CN103189807B - 工作机械的数值控制方法以及数值控制装置 - Google Patents

Abstract

一种对工作设备（10）的进给轴进行控制的数值控制装置，具有：储存部（92），其将进给轴的移动范围分割为多个区域，预先储存与该分割的多个区域各自相对应的多个控制参数；位置检测部，其对工件加工时的进给轴的位置进行检测；参数选定部（90），其从储存的多个控制参数，读取与检测出的工件加工时的进给轴的位置所属的分割的区域相对应的控制参数；和伺服控制部（52），其使用该读取的控制参数对进给轴进行控制。由此，能够提供一种实现了不依存于进给轴的位置的稳定的加工精度的工作机械的数值控制方法以及实施该方法的数值控制装置。

Description

工作机械的数值控制方法以及数值控制装置

技术领域

本发明涉及对工作机械的进给轴进行控制的数值控制方法以及实施该方法的数值控制装置。

背景技术

工作机械为了使工件与工具相对移动而包含一个以上的进给机构，用于驱动进给机构的电机通过数值控制装置控制。在由进给机构使工件或者工具的进给方向反转时，进给机构所含的相对移动的部件之间（例如，进给丝杠以及螺母）的摩擦力进行作用的方向反转，所以产生进给机构的动作瞬间延迟的现象。例如，在使用2个正交的直线运动进给机构使工件或者工具圆弧状移动的情况下，由于该延迟的现象，产生一般被称为象限突起的不希望的位置偏差。

关于此，公知一种数值控制装置（参照专利文献1）：当载置有工件的工作台的进给方向反转时，根据该反转产生开始后的经过时间，对齿隙（back lash）的校正指令值进行更新，将该校正指令值加到位置指令值上，基于该相加结果控制对工作台进行驱动的伺服电机的旋转，高精度地补偿在进给方向反转时产生的弹性变形，抑制象限突起的产生。另外，在专利文献2中，公开了与X轴的位置相应地变更作为Y轴的伺服参数的速度环路增益、位置环路增益。

专利文献1：日本特开2004-234205号公报

专利文献2：日本特开平6-297058号公报

发明内容

进给机构对于进给方向具有预定的移动轨道，以下将该轨道上的位置称为“进给轴的位置”。例如，在进给机构为进给丝杠以及螺母的情况下，螺母相对于进给丝杠的位置相当于“进给轴的位置”，而根据该进给轴的位置，该位置处的进给丝杠的刚性、进给丝杠与螺母之间的摩擦系数等机械性质严密地说是不同的。然而，以往，在工作机械的数值控制中没有考虑与进给轴的位置相应的进给机构的构件的刚性、摩擦系数等的不同。

本发明，在一个技术方案中，提出实现了不依存于进给轴的位置的稳定的加工精度的工作机械的数值控制方法以及实施该方法的数值控制装置。

根据技术方案1所记载的发明，提供一种工作机械的数值控制方法，对工作机械的进给轴进行控制，其特征在于：将进给轴的移动范围分割为多个区域，预先储存与该分割的多个区域各自相对应的多个控制参数；从所述工作机械的加工程序解析加工路径；从所述储存的多个控制参数读取与根据所述加工路径而确定的所述分割的区域相对应的控制参数；使用该读取的控制参数对进给轴进行控制。

另外，根据技术方案2所记载的发明，提供如技术方案1所记载的发明，其中：在进给轴向加工开始位置移动的期间中读取所述控制参数，在到达所述加工开始位置后立即设定为所述控制参数。

另外，根据技术方案3所记载的发明，提供如技术方案1所记载的发明，其中：在所述加工路径遍及多个区域延伸的情况下，读取与包含所述加工路径最长的所述区域相对应的控制参数。

另外，根据技术方案4所记载的发明，提供如技术方案1所记载的发明，其中：在所述加工路径为圆弧的情况下，读取与包含该圆弧的中心的所述区域相对应的控制参数。

另外，根据技术方案5所记载的发明，提供如技术方案1所记载的发明，其中：所述控制参数包含所述进给轴的加减速时间常数、反馈增益、前馈增益、象限突起校正用的参数以及滤波器常数中的至少一个。

