KR20010062356A - 수치제어 공작기계의 로스트 모션 보정 방법 및 로스트모션 보정 시스템 - Google Patents

수치제어 공작기계의 로스트 모션 보정 방법 및 로스트모션 보정 시스템 Download PDF

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KR20010062356A
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추후제출
도시바 기카이 가부시키가이샤
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    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41059—Play in gear, screw backlash, lost motion

Abstract

본 발명은 하이브리드 제어방식의 공작기계에 있어서, 특별한 고정밀도 측정기를 필요로 하지 않고 로스트 모션 보정치를 자동 설정하는 것을 과제로 한다.
본 발명에서는, 기계위치를 검출하는 위치검출스케일(9x, 9y)이 출력하는 기계위치신호와 반송용의 서보머터의 회전각도를 검출하는 로터리 인코더(7x, 7y)가 출력하는 모터위치신호의 쌍방을 사용하여 위치루프제어를 행하는 하이브리드 제어방식의 공작기계의 로스트 모션 보정치 설정 방법에 있어서, 테스트 프로그램을 실행하여 위치검출스케일이 출력하는 기계위치신호와 로터리 인코더가 출력하는 모터위치신호를 정기적으로 입력하고, 기계위치신호와 모터위치신호와의 차를 연산하여 오차를 구하고, 그 오차의 진행측의 평균치와 복귀측의 평균치와의 차를 연산하고, 그 차를 동적 로스트 모션 보정치로서 로스트 모션 보정치 기억부(19x, 19y)에 보존한다.

Description

수치제어 공작기계의 로스트 모션 보정 방법 및 로스트 모션 보정 시스템{LOST MOTION COMPENSATION METHOD OF NUMERICAL CONTROL MACHINE TOOL AND SYSTEM THEREOF}
본 발명은 수치제어 공작기계의 로스트 모션 보정 방법 및 로스트 모션 보정 시스템에 관한 것이며, 또 하이브리드 제어방식의 공작기계의 로스트 모션 보정치 설정 방법 및 그 방법을 컴퓨터에 실행시키는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 및 수치제어 공작기계에 관한 것이다.
수치제어 공작기계는 가상축에 의해서 정의된 공간 내에서 워크를 보지·가공하는 보지·가공부와 이 보지·가공부에 소요(所要)의 움직임을 행하게 하기 위한 전기적인 제어지령을 하는 수치제어부와, 그 제어지령에 따라서 기계적으로 동작하는 축별(軸別)의 구동부와, 이 구동부의 기계적인 움직임을 상기 보지·가공부에 전하는 기계요소군을 구비하고, 이 기계요소군과 그에 이어지는 상기 구동부 및 보지·가공부의 기계요소가 상기 제어지령을 워크의 보지·가공위치에 기계적으로 전달하는 전달계를 이룬다.
상기 수치제어부는 이 전달계의 축별의 전달함수의 역함수를 상기 보지·가공부의 소요의 움직임에 대하여 연산함으로써 상기 제어지령을 얻는다.
그러나 전달계의 기계요소는 각각 실재의 강체이고, 운전에 있어서, 그 맞물림 걸림부 또는 마찰 걸림부에 걸림 어긋남이 생기고, 작용력에 따라서 신장 변형 및 휨 변형하여 온도에 따라서 열변형된다. 이와 같은 어긋남 및 변형량의 축별의 성분을 전달계를 따라 적분한 값이 제어지령과 보지·가공부의 실제의 움직임과의 사이의 오차로 된다.
이 오차 중, 보지·가공부의 움직임의 방향의 차이에 의해서 생기는 오차성분, 보다 상세하게는 정방향(진행측)과 부방향(복귀측)에서 동일목표점으로 위치결정했을 때의 위치결정오차를 로스트 모션 오차라 부른다. 로스트 모션 오차는 기계요소의 덜거덕거림에 의한 백 래쉬 및 휨 변형에 의한 윈도 업에 기인하고 있으며, 각 요소의 동작상황에 따라서 미묘하게 변화하므로, 연산에 의해서 추정하기는 어렵다.
그래서 종래에는 수치제어 공작기계를 시운전하고, 그 때의 로스트 모션 오차를 될 수 있는 한 상세하게 측정하여, 그것을 상쇄하는 로스트 모션 보정치를 파라미터설정하고, 설정된 보종치만큼 실가공시의 제어지령을 보정함으로써 로스트 모션 보정을 하도록 하고 있었다.
예를 들면 일본 특개평8-263117호 공보에는 복수의 가공위치에서 복수의 반송마다 로스트 모션 오차를 측정하고, 각각 대응한 로스트 모션 보정치를 설정하는 것이 제안되고 있다.
이 때문에 종래는 수치제어 공작기계의 메이커측 공장에서의 조정시 또는 사용자측 공장에서의 장치시에 레이저측정기 등의 고정밀도 측정기를 사용하여, 메이커측 기술자가 시간을 내서 기계위치를 실측한 후, 정성들인 시운전을 반복하여 로스트 모션 오차를 측정하고 있었다.
따라서 수치제어 공작기계의 사용상황에 따라서 사용자측에서 단독으로 로스트 모션 보정치의 설정을 행하기가 곤란하였었다.
본 발명은 상술한 점에 비추어서 된 것이며, 그 목적은 로스트 모션 오차의운동학적 특질에 착안하여 측정을 함으로써, 측정정밀도를 완화하여도 소요의 가공정밀도를 유지하기가 가능한 수치제어 공작기계의 로스트 모션 보정 방법 및 로스트 모션 보정 시스템을 제공하는 데에 있다.
본 발명은 또 세미 클로즈/풀 클로즈·하이브리드 제어방식의 공작기계에 있어서, 특히 고정밀도의 측정기를 사용하여도 로스트 모션 오차를 측정할 수 있고, 사용자 단독으로 로스트 모션 보정치를 설정하는 것이 가능한 로스트 모션 보정치 설정 방법 및 그 방법을 컴퓨터에 실행시키는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 및 수치제어 공작기계를 제공하는 것도 목적으로 하고 있다.
