JPH0680207A - 自動倉庫の入出庫制御装置 - Google Patents

自動倉庫の入出庫制御装置

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Publication number
JPH0680207A
JPH0680207A JP26417992A JP26417992A JPH0680207A JP H0680207 A JPH0680207 A JP H0680207A JP 26417992 A JP26417992 A JP 26417992A JP 26417992 A JP26417992 A JP 26417992A JP H0680207 A JPH0680207 A JP H0680207A
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JP
Japan
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frontage
crane
distance
cargoes
receiving
Prior art date
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Pending
Application number
JP26417992A
Other languages
English (en)
Inventor
Yoshimasa Kobayashi
由昌 小林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Murata Machinery Ltd
Original Assignee
Murata Machinery Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Murata Machinery Ltd filed Critical Murata Machinery Ltd
Priority to JP26417992A priority Critical patent/JPH0680207A/ja
Publication of JPH0680207A publication Critical patent/JPH0680207A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】 【目的】 棚の歪みに対応する。 【構成】 棚5の各間口ごとのずれの向き及び距離は予
め記憶しておき、クレーン1はある間口に入庫すべき指
令を受けて入庫ステーション8から物品Wを受け取る時
に、予め記憶しておいた該当の間口のずれの向き及び距
離を呼び出し、遮蔽板10、光電センサ11により決定
される通常の入庫停止位置から、呼び出したずれの逆向
きに同じ距離Dだけずらして停止させる。すると、物品
Wはフォーク4条にずれてのせられるので、入庫ステー
ション8から物品Wを受け取る時に生じたずれと、間口
に収納する時に生じるずれとが相殺しあい、間口の中心
と物品Wの中心は合致する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫のクレーンの
走行方向における停止位置のずれを補正することのでき
る自動倉庫の入出庫制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】自動倉庫の入出庫作業を行なうクレーン
は、マトリクス状に並んだ複数の間口の前面を走行・昇
降する。クレーンの昇降台には間口との間で物品の受け
渡しを行なうためのフォークが備えられている。物品の
受け渡しを行なう場合には、昇降台を受け渡しを行なお
うとする間口に対して一定の停止位置に停止させて、間
口の構成部材に物品が当たって荷崩れを生ずる事故等の
支障の生ずることなく受け渡し作業を行なえるようにし
なければならない。そのため、床面上には遮蔽板を配設
し、クレーン側に備えた遮断型光電センサにより遮蔽板
を検知することにより停止位置を決定していた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】床面上に配設された遮
蔽板の位置を基準に走行停止位置を決める方法による
と、各間口が正確に並んでいる場合には問題はないが、
実際には柱の傾斜により、棚には歪みが生じている。よ
って、収納しようとする物品よりも間口を大きく製造し
てクリアランスを多くするか、間口ごとにクレーンの走
行停止位置を変えなければならなかった。クリアランス
を多く取ると棚のデッドスペースが大きくなり、走行停
止位置を間口ごとに変えると走行方向における停止位置
を制御するための制御方法が複雑になり、制御装置や位
置検知装置も大規模にならざるをえなかった。
【0004】よって本発明の目的は、間口のクリアラン
スを少なくし、単純な制御方法で、荷崩れ等を生ずるこ
となくクレーンの走行を制御できる自動倉庫の入出庫制
御装置を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、走行方向におけるクレーンの一定停止位置
と各間口ごとの正確な受渡位置とのずれの向き及び距離
を予め記憶しておき、入庫しようとする間口についての
ずれの向き及び距離と逆向きに同じ距離だけ入庫ステー
ションに載置された物品に対するクレーンの入庫停止位
置を相対的にずらして停止させるようにクレーンを制御
するように自動倉庫の入出庫制御装置を構成した。
【0006】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
【0007】本発明に係る自動倉庫の入出庫制御装置
は、予めクレーンの一定停止位置と正確な受渡位置との
ずれの向き及び距離を記憶する。これは間口ごとに行
う。運転時には、入庫しようとする間口についてのずれ
の向き及び距離と逆向きに同じ距離だけ入庫ステーショ
ンに載置された物品に対するクレーンの入庫停止位置を
相対的にずらして停止させる。このずらした位置でクレ
ーンは物品を受け取ると、クレーンと物品との位置関係
はずれているが、これを間口に受け渡す時には、クレー
ンの一定停止位置と正確な受渡位置とのずれを打ち消す
ので、物品と間口との位置関係は適正となる。
【0008】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【0009】図1、2は、それぞれ本発明に係る自動倉
庫の入出庫制御装置の一実施例が適用された自動倉庫の
一部を示す平面図及び正面図である。