另外，根据技术方案6所记载的发明，能够提供一种工作机械的数值控制装置，对工作机械的进给轴进行控制，其特征在于，具备：储存部，其将进给轴的移动范围分割为多个区域，预先储存与该分割的多个区域各自相对应的多个控制参数；解析部，其从所述工作机械的加工程序解析加工路径；参数选定部，其从所述储存的多个控制参数读取与根据所述加工路径而确定的所述分割的区域相对应的控制参数；和伺服控制部，其使用该读取的控制参数对进给轴进行控制。

根据各技术方案所记载的发明，将进给轴的移动范围分割为多个区域，使用与该分割的多个区域各自相对应的多个控制参数，控制进给轴，由此起到吸收与进给轴的位置相应的进给机构的构件的刚性、摩擦系数等的不同、实现不依存于进给轴的位置的稳定的加工精度的共同的效果。另外，基于加工程序预先确定控制参数，所以起到能够设定安全的控制参数的效果。

附图说明

图1是根据本发明的一个实施方式的数值控制工作机械的概略图。

图2是表示对图1所示的数值控制工作机械的Z轴方向的进给机构进行控制的结构的框图。

图3是表示在图1所示的数值控制工作机械中分割的区域和进给轴的位置的图。

图4是对是否需要象限突起校正计算部的象限突起校正用的参数变更进行判定的判定处理的流程图。

图5是对是否需要象限突起校正计算部的象限突起校正用的参数变更进行判定的判定处理的其他的流程图。

图6是表示分割的区域和进给轴的位置的其他的图。

图7a是工作机械的第一侧视图。

图7b是表示在图7a所示的工作机械中沿着圆弧状的轨迹对工件进行切削加工的情况下的加工误差的图。

图8a是工作机械的第二侧视图。

图8b是表示在图8a所示的工作机械中沿着圆弧状的轨迹对工件进行切削加工的情况下的加工误差的图。

图8c是表示进行了象限突起校正后的加工误差的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在以下的附图中对于同样的构件附加同样的附图标记。为了容易理解，这些附图适当变更了比例尺。

图1是本发明的一个实施方式的数值控制工作机械10的概略图。在图1中，数值控制工作机械10为所谓卧式加工中心，具备设置于工厂等的地面的底座12。在底座12的上面沿水平的Z轴方向（在图1中为左右方向）延伸设置有Z轴导轨28，在Z轴导轨28，滑动自如地安装有用于经由工件用夹具G固定工件W的工作台14。图1示出了在工作台14上固定能够在B轴方向上旋转进给的NC旋转工作台，在其上载置工件W的例子，但也可以不介有NC旋转工作台而在工作台14上直接载置工件W。

在底座12的上面，还设有与Z轴正交并且在水平的X轴方向（与图1的纸面垂直的方向）上延伸的X轴导轨36，在X轴导轨36滑动自如地安装有立柱16。在立柱16的与工件W相面对的前面，在与X轴以及Y轴正交的Y轴方向（在图1中为上下方向）上延伸设置有Y轴导轨34，在Y轴导轨34，滑动自如地安装有将主轴20旋转自如地支撑的主轴头18。

在底座12内在工作台14的下侧，在Z轴方向上延伸设置有Z轴进给丝杠24，在工作台14的下面固定有与Z轴进给丝杠24螺纹接合的螺母26。在Z轴进给丝杠24的一端连结有Z轴进给伺服电机Mz，通过驱动Z轴进给伺服电机Mz、使Z轴进给丝杠24旋转，工作台14沿着Z轴导轨28移动。同样在底座12内在立柱16的下侧，在X轴方向上延伸设置有X轴进给丝杠（未图示），在立柱16的下面固定有与所述X轴进给丝杠螺纹接合的螺母（未图示）。