도1은 본 발명의 실시형태에 의한 수치제어 공작기계의 블록도.
도2는 도1의 수치제어 공작기계의 X축에 관한 로스트 모션 보정 시스템의 블록도.
도3은 도2의 보정 시스템으로 로스트 모션이 보정되는 기계전달계로서의 X축 반송구동기구의 일부파단측면도로, a는 마찰 커플링을 포함하는 기계전달계의 예를 나타낸 도면이고, b는 기어를 포함하는 기계전달계의 예를 나타낸 도면.
도4는 로스트 모션 보정치를 보존하는 데이터 테이블.
도5는 본 발명에 의한 하이브리드 제어방식의 수치제어 공작기계의 로스트 모션 보정치 설정 방법에 있어서의 동적 로스트 모션 보정치 설정처리의 하나의 실시형태를 나타낸 플로 차트.
도6은 본 발명에 의한 하이브리드 제어방식의 수치제어 공작기계의 로스트 모션 보정치 설정 방법에 있어서의 모터반전판정요령을 나타낸 설명도.
도7은 본 발명의 하이브리드 제어방식의 수치제어 공작기계의 로스트 모션 보정치 설정 방법에 있어서의 동적 로스트 모션 보정치의 산출을 모식적으로 나타낸 설명도.
도8은 본 발명에 의한 하이브리드 제어방식의 수치제어 공작기계의 로스트 모션 보정치 설정 방법에 있어서의 동적 로스트 모션 보정치의 산출을 모식적으로 나타낸 설명도.
도9는 본 발명에 의한 하이브리드 제어방식의 수치제어 공작기계의 로스트 모션 보정치 설정 방법에 있어서의 정적 로스트 모션 보정치 설정처리의 하나의 실시형태를 나타낸 플로 차트.
도10은 본 발명에 의한 하이브리드 제어방식의 수치제어 공작기계의 로스트 모션 보정치 설정 방법에 있어서의 정적 로스트 모션 보정치의 산출을 모식적으로 나타낸 설명도.
※ 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ※
NM 수치제어 공작기계
MC 머신부
Cmx X축 위치지령
Cmy Y축 위치지령
CSx X축 로스트 모션 보정 시스템
CSy Y축 로스트 모션 보정 시스템
Drx X축 위치제어용 구동신호
Dry Y축 위치제어용 구동신호
Dx, Dy 기계위치 데이터
Ex, Ey 부호화된 모터회전각도
P 제어 대상
W 워크
1x, 1y 서보모터
3x, 3y 볼 나사
5 테이블
7x, 7y 로터리 인코더
9x, 9y 리니어 스케일
10x, 10y 기계위치검출기
11 NC제어부
13 NC프로그래밍 실행부
15x X축 위치제어부
15y Y축 위치제어부
17x, 17y 로스트 모션 보정실행부
19x, 19y 로스트 모션 보정기억부로서의 데이터 버퍼
21 기계위치데이터 기억부
23 모터회전각도 기억부
25 로스트 모션 보정치 연산부
상술한 목적을 달성하기 위해서 청구항1에 의한 발명은 제조프로그램으로부터의 제어지령에 따라서 작동하는 제1기계요소와, 제어 대상을 목표위치로 위치결정하는 제2기계요소를 포함한 기계전달계의 로스트 모션 오차를 보정하는 수치제어 공작기계의 로스트 모션 보정 방법에 있어서, 상기 제1기계요소의 작동량을 검출하고, 상기 제2기계요소의 작동위치를 검출하고, 상기 제어 대상이 제1목표위치에서 정지하는 것을 상기 제어프로그램으로부터 검지하고, 상기 제1기계요소의 작동량과 상기 제2기계요소의 작동위치에 의해서, 상기 제어 대상의 상기 제1목표위치로 위치결정할 때에 발생되는 상기 기계전달계의 동작 정지에 수반되는 로스트 모션 오차를 계산하고, 상기 정적 로스트 모션 오차를 상쇄하는 제1로스트 모션 보정치를 설정하고, 상기 제어 대상을 상기 제1목표위치로 위치결정하기 위한 제1제어지령을 상기 제1로스트 모션 보정치로 보정하는 것을 특징으로 한다.
청구항2에 의한 발명은 청구항1의 발명에 있어서, 상기 제어 대상이 제2목표위치에서 동작방향을 바꾸는 것을 상기 제어프로그램으로부터 검지하고, 상기 제1기계요소의 작동량과 상기 제2기계요소의 작동위치에 의해서, 상기 제어 대상의 상기 제2목표위치로 위치결정할 때에 발생되는 상기 기계전달계의 연속한 동작에 수반되는 로스트 모션 오차로서의 동적 로스트 모션 오차를 계산하고, 상기 동적 로스트 모션 오차를 상쇄하는 제2로스트 모션 보정치를 설정하고, 상기 제어 대상을 상기 제2목표위치로 위치결정을 하기 위한 제2제어지령을 상기 제2로스트 모션 보정치로 보정하는 것을 특징으로 한다.
또 상술한 목적을 달성하기 위해서, 청구항3에 의한 발명은 제어프로그램으로부터의 제어지령에 따라서 작동하는 제1기계요소와, 제어 대상을 목표위치로 위치결정하는 제2기계요소를 포함한 기계전달계의 로스트 모션 오차를 보정하는 수치제어 공작기계의 로스트 모션 보정 시스템에 있어서, 상기 제1기계요소의 작동량을 검출하는 제1검출부와 상기 제2기계요소의 작동위치를 검출하는 제2검출부와, 상기 제어 대상이 제1목표위치에서 정지하는 것을 상기 제어프로그램으로부터 검지하는 검지부와, 상기 제1기계요소의 작동량과 상기 제2기계요소의 작동위치에 의해서, 상기 제어 대상의 상기 제1목표위치로 위치결정할 때에 발생되는 상기 기계전달계의 동작 정지에 수반되는 로스트 모션 오차로서의 정적 로스트 모션 오차를 계산하는 계산부와 상기 정적 로스트 모션 오차를 상쇄하는 제1로스트 모션 보정치를 설정하는 설정부와, 상기 제어 대상을 상기 제1목표위치로 위치결정하기 위한 제1제어지령을 상기 제1로스트 모션 보정치로 보정하는 보정부를 갖는 것을 특징으로 한다.
