KR20040018156A - 차량용 주차 어시스턴스 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 운전자가 차량의 측면 방향에서 목표 주차 위치를 볼 수 있는 소정의 기준 위치에 차량을 일단 정지시킨 후, 기준 위치로부터 목표 주차 위치로 주차 동작을 수행하는 주차 어시스턴스 장치를 제공한다. 주차 어시스턴스 장치는 차량의 측면으로부터 이미지를 캡쳐하도록 구성된 차량의 전면에 장치된 카메라; 카메라에 의해 캡쳐된 이미지를 디스플레이하기 위해 차실에 설치된 이미지 디스플레이 유닛; 및 이미지 디스플레이 유닛 상에 이미지 정보를 제어하고, 이미지 상의 기준 위치로 차량을 인도하기 위한 인디케이터를 내장한 이미지 정보 제어 유닛을 포함한다.

Description

차량용 주차 어시스턴스 장치{PARKING ASSISTANCE APPARATUS IN A VEHICLE}
발명의 배경
발명의 분야
본 발명은 평행 주차 및 후진 주차시 운전자에게 도움을 주기 위한 주차 어시스턴스 장치에 관한 것이다.
종래의 기술
최근, 평행 주차나 차고에 차량을 주차할 때 운전자에게 도움을 주기위한 주차 어시스턴스 장치가 개발되고 있다.
예를 들어, JP-A-2000-118334호는 운전자가 주차 어시스턴스 스위치를 동작시킬 때의 차량 위치와 소정의 위치 관계를 갖는 위치가 주차 위치라고 가정하고, 현재 위치에서 주차 위치까지의 추천 경로를 계산하고, 스피커로부터 추천 경로를 따라 주행하기 위한 필요 정보를 운전자에게 목소리로 알려준다는 내용이 기재되어 있다.
JP-A-2002-335436호는 운전자가 소정의 마크(사이드 미러 또는 문 내부에 장착)가 차고의 중앙선에 대응하는 위치에 오도록 차량을 정지시키고 주차 어시스턴스 스위치를 ON시키며, 미리 저장된 이동 경로를 따라 차량 정지 위치로부터 주차 위치로 자동 조종 제어가 수행되어, 운전자가 차량을 주차할 수 있도록 도와준다는 내용이 기재되어 있다.
목표 주차 위치는 운전자가 주차 어시스턴스 스위치를 동작시키는 위치에 의해 결정되고, 장치에 사용되는 목표 위치로의 경로가 결정된다. 따라서, 운전자는 언제나 소정의 위치(기준 위치)에 차량을 정지시켜야 하고, 소정의 위치는 주차 구획 위치에 의해 결정된다.
그러나, 개인의 운전 기술 차이 또는 앉은 위치에 따라 목표 주차 위치에 대한 시야 차이로 인해, 운전자의 스위치 동작 지점과 기준 위치 사이의 편차가 발생할 수 있다는 우려가 있다. 기준 위치와의 편차가 발생하면, 목표 주차 위치가 이동되고 운전자는 목표 위치로부터 상이한 위치로 가이드된다는 문제가 있다.
예를 들어, JP-A-2001-180402호는 차량이 후진할 때, 스티어링 시작 가이드는 목표 위치에 모니터 스크린상의 카메라에 의해 마련된 차량 후면에서의 이미지와 함께 스티어링 시작 위치를 제공하여 운전자에게 도움을 준다. 보통, 유효 주차 공간이 있는지에 관한 결정은 운전자가 주차 공간의 통로에 접근할 때 운전자의 시각에 의해 이루어진다. 그러나, 인디케이터는 주차 공간의 통로를 통과한 후 차량이 후진할 때까지 디스플레이 되지 않고, 운전자는 주차 공간이 실제로 유효한지 여부를 확인할 수 없어서, 운전자는 보통때와는 달리 뭔가가 잘못됐다고 느끼고 장치를 조작하는 것이 어려워진다.
목표인 주차 프레임의 위치가 카메라에 의해 캡쳐된 흰선 이미지의 이미치 처리에 의해 계산되므로, 구조가 복잡해진다. 또한, 길 표면이 젖어있거나 흰선 상에 장애물이 있거나 인접하게 주차된 차량으로 인해 흰선을 식별하기 곤란하면, 목표인 주차 프레임 위치를 정확하게 계산하는 것이 불가능해진다는 우려가 있다. 또한, 흰선이 존재하지 않으면, 목표 주차 프레임의 위치를 계산할 수 없게 된다. 따라서, 예를 들어, 주차된 차량에 인접한 주차 구획에 흰 선이 존재하지 않는 경우 주차 어시스턴스가 수행될 수 없다.
따라서 본 발명의 목적은 운전자가 차량을 기준 위치에 쉽게 정지시킬 수 있고, 차량이 주차될 수 있는 충분한 공간이 있는지 여부를 운전자가 쉽게 결정할 수 있는 주차 어시스턴스 장치를 제공하여, 운전자가 적절히 주차할 수 있도록 도와주는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 운전자가 차량의 측면 방향에서 목표 주차 위치를 볼 수 있는 소정의 기준 위치에 차량을 일단 정지시킨 후 기준 위치로부터 목표 주차 위치로 주차 동작을 수행하는 주차 어시스턴스 장치를 제공한다. 주차 어시스턴스 장치는 차량의 측면으로부터 이미지를 캡쳐하도록 구성된 차량의 전면에 장치된 카메라; 카메라에 의해 캡쳐된 이미지를 디스플레이하기 위해 차량의 차실에 설치된 이미지 디스플레이 유닛; 및 이미지 디스플레이 유닛 상에 이미지 정보를 제어하고, 이미지 상의 기준 위치로 차량을 인도하기 위한 인디케이터를 내장한 이미지 정보 제어 유닛을 포함한다.
본 발명은 운전자가 차량의 측면에서 목표 주차 위치를 볼 수 있는 기준 위치에서 차량을 일단 정지시키고 그 후 기준 위치로부터 목표 주차 위치로 주차 동작을 수행하는 주차 어시스턴스 방법을 제공한다. 주차 어시스턴스 방법은 차량의 측면으로부터 보이는 이미지를 캡쳐하는 단계; 및 이미지 상의 기준 위치로 차량을 인도하는 인디케이터에 의해 운전자에 이미지를 디스플레이하는 단계를 포함한다.
본 발명은 주차 어시스턴스 장치를 포함하는 자동차를 제공한다.
도 1은 본 발명의 제 1의 실시예에 따른 주차 어시스턴스 장치의 개략적인 구조를 도시하는 블록도.
도 2는 본 발명의 제 1의 실시예에 따른 카메라의 캡쳐 범위를 도시하는 평면도.
도 3a는 본 발명의 제 1의 실시예에 따른 평행 주차시 주차 어시스턴스를 설명하는 평면도.
도 3b는 도 3a에 도시된 차량의 위치에서 인디케이터와 카메라에 의해 캡쳐된 이미지를 디스플레이하는 디스플레이 스크린을 도시하는 개략도.
도 4a는 본 발명의 제 1의 실시예에 따른 평행 주차시 주차 어시스턴스를 설명하는 평면도.
도 4b 및 4c는 도 4a에 도시된 차량의 위치에서 카메라와 인디케이터에 의해 캡쳐된 이미지를 디스플레이하는 디스플레이 스크린을 도시하는 개략도.
도 5a는 본 발명의 제 1의 실시예에 따른 후진 주차시 주차 어시스턴스를 설명하는 평면도.
도 5b는 도 5a에 도시된 차량의 위치에서 카메라와 인디케이터에 의해 캡쳐된 이미지를 디스플레이하는 디스플레이 스크린을 도시하는 개략도.
도 6a는 본 발명의 제 1의 실시예에 따른 후진 주차시 주차 어시스턴스를 설명하는 평면도.
도 6b 및 6c는 도 6a에 도시된 차량의 위치에서 카메라와 인디케이터에 의해 캡쳐된 이미지를 디스플레이하는 디스플레이 스크린을 도시하는 개략도.
도 7은 본 발명의 제 1의 실시예에 따른 이미지 디스프렐이 유닛을 설명하는 개략도.
도 8은 본 발명의 제 1의 실시예에 따른 스피커를 도시하는 개략도.
도 9는 본 발명의 제 1의 실시예에 따른 후진 주차 및 평행 주차시 주차 어시스턴스를 설명하는 흐름도.
도 10은 본 발명의 제 1의 실시예와 같은 주차 어시스턴스 장치를 사용하여 기준 위치로부터 목표 위치로 평행 주차를 하기 위한 동작을 설명하는 평면도.
도 11은 본 발명의 제 1의 실시예와 같은 주차 어시스턴스 장치를 사용하여 기준 위치로부터 목표 위치로 후진 주차를 하기 위한 동작을 설명하는 평면도.
도 12a는 본 발명의 제 2의 실시예에 따른 평행 주차시 주차 어시스턴스를 설명하는 평면도.
도 12b 및 12c는 도 12a에 도시된 차량의 위치에서 카메라와 인디케이터에 의해 캡쳐된 이미지를 디스플레이하는 디스플레이 스크린을 도시하는 개략도.
도 13a는 본 발명의 제 2의 실시예에 따른 평행 주차시 주차 어시스턴스를 설명하는 평면도.
도 13b는 도 13a에 도시된 차량의 위치에서 카메라와 인디케이터에 의해 캡쳐된 이미지를 디스플레이하는 디스플레이 스크린을 도시하는 개략도.
도 14a는 본 발명의 제 2의 실시예에 따른 후진 주차시 주차 어시스턴스를 설명하는 평면도.
도 14b는 도 14a에 도시된 차량의 위치에서 카메라와 인디케이터에 의해 캡쳐된 이미지를 디스플레이하는 디스플레이 스크린을 도시하는 개략도.
도 15a는 본 발명의 제 2의 실시예에 따른 후진 주차시 주차 어시스턴스를 설명하는 평면도.
도 15b는 도 15a에 도시된 차량의 위치에서 카메라와 인디케이터에 의해 캡쳐된 이미지를 디스플레이하는 디스플레이 스크린을 도시하는 개략도.
도 16은 본 발명의 제 2의 실시예에 따른 평행 및 후진 주차시 주차 어시스턴스를 설명하는 흐름도.