在所述X轴进给丝杠的一端连结有X轴进给伺服电机Mx，通过驱动X轴进给伺服电机Mx使所述X轴进给丝杠旋转，立柱16沿着X轴导轨36移动。并且，在立柱16内在Y轴方向上延伸设置有Y轴进给丝杠32，在主轴头18的背面固定有与Y轴进给丝杠32螺纹接合的螺母30。在Y轴进给丝杠32的上端连结有Y轴进给伺服电机My，通过驱动Y轴进给伺服电机My使Y轴进给丝杠32旋转，主轴头18沿着Y轴导轨34移动。

在主轴20的顶端安装有工具22，例如立铣刀。通过一边使工具22旋转一边使立柱16、主轴头18、工作台14分别在X轴、Y轴、Z轴方向上动作，将固定于工作台14的工件W切削加工成所希望形状。在固定有NC旋转工作台的情况下，数值控制工作机械10可以称为还具有B轴的4轴数值控制工作机械。

数值控制工作机械10具备对使立柱16、主轴头18、工作台14在X轴、Y轴、Z轴方向上移动的X轴、Y轴、Z轴进给伺服电机Mx、My、Mz进行控制的数值控制部40。在具有NC旋转工作台的情况下，具备B轴进给伺服电机（未图示）。

数值控制部40包含：程序读取解释部44，其读取NC程序42并对其进行解释；解释完成程序储存部46，其暂时储存解释过的程序；程序执行指令部48，其从解释完成程序储存部46适当调出程序而发出执行程序数据；分配控制部50，其基于来自程序执行指令部48的执行程序数据，发出对于X轴、Y轴、Z轴各自的位置指令值、速度指令值、加速度指令值；和伺服控制部52，其基于来自分配控制部50的位置指令值、速度指令值、加速度指令值以及后述的反馈信号，向进给轴电机驱动部54发出转矩指令值或者电流指令值。另外，对于B轴也同样，分配控制部50发出对于B轴的位置指令值、角速度指令值、角加速度指令值。

进给轴电机驱动部54基于来自伺服控制部52的转矩指令值或者电流指令值，输出电流而驱动X轴、Y轴、Z轴各自的进给轴电机Mx、My、Mz。进而，在本实施方式中，设有对从伺服控制部52向进给轴电机驱动部54的转矩指令值或者电流指令值进行校正的参数运算部56。

图2是表示对图1所示的数值控制工作机械10的Z轴方向的进给机构进行控制的结构的框图。在图2中用相同的附图标记表示与图1相对应的结构要素。

伺服控制部52包含：减法器62，其从来自隔着用于进行平滑的加减速的加减速控制部60的分配控制部50的位置指令值，减去安装于工作台14的Z轴方向的数字直线规（デジタル直線スケール）等位置检测器Sp的位置反馈信号S1；位置反馈控制部64，其基于来自减法器62的输出对位置进行反馈控制；减法器66，其从由位置反馈控制部64输出的速度指令减去来自设置于进给轴电机M的脉冲编码器PC的速度反馈信号S2；和速度反馈控制部68，其基于减法器66的输出对速度进行反馈控制。

另一方面，来自隔着加减速控制部60的分配控制部50的转矩指令值、速度指令值以及位置指令值也分别时时刻刻地向速度前馈控制部70、转矩前馈控制部72、速度计算部73以及加速度计算部74送出。来自速度前馈控制部70的输出值在减法器66中被相加。另外，基于在速度计算部73中计算出的速度值，在接着的反转判定部76判定速度的方向是否反转，即进给方向是否反转。如果在反转判定部76判定为速度反转，在象限突起校正计算部78，基于通过加速度计算部74计算出的加速度，计算用于抑制象限突起的象限突起校正值，象限突起校正值在减法器66中被相加。来自转矩前馈控制部72的输出值以及来自速度反馈控制部68的输出值在加法器80中被相加，向带阻滤波器（band elimination filter）82供给。在带阻滤波器82中，基于滤波器常数使预定频率范围的频率的信号衰减并且使其以外的频率的信号通过，向进给轴电机驱动部54供给。