청구항4에 의한 발명은 청구항3의 발명에 있어서, 상기 검지부는 상기 제어 대상이 제2목표위치에서 동작방향을 바꾸는 것을 상기 제어프로그램으로부터 검지하고, 상기 계산부는 상기 제1기계요소의 작동량과 상기 제2기계요소의 작동위치에 의해서 상기 제어 대상의 상기 제2목표위치로 위치결정할 때에 발생되는 상기 기계전달계의 연속한 동작에 수반되는 로스트 모션 오차로서의 동적 로스트 모션 오차를 계산하고, 상기 설정부는 상기 동적 로스트 모션 오차를 상쇄하는 제2로스트 모션 보정치를 설정하고, 상기 보정부는 상기 제어 대상을 상기 제2목표위치로 위치결정하기 위한 제2제어지령을 상기 제2로스트 모션 보정치로 보정하는 것을 특징으로 한다.
또 상술한 목적을 달성하기 위해서, 청구항5에 의한 발명은 기계위치를 검출하는 위치검출스케일이 출력하는 기계위치신호와 반송구동용의 서보모터의 회전각도를 검출하는 로터리 인코더가 출력하는 모터위치신호를 사용하여 위치루프제어를 행하는 하이브리드 제어방식의 공작기계의 로스트 보정치 설정 방법에 있어서, 테스트 프로그램을 실행하여 상기 기계위치신호와 상기 모터위치신호를 정기적으로 입력하고, 상기 기계위치신호와 상기 모터위치신호와의 차를 연산하여 오차를 구하고, 그 오차의 진행측의 평균치와 복귀측의 평균치와의 차를 계산하고, 그 차이를 동적 로스트 모션 보정치로서 보존하는 것을 특징으로 한다.
청구항6에 의한 발명은 청구항5의 발명에 있어서, 상기 테스트 프로그램에 의해서 원호보간 또는 직선왕복의 축제어를 행하고, 각 반송마다 로스트 모션 보정치를 연산, 보존하는 것을 특징으로 한다.
청구항7에 의한 발명은 청구항5 또는 6의 발명에 있어서, 상기 테스트 프로그램에 의해서 임의의 좌표축 X에 관하여 제i회째에 지정되는 목표위치의 좌표를 Xi로 정의할 때, 연속하여 지정되는 3개의 좌표 Xi, Xi-1, X1-2가 (Xi-Xi-1) (Xi-1-X1-2)<0의 조건을 만족시키면 좌표 Xi-1을 반전위치로 간주하는 방법으로 진행측과 복귀측을 자동적으로 판별하는 것을 특징으로 한다.
또 상술한 목적을 달성하기 위해서 청구항8에 의한 발명은 기계위치를 검출하는 위치검출스케일이 출력하는 기계위치신호와 반송구동용의 서보모터의 회전각도를 검출하는 로터리 인코더가 출력하는 모터위치신호를 사용하여 위치루프제어를 행하는 하이브리드 제어방식의 공작기계의 로스트 모션 보정치 설정 방법에 있어서, 테스트 프로그램을 실행하여 왕복피치반송을 행하고, 동일한 지령위치에서의 진행측의 각 정지위치와 복귀측의 각 정지위치에서 상기 기계위치신호를 입력하고, 그 차의 평균치를 정적 로스트 모션 보정치로서 보존하는 것을 특징으로 한다.
청구항9에 의한 발명은 청구항5∼8 중의 어느 한 항에 기재된 로스트 모션 보정치 설정 방법을 컴퓨터에 실행시키는 프로그램을 기록한 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체이다.
청구항10에 의한 발명은 청구항5∼8 중의 어느 한 항에 기재된 로스트 모션 보정치 설정 방법을 컴퓨터식의 수치제어장치에 의해서 실행하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 제어방식의 수치제어 공작기계이다.
실시예
이하 첨부도면을 참조하여 본 발명의 실시의 형태를 상세하게 설명하겠다.
도1은 본 발명의 실시형태에 의한 수치제어 공작기계(NM)을 블록도로 나타내고, 도2에 이 수치제어 공작기계(NM)의 X축에 관한 로스트 모션 보정 시스템(CSx)의 요부를 블록도로 나타내고, 도3에 이 보정 시스템(CSx)로 로스트 모션이 보정되는 기계전달계로서의 X축용 반송구동기구(FDx)를 일부파단측면도로 나타낸다.
수치제어 공작기계(NM)는 도1에 나타낸 것과 같이, 콘솔로 통제되고, NC프로그램을 실행하여 X축 위치지령Cmx 및 Y축 위치지령 Cmy를 주는 NC제어부(11)와, 상기 X축 위치지령Cmx을 부귀환방식의 루프제어에 의해서 보정하여 워크W의 X축 위치를 제어하기 위한 구동신호Drx을 출력하는 X축 위치지제어부(15x)와, 상기 Y축 위치지령Cmy를 부귀환방식의 루프제어에 의해서 보정하여 워크W의 Y축 위치를 제어하기 위한 구동신호Dry를 출력하는 Y축 위치제어부(15x)와, 상기 구동신호Drx 및 Dry에 따라서 기계적동작을 행하여 워크W를 X-Y평면을 따라 변위시키는 머신부(MC)로 된다.