도 17a는 본 발명의 제 3의 실시예에 따른 평행 주차시 주차 어시스턴스를 설명하는 평면도.
도 17b 및 17c는 도 17a에 도시된 차량의 위치에서 카메라와 인디케이터에 의해 캡쳐된 이미지를 디스플레이하는 디스플레이 스크린을 도시하는 개략도.
도 18a는 본 발명의 제 3의 실시예에 따른 평행 주차시 주차 어시스턴스를 설명하는 평면도.
도 18b 및 18c는 도 18a에 도시된 차량의 위치에서 카메라와 인디케이터에 의해 캡쳐된 이미지를 디스플레이하는 디스플레이 스크린을 도시하는 개략도.
도 19a는 본 발명의 제 3의 실시예에 따른 후진 주차시 주차 어시스턴스를설명하는 평면도.
도 19b는 도 19a에 도시된 차량의 위치에서 카메라와 인디케이터에 의해 캡쳐된 이미지를 디스플레이하는 디스플레이 스크린을 도시하는 개략도.
도 20a는 본 발명의 제 3의 실시예에 따른 후진 주차시 주차 어시스턴스를 설명하는 평면도.
도 20b는 도 20a에 도시된 차량의 위치에서 카메라와 인디케이터에 의해 캡쳐된 이미지를 디스플레이하는 디스플레이 스크린을 도시하는 개략도.
도 21은 본 발명의 제 3의 실시예에 따른 평행 주차 및 후진 주차시 주차 어시스턴스를 설명하는 흐름도.
♠도면의 주요 부호에 대한 부호의 설명♠
15 : 디스플레이
21 : 차량
22 : 주차되어 있는 차량
22a :타이어의 지면 접촉 위치
41 : 인디케이터
첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.
제 1의 실시예
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 주차 어시스턴스 장치는 스티어링 각도 검출 유닛인 스티어링 핸들 각도 센서(3; steering wheel angle sensor), 차륜 속도 센서(4), 변속 위치 검출 유닛인 시프트 위치 센서(5), 지시 유닛인 주차 가이드 스위치(6), 배면 뷰 카메라(7), 측면 뷰 카메라(40), EUC(8; electronic control unit), 교시 유닛(13; teaching unit), 및 이미지 디스플레이 유닛인 디스플레이(15)를 포함한다.
스티어링 핸들 각도 센서(3)은 스티어링 핸들의 스티어링 각을 검출하여, 차량(1)의 스티어링 각이 소정의 스티어링 각이 되는지 여부를 운전자에게 알려주기 위한 스티어링 각도 위치 정보를 제공할 수 있다.
차륜 속도 센서(4)는 차륜(도시되지 않음)의 회전 속도를 검출하고, 회전 속도 및 차륜의 원주에 의해 차량의 이동 거리 정보를 제공할 수 있다.
시프트 위치 센서(5)는 선택된 시프트 단계를 검출하고, 차륜 속도 센서(4)에 의해 검출된 속도가 전진 또는 후진에 대응하는지 판단하는 데 사용되며, 운전자가 가이드를 따라 정확히 대응하는지 체크하는데 사용되며, 시프트 상태를 제어하기 위해 사용될 수 있다.
주차 가이드 스위치(6)는 운전자가 손쉽게 스위치를 작동시킬 수 있도록 운전자 좌석 부근에 배치된다. 운전자는 주차 가이드 스위치(6)를 동작시킴으로써 주차 어시스턴스 장치를 켜고(즉, 주차 어시스턴스 시작 지시를 한다) 주차 어시스턴스 장치를 끌 수 있다.
운전자는 주차 어시스턴스 스위치(6)를 동작시킴으로써 주차 어시스턴스 모드를 선택할 수 있고, 운전자는 "좌측 평행 주차", "우측 평행 주차", "좌측 후진 주차", 및 "우측 후진 주차" 사이에서 필요한 주차 어시스턴스를 선택할 수 있다.
운전자가 주차 가이드 스위치(6)를 동작시킴으로써 주차 어시스턴스 시작 지시를 내리면, 인디케이터(41)는 측면 뷰 카메라(40)에 의해 캡쳐된 이미지를 디스플레이할 수 있다.
배면 뷰 카메라(7)는 차량(1)의 배면에서 주변 이미지를 캡쳐하기 위해 차량(1)의 후방 단에 장착된다. 배면 뷰 카메라(7)에 의해 캡쳐된 이미지는 차실에 설치된 디스플레이(15)상에 표시되고, 운전자는 차량(1)의 배면의 환경을 인지할 수 있다.
주차 어시스턴스 장치의 특징 중 하나는 차량(1)의 측면의 뷰 이미지를 캡쳐하기 위해 배면 뷰 카메라(7)에 더하여 측면 뷰 카메라(40)가 도 2에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전면의 좌우측에 설치된다는 것이다.
따라서, 예를 들어, 운전자가 주차 가이드 스위치(6)를 동작시켜 "좌측 평행 주차" 또는 "좌측 후진 주차"를 선택하면, 차량(1)의 좌측 전면(즉, 차량(1)의 좌측 뷰)의 측면 뷰 카메라(40)에 의해 얻어진 뷰 이미지가 디스플레이(15) 상에 표시되고; 운전자가 주차 가이드 스위치(6)를 동작시켜 "우측 평행 주차" 또는 "우측 후진 주차"를 선택하면, 차량(1)의 우측 전면(즉, 차량(1)의 우측 뷰)의 측면 뷰 카메라(40)에 의해 얻어진 뷰 이미지가 디스플레이(15) 상에 표시된다. 측면 뷰 카메라(40)로서 와이드 앵글 카메라가 사용되고 이미지에 왜곡이 발생하므로, 운전자가 이미지를 쉽게 보기 위해서는 이미지의 왜곡을 제거하는 것이 좋다.
따라서, 주차 어시스턴스 장치에서, 차량(1)의 측면의 이미지를 캡쳐하기 위한 측면 뷰 카메라(40)는 차량(1)의 전면의 좌우측 상에 배치된다. 그러나, 예를 들어, 차량(1)의 좌우측의 이미지를 캡쳐하기 위한 카메라 유닛(도시 생략)이 차량(1)의 전면 단의 1개소에 배치되고, 주차 가이드 스위치(6)를 동작시킴으로써 운전자가 좌측 어시스턴스를 선택하면 차량(1)의 좌측의 이미지, 운전자가 우측 어시스턴스를 선택하면 차량(1)의 우측 이미지를 캡쳐하기 위해 이미지 캡쳐 방향이 적절히 변경된다. 이렇게 함으로써, 단 하나의 카메라 만이 필요로 하게 되어 제조 비용이 절감될 수 있다.
한편, 주차 어시스턴스 장치는 운전자에게 차량을 주차하기 위한 공간의 위치 가까이에(기준 위치) 차량(1)을 일단 정지시킨 후, 운전자가 소정의 경로를 따라 기준 위치에서 목표 주차 위치로 주차할 수 있도록 도와준다.
따라서, 목표 주차 위치로부터의 편차없이 차량을 주차하기 위해, 운전자는 기준 위치에 차량(1)을 정확히 정지시켜야 한다.
그리고, 주차 어시스턴스 장치는 운전자가 주차 가이드 스위치(6)를 켤 때 디스플레이(15) 상에 측면 뷰 카메라(40)의 이미지 상에 차량(1)을 기준 위치로 인도하기 위한 인디케이터(41)를 내장한 이미지 정보 제어 유닛(50; 도 1에 도시)을 구비하고 있다. 운전자는 이미지 정보 제어 유닛(50)에 의해 디스플레이 상에 이미지로 나타내는 인디케이터를 기초로 하여 차량(1)을 운전하게 하여 기준 위치에 차량(1)을 쉽고 정확하게 정지시킬 수 있다.
예를 들어, 운전자가 도 3a에 도시된 바와 같이 차량(1)의 위치에서 "좌측평행 주차"를 선택하기 위해 주차 가이드 스위치(6)를 동작하면, 측면 뷰 카메라(40)에 의해 캡쳐된 이미지(이하 차량(1)의 좌측면 뷰)는 도 3b에 도시된 바와 같이 디스플레이(15) 상에 표시된다.
이 때, 이미지 정보 제어 유닛(50)이 이미지와 동시에 인디케이터(41)를 고정 표시한다. 인디케이터(41)는 수직선(41a)과 수평선(41b)을 포함한다.
수직선(41a)은, 예를 들어, 디스플레이(15)의 중앙에 표시되고, 세로 방향에서 차량(1)의 배치를 위한 가이드선으로서 사용된다. 수직선(41a)은 세로 방향 가이드선이라도 불린다.
즉, 운전자는 수직선(41a)이 물체를 오버랩하도록 차량(1)을 운전하여 차량(1)을 세로 방향으로 위치시킬 수 있다.
한편, 수평선(41b)은 디스플레이(15)에 하부측에 디스플레이되고, 측면 방향(차량 폭 방향)에서 차량(1)의 위치를 잡기 위한 가이드선으로서 사용된다. 수평선(41b)은 측면 방향 가이드선(lateral direction guideline)이라고도 불린다.
예를 들어, 차량(1)을 주차된 차량(21)의 타이어의 지면 접촉 위치(21a 및 21a)와 수평선(41b)이 오버랩되도록 구동함으로써, 운전자가 도 3b에 도시된 바와 같이 주차된 곳에서 소정 거리 떨어진 곳에 차량(1)을 위치시킬 수 있다. 도 3b는 주차된 차량(21)의 타이어 배치 위치(21a 및 21a)가 수평선(41b)과 오버랩되는 경우를 나타낸다.
주차된 차량(21)의 타이어 지면 접촉 위치(21a 및 21a)가 디스플레이(15) 상에서 수평선(41b) 위이면, 차량(1)은 주차된 차량(21)으로부터 소정 거리 더 떨어진 위치에 있고; 주차된 차량(21)의 타이어 지면 접촉 위치(21a 및 21a)가 수평선(41b) 아래이면, 차량(1)은 주차된 차량(21)으로부터 소정 거리만큼 주차된 차량(21)에 가까운 위치에 있게 된다.