参数运算部56包含参数选定部90和储存部92。参数选定部90如后所述，具有从储存部92读取适当的控制参数的组、基于所读取的值变更各种控制参数的功能。所谓控制参数，具体地说，在加减速控制部60中，为加减速参数即时间常数，在位置反馈控制部64以及速度反馈控制部68中，为反馈增益，在速度前馈控制部70以及转矩前馈控制部72中，为前馈增益，在象限突起校正计算部78中，为象限突起校正用的参数，在带阻滤波器82中，为滤波器常数，除此之外还可列举出电机用的减震控制参数等。另外，加速度计算部74、反转判定部76以及象限突起校正计算部78也可以包含于参数运算部56。当然，参数运算部56也进行其他的运算处理。

另外，在X轴方向的进给机构、Y轴方向的进给机构以及B轴方向的进给机构中，也与上述同样，位置检测器以及脉冲编码器等设置于各进给轴电机等。

如上所述，根据进给轴的位置，该位置处的进给丝杠的刚性、进给丝杠与螺母之间的摩擦系数等机械性质严密地说不同。因此，根据本发明，能够不依存于进给轴的位置地使加工精度稳定化。以下，对其方法进行说明。

图3是表示在图1所示的数值控制工作机械中被分割出的区域和进给轴的位置的图。如果将X轴方向的进给轴的移动范围、即在图1中、与未图示的X轴进给丝杠螺纹接合的螺母能够移动的范围、进一步来说是立柱16相对于X轴导轨36能够移动的范围设为0～X0，则将该范围等分割为区间X1、X2以及X3这3个区域。同样，如果将Y轴方向的进给轴的移动范围、即在图1中、与Y轴进给丝杠32螺纹接合的螺母30能够移动的范围、进一步来说是主轴头18相对于Y轴导轨34能够移动的范围设为0～Y0，则将该范围等分割为区间Y1以及Y2这2个区域。

进而，在图3中也画出了工具22的路径即加工预定线。首先，在X轴方向区间X1且Y轴方向区间Y1，对于工件将P1设为加工开始位置而进行加工K1。接下来，在进行了作为不伴随加工的移动的快速进给移动D之后，从加工开始位置P2进行加工K2。

为了在这些加工时使加工精度稳定，在分割出的各区域，对于时间常数、反馈增益等各种控制参数，预先通过实验、计算求出最合适值，储存于储存部92。在加工时，参数选定部90从储存部92读取与进行加工的区域相对应的控制参数，即与工件加工时的进给轴的位置所属的分割出的区域相对应的控制参数，对各控制部或者计算部进行控制参数的变更或者更新。伺服控制部的各控制部或者计算部使用所读取的控制参数进行伺服控制，进行加工。

关于此，作为控制参数，以位置反馈控制部64的反馈增益为例进行说明。在X轴方向进给轴的区间X1、X2以及X3，将储存于储存部92的最合适的反馈增益分别设为反馈增益FgX1、FgX2以及FgX3。另外，在Y轴方向进给轴的区间Y1以及Y2，将储存于储存部92的最合适的反馈增益分别设为反馈增益FgY1以及FgY2。

进行最初的加工K1的区域为X轴方向进给轴的区间X1并且Y轴方向进给轴的区间Y1，所以通过参数选定部90，在X轴方向的进给机构，当前的反馈增益被变更为从储存部92读取的反馈增益FgX1，并且在Y轴方向的进给机构，当前的反馈增益被变更为从储存部92读取的反馈增益FgY1，进行加工K1。另外，进行接下来的加工K2的区域为X轴方向进给轴的区间X3并且Y轴方向进给轴的区间Y2，所以通过参数选定部90，在X轴方向的进给机构，加工K1结束时间点的反馈增益FgX1被变更为从储存部92读取的反馈增益FgX3，并且在Y轴方向的进给机构，当前的反馈增益FgY1被变更为从储存部92读取的反馈增益FgY2。

