JPH11231914A

JPH11231914A - 数値制御装置

Info

Publication number: JPH11231914A
Application number: JP2961198A
Authority: JP
Inventors: Takayuki Hotta; 尊之堀田; Tatsuya Inagaki; 達也稲垣
Original assignee: Toyoda Koki KK
Current assignee: Toyoda Koki KK
Priority date: 1998-02-12
Filing date: 1998-02-12
Publication date: 1999-08-27

Abstract

(57)【要約】【課題】制御条件に応じて最適なサーボ系の制御パラメ
ータを設定し得るようにする。【解決手段】制御条件に応じてこの制御条件毎に最適な
制御パラメータの値を記憶したパラメータテーブルを設
け、ＮＣプログラムに制御パラメータを切換える指令を
記述することにより、ＮＣプログラムの実行中に制御パ
ラメータの切換え指令によってパラメータテーブルに記
憶された制御パラメータを選択して設定するようにし
た。また、制御パラメータの初期値を記憶しておき、Ｎ
Ｃプログラムの実行中にパラメータリセット指令によっ
て制御パラメータを初期値に戻すようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は予め作成されたＮ
Ｃプログラムに従って工作機械等を駆動するサーボモー
タを制御する数値制御装置に関し、特にサーボ系の制御
パラメータ（以下、単にパラメータという）として最適
な値を取り得る数値制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の数値制御装置において、各種パラ
メータは被駆動体の位置決め精度や移動速度等を左右す
る重要なファクタであり、機械の製造時や保守作業時に
最適な値に設定される。しかし、パラメータの最適値は
制御方法に応じて異なるものであり、マシニングセンタ
を制御する数値制御装置を例に取れば、同じマシンであ
っても、加工形状や加工速度等の条件によってパラメー
タの最適値は異なる。このように加工条件によって異な
る各種パラメータの最適値を自動的に調整する方法が特
開平８−２２１１３２に開示されている。この公知の方
法は、円弧プログラム、直線プログラム、コーナープロ
グラム等の調整用の制御プログラムを備え、この調整用
制御プログラムに基づいて実際に機械を移動させ、その
時のサーボ情報を解析することによって最適なパラメー
タを求めるようにしたものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記の公知技術によれ
ば、加工条件に応じた最適なパラメータを自動的に決定
することができるが、一般的な数値制御装置において
は、各種パラメータの値は１種類、もしくは、早送り用
のパラメータと加工送り用のパラメータの２種類しか設
定することができない。したがって、このように固定さ
れたパラメータでは加工条件が異なると位置決め誤差や
位置決め時間を一定に管理することができない。このた
め、加工条件が変わる度にパラメータの設定を行わなけ
ればならないという問題がある。いわゆる生産形の工作
機械では加工条件の変更は稀であるので、加工条件が変
更される度に上記の公知技術に開示されるような自動調
整方法を用いてパラメータの再設定を行えばよいが、マ
シニングセンタ等の多種類の加工や汎用的な加工を行う
機械の制御を行う数値制御装置においては、一つのＮＣ
プログラム内に加工条件の異なる複数の加工指令が含ま
れており、このＮＣプログラムの実行中にパラメータの
値を変更することはできない。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は上述した課題を
解決して、制御条件に応じた最適なパラメータを選択的
に使用することができる数値制御装置を提供しようとす
るものであり、請求項１に記載の発明は、サーボモータ
を駆動するサーボ制御手段を数値制御する数値制御装置
において、制御条件と前記サーボ制御手段における制御
パラメータとの対応を表すパラメータテーブルと、前記
サーボ制御手段における前記制御パラメータを切換える
パラメータ切換え指令が記述されたＮＣプログラムとを
記憶する記憶手段と、前記ＮＣプログラムに従って前記
サーボ制御手段を制御すると共に、前記パラメータ切換
え指令が指令されたとき当該指令によって選択される前
記制御パラメータを前記パラメータテーブルから読み出
し前記サーボ制御手段に設定する制御手段とを備えたも
のである。