【0010】同図において、クレーン1は図1視左右方
向に走行し、昇降台2はマスト3、3に沿って昇降す
る。昇降台2には物品の受け渡しのためのフォーク4が
備えられている。棚連5は、複数の柱6、6と、柱6、
6の組の間に突出した複数のキャンチ7とから成る。隣
り合うキャンチ7、7と柱6、6とが物品Wを載せる間
口を構成する。キャンチ7、7の間には間隔が空けられ
ており、フォーク4が物品Wを下方よりすくうことがで
きるようになっている。
【0011】棚連5の右端近くには、入庫ステーション
8が備えられており、入庫ステーション8上に載置され
ている物品Wをフォーク4によりすくい、クレーン1を
走行させ、昇降台2を昇降させて、物品Wをキャンチ
7、7の間に掛け渡すようにして載置する。
【0012】クレーン1はレール9に沿って複数配置さ
れている遮蔽板10を遮断型の光電センサ11によって
検知することにより一定位置に停止することができる。
遮蔽板10は、各列間口の間の受渡位置ごとに、また入
庫ステーション8との間で入庫作業を行う入庫停止位置
に配置されている。すなわち、遮蔽板10は柱6、6の
間の中心に合致して位置するように、また入庫ステーシ
ョン8上の物品Wの中心に合致して位置するように配置
されている。光電センサ11とフォーク4との中心も一
致するように取り付けられている。よって光電センサ1
1の中心と遮蔽板10の中心が一致するようにクレーン
1が停止すれば、各間口との適正な受渡位置に停止して
いるようになっている。
【0013】しかし、棚連5の各柱6は、実際には床面
に対して垂直ではなく、図2に示すようにわずかに傾斜
している(図では誇張して示している)。図2では各柱
6は左方向に傾斜しているため、遮蔽板10を基準にク
レーン1の停止位置を決定すると、特に上の方の段の間
口に物品Wを載置する時には、図2においてDで示すよ
うに、上段の間口の中心と下段の間口の中心とのずれが
大きくなり、物品Wが柱6に触れて荷崩れを生じる可能
性がある。
【0014】図3はクレーン1の制御装置の要部を示す
ブロック図である。
【0015】制御部12には光電センサ11が接続され
ており、ON、OFFの信号が送信される。制御部12
は走行モータ13を駆動してクレーン1の走行・停止を
制御する。走行モータ13にはエンコーダ14が接続さ
れており、制御部12は走行モータ13の回動を検知し
てクレーン1の走行距離を検出することができる。ま
た、各間口ごとのずれの向き及び距離を記憶するための
RAM15が接続されている。
【0016】図4は、本実施例の制御装置による入庫作
業におけるクレーン1の走行制御の過程を示すフローチ
ャートである。
【0017】まず本実施例においては、各間口について
のクレーン1の停止位置と適正な受渡位置とのずれの向
き及び距離をRAM15に記憶する(ステップ1)。ず
れの向き及び距離を記憶する方法はいろいろ提案されて
おり、代表的には、自動倉庫の設置後運転開始前に、ク
レーン1を試運転して各間口について昇降台2のフォー
ク4を出し、作業員が実測して入力する方法や、柱6や
キャンチ7の位置をクレーン1側に備え、制御部12に
接続した検知装置により自動的に検知して演算する方法
などがある。この操作はクレーン設置時に1回だけ行え
ば良い。
【0018】各間口についてのずれの向き及び距離を記
憶したら運転を開始することができる。制御部12に
は、ある物品Wを入庫しようとする間口の特定を含む入
庫指令が入力される(ステップ2)。間口が特定される
と、制御部12はRAM15からずれの向き及び距離を
呼び出す(ステップ3)。例えば図2に示した例では、
クレーン1の一定停止位置を、光電センサ11が遮蔽板
10の中心に位置する位置とすると、上段の間口の適正
な受渡位置とは左向きに距離Dのずれがある。
【0019】呼び出したずれの向き及び距離により、ク
レーン1の入庫ステーション8の前面における入庫停止
位置が決定される(ステップ4)。すなわち、クレーン
1は入庫ステーション8上に載置された物品Wとフォー
ク4との中心が合致するような通常の入庫停止位置か
ら、右向きに距離Dずらした位置を入庫停止位置として
停止する。具体的には、クレーン1は左方向から走行し
てきて、光電センサ11とエンコーダ14とにより走行
位置を検知しつつ、通常の入庫停止位置を距離Dだけ超
えて停止する。
【0020】この位置においてフォーク4を作動させて
物品Wをすくい取ると、物品Wはフォーク4に対して左
の方に距離Dだけずれて載せられる。クレーン1は走行
し、遮蔽板10の中心に光電センサ11が位置する一定
位置に停止し、間口に向かって物品Wを載せたフォーク
4を伸ばす。フォーク4に載せられた物品Wは一定停止
位置に対し、左に向かってずれているが、間口の中心も
左に向かってずれており、ずれの距離Dも同一なので、
物品Wと間口との中心は一致し、荷崩れを生ずることな
く物品Wが間口中に収納される。
【0021】なお、図では柱6、6は図2視左方向に向
かって傾斜しているが、右方向に向かって傾斜している
場合や、段ごとに折れ曲がって傾斜しているような場合
をも含むことは言うまでもない。
【0022】このように、本実施例の制御装置による
と、クレーン1は間口との間の受渡位置は一定に保持
し、入庫ステーション8との間の入庫停止位置をずらす
ようにして棚の歪みに対応するようにしたので、間口の
クリアランスを少なくしても荷崩れ等を生ずることがな
く、また制御構造も単純である。
【0023】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【0024】例えば、図示の実施例ではクレーンの停止
位置をずらしてずれ補正を行なったが、入庫ステーショ
ンに載せられた物品の方をずらすことも可能である。
【0025】
【発明の効果】以上のように本発明に係る自動倉庫の入
出庫制御装置によると、間口の位置のずれは入庫の際に
補正されるので、クリアランスを少なくしてデッドスペ
ースを最小にすることができる。また制御構造も単純
で、特別な検知装置や大規模な制御機器を必要としな
い。
【図面の簡単な説明】
【図1】図1は、本発明に係る自動倉庫の入出庫制御装
置の一実施例が適用された自動倉庫の一部を示す平面図
である。
【図2】図2は、図1に示した自動倉庫の一部を示す正
面図である。
【図3】図3は、図1の実施例の構造を示すブロック図
である。
【図4】図4は、図1の実施例の制御の過程を示すフロ
ーチャートである。
【符号の説明】
1 クレーン 4 フォーク 5 棚 8 入庫ステーション 10 遮蔽板 11 光電センサ W 物品 D ずれの距離

