KR20060118008A - 경로 내의 장애물의 검출에 반응하는 방법 및 차량 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (20)
- 차량 운전 조작 보조 시스템이며,차량의 경로 내에서 타겟 장애물로서의 장애물을 결정하고 타겟 장애물 그리고 타겟 장애물의 폭에 대한 정보를 제공하는 장치 배열부와;차량의 상태를 검출하는 장치와;타겟 장애물 그리고 차량의 검출된 상태에 대한 정보를 기초로 하여 차량이 타겟 장애물과 접촉할 수 있는 리스크를 결정하는 장치와;결정된 리스크 그리고 타겟 장애물의 폭을 기초로 하여 운전자로의 반응력 입력 그리고 차량에 가해지는 힘 중 적어도 1개를 조절하는 제어 배열부를 포함하는 시스템.
- 제1항에 있어서, 제어 배열부는 결정된 리스크를 기초로 하여 결정되는 제어량에 따라 운전자로의 반응력 입력 그리고 차량에 가해지는 힘 중 적어도 1개를 조절하는 제어기를 포함하는 시스템.
- 제2항에 있어서, 장치 배열부는 타겟 장애물의 폭을 측정하는 폭 측정 장치를 포함하며, 제어 배열부는 타겟 장애물의 측정된 폭을 기초로 하여 제어량을 보정하는 보정 장치를 포함하는 시스템.
- 제3항에 있어서, 차량에 가해지는 힘은 구동력 및 제동력 중 적어도 1개인 시스템.
- 제3항에 있어서, 타겟 장애물의 폭이 작을수록, 제어량의 보정이 작아지는 시스템.
- 제3항에 있어서, 보정 장치는 차량이 타겟 장애물을 따라잡고 있다고 결정할 때 측정된 폭을 기초로 하여 제어량을 보정하는 시스템.
- 제3항에 있어서, 보정 장치는 측정된 폭 그리고 타겟 장애물과 경로 사이의 중첩량를 기초로 하여 제어량을 보정하는 시스템.
- 제1항에 있어서, 제어 배열부는 차량의 길이 방향 제어를 위한 운전자에 의해 제어되는 입력 장치로부터의 반응력을 조절하는 시스템.
- 제1항에 있어서, 제어 배열부는 차량의 횡방향 제어를 위한 운전자에 의해 제어되는 입력 장치로부터의 반응력을 조절하는 시스템.
- 제9항에 있어서, 운전자에 의해 제어되는 입력 장치는 조향 휠인 시스템.
- 제1항에 있어서, 차량의 경로는 추정 경로인 시스템.
- 제7항에 있어서, 제어량은 랩률 게인에 따라 변동 가능하며, 중첩량이 증가함에 따라 보정 장치가 소정의 수치로부터 랩률 게인을 점차로 증가시키는 시스템.
- 제7항에 있어서, 제어량은 랩률 게인에 따라 변동 가능하며, 중첩량이 소정의 수치를 초과한 후 증가함에 따라 보정 장치가 0(영)으로부터 랩률 게인을 점차로 증가시키는 시스템.
- 제7항에 있어서, 제어량은 랩률 게인에 따라 변동 가능하며, 중첩량이 소정의 수치를 초과한 후 증가 방향으로 변동함에 따라 보정 장치가 소정의 수치로부터 랩률 게인을 점차로 증가시키지만, 중첩량이 감소 방향으로 변동함에 따라 점차로 0(영)으로 랩률 게인을 감소시키는 시스템.
- 차량의 경로 내에서 타겟 장애물로서의 장애물을 결정하고 타겟 장애물 그리고 타겟 장애물의 폭에 대한 정보를 제공하는 장치 배열부와;차량의 상태를 검출하는 장치와;타겟 장애물 그리고 차량의 검출된 상태에 대한 정보를 기초로 하여 차량이 타겟 장애물과 접촉할 수 있는 리스크를 결정하는 장치와;결정된 리스크 그리고 타겟 장애물의 폭을 기초로 하여 운전자로의 반응력 입력 그리고 차량에 가해지는 힘 중 적어도 1개를 조절하는 제어 배열부를 포함하는 차량.
- 제15항에 있어서, 장치 배열부는 타겟 장애물의 폭을 측정하는 폭 측정 장치를 포함하며, 제어 배열부는 결정된 리스크를 기초로 하여 결정되는 제어량에 따라 운전자로의 반응력 입력 그리고 차량에 가해지는 힘 중 적어도 1개를 조절하는 제어기, 그리고 타겟 장애물의 측정된 폭을 기초로 하여 제어량을 보정하는 보정 장치를 포함하는 차량.
- 차량 운전 조작을 보조하는 방법이며,차량의 경로 내에서 타겟 장애물로서의 장애물을 결정하고 타겟 장애물 그리고 타겟 장애물의 폭에 대한 정보를 제공하는 단계와;차량의 상태를 검출하는 단계와;타겟 장애물 그리고 차량의 검출된 상태에 대한 정보를 기초로 하여 차량이 타겟 장애물과 접촉할 수 있는 리스크를 결정하는 단계와;결정된 리스크 그리고 타겟 장애물의 폭을 기초로 하여 운전자로의 반응력 입력 그리고 차량에 가해지는 힘 중 적어도 1개를 조절하는 단계를 포함하는 방법.
- 제17항에 있어서, 타겟 장애물의 폭을 측정하는 단계를 추가로 포함하며; 조 절하는 단계는 결정된 리스크를 기초로 하여 결정되는 제어량에 따라 운전자로의 반응력 입력 그리고 차량에 가해지는 힘 중 적어도 1개를 조절하는 단계와; 타겟 장애물의 측정된 폭을 기초로 하여 제어량을 보정하는 단계를 포함하는 방법.
- 차량 운전 조작 보조 시스템이며,차량의 경로 내에서 타겟 장애물로서의 장애물을 결정하고 타겟 장애물 그리고 타겟 장애물의 폭에 대한 정보를 제공하는 수단과;차량의 상태를 검출하는 수단과;타겟 장애물 그리고 차량의 검출된 상태에 대한 정보를 기초로 하여 차량이 타겟 장애물과 접촉할 수 있는 리스크를 결정하는 수단과;결정된 리스크 그리고 타겟 장애물의 폭을 기초로 하여 운전자로의 반응력 입력 그리고 차량에 가해지는 힘 중 적어도 1개를 조절하는 수단을 포함하는 시스템.
- 제19항에 있어서, 타겟 장애물의 폭을 측정하는 수단을 추가로 포함하며; 조절하는 수단은 결정된 리스크를 기초로 하여 결정되는 제어량에 따라 운전자로의 반응력 입력 그리고 차량에 가해지는 힘 중 적어도 1개를 조절하는 수단과; 타겟 장애물의 측정된 폭을 기초로 하여 제어량을 보정하는 보정 수단을 포함하는 시스템.
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