在进行加工的区域遍及多个区域的情况下，例如在加工K3的情况下，适用哪个区域的值例如能够根据加工开始位置而决定。在加工K3的情况下，加工开始位置P3存在于X轴方向的区间X1并且Y轴方向的区间Y2，所以适用与各区域相对应的控制参数。另外，也可以基于从解释完成程序储存部46获取的工具路径信息，预测加工距离最长的区域，适用与其相对应的控制参数。在加工K3的情况下，加工距离最长的区域为X轴方向的区间X2并且Y轴方向的区间Y2，所以可以适用与各区域相对应的控制参数。另外，也可以适用与加工的结束位置的区域相对应的控制参数。进而，只要不影响加工精度，也可以伴随着加工中的区域的迁移而实时地进行与迁移后的区域相对应的控制参数的适用。

另外，参数选定部90适用控制参数的区域基于来自隔着加减速控制部60的分配控制部50的位置指令值和/或位置反馈信号S1而确定。因此，例如，也可以基于来自分配控制部50的位置指令值，在快速进给移动D的期间，预先预测而适用与接下来的加工开始位置P2所属的区域相对应的控制参数。

根据上述的实施方式，作为控制参数，以位置反馈控制部64中的反馈增益为例进行了说明，但对于加减速控制部60中的时间常数、速度反馈控制部68中的反馈增益、速度前馈控制部70以及转矩前馈控制部72中的前馈增益、带阻滤波器82中的滤波器常数、驱动电机中的减震控制参数等其他的控制参数也同样能够适用。在图2中，画出了从参数选定部90到加减速控制部60通过虚线表示的指令，但同样的指令也向位置反馈控制部64、速度前馈控制部70、转矩前馈控制部72、象限突起校正计算部78、带阻滤波器82送出，图示省略。

对于象限突起校正计算部78的象限突起校正用的参数，需要每次都判定是否需要控制参数的变更，所以关于此，一边参照图4一边进行说明。除了有判定的必要性以外，关于变更控制参数的情况下的适用方法等，与上述的位置反馈控制部64的反馈增益同样。

图4是对是否需要象限突起校正计算部78的象限突起校正用的参数变更进行判定的判定处理的流程图。参照图4，首先在步骤100中，获取来自隔着加减速控制部60的分配控制部50的位置指令值，向步骤110进入。接下来，在步骤110中，基于在步骤100中获取的位置指令值计算出速度，向步骤120进入。接下来，在步骤120中，基于在步骤110中计算出的速度，判定速度是否进行了反转、即其符号是否反转了、进而言之进给方向是否反转了。在步骤120中，在速度没有反转的情况下，将例程结束。另一方面，在步骤120中，速度反转了的情况下，向步骤130进入。接下来，在步骤130中，通过参数选定部90从储存部92读取与进给轴的位置所属的区域相对应的象限突起校正用的参数的控制参数，向步骤140进入。接下来，在步骤140中，基于在步骤130中读取的控制参数变更控制参数，将例程结束。

在上述的本发明的实施方式中，将区域均等地分割，但也可以不均等分割。即，也可以以在刚性、摩擦系数等机械性质相对于进给轴的位置变动大的处所精细地分割、在变动小的处所粗略地分割的方式，根据场所而不同。

另外，在上述的本发明的实施方式中，储存部92对各进给轴方向储存独立的控制参数。即，在上述实施方式中，控制参数在X轴方向进给轴为3个、在Y方向进给轴为2个、合计5个。因此，与Y轴方向的区域无关地，将与X轴方向的区域相对应的控制参数适用于X轴方向的进给机构。然而，也可以储存使X轴方向与Y轴方向相关联的控制参数。即，也可以以在X轴方向进给轴的区间X1并且Y轴方向进给轴的区间Y1的情况下设为反馈增益FgX1Y1、在X轴方向进给轴的区间X1并是Y轴方向进给轴的区间Y2的情况下设为反馈增益FgX1Y2的方式，储存将X轴方向进给轴的3个与Y方向进给轴的2个相乘而得的6个控制参数。通过使用使X轴方向与Y轴方向相关联的控制参数，能够实现更稳定的加工精度。

