を必要としな
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明に係る自動倉庫の入出庫制御装
置の一実施例が適用された自動倉庫の一部を示す平面図
である。

【図２】図２は、図１に示した自動倉庫の一部を示す正
面図である。

【図３】図３は、図１の実施例の構造を示すブロック図
である。

【図４】図４は、図１の実施例の制御の過程を示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１ クレーン ４ フォーク ５ 棚 ８ 入庫ステーション １０ 遮蔽板 １１ 光電センサ Ｗ 物品 Ｄ ずれの距離

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行方向におけるクレーンの一定停止位
   置と各間口ごとの正確な受渡位置とのずれの向き及び距
   離を予め記憶しておき、入庫しようとする間口について
   のずれの向き及び距離と逆向きに同じ距離だけ入庫ステ
   ーションに載置された物品に対するクレーンの入庫停止
   位置を相対的にずらして停止させるようにクレーンを制
   御することを特徴とする自動倉庫の入出庫制御装置。