【０００５】そして、請求項１に記載の発明は、制御手
段がＮＣプログラムに従ってサーボ制御手段を制御し、
ＮＣプログラムによりパラメータ切換え指令がなされる
と、指令された制御パラメータを記憶手段のパラメータ
テーブルから読み出してサーボ制御手段に設定するよう
に作用する。これにより制御条件に応じた制御パラメー
タでサーボモータが制御される。

【０００６】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、前記記憶装置は前記制御パラメータの
初期値を記憶していると共に、前記ＮＣプログラムには
前記制御パラメータを初期値に切換えるパラメータリセ
ット指令が記述されており、前記制御手段は前記パラメ
ータリセット指令が指令されたとき前記記憶手段に記憶
された前記制御パラメータの初期値を前記サーボ制御手
段に設定するようにしたものである。

【０００７】そして、請求項２に記載の発明において
は、ＮＣプログラムによりパラメータリセット指令がな
されると、制御手段は記憶手段からパラメータ初期値を
読み出してサーボ制御手段に設定するように作用する。
これにより初期値のパラメータでサーボモータが制御さ
れる。請求項３に記載の発明は、さらに、前記制御パラ
メータは位置ループゲイン、速度ループゲイン、速度フ
ィードフォワードゲイン、加速度フィードフォワードゲ
イン、時定数のうちの一つまたは複数の組み合わせであ
ることを特徴とするものであり、請求項４に記載の発明
は、前記サーボモータは工作機械を駆動するサーボモー
タであり、前記制御条件は加工条件であることを特徴と
するものである。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。図１は本発明に係わる数値制御装置の構
成を示す図であり、数値制御装置１は主として演算装置
であるＣＰＵ２と、記憶装置であるＲＯＭ３およびＲＡ
Ｍ４と、インターフェイス５を介してＣＰＵ２に接続さ
れたキーボード等の入力装置６およびＣＲＴ等の出力装
置７からなる。ＲＯＭ３にはシステムプログラムが記憶
されており、ＲＡＭ４にはＮＣプログラムを記憶するＮ
Ｃプログラムエリアの他に、後述するパラメータの初期
値を記憶するエリアと、同じく後述する各種制御条件と
パラメータとの対応を示すパラメータテーブルを記憶す
るエリアが設けられている。

【０００９】また、ＣＰＵ２にはディジタルサーボ制御
装置１０が接続されており、このディジタルサーボ制御
装置１０は主としてディジタルシグナルプロセッサ１１
（以下、ＤＳＰという）、共通ＲＡＭ１２、Ａ／Ｄ変換
器１３ａ，１３ｂ、および現在位置カウンタ１４、ＲＯ
Ｍ１５、インバータ１６、カレントトランスフォーマ１
７ａ，１７ｂ（以下、ＣＴという）、増幅器１８ａ，１
８ｂ、波形整形・方向判別回路１９から構成されてい
る。なお、このディジタルサーボ制御装置１０は図１で
は１つのみを示しているが、例えば、マシニングセンタ
の制御を行う場合、Ｘ，Ｙ，Ｚ各軸のサーボモータの駆
動を制御すべく３つのディジタルサーボ制御装置１０が
数値制御装置１に接続される。

【００１０】図２はＤＳＰ１１によるサーボ制御機能を
示したブロック図であり、ＤＳＰ１１の出力はインバー
タ１６に入力され、インバータ１６はＤＳＰ１１の出力
信号に応じてサーボモータＭを駆動する。サーボモータ
Ｍには同期モータが用いられ、インバータ１６のＰＷＭ
電圧制御によりサーボモータＭの負荷電流が制御され、
その結果、出力トルクが制御される。