另外，在上述的本发明的实施方式中，为具有2个进给轴即X轴方向和Y轴方向的实施方式，但进给轴也可以为1个进给轴或者3个以上。

图5是对是否需要象限突起校正计算部的象限突起校正用的参数变更进行判定的判定处理的其他的流程图。如从图5可知，也可以在实际使工作机械进行动作之前决定应变更的控制参数。在图5的步骤210中，程序读取解释部44读取NC程序42，接下来在步骤220中基于读取的NC程序42对加工路径进行解析。即，程序读取解释部44起到作为对加工路径进行解析的解析部的作用。

接下来，在步骤230中，判定加工路径是否为圆弧。可以使程序读取解释部44进行这样的判定。在判定为是圆弧的情况下进入步骤240，在判定为不是圆弧的情况下进入步骤270。在步骤240中，判定圆弧的加工路径是否遍及多个区间地延伸。

图6是表示分割出的区域和进给轴的位置的其他的图。在图6中，立柱16相对于X轴导轨36能够移动的范围0～X0被等分割为区间X1、X2以及X3这3个区域。同样，主轴头18相对于Y轴导轨34能够移动的范围0～Y0被等分割为区间Y1、Y2以及Y3这3个区域。

并且，在图6中，示出从加工开始位置P4顺时针延伸的圆弧加工路径K4和从加工开始位置P5延伸的圆弧加工路径K5。如从图6可知，加工路径K4遍及多个区间地延伸，加工路径K5仅在一个区间（X轴方向进给轴的区间X3并且Y轴方向进给轴的区间Y3）中延伸。

再次参照图5，在步骤240中，判定为圆弧加工路径遍及多个区间延伸的情况下，参数选定部90选择与包含加工路径K4的中心P4’的区间（X轴方向进给轴的区间X2并且Y轴方向进给轴的区间Y2）相对应的象限突起校正用的控制参数。其理由是，在通过各区域时切换控制参数是复杂并且花时间的，所以设定为单一的控制参数是有利的。

另外，在判定为圆弧加工路径没有遍及多个区间延伸的情况下进入步骤260。在该情况下，如图6所示的加工路径K5那样，加工路径仅在一个区间延伸。在步骤260中，参数选定部90选择与包含这样的加工路径的区间（在该情况下为X轴方向进给轴的区间X3并且Y轴方向进给轴的区间Y3）相对应的象限突起校正用的控制参数。

在步骤230中，没有判定为加工路径为圆弧的情况下，在步骤270中，判定加工路径是否遍及多个区间延伸。然后，在加工路径遍及多个区间延伸的情况下进入步骤280。

例如，图3所示的加工路径K3遍及多个区域（X轴方向进给轴的区间X1并且Y轴方向进给轴的区间Y2、以及X轴方向进给轴的区间X2并且Y轴方向进给轴的区间Y2）延伸。在步骤280中，参数选定部90设定与包含加工路径最多的区域相对应的象限突起校正用的控制参数。在图3所示的加工路径K3的情况下，设定与X轴方向进给轴的区间X2并且Y轴方向进给轴的区间Y2相对应的象限突起校正用的控制参数。

与此相对，在步骤270中判定为加工路径没有遍及多个区间延伸的情况下，进入步骤290。在步骤290中，参数选定部90设定包含加工开始位置的区间的象限突起校正用的控制参数。在例如图3所示的加工路径K2的情况下，设定与包含加工开始位置P2的区间、即X轴方向进给轴的区间X3并且Y轴方向进给轴的区间Y2相应的象限突起校正用的控制参数。