따라서, 차량(1)은 수직선(41a)을 기초로 주차된 차량(21)에 대해 세로 방향의 위치를 결정할 수 있고, 수평선(41b)을 기초로 주차된 차량(21)에 대해 측면 방향에서의 위치를 결정할 수 있다.
따라서, 도 4a 및 4b에 도시된 바와 같이 수직선(41a)이 주차 영역(R1)의 하류측에서 주차된 차량(22)의 후미 단에 오버랩되고 수평선(41b)이 주차된 차량(22)의 타이어 지면 접촉 위치(22a)를 오버랩하도록 기준 위치가 설정되고, 운전자가 기준 위치에 차량(1)을 정지시키고 주차 스위치(6)를 눌러 차량(1)이 기준 위치에 있는지 확인하면, 운전자는 기준 위치로부터 목표 주차 위치까지의 주차 지시를 교시받을 수 있다.
상술한 바와 같이, 주차된 차량은 인디케이터(41)가 위에 놓여진 물체로서 사용되지만, 주차 구획선, 벽 등이 존재하면, 이들이 인디케이터(41)가 위에 놓여진 물체로 사용될 수 있다.
따라서, 주차된 차량이 운전자가 차량(1)을 주차하기 위한 영역(R1 및 R2)의 하류측에 존재하면, 차량(1)은 기준 위치에 쉽게 정지될 수 있다.
평행 주차 어시스턴스 및 후진 주차 어시스턴스는 운전자에게 기준 위치로부터 목표 주차 위치로 주차시의 어시스턴스(지시) 내용이 상이하고, 기준 위치도 상이하며, 물론 디스플레이(15) 상에 표시된 인디케이터(41)의 위치도 상이하다.
즉, 일반적으로, 차량(1)이 후진 주차와 비교하여 평행 주차가 주차된 차량에 근접하게 될 수 있고, 따라서 평행 주차 어시스턴스(평행 주차용 측면 방향 가이드선)에 대한 수평선이 후진 주차 어시스턴스(후진 주차용 측면 방향 가이드선)에 대한 수평선의 위치 아래에 고정되어 나타난다.
도 4b 및 도 6b에 도시된 바와 같이, 수평선(41b)에 표시된 마크(42)는 주차 완료시 차량(1)의 예상 중앙부를 나타낸다. 따라서, 운전자는 디스플레이(15) 상에 주차 완료시 주차 영역 내의 차량의 위치를 미리 알 수 있다.
주차시 차량(1)을 개략적으로 나타낸 인디케이터(41c; 평행 주차)(41d; 후진 주차)는 도 4c 및 도 6c에 도시된 바와 같이 표시될 수 있다. 인디케이터(41c 또는 41d)가 표시되면, 운전자는 주차 완료시 차량(1)의 위치를 쉽게 파악할 수 있고, 주차 완료시 차량(1) 및 인접한 차량 또는 장애물이 적절한 위치에 있는지 여부를 디스플레이(15) 상으로 미리 체크할 수 있다. 따라서, 운전자는 인디케이터(41c 및 41d)를 사용하여 차량(1)을 기준 위치에 세울 수 있다. 예를 들어 도 4c 및 도 6c에서, 평행 주차를 위한 수직선(41a)과 수평선(41b), 및 후진 주차를 위한 수직선(41a) 및 수평선(32a)이 차량을 개략적으로 표현하는 인디케이터(41c 및 41d)와 함께 표시되지만, 수직선(41a) 및 수평선(41b, 32a)은 모두 생략된다.
도 1에 도시된 바와 같이, ECU(8)는 이미지 정보 제어 유닛(50)과 함께 이동 거리 측정 유닛(9), 시프트 위치 제어 유닛(12), 교시 타이밍 학습 유닛(17), 및 교시 제어 유닛(18)과 동일한 기능을 갖는다.
이동 거리 측정 유닛(9)은 차륜의 원주 및 차륜 속도 센서(4)에 의해 검출된회전 속도로부터 차량(1)의 이동 거리를 측정한다.
시프트 위치 제어 유닛(12)은 운전자가 주차 어시스턴스를 위한 동작을 지시받는 동안 변속기(19)의 시프트 위치를 1단 기어로 제한하기 위한 기능을 한다. 따라서, 차량(1)은 저속을 유지하며 주행할 수 있고, 운전자는 안전하고 손쉽게 평행 또는 후진 주차를 할 수 있게 된다.
교시 타이밍 학습 유닛(17)은 운전자의 반응 시간을 기초로 하여 교시 유닛(13)의 교시 타이밍과 교시 내용을 제어한다.
교시 제어 유닛(18)은 교시 유닛(13)의 교시 타이밍과 교시 내용을 제어하고, 주차 동작 동안 적절한 타이밍으로 운전자에게 적절한 교시 내용을 제공한다.
교시 유닛(13)은 도 7 및 8에 도시된 바와 같이 운전자가 운전하여 가이드되도록 스피커(14a 및 14b)와 디스플레이(15)를 포함하여, 차량(1)은 기준 위치로부터 목표 주차 위치로 소정 경로를 주행하게 되고; 운전자에게 차량(1)을 전후로 이동시키거나 정지하도록 지시하고 운전자에게 스티어링 핸들의 회전 방향을 지시한다.
특히, 도 7에 도시된 바와 같이, 측면 뷰 카메라(40)에 의해 캡쳐된 이미지가 디스플레이(15) 상에 표시되고, 주차 가이드 스위치(6)이 켜진 후 차량(1)이 소정의 위치에 정지할 때 까지 인디케이터(41)가 이미지 정보 제어 유닛(50)에 의해 측면 뷰 카메라(40)의 이미지 위에 나타난다.
기준 위치에서 차량(1)이 완전히 정지하면, 스티어링 핸들의 아이콘(30)이 예를 들어, 배면 뷰 카메라(7)에 의해 캡쳐된 이미지와 함께 스크린의 상부 우측코너에 표시되고, 우측 화살표(우측으로 스티어링) 또는 좌측 화살표(좌측으로 스티어링)가 스티어링 핸들의 아이콘(30) 위에 디스플레이되어 운전자가 조종하는 방향을 이해할 수 있게 한다.
가이드 발신음이 제작되어, "1미터 앞으로 천천히 이동하시오", "좌측으로 완전히 핸들을 돌리시오"와 같은 음성 메시지를 도 8에 도시된 스피커(14a 및 14b)를 통해 내보낸다.
따라서, 운전자는 스티어링 핸들을 조종할 수 있고, 스피커(14a 및 14b) 및 디스플레이(15)로부터 지시받은 대로 목표 주차 위치로 차량(1)을 정확히 이동시키기 위해 전후로 차량(1)을 움직일 수 있다. 물론, 운전자는 스피커(14)에 의해서만 지시받을 수도 있다.
본 발명의 제 1의 실시예의 주차 어시스턴스 장치가 이와같이 구성되어 있으므로, 평행 및 후진 주차용 주차 어시스턴스는 다음과 같은 절차를 통해 수행된다.
[1-A] 평행 주차의 주차 어시스턴스
좌측 평행 주차의 주차 어시스턴스는 도 3a 및 3b, 도 4a 및 4b, 도 9 및 도 10을 참조하여 이루어진다.
도 3a에 도시된 바와 같이, 주차된 차량(21 및 22)이 차량(1)을 주차하기 위한 영역(R1)의 하류측 및 상류측에 있을 때 좌측 평행 주차를 하기 위해서는, 예를 들어, 운전자가 차량(1)을 주차하기 위한 영역(R1)의 상류측 오른쪽(도 3a에 도시된 차량(1)의 위치)에서 주차 가이드 스위치(6)를 켜고 "좌측 평행 주차"를 선택한다(도 9의 스텝 S10).
운전자가 주차 가이드 스위치(6)를 켜면, 평행 주차용 측면 뷰 카메라(40)에 의해 캡쳐된 이미지와 인디케이터(41)가 도 3b에 도시된 바와 같이 차량 구획에서 디스플레이(15)상에 표시되고, "수직선이 본인의 차량 전방의 차량의 후방과 대응하고 차량의 타이어 접지 위치와 스크린의 수평선이 대응하는 위치에서 차량을 정지하시오"라는 지시가 운전자에게 주어진다(도 9의 스텝 S20).
디스플레이(15)가 보이는 동안, 차량(1) 전방의 차량(22)의 후방과 수직선(41a)이 오버랩하고 차량(22)의 타이어 접지 위치와 수평선(41b)이 오버랩되도록 운전자는 차량(1)을 운전하여 기준 위치로 차량(1)을 이동한다.
즉, 도 4b에 도시된 바와 같이 디스플레이(15)에서 수평선(41b)이 차량(22)의 타이어 접지 위치(22a)와 오버랩하고 수직선(41a)이 차량(22)의 후방과 오버랩되면, 차량(1)은 도 4a에 도시된 바와 같은 위치에 정지하게 된다(도 9의 스텝 S30). 이때 차량은 기준 위치에 정지하게 된다.
도 4b에 도시된 바와 같이, 차량(1)이 기준 위치에 정지하면, 마크(42)가 수평선(41b) 상에 표시된다. 마크(42)는 주차 완료시 차량의 예상 중앙부를 나타낸다. 따라서, 운전자는 디스플레이(15) 상에서 주차 완료시 주차 영역 내의 차량(1)의 위치를 확인할 수 있다.
한편, 평행 주차를 하기 위해, 도 10에 도시된 바와 같이, 우선 운전자는 기준 위치(a1)에서 소정 거리 앞으로 차량(1)을 이동하고 초기 차량 정지 위치(a2)에서 차량을 정지시킨 후, 목표 주차 위치(a3)쪽으로 차량을 후진시킨다. 운전자는 후진 동작을 시작하기 전에 목표 주차 위치(a3)의 방향으로 핸들을 돌린다. 그리고, 운전자는 그 상태에서 차량(1)을 후진시킨다. 차량(1)의 후방이 요구되는 방향(제 1의 후진 턴)으로 회전하면, 운전자는 핸들을 중립 위치로 돌리고, 차량을 더 후진시킨다(중립 후진). 마지막으로, 운전자는 반대 방향으로 핸들을 돌리고, 목표 주차 위치(a3)로 차량(1)을 후진시켜 차량(1)의 방향을 조정한다(제 2의 후진 턴).