【００１１】サーボモータＭのｕ相およびｖ相の負荷電
流がＣＴ１７ａ，１７ｂにより検出され、増幅器１８
ａ，１８ｂにより増幅される。その増幅器１８ａ，１８
ｂの出力は、Ａ／Ｄ変換器１３ａ，１３ｂに入力され、
所定の周期でディジタル値に変換される。そのサンプリ
ングされた値は、瞬時負荷電流のフィードバック値とし
てＤＰＳ１１に入力される。

【００１２】また、サーボモータＭにはパルスエンコー
ダＰが接続され、パルスエンコーダＰの出力は波形整形
・方向判別回路１９を介して現在位置カウンタ１４に入
力される。波形整形・方向判別回路１９を介して現在位
置カウンタ１４に入力されたパルスエンコーダからの出
力信号は現在位置カウンタ１４の値を加減させる。現在
位置カウンタ１４の値は、位置フィードバック値、すな
わち、現時刻(i) におけるサーボモータの軸の現在位置
θa(i)（回転角）を表している。ＣＰＵ２から現在時刻
(i)において指令された目標位置θ(i) と現在位置θa
(i)とが、ＤＳＰ１１により比較され、位置偏差Δθ(i)
が算出される。そして、ＤＳＰ１１によりその位置偏
差に位置ループゲインＫp が掛けられて、一次目標速度
Ｖp(i)が算出される。

【００１３】一方、指令された目標位置θ(i) は、フィ
ードフォワードループの微分器により微分され、その値
に速度フィードフォワードゲインＫf が掛けられて、現
在時刻における速度フィードフォワード値Ｖf(i)が演算
される。また、指令された目標位置θ(i) は、フィード
フォワードループの微分器により２回微分され、その値
に加速度フィードフォワードゲインＫa が掛けられて、
現在時刻における加速度フィードフォワード値Ｖa(i)が
演算される。また、速度フィードバックループにおいて
は、ＤＳＰ１１に入力された現在位置が速度フィードバ
ックループの微分器で微分され、微分ゲインＫd が掛け
られて速度フィードバック値Ｖa(i)が算出される。

【００１４】そして、一次目標速度Ｖp(i)に速度フィー
ドフォワード値Ｖf(i)および加速度フィードフォワード
値Ｖa(i)が加算され、速度フィードバック値Ｖa(i)が減
算されて、速度偏差ΔＶ(i) が算出される。ＤＳＰ１１
によりこの速度偏差に速度ループゲインＫv が掛けられ
て、電流フィードバックループにおける目標電流値のｑ
軸成分（有効電流）が算出される。目標電流値のｄ軸成
分（無効電流）は０とされる。

【００１５】ＣＴ１７ａ，１７ｂにて検出され、増幅器
１８ａ，１８ｂおよびＡ／Ｄ変換器１３ａ，１３ｂを介
してＤＳＰ１１に入力される電流のフィードバック値は
ｄｑ変換され、この電流のフィードバック値、すなわ
ち、現在電流のｑ軸成分およびｄ軸成分は、目標電流の
ｄ軸成分およびｑ軸成分と比較され、それぞれの成分の
電流偏差が演算されて指令電流となる。

【００１６】指令電流のｑ軸成分およびｄ軸成分は、各
相の指令電流にｄｑ逆変換される。その各相の指令電流
は高周波の三角波と比較され、インバータ１６の各相の
トランジスタのオンオフを制御する電圧制御ＰＷＭ信号
が生成される。その電圧制御ＰＷＭ信号はインバータ１
６に出力され、そのインバータ１６の各相のトランジス
タがそれぞれ駆動される。このインバータ１６のスイッ
チングにより負荷電流は目標電流に制御されることにな
る。なお、サーボモータＭの位置決めは、ＣＰＵ２によ
り現在位置カウンタ１４の出力値が目標位置に等しくな
ったと判断された時に完了する。

【００１７】次に、図３から図５に基づき、本実施の形
態の作用について、工作機械による加工動作を制御する
場合を例に取って説明する。まず、実際の加工動作に先
立って、初期設定として入力装置６からパラメータの初
期値およびパラメータテーブルを数値制御装置１のＲＡ
Ｍ４の所定の記憶エリアに記憶させておく。