这样，在本发明中，设定根据基于加工程序解析出的加工路径而决定的分割区域相对应的控制参数。控制参数与分割出的多个区域各自相应而决定。因此，在本发明中，能够吸收与进给轴的位置相应的进给机构的构件的刚性、摩擦系数等的不同，实现不依存于进给轴的位置的稳定的加工精度。另外，根据加工路径而采用与哪个区域相对应的控制参数的决定方法，除了上述实施方式以外，也能想到各种方法，能够根据工件、工具和/或加工条件等而适当变更。

另外，在图6中除了加工开始位置P4以外，还示出移动开始位置P0。实际上，进给轴从移动开始位置P0到加工开始位置P4被快速进给移动。由参数选定部90进行的控制参数的选择优选在快速进给移动的期间进行，在到达加工开始位置P4后立即设定为所选择的控制参数。由此，能够进行迅速的控制参数的设定。另外，能够在事前决定控制参数，所以也能够设定安全的控制参数。

进而，图7a是工作机械的第一侧视图。如图7a所示，示出滚珠丝杠的丝杠14a和连结工作台14的螺母14b。如众所周知，当驱动电机M时，螺母14b沿着丝杠14a移动。在图7a中，螺母14b位于距离电机M比较近的位置，在电机M与螺母14b之间的丝杠14a的刚性大。若在这样的关系下，沿着圆弧状的轨迹对工件进行切削加工，则如图7b所示，象限突起变得比较小。

与此相对，如图8a所示，若螺母14b位于距离电机M比较远的位置，则在电机M与螺母14b之间的丝杠14a的刚性变小。于是，若在这样的关系下，沿着圆弧状的轨迹对工件进行切削加工，则如图8b所示，象限突起变得比较大。

在本发明中，程序读取解释部44基于NC程序42对程序进行解析，读取电机M的反转位置。而且，如上所述那样设定在电机M的反转位置（产生象限突起的部位）追加转矩的控制参数。于是，若在以这样设定的控制参数实际进行加工，则如图8c所示，能够减小象限突起。即，在本发明中，通过预先确定象限突起校正用的控制参数，能够抑制在实际的加工时产生的象限突起。

附图标记说明

10：工作机械

52：伺服控制部

90：参数选定部

92：储存部

Sp：位置检测部

Claims (4)

1.一种工作机械的数值控制方法，对工作机械的进给轴进行控制，其特征在于：

将进给轴的移动范围分割为多个区域，预先储存与该分割的多个区域各自相对应的多个控制参数；

从所述工作机械的加工程序解析加工路径；

从所述储存的多个控制参数读取与包含所述解析了的加工路径最长的所述区域相对应的控制参数、与包含所述解析了的加工路径的圆弧的中心的所述区域相对应的控制参数、或者与包含所述解析了的加工路径的加工开始位置的所述区域相对应的控制参数；

使用该读取的控制参数对进给轴进行控制。

2.如权利要求1所述的工作机械的数值控制方法，其中：在进给轴向加工开始位置移动的期间中读取所述控制参数，在到达所述加工开始位置后立即设定为所述控制参数。

3.如权利要求1所述的工作机械的数值控制方法，其中：所述控制参数包含所述进给轴的加减速时间常数、反馈增益、前馈增益、象限突起校正用的参数以及滤波器常数中的至少一个。

4.一种工作机械的数值控制装置，对工作机械的进给轴进行控制，其特征在于，具备：

储存部，其将进给轴的移动范围分割为多个区域，预先储存与该分割的多个区域各自相对应的多个控制参数；

解析部，其从所述工作机械的加工程序解析加工路径；

参数选定部，其从所述储存的多个控制参数读取与包含所述解析了的加工路径最长的所述区域相对应的控制参数、与包含所述解析了的加工路径的圆弧的中心的所述区域相对应的控制参数、或者与包含所述解析了的加工路径的加工开始位置的所述区域相对应的控制参数；和

伺服控制部，其使用该读取的控制参数对进给轴进行控制。