본 실시예에서, 차량(1)의 현 위치(기준 위치; a1)에서 전방 진행 위치(초기 차량 정지 위치; a2)로의 필요 이동 거리(소정 거리; D1) 및 초기 차량 정지 위치(a2)에서 목표 주차 위치(a3)로의 제 1의 후진 턴 거리(Db1), 중립 후진 거리(Dc), 및 제 2의 후진 턴 거리(Db2)는 미리 결정된다. 따라서, 기준 위치(a2)가 결정되면 목표 주차 위치(a3)가 따라서 결정된다.
좌측 평행 주차의 주차 어시스턴스는 상술된 절차를 따라 수행된다. 우측 평행 주차의 주차 어시스턴스의 순서는 운전자가 반대 방향으로 핸들을 조종한다는 것을 제외하고는 좌측 평행 주차의 주차 어시스턴스와 동일하다.
상기에서, 주차된 차량(21 및 22)은 차량(1)을 주차시키기 위한 영역(R1)의 상류측 및 하류측에 존재한다; 주차된 차량(22)이 하류에만 존재하면, 운전자는 상기와 유사한 방법으로 기준 위치에 차량(1)을 정지시킬 수 있다.
상류측에 주차된 차량(21) 만이 존재하면, 운전자는 주차된 차량(21)으로부터 더 전방 위치 또는 차량(1)의 총 길이의 전방 위치에서 차량(1)을 정지시키고, 정지 위치에서 주차 가이드 스위치(6)를 다시 눌러, 현 위치를 기준 위치로서 설정할 수 있다.
또한, 주차된 차량(21 및 22)이 존재하지 않으면, 운전자는 눈으로 확인하여 적절한 위치에 차량을 정지시키고, 정지 위치에서 주차 가이드 스위치(6)를 다시 눌러, 그 위치를 기준 위치로 설정할 수 있다.
[1-B] 후진 주차의 주차 어시스턴스
좌측 후진 주차의 주차 어시스턴스가 도 5a 및 5b, 도 6a 및 6b, 도 9 및 도 11을 참조하여 설명된다.
도 5a에 도시된 바와 같이, 차량(1)을 주차하기 위한 영역(R2)의 우측(상류측) 및 좌측(후방)에 주차된 차량(31 및 32)이 존재하면, 예를 들어, 운전자는 차량(1)을 주차하기 위한 영역(R2)의 상류 우측(도 5a에 도시된 차량(1)의 위치)에서 주차 가이드 스위치(6)를 켜고, "좌측 후진 주차"를 선택한다(도 9의 스텝 S10).
운전자가 주차 가이드 스위치(6)를 켜면, 후진 주차용 인디케이터(41) 및 측면 뷰 카메라(40)에 의해 캡쳐된 이미지가 도 5b에 도시된 차실의 디스플레이(15) 상에 표시되고, "수직선이 본인 차량 전방의 차량의 우측면과 일치하고 수평선이 본인 차량 전방의 차량의 타이어 접지 위치와 스크린 상에서 일치하는 위치에서 차량을 정지시키시오"라는 음성 메시지가 운전자에게 주어진다(도 9의 스텝 S20).
디스플레이(15)를 보면서, 수직선(41a)이 차량(1) 전방의 차량(32)의 우측면(우측단)을 오버랩하고 수평선(41b)이 차량(32)의 타이어 접지 위치를 오버랩하도록 운전자는 차량(1)을 운전하여 기준 위치로 차량(1)을 이동시킨다.
즉, 도 6b에 도시된 바와 같이 운전자가 디스플레이(15) 상에서 수평선(41b)이 차량(1) 전방의 차량(32)의 타이어 접지 위치(32a 및 32a)를 오버랩하고수직선(41a)이 차량(1) 전방의 차량(32)의 우측단을 오버랩하는 위치에 차량(1)을 정지시키면, 차량(1)은 도 5a에 도시된 바와 같은 위치에 정지된다(도 9의 스텝 S30). 이때 차량 정지 위치가 기준 위치가 된다.
차량(1)이 기준 위치에 정지하면, 마크(42)가 도 4b에 도시된 바와 같이 수평선(41b) 상에 표시된다. 마크는 차량(1)의 주차 완료시 차량(1)의 중앙부를 나타낸다. 따라서, 운전자는 디스플레이(15)를 통해 주차 완료시에 주차 영역 내의 차량(1)의 위치를 알 수 있다.
한편, 후진 주차를 하기 위해, 도 11에 도시된 바와 같이, 우선 운전자는 기준 위치(b1)로부터 소정 거리 전방으로 차량을 이동시킨 후, 초기 차량 정지 위치(b2)에서 차량(1)을 정지시킨다.
초기 차량 정지 위치(b2)로부터 목표 주차 위치(b3)로 차량을 이동시키기 위해, 우선 운전자는 핸들을 돌려 차량(1)의 후방이 목표 주차 위치(b3)의 방향으로 회전하도록 차량(1)을 조정한다. 이 상태에서 차량(1)을 앞으로 이동시킨다. 차량(1)이 소정 위치에 도달하면 운전자는 핸들을 반대 방향으로 조정하고 차량(1)을 목표 주차 위치(b3)로 후진시킨다.
본 실시예에서, 차량(1)의 현 위치(기준 위치; b1)에서 전방 진행 위치(초기 차량 정지 위치; b2)로의 필요 이동 거리(소정 거리; D2) 및 초기 차량 정지 위치(b2)에서 목표 주차 위치(b3)로의 전진 턴 거리(Df), 후진 턴 거리(Db3)는 미리 결정된다. 따라서, 기준 위치(b2)가 결정되면 목표 주차 위치(b3)가 따라서 결정된다.
좌측 후진 주차의 주차 어시스턴스는 기술된 과정을 따라서 진행된다. 우측 후진 주차의 주차 어시스턴스의 순서는 운전자가 반대 방향으로 조종한다는 것을 제외하고는 좌측 후진 주차의 주차 어시스턴스와 동일하다.
상기에서, 주차된 차량(31 및 32)은 차량(1)을 주차하기 위한 영역(R2)의 상류측 및 하류측에 존재한다; 주차된 차량(32)이 하류쪽에만 있다면, 운전자는 상기와 유사한 방법으로 기준 위치에 차량(1)을 정지시킬 수 있다.
주차된 차량(31)이 상류측에만 존재한다면, 운전자는 주차된 차량(31)으로부터 더 전방 위치 또는 차량(1)의 총 폭의 전방 위치에서 차량(1)을 정지시키고, 정지 위치에서 주차 가이드 스위치(6)를 다시 눌러, 현 위치를 기준 위치로서 설정할 수 있다.
또한, 주차된 차량(31 및 32)이 존재하지 않으면, 운전자는 눈으로 확인하여 적절한 위치에 차량을 정지시키고, 정지 위치에서 주차 가이드 스위치(6)를 다시 눌러, 그 위치를 기준 위치로 설정할 수 있다.
주차 어시스턴스 장치는 상술한 바와 같이 평행 주차 및 후진 주차시 운전자가 주차하는 것을 도와준다. 상기 장치가 운전자의 주차를 도와주는 동안, 시프트 위치 제어 유닛(12)은 변속기(19)의 시프트 상태를 1단 기어로 제한한다. 따라서, 운전자가 운전중 무심코 스로틀 페달(throttle pedal)을 눌러도, 운전자는 매우 느린 속도로 안전하게 평행 및 후진 주차를 할 수 있다.
또한, 교시 타이밍 학습 유닛(17)은 운전자의 반응 시간을 기초로 하여 정지 교시 타이밍을 학습하고, 교시 제어 유닛(18)은 교시 타이밍 학습 유닛의 학습에기초하여 정지의 교시 타이밍을 수정한다. 따라서, 운전자의 반응 시간(예를 들어, 브레이크압의 상승 시간 감지)을 고려하여, 차량(1)이 정지 위치보다 소정 시간(예를 들어, 0.8초) 전의 위치에 대응하는 위치로 오면, 차량을 정지하라고 운전자에게 알려주는 가이드 신호와 음성 메시지가 출력된다. 따라서, 운전자는 더 자연스러운 주차 어시스턴스를 받을 수 있다.
운전자가 초기 차량 정지 위치에서 목표 주차 위치로 주차 어시스턴스를 받는 동안, 배면 뷰 카메라(7)에 의해 캡쳐된 이미지와 구동 동작이 디스플레이(15)에 표시된다. 따라서, 특히 차량(1)이 후진할 때, 운전자는 차량(1)의 후방 환경을 체크하며 필요한 핸들 조작을 할 수 있다. 따라서, 운전자는 안전하고 정확하게 운전을 할 수 있다.
운전자가 주차 완료시의 차량(1)을 개략적으로 나타내는 인디케이터(41c 및 41d)를 사용하면, 예를 들어 평행 주차 모드이면, 스크린에 주차된 차량(21)의 인디케이터(41c)의 타이어 배치 레벨을 맞추며, 인디케이터(41c)의 전방단이 주차된 차량(22)의 후방단으로부터 소정 간격으로 거리를 두도록 차량(1)을 정지시키라는 음성 메시지가 운전자에게 주어진다. 따라서, 운전자는 정확히 주차할 수 있게 된다.
상술한 바와 같이, 주차 어시스턴스 장치는 디스플레이(15)의 이미지 상에 겹쳐진 인디케이터(41)를 기초로 하여 차량(1)을 운전함으로써 기준 위치에 차량(1)을 정확하고 쉽게 정지시킬 수 있다. 따라서, 차량(1)과 기준 위치 사이의 편차가 감소되어, 운전자가 차량을 더 정확히 목표 주차 위치에 주차할 수 있다.
주차 가이드 스위치(6)를 작동시킴으로써 운전자가 좌측 또는 우측 주차 어시스턴스를 시작하면, 선택된 쪽에 대응하는 차량(1)의 이미지가 디스플레이(15)에 표시되고, 주차측의 이미지가 운전자에게 정확히 제공될 수 있다.