상기 머신부(MC)는 서로 직교되는 X축, Y축 및 Z축으로 정의된 가공용공간영역 중에서 제어 대상(이 경우는 워크(W)의 가공부위)(P)를 직접 또는 간접적으로 보지하는 테이블(5)과 이 테이블(5)을 각각 상기 구동신호Drx 및 Dry에 따라서 X축 방향 및 Y축 방향으로 피드하는 X축 반송구동기구(FDx) 및 Y축반송구동기구FDy를 갖는다. 이들의 반송구동기구(FDx) 및 FDy는 구성이 같으며, 도2 또는 도3에 예시되는 바와 같이 각각 프레임으로서의 베드(30)과, 이 베드(30)에 고정된 전후 또는좌우의 브래킷(31)과 이들 브래킷(31)으로 지지되고 각각 X축 방향 또는 Y축 방향으로 뻗어서 테이블(5)을 슬라이딩 가능하게 지지하는 가이드(32)와, 테이블(5)과 일체로 설치된 너트(5a 또는 5b)와 이 너트(5a 또는 5b)에 걸려서 각각 X축방향 또는 Y축 방향으로 뻗어나와 양단이 대응하는 브래킷(31)에 설치한 베어링(33)에 의해서 지지되는 볼 나사(3x 또는 3y)와, 상기 구동신호Drx 또는 Dry에 따른 각도위치로 회전하는 로터(34)를 내장하는 서보모터(1x 또는 1y)와, 이 서보모터(1x 또는 1y)의 구동토크 출력축(36)과 볼 나사(3x 또는 3y)의 구동토크 입력단(37)을 연결하는 마찰 커플링(35)(도 3a) 또는 기어(135a, 135b)(도 3b)로 구성된다. 이 반송구동기구(FDx) 또는 FDy는 서보모터(1x 또는 1y)의 출력축(36)이 구동신호Drx 또는 Dry에 따라서 회전변위하는 기계요소로 되고, 너트(5a 또는 5b)가 수평으로 변위하여 테이블(5)를 이송하고, 이로써 제어 대상(P)을 현재의 위치제어사이클(이하, 현사이클로 부른다.)에 있어서의 목표위치Pc {Xc=X(tc) [가변], Yc=Y(tc) [가변], Zc=Z(tc) [가공부위(P)의 높이=일정], 다만 tc=현사이클을 대표하는 시간}에 간접적으로 위치결정하기 위한 기계요소로 된다. 기계적인 변위전달계로서 작용한다. 이 기계전달계는 위치제어사이클의 추이에 수반되어 너트(5a 또는 5b)의 변위방향이 반전할 때에 동적 로스트 모션 오차가 생기고, 정지시에 정적 로스트 모션 오차가 생긴다. 또 각 반송구동기구(FDx) 또는 FDy에는 도1 및 도2에 나타낸 것과 같이, 볼 나사(3x 또는 3y)를 따라 X축 방향 또는 Y축 방향으로 뻗는 리니어 스케일(9x 또는 9y)과 너트(5a 또는 5b)와 일체로 설치되어 상기 리니어 스케일(9x 또는 9y)의 대응위치를 상기 기계전달계(Drx 또는 Dry)의 위치결정요소(5a 또는 5b)의 기계위치데이터(Dx 또는 Dy)로서 검출하는 기계위치검출기(10x 또는 10y)와 상기 서보모터(1x 또는 1y)의 회전각도(보다 상세하게는 로터(34) 또는 출력축(36)의 회전위치)(Ex 또는 Ey)를 기계전달계(Drx 또는 Dry)의 회전요소(36)의 작동량을 나타낸 데이터로서 검출하는 로터리 인코더(7x 또는 7y)가 설치된다.
NC제어부(11)는 로스트 모션 보정치의 조건(테이블위치, 테이블속도, 보간방식, 동적/정적 로스트 모션 오차)별 설정을 목적으로 한 시운전 또는 실가공을 위한 일련의 NC제어블록으로 된 NC프로그램(40)을 실행하고, 그 프로그램(40)에 따라서 앞의 NC제어블록 및 현재의 NC제어블록에서 사용한 제어데이터(NC제어데이터, 보간제어 데이터, 로스트 모션제어데이터)를 적절히 참조하고, 다음의 NC제어블록의 시점 및 종점에 있어서의 제어 대상(P)의 NC제어목표위치를 사전에 연산·기억해두고, 그들의 목표위치간에서 제어가 필요한지를 판단하고, 필요하다면 그 보간방식(예를 들면 원호보간, 직선보간 등)을 결정하고, 필요한 지령(관계되는 NC제어위목표치를 포함한 X축 또는 Y축 위치제어지령CPx 또는 CPy, X축 또는 Y축 보간지령CIx 또는 CIy, 로스트 모션 보정지령CL 및/또는 관련데이터의 조합)을 생성하여, 필요에 따라서 기억하는 NC프로그램실행부(13)와, 이 NC프로그램실행부(13)에서 생성된 지령을 실행명령과 함께 순차 분배하는 사령부(41)와, 이 사령부(41)로부터 받은 (위치제어지령CPx, CPy에 포함되는) 보간지령CIx, CIy에 의해서 제어 대상(P)이 현재 및/또는 다음의 NC목표위치간에서 그려야 할 보간궤적 상의 복수위치의 좌표를 보간제어목표위치로서 연산·기억하고, 그들의 보간제어목표위치 및 NC제어목표위치 중, 다음의 위치제어사이클(이하, 다음 사이클로 부른다)로 제어 대상(P)이 취할 목표위치Ps {Xs=X(ts), Ys=Y(ts), Zs=Z(ts) [=Z(tc) : 이하 Z축 성분은 생략한다.], 다만 ts는 다음 사이클을 대표하는 시간}의 X좌표성분Xs 및 Y좌표성분Ys를 각각 포함한 X축 위치지령Cmx 및 Y축 위치지령Cmy를 출력하는 X축 보간부(42) 및 Y축 보간부(43)로 되고, 본 실시예에서는 또, 상기 사령부(41)에서 받은 로스트 모션 보정지령CL에 의해서 후술하는 로스트 모션 보정을 지원하여 제어하는 로스트 모션 보정제어부(44)를 포함한다. 이 로스트 모션 보정제어부(44)는 상기 기계위치검출부(10x 및 10y)로 검출된 기계위치데이터Dx 및 Dy를 기억하는 기계위치데이터 기억부(21)와 상기 로터리 인코더(7x 또는 7y)로 검출된 서보모터(1x 또는 1y)의 회전각도를 기억하는 모터회전각도기억부(23)와, 이들의 기억부(21, 23)에 기억된 데이터Dx, Dy, Ex, Ey와 상기 X축 보간부(42) 및 Y축 보간부(43)에 기억된 앞의 위치제어사이클 (이하, 전사이클로 부른다.)에서의 목표위치Pp{Xp=X(tp), Yp=Y(tp), 다만 tp는 전사이클를 대표하는 시간} 및 현사이클 및 다음 사이클에서의 목표위치Pc 및 Ps와 현사이클 및 다음 사이클에서의 X축 및 Y축의 로스트 모션 보정치Lcx 및 Lcy를 참조하여 적절한 기간 기억하여 상기 로스트 모션 보정을 지원하기 위해서 필요한 해석연산(예를 들면 다음 사이클에서의 테이블(5)의 실위치 및 실속도의 X축 성분 및 Y축 성분의 예측) 및 판정연산(예를 들면, 보간방식의 판단, 로스트 모션 오차의 운동학적 종별 즉 동적 로스트 모션 오차이거나 정적 로스트 모션 오차인지의 판단, 직선보간시의 이동방향식별)을 행하여 그 연산결과(이것은 시운전시이면 로스트 모션 보정치 설정조건으로 되고, 실가공이면 로스트 모션 보정치선택조건으로 된다.)와 로스트 모션 보정제어를 위해서 필요한 타이밍정보를 포함한 X축 및 Y축용 제어지령CLx 및 CLy를 발생하는 로스트 모션 해석부(45)와 시운전시에 기억부(21, 23)에 기억된 데이터Dx, Dy, Ex, Ey와 로스트 모션 해석부(45)의 연산결과를 참조하여 다음 사이클에서의 X축 및 Y축의 로스트 모션 보정치Lcx 및 Lcy를 연산하는 로스트 모션 보정치연산부(25)를 구비한다.