【００１８】ここで、パラメータの初期値は、上記した
位置ループゲインＫp 、速度ループゲインＫv 、速度フ
ィードバックゲインＫd 、速度フィードフォワードゲイ
ンＫf 、加速度フィードフォワードゲインＫa の各ゲイ
ンの値や時定数Ｔ（速度０から最高速度に達するまでに
要する時間）等であり、従来の数値制御装置において設
定されているように、すなわち、実験的に適切な値を求
めて、あるいは、従来の技術の欄で説明した特開平８−
２２１１３２に記載された方法を用いて求める等して、
ＲＡＭ４のパラメータ初期値エリアに記憶させておく。
つまり、従来の数値制御装置に設定されている値と同じ
値でよい。なお、このパラメータ初期値は、数値制御装
置１の電源投入処理時に自動的にＤＳＰ１１に設定され
るようにしておくのがよい。

【００１９】一方、パラメータテーブルは加工条件に応
じた上記の各ゲイン値や時定数Ｔの最適値を記憶したも
のである。すなわち、パラメータ初期値は各種の加工条
件による移動制御を満足させるための、いわゆる汎用的
な値であるのに対して、このパラメータテーブルに記憶
される値は、特定の加工条件による移動制御のみを最適
に行い得るようなパラメータ値の組み合わせである。

【００２０】一般的に言えば、フィードバックゲインの
値を高くすれば、応答速度が速くなり位置決め精度も向
上するが、逆に高すぎるとハンチングを起こすことにな
り、フィードフォワードゲインを高くすると応答速度が
速くなり軌跡精度も向上するが、逆に高すぎると振動を
発生することになる。また、時定数が小さい方が加減速
時間が短くなるので移動時間が短くなるが、逆に小さす
ぎると振動の発生やサーボ系の異常を引き起こすことに
なる。さらに、ゲインの値が高すぎたり時定数が小さす
ぎたりするとオーバーシュートが発生することがある
が、特に工作機械の制御においては、オーバーシュート
は絶対にさけなければならない。このような点を考慮し
て、加工条件に応じた最適なパラメータの値を求めてパ
ラメータテーブルを作成する。

【００２１】図３は円弧補間時の送り速度Ｆと半径Ｒに
よる加工条件の違いに対応するためのパラメータテーブ
ルの例を示しており、固定されたパラメータ（例えば、
パラメータ初期値）で円弧補間を行うと、送り速度Ｆの
大小および半径Ｒの大小によって、位置決め精度および
位置決め時間が異なることになるので、送り速度Ｆおよ
び半径Ｒに応じて位置ループゲインＧp 、速度フィード
フォワードゲインＫfおよび時定数Ｔを変更するよう
に、送り速度Ｆおよび半径Ｒに対する最適な位置ループ
ゲインＧp 、速度フィードフォワードゲインＫf および
時定数Ｔの組み合わせがＮo.と対応付けられている。

【００２２】このパラメータテーブルに記憶される各ゲ
インや時定数の値は、上記したパラメータ初期値と同様
にして求めることができる。また、多くの加工条件に対
応するために、特定の間隔の値を求めてこれらの値から
他の値を導くようにしてもよい。すなわち、送り速度Ｆ
が２００００mm／min における最適なＫp 、Ｋf 、Ｔの
値と送り速度Ｆが１００００mm／min における最適なＫ
p 、Ｋf 、Ｔの値とを半径Ｒに応じて実験的に求め、こ
れらの中間の値を送り速度１５０００mm／minにおける
Ｋp 、Ｋf 、Ｔの値とすることもできる。このようにす
れば、パラメータテーブルの作成時間が短縮される。