운전자는 수직선(41a)을 기초로 세로 방향으로 차량(1)을 위치시키고, 수평선(41b)을 기초로 측면 방향으로 차량(1)을 위치시킬 수 있으며, 운전자는 좀더 정확히 기준 위치에서 차량을 정지시킬 수 있다.
평행 주차용 수평선(41b)과 후진 주차용 수평선(41b)이 있다. 운전자가 주차 가이드 스위치(6)를 동작시킴으로써 평행 주차 어시스턴스를 선택하면, 평행 주차용 수평선(41b)이 표시된다. 운전자가 후진 주차 어시스턴스를 선택하면, 후진 주차용 평행선(41b)이 표시된다. 따라서, 주차 어시스턴스 장치는 평행 주차 및 후진 주차사 운전자에게 더 정확히 도움을 줄 수 있다.
제 2의 실시예
도 12 내지 15는 첨부된 도면을 참조하여 상술된 제 1의 실시예의 주차 어시스턴스 장치와 동일한 요소는 동일한 참조 부호로 나타낸다.
제 2의 실시예의 주차 어시스턴스 장치는 이미지 정보 제어 유닛(50)에 의해 디스플레이(15) 상에 표시되는 인디케이터가 제 1의 실시예와 상이하다. 따라서, 제 2의 실시예의 주차 어시스턴스 장치에 따른 인디케이터를 이하에 상세히 설명한다.
도 12b에 도시된 바와 같이, 주차 어시스턴스 장치에 따른 인디케이터가 프레임(4각형)으로 형성되어 있고, 좌우 수직선(세로 방향 가이드선; 43a 및 43a),상하 수평선(43b 및 43b)을 포함한다. 좌측 수직선(43a) 및 우측 수직선(43a)은 세로 방향(세로 방향 가이드선)에서 차량(1)의 위치를 맞추기 위해 사용되고, 하부 수평선(43b)은 측면 방향(차량폭 방향)(측면 방향 가이드선)에서 차량(1)의 위치를 맞추기 위해 사용되는 가이드선이다.
운전자가 주차 가이드 스위치(6)를 작동시켜 평행 주차 어시스턴스를 선택하면, 도 12b에 도시된 바와 같이 차량(1)의 총 길이보다 긴 길이에 대응하는 폭이 되도록 좌측 수직선(43a) 및 우측 수직선(43a) 사이의 폭(W1)이 소정의 값으로 표시된다. 차량(1)의 높이보다 긴 폭 또는 차량(1)의 높이에 대응하는 폭이 되도록 상부 수평선(43b)과 하부 수평선(43b) 사이의 폭(W2)이 소정의 값으로 표시된다.
한편, 운전자가 주차 가이드 스위치(6)를 작동하여 후진 주차 어시스턴스를 선택하면, 도 14b에 도시된 바와 같이, 차량(1)의 총 길이보다 큰 폭에 대응하는 폭이 되도록 좌측 수직선(43a) 및 우측 수직선(43a) 사이의 폭(W1)이 소정의 값으로 표시된다. 평행 주차시와 같이 차량의 높이보다 큰 폭에 대응하는 폭 또는 차량(1)의 높이에 대응하는 폭이 되도록 상부 수평선(43b)과 하부 수평선(43b) 사이의 폭(W2)이 소정의 값으로 표시된다.
주차시 차량(1)을 개략적으로 나타내는 인디케이터(43c(평행 주차) 및 43d(후진 주차))가 도 12c 및 14c에 도시된 바와 같이 부가적으로 표시된다. 인디케이터(43c 또는 43d)가 표시되면, 운전자는 주차 완료시 차량(1)의 위치를 쉽게 파악할 수 있게 되고, 주차 완료시 차량(1) 및 인접한 차량 또는 장애물이 적절한 위치에 있는지 여부를 디스플레이(15)를 통해 미리 체크할 수 있다. 운전자는 기준 위치에 차량(1)을 정지시키기 위해 인디케이터(43c 또는 43d)를 사용할 수 있다. 도 12c 및 14c의 예에서, 수직선(43a) 및 수평선(43b)이 차량(1)을 개략적으로 나타내는 인디케이터(43c 및 43d)와 함께 표시된다. 그러나, 수직선(43a) 및 수평선(43b)은 생략된다.
인디케이터(43)가 디스플레이(15)에 표시되므로, 평행 주차 또는 후진 주차에 관계없이 주차된 차량과 같은 장애물이 인디케이터(43) 내에 존재하지 않으면, 운전자는 인디케이터(43)에 의해 표시된 공간이 차량(1)이 주차될 수 있는 공간을 가지고 있는지 여부를 눈으로 판단할 수 있다.
본 발명의 제 2의 실시예와 같은 주차 어시스턴스 장치가 이와 같이 이루어지므로, 다음과 같은 순서에 따라 평행 주차 및 후진 주차용 주차 어시스턴스가 수행된다.
[2-A] 평행 주차의 주차 어시스턴스
좌측 평행 주차의 주차 어시스턴스가 도 12, 13 및 16을 참조하여 설명된다.
도 12a에 도시된 바와 같이, 주차된 차량(21 및 22)이 차량(1)을 주차하기 위한 공간(R1)의 상류측 및 하류측에 존재할 때 좌측 평행 주차를 하기 위해서는, 예를 들어, 우선 운전자는 공간(R1)의 상류 우측(도 12a에서 점선으로 나타난 차량(1)의 위치)에서 주차 가이드 스위치(6)를 켜고 "좌측 평행 주차"를 선택한다(도 16의 스텝 U10).
운전자가 주차 가이드 스위치(6)를 켜면, 측면 뷰 카메라(40)에 의해 캡쳐된 이미지와 병렬 주차용 인디케이터(43)가 도 12b에 도시된 바와 같이 차실에서 디스플레이(15) 상에 표시되고, "본인의 차가 주차하기 적합한 공간이 있는지 체크하고, 좌측선이 본인 차량의 전방 차량의 배면과 일치하고 전방 차량의 타이어 접지 위치와 스크린의 하부선이 일치하는 위치에서 차를 정지시키시오"라는 음성 메시지가 운전자에게 주어진다(도 16의 스텝 U20).
디스플레이(15)를 보면서, 우선 운전자는 우측 수직선(43a)이 차량(1) 전방의 차량(22)의 후방 단과 오버랩되도록 차량을 앞으로 이동시킨다. 우측 수직선(43a)이 차량(1) 전방의 차량(22)의 후방 단과 오버랩되면, 운전자는 주차된 차량과 같은 장애물이 인디케이터(43) 내에 존재하는지 여부를 확인한다.
이 때, 운전자가 인디케이터(43) 내에 장애물이 존재하고 충분한 공간이 없다고 판단하면, 운전자는 주차 가이드 스위치(6)를 끄고 주차 어시스턴스를 종료한다.
운전자가 인디케이터(43) 내에 장애물이 없고 충분한 공간이 있다고 판단하면, 디스플레이(15) 상의 하부선(하위 수평선; 43b)이 차량(1) 전방의 차량(22)의 타이어 접지 위치(22a 및 22a)를 오버랩하고(도 13b) 좌측 선(좌측 수직선; 43a)이 차량(1) 전방의 차량(22)의 후방단을 오버랩하도록 운전자는 음성 메시지에 따라 차량(1)을 운전한다.
즉, 운전자가 도 13b에 도시된 바와 같이 디스플레이 상에서 하위 수평선(43b)이 전방 차량(22)의 타이어 접지 위치(22a 및 22a)를 오버랩하고 좌측 수직선(43a)이 전방 차량(22)의 후방단을 오버랩하는 위치에 차량을 정지시키면, 차량(1)은 도 13a에 도시된 바와 같은 위치에 정지하게 된다(도 16의 스텝 U30).이때의 차량 정지 위치는 기준 위치이다.
차량(1)을 기준 위치에 정지시킨 후, 제 1의 실시예의 평행 주차용 주차 어시스턴스에서 설명했던 것과 같이 운전자는 주차 가이드 스위치(6)를 다시 누르고, 현재 차량(1)의 위치를 기준 위치로 설정하고 운전자는 기준 위치에서 초기 차량 정지 위치, 또 초기 차량 정지 위치에서 목표 주차 위치로의 경로를 따라 가이드된다.
본 실시예에서, 기준 위치는 제 1의 실시예와 상이하다. 따라서, 평행 주차 어시스턴스에서 기준 위치로부터 초기 차량 정지 위치까지의 필요 이동 거리(D1)가 제 1의 실시예에서와는 소정 거리 상이하게 설정된다(예를 들어, 제 1의 실시예에서의 필요 이동 거리(D1) 보다 짧은 거리).
상기에서는, 주차된 차량(21 및 22)이 차량(1)을 주차하기 위한 공간(R1)의 상류측 및 하류측에 존재한다; 주차된 차량(22)이 하류쪽에만 존재하면. 운전자는 상기와 유사한 방법으로 기준 위치에 차량(1)을 정지시킬 수 있다.
주차된 차량(21)이 상류측에만 존재하면, 운전자는 주차된 차량(21)으로부터 더 전방 위치 또는 차량(1)의 총 길이의 전방 위치에서 차량(1)을 정지시키고, 차량 정지 위치에서 주차 가이드 스위치(6)를 다시 눌러, 현 치를 기준 위치로 설정할 수 있다.
또한, 주차된 차량(21 및 22)이 존재하지 않으면, 운전자는 눈으로 확인하여 적절한 위치에 차량을 정지시키고, 정지 위치에서 주차 가이드 스위치(6)를 다시 눌러, 그 위치를 기준 위치로 설정할 수 있다.
[2-B] 후진 주차의 주차 어시스턴스
좌측 후진 주차의 주차 어시스턴스를 도 14, 15 및 16을 참조하여 설명한다.
도 14a에 도시된 바와 같이, 주차된 차량(31 및 32)이 차량(1)을 주차하기 위한 공간(R2)의 우측(상류측) 및 좌측(후방)에 존재할 때에 좌측 후진 주차를 하기 위해서, 예를 들어, 우선 운전자는 차량(1)을 주차하기 위한 공간(R2)의 상류측 오른쪽에서 주차 가이드 스위치(6)를 켜고 "좌측 후진 주차"를 선택한다(도 16의 스텝 U10).