상기 로스트 모션 보정부(44)는 상기 X축 위치제어부(15x)와 협동하여 전사이클에서 예측한 상기 반송구동기구(FDx)(및 필요하면 FDy)의 현사이클에서의 로스트 모션의 X축 성분을 상쇄하기 위한 X축 위치지령Cmx의 보정을 행하고, X축구동신호Drx를 부여하는 X축 로스트 모션 보정 시스템(CSx)(도1, 도2 참조)을 구성하고, 또 상기 Y축 위치제어부(15y)와 협동하여 전사이클에서 예측한 상기 반송구동기구(FDx)(및 필요하면 FDx)의 현사이클에서의 로스트 모션의 Y축 성분을 상쇄하기 위한 Y축 위치지령Cmy의 보정을 행하고, Y축구동신호Drx를 주는 Y축 로스트 모션 보정 시스템(CSy)(도1 참조)을 구성한다. 또 NC제어부(11)에서 되는 다음 사이클을 위한 연산의 결과는, X축제어부(15x) 및 Y축 위치제어부(15y)에, 거기에서의 현사이클의 실행타이밍과 동기된 타이밍(즉 1사이클만큼 시점이 어긋난 타이밍)으로 입력된다.
상기 X축 위치제어부(15x)는 시운전시에 각 위치제어사이클에서의 X축의 로스트 모션 보정치(Lcx)를 조건별로 보존함으로써 작성되는 데이터 테이블(도4 참조)을 구비한 데이터 버퍼로서의 로스트 모션 보정기억부(19x)와, 시운전시 및 실가공시에 상기 X축용 제어지령CLx에 따라서 이 로스트 모션 보정기억부(19x)의 대응하는 로스트 모션 보정치(Lcx)를 판독함으로써, X축에 관한 로스트 모션 보정을 실행하는 로스트 모션 보정실행부(17x)와, 이 로스트 모션 보정실행부(17x)의 출력Lcx을 로터리 인코더(7x)의 출력(Ex)으로부터 감산하는 소프트웨어 요소로서의 노드(이하 "노드"라 한다)(50)와, 이 노드(50)의 출력을 기계위치검출부(10x)의 출력(Dx)으로부터 감산하는 노드(51)의 출력으로 지연케 하는 1차지연 필터(52)와, 이 필터(52)의 출력노드(50)의 출력을 가산하는 노드(53)와, 이 노드(53)의 출력을 X축 위치지령Cmx로부터 감산하는 노드(54)와, 이 노드(54)의 출력에 따라서 작동하는 모터구동회로(55)와, 이 모터구동회로(55)의 출력을 증폭하여 X축용 스텝 모터(1x)를 구동하는 앰프(56)로 된다.
상기 Y축 위치제어부(15y)는 시운전시에 각 위치제어사이클에서의 Y축의 로스트 모션 보정치Lcy를 조건별로 보지함으로써 작성되는 데이터 테이블(도4 참조)을 구비한 데이터 버퍼로서의 로스트 모션 보정기억부(19y)와, 시운전시 및 실가공시에 상기 Y축용 제어지령CLy에 따라서 이 로스트 모션 보정기억부(19y)의 대응하는 로스트 모션 보정치Lcy를 판독함으로써, Y축에 관한 로스트 모션 보정을 실행하는 로스트 모션 보정실행부(17y)와, 이 로스트 모션 보정실행부(17y)의 출력Lcy를 로터리 인코더(7y)의 출력(Ey)으로부터 감산하는 노드(60)와, 이 노드(60)의 출력을 기계위치검출부10y의 출력Dy로부터 감산하는 노드(61)와, 이 노드(60)의 출력으로 지연시키는 1차지연 필터(62)와, 이 필터(62)의 출력과 노드(60)의 출력을 가산하는 노드(63)와, 이 노드(63)의 출력을 Y축 위치지령Cmy로부터 감산하는 노드(64)와, 이 노드(64)의 출력에 따라서 작동하는 모터구동회로(65)와, 이 모터구동회로(65)의 출력을 증폭하여 Y축용 스텝 모터(1y)를 구동하는 앰프(66)로 된다.