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 走行方向におけるクレーンの一定停止位
    置と各間口ごとの正確な受渡位置とのずれの向き及び距
    離を予め記憶しておき、入庫しようとする間口について
    のずれの向き及び距離と逆向きに同じ距離だけ入庫ステ
    ーションに載置された物品に対するクレーンの入庫停止
    位置を相対的にずらして停止させるようにクレーンを制
    御することを特徴とする自動倉庫の入出庫制御装置。
JP26417992A 1992-09-07 1992-09-07 自動倉庫の入出庫制御装置 Pending JPH0680207A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP26417992A JPH0680207A (ja) 1992-09-07 1992-09-07 自動倉庫の入出庫制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP26417992A JPH0680207A (ja) 1992-09-07 1992-09-07 自動倉庫の入出庫制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH0680207A true JPH0680207A (ja) 1994-03-22

Family

ID=17399566

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Application Number Title Priority Date Filing Date
JP26417992A Pending JPH0680207A (ja) 1992-09-07 1992-09-07 自動倉庫の入出庫制御装置

Country Status (1)

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JP (1) JPH0680207A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009292560A (ja) * 2008-06-03 2009-12-17 Murata Mach Ltd 搬送車及び搬送車の荷物移載方法

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2009292560A (ja) * 2008-06-03 2009-12-17 Murata Mach Ltd 搬送車及び搬送車の荷物移載方法

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