운전자가 주차 가이드 스위치(6)를 켜면, 도 14b에 도시된 바와 같이 측면 뷰 카메라(40)에 의해 캡쳐된 이미지와 후진 주차용 인디케이터(43)가 차실의 디스플레이(15) 상에 표시되고, "주차할 수 있는 공간이 충분한지 확인한 후, 좌측선이 전방 차량의 우측면과 일치하고 전방 차량의 타이어 접지 위치가 스크린 상의 하부선과 일치하는 위치에서 차량을 정지시키시오"라는 음성 메시지가 운전자에게 주어진다(도 16의 스텝 U20).
도 14a 및 4b에서, 디스플레이(15)를 보는 동안, 우선 운전자는 전방 차량(32)의 우측면이 우측 수직선(43a)과 오버랩되도록 차량(1)을 앞쪽으로 이동시킨다. 우측 수직선(43a)이 전방 차량(32)의 우측면과 오버랩되면, 운전자는 인디케이터(43) 내에 주차된 차량과 같은 장애물이 있는지 여부를 체크한다.
이 때, 운전자가 인디케이터(43) 내에 장애물이 있고 충분한 공간이 없다고 판단하면, 운전자는 주차 가이드 스위치(6)를 끄고 주차 어시스턴스를 종료한다.
운전자가 인디케이터(43) 내에 장애물이 없고 충분한 공간이 있다고 판단하면, 운전자는 음성 메시지에 따라 디스플레이(15) 상의 하부선(하위 수평선; 43b)이 전방 차량(32)의 타이어 접지 위치(32a 및 32a)를 오버랩하고 좌측선(좌측 수직선; 43a)이 전방 차량(32)의 우측면을 오버랩하도록 차량(1)을 운전한다.
즉, 운전자가 도 15b에 도시된 바와 같이 디스플레이 상의 하위 수평선(43b)이 전방 차량(32)의 타이어 접지선(32a 및 32a)을 오버랩하고 좌측 수직선(43a)이 차량(32)의 우측면을 오버랩하는 위치에 차량(1)을 정지시키면, 차량(1)은 도 15a에 도시된 바와 같은 위치에 정지된다(도 16의 스텝 U30). 이때 차량 정지 위치는 기준 위치이다.
기준 위치에서 차량(1)을 정지시킨 후, 운전자는 주차 가이드 스위치(6)를 다시 눌러, 차량(1)이 현 위치를 기준 위치로서 설정하고 운전자는 제 1의 실시예의 후진 주차용 주차 어시스턴스에서 설명한 것과 같이 기준 위치에서 초기 차량 정지 위치 및 초기 차량 정치 위치에서 목표 주차 위치로의 경로를 따라 가이드된다.
본 실시예에서, 기준 위치는 제 1의 실시예에서의 기준 위치와 상이하다. 따라서 후진 주차 어시스턴스에서 기준 위치로부터 초기 차량 정지 위치로의 필요 이동 거리(D2)는 제 1의 실시예에서의 거리와 상이한 소정 거리(예를 들어, 제 1의 실시예의 필요 이동 거리(D2)보다 짧은 거리)로 설정된다.
상기에서는, 주차된 차량(31 및 32)이 차량(1)을 주차하기 위한 공간의 상류 및 하류측에 존재한다; 주차된 차량(32)만이 하류에 존재하면, 운전자는 상기와 유사한 기준 위치에 차량(1)을 정지시킬 수 있다.
주차된 차량(31)만이 상류측에 존재하면, 운전자는 주차된 차량(31)으로부터 좀더 위쪽 또는 차량(1)의 총 길이의 전방 위치에 차량(1)을 정지시키고, 차량 정지 위치에서 주차 가이드 스위치(6)를 다시 눌러, 그 위치를 기준 위치로서 설정한다.
또한, 주차된 차량(31 및 32)이 존재하지 않으면, 운전자는 눈으로 확인한 후 적절한 위치에 차량(1)을 정지시키고, 차량 정지 위치에서 주차 가이드 스위치(6)를 다시 눌러, 그 위치를 기준 위치로 설정한다.
운전자가 주차 완료시의 차량(1)을 개략적으로 나타내는 인디케이터(43c 및 43d)를 사용하여, 운전자는 전방의 차량의 후방단과 좌측선을 일치시키는 대신 전방 차량의 후방단과 인디케이터(43c 및 43d)의 후방단을 일치시킨다. 이런 경우, 좌측선을 사용하여 기준 위치에서 초기 차량 정지 위치로의 이동 거리는 더 짧은 거리로 조정될 수 있다.
상술한 바와 같이, 주차 어시스턴스 장치는 제 1의실시예의 주차 어시스턴스 장치의 유사한 장점들을 갖는다.
또한, 운전자가 주차 가이드 스위치(6)를 동작시킴으로써 평행 주차를 시작하면, 두개의 가이드선이 차량(1)의 총 길이에 대응하는 공간을 표시하여 운전자가 두개의 가이드선 사이에 주차된 차량과 같은 장애물이 존재하는지 여부를 쉽게 파악할 수 있다. 따라서, 운전자(1)는 차량을 주차하기 위한 공간(R1)에 차량(1)을 주차하기 힘들다는 것을 알 수 있게 되어, 난해한 주차 동작을 하지 않을 수 있고 다른 유효한 주차 공간을 찾도록 가이드될 수 있다. 따라서, 주차 어시스턴스 장치는 주차시 운전자가 더 정확하고 안전하게 주차할 수 있도록 어시스트한다.
운전자가 주차 가이드 스위치(6)를 동작시킴으로써 평행 주차를 시작하면, 두 개의 가이드선이 차량(1)의 총 폭에 대응하는 공간을 표시하여 운전자는 두 개의 가이드선 사이에 주차된 차량과 같은 장애물이 있는지 여부를 판단함으로써 차량(1)을 주차하기 위한 공간이 충분한지 여부를 쉽게 파악할 수 있게 된다. 따라서, 운전자는 차량(1)을 주차하기 위한 공간(R2)에 주차가 힘들다는 것을 알게 되고, 난해한 주차 동작을 하지 않을 수 있고 다른 유효한 주차 공간을 찾도록 가이드될 수 있다. 따라서, 주차 어시스턴스 장치는 주차시 운전자가 더 정확하고 안전하게 주차할 수 있도록 어시스트한다.
제 3의 실시예
도 17 내지 19에서 제 1의 실시예의 주차 어시스턴스 장치에서와 유사한 부분에 관해서는 동일한 참조 부호를 사용한다.
제 3의 실시예의 주차 어시스턴스 장치는 기준 위치로의 차량(1)의 회전 속도를 측정하기 위한 운전자를 차륜 속도 센서(4)와 차량(1)의 이동 거리를 측정하기 위한 이동 거리 측정 유닛(9)을 사용하여 기준 위치로 운전자를 가이드하는 점이 제 1의 실시예의 주차 어시스턴스 장치와 상이하다.
즉, 예를 들어, 도17a에 도시된 바와 같이 주차된 차량(21 및 22)이 차량(1)을 주차하기 위한 공간(R1)의 상류측 및 하류측에 존재하면, 이동 거리 측정 유닛(9)은 차량(1)이 도 17b에 도시된 수직선(41a)이 주차된 차량(21)의 전방단과 오버랩되는 위치에서 도 18b에 도시된 수직선(41a)이 주차된 차량(22)의 후방단과오버랩하는 위치로 차량(1)을 이동할 때 차량(1)의 이동 거리를 측정한다.
주차 완료시의 차량(1)을 나타내는 인디케이터(41e 및 41f)는 도 17c 및 도 18c에 도시된 바와 같이 부가적으로 표시될 수 있다. 주차된 차량(21 및 22)이 차량(1)을 평행 주차시키기 위한 공간(R1)의 상류측 및 하류측에 존재하면, 수직선 대신 개략적 인디케이터(41e 및 41f)가 사용된다. 이동 거리 측정 유닛(9)은 도 17c에 도시된 개략적 인디케이터(43e)가 주차된 차량(21)의 전방 단으로부터 적절한 공간을 갖는 위치로부터 도 18c에 도시된 개략적 인디케이터(43f)가 주차된 차량(22)의 후방 단으로부터 적절한 공간을 갖는 위치로 차량(1)이 이동될 때 차량(1)의 이동 거리를 측정한다.
후진 주차시, 주차시의 차량(1)을 개략적으로 표현하는 인디케이터(도시되지 않음)는 상기와 유사한 방법으로 사용된다.
주차 어시스턴스 장치에서, 운전자가 차량(1)의 이동 시작 위치(즉, 주차된 차량(21)의 전방 단과 도 17b에 도시된 수직선(41a)이 오버랩되는 위치)에서 주차 가이드 스위치(6)를 누르고 차량(1)의 이동 종료 위치(즉, 도 18b에 도시된 수직선(41a)이 주차된 차량(22)의 후방단을 오버랩하는 위치)에서 주차 가이스 스위치(6)를 누르면, 차량(1)의 이동 시작 위치와 이동 종료 위치가 결정되고 이동 거리 측정 유닛(9)은 차량(1)의 이동 거리를 측정한다. 따라서, 도 18a에 도시된 바와 같이 차량(1)의 이동 거리(X1)가 차량(1)의 총 길이보다도 소정 거리 이상으로 크면, 운전자는 여유 공간을 두고 공간(R1)에 차량(1)을 주차할 수 있다.
예를 들어, 도 19a에 도시된 바와 같이, 주차된 차량(31 및 32)이 후진 주차시 차량(1)을 주차시키기 위한 공간(R2)의 상류측(우측) 및 후방(좌측)에 존재하면, 이동 거리 측정 유닛(9)은 도 19b에 도시된 수직선(41a)과 주차된 차량(31)의 좌측면(좌측단)이 오버랩되는 위치로부터 도 20b에 도시된 수직선(41a)이 주차된 차량(32)의 우측면(우측단)과 오버랩되는 위치로 이동하는 차량(1)의 이동 거리를 측정한다.