따라서 위치제어부(15x, 15y)에서는, NC제어부(11)로부터의 위치지령CLx, CLy에 대하여 위치검출기(10x, 10y)로부터의 기계위치신호Dx, Dy와 로터리 인코더(7x, 7y)로부터의 모터회전각도위치신호Ex, Ey를 사용하여 풀 클로즈·세미 클로즈 하이브리드 제어방식의 위치루프제어가 행하여지고, 그 위치편차에 따라서 서보모터(1x 또는 1y)의 구동이 제어된다.
NC프로그래밍 실행부(13)가 시운전용 NC프로그램(이하, 테스트 프로그램으로 부른다.)을 실행하면, 위치검출스케일(9x, 9y)로부터의 기계위치신호Dx, Dy가 기계위치데이터로서 기계위치데이터 기억부(21)에 저장되고, 로터리 인코더(7x, 7y)로부터의 모터위치신호Ex, Ey가 모터회전각도데이터로서 모터회전각도 데이터 기억부(23)에 저장되고, 그들의 데이터를 바탕으로 로스트 모션 보정연산부(25)가 동적 로스트 모션 보정치와 정적 로스트 모션 보정치를 축별·조건별로 연산하고, 연산된 로스트 모션 보정치가 로스트 모션 보정치 기억부(19x, 19y)의 데이터 테이블에 도4에 나타낸 것과 같이 조건별로 보존된다.
다음에 도5를 참조하여 동적 로스트 모션 보정치의 설정처리에 대하여 설명하겠다. 동적 로스트 모션 보정치 설정용의 테스트 프로그램을 실행한다(스텝S11). 이에 의해서 원호보간 또는 직선왕복의 축제어가 행하여지고, 샘플링회수i=1로 하고(스텝S12), 소정의 샘플링주기를 갖고 정기적으로 스케일치(기계위치신호)와 인코더치(모터위치신호)를 판독하고, 이들을 기계위치데이터 기억부(21), 모터회전각데이터 기억부(23)에 저장하고(스텝S13, S14), (스케일치) - (인코더치)의 차 연산에 의해서 오차△Ei를 연산하고(스텝S15), △Ei+△Ei-1에 의해서 진행측의 오차치를 적산한다(스텝S16).
다음에샘플링회수i를 i+1로 증가시키고(스텝S17), 모터반전을 판별한다(스텝S18). 모터반전의 판별은 진행측과 복귀측을 자동판정하는 것이며, 임의의 좌표위치Xi와 Xi-1와의 차(Xi-Xi-1)와, 좌표위치Xi-1과 Xi-2와의 차 (Xi-1-Xi-2)를 구하고, (Xi-Xi-1) (Xi-1-Xi-2) < 0 인 식을 만족시키면, 좌표위치Xi-1을 반전위치로 한다. 예를 들면 원호보간에서, 도6에 나타낸 것과 같이 (Xi-1-Xi-2)는 정의 값이고, (Xi-Xi-1)은 부의 값으로 되므로, (Xi-Xi-1) (Xi-1-Xi-2) < 0으로 되면, Xi-1의 좌표위치가 X축에 관하여 반전위치로 된다.
모터가 반전할 때까지, 스텝S13∼스텝S18을 반복하여, 모터가 반전하면, 오차치의 적산치△Esp를 진행측의 샘플링수n로 나눗셈을 하여 진행측의 오차평균치△Ep를 산출한다(스텝S19).
다음에 적산치△Esp를 클리어하고(스텝S20), 계속해서 소정의 샘플링주기를 갖고 정기적으로 스케일치(기계위치신호)와 인코더치(모터위치신호)를 판독하고, 이들을 기계위치데이터 기억부(21), 모터회전각도데이터 기억부(23)에 저장하고(스텝S21, S22), (스케일치)-(인코더치)의 차연산에 의해서 오차△Ei를산출하고(스텝S23), △Ei+△Ei-1에 의해서 복귀측의 오차치를 적산한다(스텝S24).
다음에 샘플링회수i를 i+1로 상승시키고(스텝S25), 모터반전을 판별한다(스텝S26), 모터가 반전될 때까지, 스텝S21∼스텝S26을 반복하고, 모터가 반전하면, 오차치의 적산치△Esm을 복귀측의 샘플링수k로 나눗셈을 하여 복귀측의 오차평균치△Em을 산출한다(스텝S27). 복귀측의 샘플링수k는 진행측의 샘플링수n와 동수라도 좋다.
다음에 적산치△Ems를 클리어하고(스텝S28), 진행측의 오차평균치△Ep와 복귀측의 오차평균치△Em와의 차를 구하고, 이것을 동적 로스트 모션 보정치△Ld로서 로스트 모션 보정기억부(19)에 기입 보존한다(스텝S29, S30).
상술한 바와 같이 하여 동적 로스트 모션 보정치△Ld를 자동 설정할 수 있다. 도7은 동적 로스트 모션 보정치△Ld의 산출을 모식적으로 나타내고 있다.
도8은 직선보간에서의 동적 로스트 모션 보정치의 산출을 모식적으로 나타내고 있다.
다음에 도9를 참조하여 정적 로스트 모션 보정치의 설정 처리에 대하여 설명하겠다. 정적 로스트 모션 보정치 설정용 테스트 프로그램을 실행한다(스텝S31).
이에 의해서 도10에 나타낸 것과 같은 왕복피치 반송이 행하여지고, 진행측에서의 각 정지위치와 복귀측의 각 정지위치의 각각에서 스케일치(기계위치신호)를 판독하고, 기억한다(스텝S32).
소정 스트로크에 걸치는 왕복피치반송이 왼료되면, 테스트 프로그램을 종료하고(스텝S33). 동일지령위치에서의 진행측의 스케일치Xpi와 복귀측의 스케일치Xmi와의 차△Li를 각 정지위치마다 산출하고(스텝S34), 그 전 스트로크에 걸치는 평균치를 산출하고(스텝S31), 이것을 정적 로스트 모션 보정치△Ls로서 로스트 모션 보정치 기억부(19)에 기입 보존한다(스텝S36).
상술과 같은 동적 및 정적 로스트 모션 보정치의 설정처리는 특별한 고정밀도 측정기를 필요로 하지 않고, 콘솔로부터의 지시(메뉴선택 등)만으로, 사용자 쪽에서도 수시로 실행할 수 있다.