주차 어시스턴스 장치에서, 운전자가 차량(1)의 이동 시작 위치(즉, 주차된 차량(31)의 좌측단과 도 19b에 도시된 수직선(41a)이 오버랩되는 위치)에서 주차 가이드 스위치(6)를 누르고 차량(1)의 이동 종료 위치(즉, 주차된 차량(32)의 우측단과 도 20b에 도시된 수직선(41a)이 오버랩되는 위치)에서 주차 가이드 스위치(6)를 다시 누르면, 차량(1)의 이동 시작 및 종료 위치가 결정되고 이동 거리 측정 유닛(9)은 차량(1)의 이동 거리를 측정한다. 따라서, 차량(1)의 이동 거리(X2)가 도 20a에 도시된 바와 같이 차량(1)의 총 폭보다 소정 값 이상이면, 운전자는 여유 공간을 갖고 공간(R2)에 차량(1)을 주차할 수 있다.
이와 같이 본 발명의 제 3의 실시예의 주차 어시스턴스 장치가 이루어며, 평행 주차 및 후진 주차용 주차 어시스턴스 장치는 다음과 같은 순서로 수행된다.
[3-A] 평행 주차의 주차 어시스턴스
좌측 평행 주차의 주차 어시스턴스를 도 17, 도 18 및 도 21을 참조하여 설명한다.
도 17a에 도시된 바와 같이, 차량(1)을 주차하기 위한 공간(R1)의 상류측 및 하류측에 주차된 차량(21)이 존재하면, 우선 운전자는 차량(1)을 주차하기 위한 공간(R1)의 상류측 오른쪽(도 17a에서 점선으로 나타난 차량(1)의 위치)에서 주차 가이드 스위치(6)를 켜고 "좌측 평행 주차"를 선택한다(도 21의 스텝 V10).
운전자가 주차 가이드 스위치(6)을 켜면, 측면 뷰 카메라(40)에 의해 캡쳐된 이미지와 평행 주차용 인디케이터(41)가 차실의 디스플레이(15)에 표시되고, 상류측 차량의 타이어 접지 위치와 스크린의 수평선을 일치시키고, 수직선이 상류측 차량의 전방과 일치하는 위치에서 차량을 정지하고 주차 가이드 스위치를 누르시오"라는 음성 메시지가 운전자에게 주어진다(도 21의 스텝 V20).
그리고, 디스플레이(15)를 보면서, 운전자는 도 17a 및 17b에 도시된 바와 같이 수평선(41b)이 주차된 차량(21)의 타이어 접지 위치(21a)와 오버랩되고 수직선(41a)이 주차된 차량(21)의 전방단과 오버랩되도록 차량(1)을 이동한다. 수평선(41b)이 주차된 차량(21)의 타이어 접지 위치(21a)를 오버랩하고 수직선(41a)이 주차된 차량(21)의 전방단을 오버랩하면, 운전자는 주차 가이드 스위치(6)를 누른다(도 21의 V30).
이 후, "전방 차량의 타이어 접지 위치와 스크린의 수평선을 일치시키며, 수직선이 전방 차량의 전방단과 일치하는 위치에서 차량을 정지시키고 주차 가이드 스위치를 누르시오"라는 음성 메시지가 주어진다(도 21의 스텝 V40).
그리고, 디스플레이(15)를 보면서, 운전자는 도 18a 및 18b에 도시된 바와 같이 수평선(41b)이 주차된 차량(22)의 타이어 접지 위치(22a 및 22a)와 오버랩되고 수직선(41a)이 주차된 차량(22)의 후방 단과 오버랩되도록 차량(1)을 운전한다. 수평선(41b)이 주차된 차량(22)의 타이어 접지 위치(22a 및 22a)와 오버랩되고 수직선(41a)이 주차된 차량(22)의 후방 단과 오버랩되면, 운전자는 주차 가이드 스위치(6)를 누른다(도 21의 V50).
운전자가 주차 완료시의 차량(1)을 개략적으로 나타내는 인디케이터(41e 및 41f)를 사용하면, 운전자는 차량(21)의 전방 단과 인디케이터(41e)의 후방 단을 일치시키거나 차량(21 또는 22)의 후방 단과 수직선(41a)을 매치시키는 대신 그 사이에 소정의 공간을 사용하여 차량(22)의 후방 단과 인디케이터(41f)의 전방 단을 일치시킨다.
주차 가이드 스위치(6)를 누를 때, 이동 거리 측정 유닛(9)은 차량(1)의 이동 거리(X1)를 측정한다(도 21의 V60).
이동 거리 측정 유닛(9)에 의해 이동 거리(X1)가 소정의 값 또는 그이상인지(즉, 차량(1)의 주차 공간이 충분한지 여부)가 결정된다(도 21의 V70).
공간이 충분하지 않다고 판단되면, "주차에 필요한 공간이 충분하지 않습니다"라는 음성 메시지가 출력되고, 주차 어시스턴스를 종료된다고 알려준다.
충분한 공간이 있으면, 현재 차량(1)의 위치를 기준 위치로 설정한다. 제 1의 실시예의 평행 주차에서 설명한 바와 같이, 차량(1)의 현 위치를 기준 위치로 설정하고 운전자를 기준 위치에서 초기 차량 정지 위치 및 초기 차량 정지 위치에서 목표 주차 위치로 가이드한다.
본 실시예에서, 기준 위치는 제 1의 실시예에서의 기준 위치와 상이하고, 따라서 평행 주차 어시스턴스에서 기준 위치에서 초기 차량 정지 위치까지의 필요 이동 거리(D1)는 제 1의 실시예와 상이한 소정 거리로 설정된다.
상기에서는, 주차된 차량(21 및 22)이 차량(1)을 주차하기 위한 공간(R1)의 상류측 및 하류측에 존재한다. 주차된 차량(22)만이 존재하면, 주차 어시스턴스를 시작하기 위해, 운전자는 주차 가이드 스위치(6)를 두 번 누르고 수직선(41a)이 주차된 차량(22)의 후방단과 오버랩되는 위치에 차량을 세운 후 차량 정지 위치에서 주차 가이드 스위치(6)를 다시 눌러, 그 위치를 기준 위치로서 설정할 수 있다.
주차된 차량(21)만이 존재하면, 주차 어시스턴스를 시작하기 위해, 운전자는 주차 가이드 스위치(6)를 누른다. 그리고 운전자는 차량(1)을 이동시켜 주차된 차량(21)로부터 전방 또는 차량(1)의 총 길이 전방 위치에서 차량(1)을 정지한 후, 차량 정지 위치에서 주차 가이드 스위치(6)를 두번 누른다.
또한, 주차된 차량(21 및 22)가 존재하지 않으면, 주차 어시스턴스를 시작하기 위해, 운전자는 주차 가이드 스위치(6)를 두 번 누른다. 그리고 운전자는 차량(1)을 전방으로 이동시켜 적절한 위치에 차량을 정지시킨 후 차량 정지 위치에서 주차 가이드 스위치(6)를 한번 이상 눌러 그 위치를 기준 위치로서 설정한다.
[3-B] 후진 주차의 주차 어시스턴스
좌측 후진 주차의 주차 어시스턴스를 도 19 내지 21을 참조하여 설명한다.
도 19a에 도시된 바와 같이, 주차된 차량(31 및 32)이 차량(1)을 주차하기 위한 공간(R2)의 상류측(우측) 및 후방(좌측)에 존재할 때 좌측 후진 주차를 하기 위해서, 예를 들어, 우선 운전자는 공간(R2)의 상류측 오른쪽(도 19a에서 점선으로 나타난 차량(1)의 위치)에서 주차 가이드 스위치(6)를 켜고 "좌측 후진 주차"를 선택한다(도 21의 스텝 V10).
운전자가 주차 가이드 스위치(6)를 켜면, 측면 뷰 카메라(40)에 의해 캡쳐된 이미지와 후진 주차용 인디케이터(41)가 차실의 디스플레이에 표시되고, "스크린의 수평선과 상류측 차량의 타이어 접지 위치를 일치시키며, 수직선이 업스트림측 차량의 좌측면과 일치하는 곳에 차량을 정지시키고 주차 가이드 스위치를 누르시오"라는 음성 메시지가 주어진다(도 21의 스텝 V20).
디스플레이(15)를 보며, 운전자는 도 19a 및 19b에 도시된 바와 같이 수평선(41b)이 주차된 차량(31)의 타이어 접지 위치(31a 및 31a)와 오버랩되고 수직선(41a)이 주차된 차량(31)의 좌측면(좌측단)과 오버랩되도록 차량(1)을 운전한다. 수평선(41b)이 주차된 차량(31)의 타이어 접지 위치(31a 및 31a)와 오버랩되고 수직선(41a)이 주차된 차량의 좌측단과 오버랩될 때. 운전자는 주차 가이드 스위치(6)를 누른다(도 21의 V30).
이 후, "전방 차량의 타이어 접지 위치와 스크린의 수평선을 일치시키며, 수직선이 전방 차량의 우측면과 일치하는 곳에 차량을 정지시키고 주차 가이드 스위치를 누르시오"라는 음성 메시지가 주어진다(도 21의 스텝 V40).
그리고, 디스플레이(15)를 보면서, 운전자는 도 20a 및 20b에 도시된 바와 같이 수평선(41b)이 주차된 차량(32)의 타이어 접지 위치(32a 및 32a)와 오버랩되고 수직선(41a)이 주차된 차량(32)의 우측면(우측단)과 오버랩되도록 차량(1)을 정지시킨다. 수평선(41b)이 주차된 차량(32)의 타이어 접지 위치(32a 및 32a)와 오버랩되고 수직선(41a)이 주차된 차량(32)의 우측면(우측단)과 오버랩되면, 운전자는 주차 가이드 스위치(6)를 누른다(도 21의 V50).
주차 가이드 스위치(6)을누르면, 이동 거리 측정 유닛(9)이 차량(1)의 이동 거리를 측정한다(도 21의 V60).
이동 거리 측정 유닛(9)에 의해 측정된 이동 거리(X2)가 소정 값 또는 그 이상인지 여부(즉, 차량(1)을 주차하기 위한 공간이 충분한지 여부)를 판단한다(도 21의 V70).
충분한 공간이 없다면, "주차에 필요한 공간이 충분하지 않습니다"라는 음성 메시지가 출력되고, 주차 어시스턴스를 종료한다고 운전자에게 알린다.