또 상술한 실시형태에서 설명한 로스트 모션 보정치 설정 방법은 사전에 준비된 프로그램을 컴퓨터식의 수치제어장치(CNC)에서 실행함으로써 실현할 수 있다. 이 프로그램은 하드 디스크, 플로피 디스크, CD-ROM 등의 판독 가능한 기록매체에 기록되고, 컴퓨터에 의해서 기록매체로부터 판독됨으로써 실행된다.
이상에서는 본 발명을 특정의 실시형태에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고, 본 발명의 범위 내에서 여러 가지의 실시형태가 가능한 것은 당업자에 있어서 명백할 것이다.
이상의 설명에서 이해되는 바와 같이, 청구항1 또는 3의 발명에 의하면, 기계전단계의 동작 정지에 수반되는 로스트 모션 오차로서의 정적 로스트 모션 오차의 운동학적 특질에 착안하여 측정을 행함으로써, 측정정밀도를 완화하여도 소요의 가공정밀도를 유지하는 것이 가능한 수치제어 공작기계의 로스트 모션 보정 방법 또는 로스트 모션 보정 시스템이 제공된다.
청구항2 또는 4의 발명에 의하면, 기계전단계의 연속한 동작에 수반되는 로스트 모션 오차로서의 동적 로스트 모션 오차의 운동학적 특질에 착안하여 측정을 행함으로써, 측적정밀도를 완화하여도 소요하는 가공정밀도를 유지하는 것이 가능한 수치제어 공작기계의 로스트 모션 보정 방법 또는 로스트 모션 보정 시스템이 제공된다.
청구항5의 발명에 의한 하이브리드 제어방식의 공작기계의 로스트 모션 보정치 설정 방법에 의하면, 테스트 프로그램을 실행하고 하이브리드 제어방식의 공작기계가 구비되어 있는 위치검출스케일이 출력하는 기계위치신호와 로터리 인코더가 출력하는 모터위치신호를 정기적으로 입력하고, 기계위치신호와 모터위치신호와의 차를 연산하여 오차를 구하고, 그 오차의 진행측의 평균치와 복귀측의 평균치를 연산하고, 그 차를 동적 로스트 모션 보정치로서 보존하므로, 특별한 고정밀도 측정기를 필요로 하지 않고, 동적 로스트 모션 보정치를 자동 설정할 수 있다.
청구항6의 발명에 의한 하이브리드 제어방식의 공작기계의 로스트 모션 보정치 설정 방법에 의하면, 테스트 프로그램에 의해서 원호보간 또는 직선왕복의 축제어를 행하고, 각 반송축마다 로스트 모션 보정치를 연산, 보존하므로, 특별한 고정밀도 측정기를 필요로 하지 않고, 각 축의 동적 로스트 모션 보정치를 자동 설정할 수 있다.
청구항7의 발명에 의한 하이브리드 제어방식의 공작기계의 로스트 모션 보정치 설정 방법에 의하면, 임의의 좌표위치X와 Xi-1과의 차(Xi-Xi-1)과, 좌표위치Xi-1과Xi-2와의 차 (Xi-1-Xi-2)를 구하고, (Xi-Xi-1) (Xi-1-Xi-2)<0의 식을 만족시키면, 좌표위치Xi-1을 반전위치로 하고, 진행측과 복귀측을 자동판정하므로, 특별한 수단을 필요로 하지 않고, 진행측과 복귀측이 판정되며, 동적 로스트 모션 보정치를 정밀하게 자동 설정할 수 있다.
청구항8의 발명에 의한 하이브리드 제어방식의 공작기계의 로스트 모션 보정치 설정 방법에 의하면, 테스트 프로그램을 실행하여 하이브리드 제어방식의 공작기계가 구비하고 있는 위치검출스케일이 출력하는 기계위치신호를 입력하고, 동일의 지령위치에서 진행측에서의 각 정지위치와 복귀측의 각 정지위치에서 기계위치신호의 차의 평균치를 정적 로스트 모션 보정치로서 보존하므로, 특별한 고정밀도 측정기를 필요로 하지 않고, 정적 로스트 모션 보정치를 자동 설정할 수 있다.
청구항9의 발명에 의한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 의하면, 청구항5∼8 중의 어느 한 항에 기재된 로스트 모션 보정 방법을 컴퓨터로 실행시키는 프로그램을 기록한 것이므로, 그 프로그램은 기계판독 가능하게 되고, 이에 의해서 청구항5∼8 중의 어느 한 항에 기재된 방법을 컴퓨터식의 수치제어장치에 의해서 실현하는 것이 가능한 기록매체를 얻을 수 있다.
청구항10의 발명에 의한 하이브리드 제어방식의 수치제어 공작기계에 의하면, 청구항5∼8 중의 어느 한 항에 기재된 로스트 모션 보정치 설정 방법을 컴퓨터식의 수치제어장치가 실현하므로 특별한 고정밀도 측정기를 필요로 하지 않고, 수치제어장치에 의해서 동적 및 정적 로스트 모션 보정치를 자동 설정할 수 있다.