충분한 공간이 있으면, 차랑(1)의 현 정지 위치가 기준 위치로서 설정된다. 제 1의 실시예의 후진 주차 어시스턴스에서 상술한 바와 같이, 차량(1)의 현 위치를 기준 위치로서 설정하고, 운전자는 기준 위치로부터 초기 차량 정지 위치 및 초기 차량 정지 위치로부터 목표 주차 위치로의 경로를 따라 가이드된다.
본 실시예에서, 기준 위치는 제 1의 실시예에서의 기준 위치와 상이하며, 따라서, 후진 주차 어시스턴스에서 기준 위치로부터 초기 차량 정지 위치로의 필요 이동 거리(D2)는 제 1의 실시예에서의 거리와 상이한 소정 거리로 설정된다.
상기에서, 주차된 차량(31 및 32)이 차량(1)을 주차하기 위한 공간(R2)의 상류측 및 하류측에 존재한다; 주차된 차량(32)만이 존재하면, 주차 어시스턴스를 시작하기 위해, 운전자는 주차 가이드 스위치(6)를 두 번 누르고 수직선(41a)이 주차된 차량(32)의 우측면(우측단)을 오버랩하는 위치에서 차량을 정지시키고 차량 정지 위치에서 주차 가이드 스위치(6)를 다시 눌러, 그 위치를 기준 위치로서 설정할 수 있다.
주차된 차량(31)만이 존재하면, 주차 어시스턴스를 시작하기 위해, 운전자는 주차 가이드 스위치(6)를 누르고 주차된 차량(31)로부터 전방 위치 또는 차량(1)의 총 폭의 전방 위치에 차량(1)을 정지시키고 차량 정지 위치에서 주차 가이드 스위치(6)를 두 번 눌러, 그 위치를 기준 위치로서 설정할 수 있다.
또한, 주차된 차량(31 및 32)이 존재하지 않으면, 주차 어시스턴스를 시작하기 위해, 운전자는 주차 가이드 스위치(6)를 두 번 누르고 적절한 위치에 차량(1)을 정지시킨 후 차량 정지 위치에서 주차 가이드 스위치(6)를 한 번 이상 눌러, 그 위치를 기준 위치로서 설정한다.
상술한 바와 같이, 주차 어시스턴스 장치는 제 1의 실시예의 주차 어시스턴스 장치와 유사한 장점을 갖는다.
또한, 주차된 차량이 차량(1)을 주차하기 위한 공간의 하류 및 상류측에 존재하면, 운전자는 두개의 주차된 차량 사이에 차량(1)을 주차하기 위한 공간이 충분한지 여부를 쉽게 알 수 있다. 따라서, 운전자가 차량(1)을 주차하기 힘들다는 것을 알 수 있게 되어, 난해한 주차 동작을 하지 않을 수 있고 다른 유효한 주차 공간을 찾도록 가이드될 수 있다. 따라서, 주차 어시스턴스 장치는 주차시 운전자가 더 정확하고 안전하게 주차할 수 있도록 어시스트한다.
이 외의 실시예
본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니라, 이하에 기재된 바와 같이 본 발명의 본질 및 범주에서 벗어나지 않는 다양한 실시예를 포함할 수 있다.
인디케이터(41)의 수직선과 수평선이 상이한 색으로 표시될 수 있다. 따라서, 운전자가 좀더 이해하기 쉬운 어시스턴스를 받을 수 있다.
요-레이트(yaw rate 센서)(도시 되지 않음)가 이동 거리 측정 유닛(9)과 스티어링 핸들 각도 센서(3) 대신 제공될 수 있다. 이러한 경우, 요-레이트 센서의 측정값이 적분되고, 차량(1)의 요 각도(yaw angle)를 계산하며 차량(1)의 이동 거리가 측정된다.
본 실시예에서, 변속기(19)가 다단식 변속기를 갖고, 시프트 위치 제어 유닛(12)은 1단 기어로 시프트 상태를 제한한다. 그러나, 연속적으로 다양한 변속이 사용될 수도 있다. 이러한 경우, 시프트 위치 제어 유닛(12)은 저속 기어에 대응하는 낮은 범위의 변속 기어율 영역로 한정될 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 이미지 디스플레이는 카메라에 의해 캡쳐된 이미지를 표시하고 이미지 정보 제어 유닛은 이미지 상에서 차량을 기준 위치로 가이드하기 위한 인디케이터를 표시하여, 운전자가 인디케이터를 보며 운전을 수행할 수 있게 되어, 차량을 더 쉽고 정확하게 기준 위치로 가이드할 수 있다. 따라서, 차량과 기준 위치 사이의 불일치가 감소되어, 운전자가 좀더 정확히 목표 주차 위치에 차량을 주차시킬 수 있다.

Claims (11)

  1. 운전자가 차량의 측면 방향에서 목표 주차 위치를 볼 수 있는 소정의 기준 위치에 차량을 일단 정지시킨 후 상기 기준 위치로부터 상기 목표 주차 위치로 주차 동작을 수행하는 주차 어시스턴스 장치에 있어서,
    상기 주차 어시스턴스 장치는,
    차량의 측면으로부터 이미지를 캡쳐하도록 구성된 차량의 전면에 장치된 카메라;
    상기 카메라에 의해 캡쳐된 이미지를 디스플레이하기 위해 차량의 차실에 설치된 이미지 디스플레이 유닛; 및
    상기 이미지 디스플레이 유닛 상에 이미지 정보를 제어하고, 이미지 상의 기준 위치로 차량을 인도하기 위한 인디케이터를 내장한 이미지 정보 제어 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 어시스턴스 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    주차 어시스턴스의 시작 지시를 지시하는 지시 유닛을 더 포함하고,
    상기 지시 유닛을 통해 주차 어시스턴스의 시작 지시가 주어지면, 상기 이미지 정보 유닛은 상기 이미지 디스플레이 유닛의 이미지 위에 인디케이터를 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 어시스턴스 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 지시 유닛은 운전자가 상기 목표 주차 위치의 방향으로서 차량의 좌측 방향 및 우측 방향중 하나를 선택할 수 있게 하고, 주차 동작 시작 지시를 내릴 수 있게 하며,
    상기 지시 유닛을 통해 상기 차량의 좌측 방향으로 주차 동작의 시작 지시가 주어지면, 상기 이미지 정보 제어 유닛은 상기 이미지 디스플레이 유닛 상에 차량의 좌측에서의 이미지를 표시하며;
    상기 지시 유닛을 통해 상기 차량의 우측 방향으로 주차 동작의 시작 지시가 주어지면, 상기 이미지 정보 제어 유닛은 상기 이미지 디스플레이 유닛 상에 차량의 우측에서의 이미지를 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 어시스턴스 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 인디케이터는 차량을 세로 방향으로 위치 맞추기위한 세로 방향 가이드선과 차량을 측면 방향으로 위치 맞추기위한 측면 방향 가이드선을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 어시스턴스 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 지시 유닛은 평행 주차 및 후진 주차 중 하나가 선택될 때 주차 동작의 시작 지시를 내리며;
    상기 측면 방향 가이드선은 평행 주차용 측면 방향 가이드선과 후진 주차용측면 방향 가이드선을 포함하고;
    상기 지시 유닛을 통해 평행 주차 시작 지시가 내려지면, 상기 이미지 정보 유닛은 이미지 상에 상기 평행 주차용 측면 방향 가이드선을 표시하며;
    상기 지시 유닛을 통해 후진 주차 시작 지시가 내려지면, 상기 이미지 정보 유닛은 이미지 상에 상기 후진 주차용 측면 방향 가이드선을 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 어시스턴스 장치.
  6. 제 4항에 있어서,
    상기 세로 방향 가이드선은 차량의 총 길이에 대응하여 서로 간격을 두고 떨어진 두 개의 가이드선을 포함하며;
    상기 지시 유닛을 통해 평행 주차의 시작 지시가 내려지면, 상기 이미지 정보 제어 유닛은 상기 이미지 상에 상기 두개의 가이드선을 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 어시스턴스 장치.
  7. 제 4항에 있어서,
    상기 세로 방향 가이드선은 차량의 총 폭에 대응하여 서로 간격을 두고 떨어진 두 개의 가이드선을 포함하며;
    상기 지시 유닛을 통해 후진 주차의 시작 지시가 내려지면, 상기 이미지 정보 제어 유닛은 상기 이미지 상에 상기 두 개의 가이드선을 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 어시스턴스 장치.
  8. 제 4항에 있어서,
    상기 이미지 정보 제어 유닛은 주차 완료시 상기 측면 방향 가이드선 상에 차량 중앙 위치를 나타내는 마크를 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 어시스턴스 장치.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 인디케이터는 주차 완료시 차량 위치를 개략적으로 나타내는 마크인 것을 특징으로 하는 주차 어시스턴스 장치.
  10. 운전자가 차량의 측면 방향에서 목표 주차 위치를 볼 수 있는 소정의 기준 위치에 차량을 일단 정지시킨 후, 상기 기준 위치로부터 상기 목표 주차 위치로 주차 동작을 수행하는 주차 어시스턴스법에 있어서,
    상기 차량의 측면으로부터 보여지는 이미지를 캡쳐하는 단계와.
    상기 이미지와 상기 이미지 상의 기준 위치로 상기 차량을 가이드하기 위한 인디케이터를 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 어시스턴스 장치의 주차 어시스턴스법.
  11. 운전자가 차량의 측면 방향에서 목표 주차 위치를 볼 수 있는 소정의 기준 위치에 차량을 일단 정지시킨 후, 상기 기준 위치로부터 상기 목표 주차 위치로 주차 동작을 수행하는 주차 어시스턴스 장치를 포함하는 자동차에 있어서,
    상기 주차 어시스턴스 장치는,
    상기 차량의 측면으로부터 이미지를 캡쳐하기 위해 상기 차량의 전방에 설치된 카메라;
    상기 카메라에 의해 캡쳐된 이미지를 상기 운전자에게 보여주기 위한 이미지 디스플레이 유닛; 및
    상기 이미지 디스플레이 유닛 상에서 이미지 정보를 제어하고 상기 이미지 상의 기준 위치로 상기 차량을 가이드하기 위한 인디케이터를 표시하도록 구성된 이미지 정보 제어 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차.
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