Claims (10)

  1. 제어프로그램으로부터의 제어지령에 따라서 작동하는 제1기계요소와, 제어 대상을 목표위치로 위치결정하는 제2기계요소를 포함한 기계전달계의 로스트 모션 오차를 보정하는 수치제어 공작기계의 로스트 모션 보정 방법에 있어서,
    상기 제1기계요소의 작동량을 검출하고,
    상기 제2기계요소의 작동위치를 검출하고,
    상기 제어 대상이 제1목표위치에서 정지하는 것을 상기 제어프로그램으로부터 검지하고,
    상기 제1기계요소의 작동량과 상기 제2기계요소의 작동위치에 의해서, 상기 제어 대상의 상기 제1목표위치로 위치결정할 때에 발생되는 상기 기계전달계의 동작 정지에 수반되는 로스트 모션 오차로서의 정적 로스트 모션 오차를 계산하고,
    상기 정적 로스트 모션 오차를 상쇄하는 제1로스트 모션 보정치를 설정하고,
    상기 제어 대상을 상기 제1목표위치로 위치결정하기 위한 제1제어지령을 상기 제1로스트 모션 보정치로 보정하는 것을 특징으로 하는 수치제어 공작기계의 로스트 모션 보정 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어 대상이 제2목표위치에서 동작방향을 바꾸는 것을 상기 제어프로그램으로부터 검지하고,
    상기 제1기계요소의 작동량과 상기 제2기계요소의 작동위치에 의해서, 상기 제어 대상의 상기 제2목표위치로 위치결정할 때에 발생되는 상기 기계전달계의 연속한 동작에 수반되는 로스트 모션 오차로서의 동적 로스트 모션 오차를 계산하고,
    상기 동적 로스트 모션 오차를 상쇄하는 제2로스트 모션 보정치를 설정하고,
    상기 제어 대상을 상기 제2목표위치로 위치결정하기 위한 제2제어지령을 상기 제2로스트 모션 보정치로 보정하는 것을 특징으로 하는 수치제어 공작기계의 로스트 모션 보정 방법.
  3. 제어프로그램으로부터의 제어지령에 따라서 작동하는 제1기계요소와, 제어 대상을 목표위치로 위치결정하는 제2기계요소를 포함한 기계전달계의 로스트 모션 오차를 보정하는 수치제어 공작기계의 로스트 모션 보정 시스템에 있어서,
    상기 제1기계요소의 작동량을 검출하는 제1검출부와,
    상기 제2기계요소의 작동위치를 검출하는 제2검출부와,
    상기 제어 대상이 제1목표위치에서 정지하는 것을 상기 제어프로그램으로부터 검지하는 검지부와,
    상기 제1기계요소의 작동량과 상기 제2기계요소의 작동위치에 의해서, 상기 제어 대상의 상기 제1목표위치로 위치결정할 때에 발생되는 상기 기계전달계의 동작 정지에 수반되는 로스트 모션 오차로서의 정적 로스트 모션 오차를 계산하는 계산부와,
    상기 정적 로스트 모션 오차를 상쇄하는 제1로스트 모션 보정치를 설정하는설정부와,
    상기 제어 대상을 상기 제1목표위치로 위치결정하기 위한 제1제어지령을 상기 제1로스트 모션 보정치로 보정하는 보정부를 갖는 것을 특징으로 하는 수치제어 공작기계의 로스트 모션 보정 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 검지부는 상기 제어 대상이 제2목표위치에서 동작방향을 바꾸는 것을 상기 제어프로그램으로부터 검지하고,
    상기 계산부는 상기 제1기계요소의 작동량과 상기 제2기계요소의 작동위치에 의해서, 상기 제어 대상의 상기 제2목표위치로 위치결정할 때에 발생되는 상기 기계전달계의 연속한 동작에 수반되는 로스트 모션 오차로서의 동적 로스트 모션 오차를 계산하고,
    상기 설정부는 상기 동적 로스트 모션 오차를 상쇄하는 제2로스트 모션 보정치를 설정하고,
    상기 보정부는 상기 제어 대상을 상기 제2목표위치로 위치결정하기 위한 제2제어지령을 상기 제2로스트 모션 보정치로 보정하는 것을 특징으로 하는 수치제어 공작기계의 로스트 모션 보정 시스템.
  5. 기계위치를 검출하는 위치검출스케일이 출력하는 기계위치신호와 반송구동용의 서보모터의 회전각도를 검출하는 로터리 인코더가 출력하는 모터위치신호를 사용하여 위치루프제어를 행하는 하이브리드 제어방식의 공작기계의 로스트 모션 보정치 설정 방법에 있어서,
    테스트 프로그램을 실행하여 상기 기계위치신호와 상기 모터위치신호를 정기적으로 입력하고, 상기 기계위치신호와 상기 모터위치신호와의 차를 연산하여 오차를 구하고, 그 오차의 진행측의 평균치와 복귀측의 평균치와의 차를 연산하고, 그 차를 동적 로스트 모션 보정치로서 보존하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 제어방식의 공작기계의 로스트 모션 보정치 설정 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 테스트 프로그램에 의해서 원호보간 또는 직선왕복의 축제어를 행하여, 각 반송축마다 로스트 모션 보정치를 연산, 보존하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 제어방식의 공작기계의 로스트 모션 보정치 설정 방법.
  7. 제5항 또는 6항에 있어서,
    상기 테스트 프로그램에 의해서 임의의 좌표축X에 관하여 제i회째에 지정되는 목표위치의 좌표를 Xi로 정의할 때, 연속하여 지정되는 3개의 좌표 Xi, Xi-1, Xi-2가 (Xi-Xi-1) (Xi-1-Xi-2)<0의 조건을 만족시키면 좌표 Xi-1을 반전위치로 간주하는 방법으로 진행측과 복귀측을 자동적으로 판별하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 제어방식의 공작기계의 로스트 모션 보정치 설정 방법.
  8. 기계위치를 검출하는 위치검출스케일이 출력하는 기계위치신호와 반송구동용의 서보모터의 회전각도를 검출하는 로터리 인코더가 출력하는 모터위치신호를 사용하여 위치루프제어를 행하는 하이브리드 제어방식의 공작기계의 로스트 모션 보정치 설정 방법에 있어서,
    테스트 프로그램을 실행하여 왕복피치반송을 행하고, 동일한 지령위치에서의 진행측에서의 각 정지위치와 복귀측의 각 정지위치에서 상기 기계위치신호를 입력하고, 그 차의 평균치를 정적 로스트 모션 보정치로서 보존하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 제어방식의 공작기계의 로스트 모션 보정치 설정 방법.
  9. 청구항5∼8 중의 어느 한 항에 기재된 로스트 모션 보정치 설정 방법을 컴퓨터로 실행시키는 프로그램을 기록한 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
  10. 청구항5∼8 중의 어느 한 항에 기재된 로스트 모션 보정치 설정 방법을 컴퓨터식의 수치제어장치에 의해서 실행하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 제어방식의 수치제어 공작기계.
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