【００２３】このようにして、ＲＡＭ４にパラメータ初
期値およびパラメータテーブルが記憶された状態で、同
じくＲＡＭ４に記憶されたＮＣプログラムに基づいて実
際の制御が行われる。この制御方法を図４のフローチャ
ートおよび図５のＮＣプログラムに基づいて説明する。
ＣＰＵ２は、ステップ３０でＮＣプログラムの１ブロッ
クを読出し、ステップ３１で終了命令であるかを判断す
る。終了命令である場合は処理を終了し、終了命令でな
い場合はステップ３２に進む。ステップ３２ではパラメ
ータのリセットを指示する命令であるかを判断し、パラ
メータのリセット命令であれば、ステップ３３に進んで
パラメータの初期化を行い、パラメータのリセット命令
でない場合はステップ３４に進む。ステップ３４ではパ
ラメータの切換えを指示する命令であるかを判断し、パ
ラメータ切換え命令であれば、ステップ３５に進んでパ
ラメータのセットを行い、パラメータの切換え命令でな
い場合はステップ３６に進む。ステップ３６では移動指
令であるかを判断し、移動指令であればステップ３７に
進んで移動処理を行い、移動指令でない場合はステップ
３８に進んで非動作処理を行う。ステップ３３、３５、
３７、３８の各処理の後は再びステップ３１に戻って上
記の処理を繰り返す。なお、ステップ３７における動作
処理およびステップ３８における非動作処理は、従来の
数値制御装置における処理と同じであるので、詳細な説
明は省略する。

【００２４】図５のＮＣプログラムの例では、まず、Ｎ
００１のＭ０７，Ｍ０８（クーラントオン）は非動作処
理であるのでステップ３８に進んでクーラントオンの処
理が行われる。次のブロックＮ００２のＧ００（早送
り）は移動指令であるので、ステップ３７に進んで早送
り動作が行われる。この早送り処理は、電源投入時にパ
ラメータが初期値に設定されているので、ＲＡＭ４に記
憶されたパラメータ初期値で制御される。そして、Ｎ０
０３にてパラメータ切換え命令であるＧｘｘが指令され
ているので、ステップ３５に進んでパラメータセットの
処理が行われる。このパラメータセットの処理におい
て、Ｇｘｘの後に続くＮ１はパラメータテーブルのＮ
ｏ．に対応するものであるので、Ｎ１で指定されたＫp
、Ｋf 、Ｔの値をパラメータテーブルから読出してＤ
ＰＳ１１に設定する。次のブロックＮ００４のＧ０１
（切削送り）は移動処理であるのでステップ３７に進ん
で切削送りが行われるのであるが、先のブロックで設定
されたパラメータで移動処理が行われる。つまり、この
Ｎ００４の移動処理に最適なパラメータをＮ００３にて
設定しておく訳である。このＮ００３におけるパラメー
タの設定により、最適な制御条件でＮ００４の移動処理
が行われる。同様にして、Ｎ００５で設定されたパラメ
ータでＮ００６の円弧補間（Ｇ１７Ｇ０３）処理が行わ
れる。

【００２５】Ｎ００７のＧｙｙはパラメータリセット命
令であり、ステップ３３に進んでパラメータの初期化が
行われる。パラメータ初期化処理はＧｘｘで設定された
パラメータをＲＡＭ４のパラメータ初期値エリアに記憶
された初期値に戻す処理であり、この処理により、Ｎ０
０８、Ｎ００９の移動処理はパラメータ初期値で制御さ
れる。すなわち、パラメータテーブルに記憶されたパラ
メータを用いる必要がない移動命令の場合には、その移
動命令の前にパラメータリセット命令Ｇｙｙを挿入して
おけばよいのである。最後に、Ｎ０５０のＭ３０は終了
命令であるので、ステップ３１の判断がＹＥＳとなって
プログラムが終了される。

【００２６】上述したように、ＮＣプログラムの移動指
令の前に、パラメータをパラメータテーブルに記憶され
たその移動制御に最適なパラメータ値に切換える命令を
挿入することにより、移動指令、すなわち加工条件に応
じた最適なパラメータで移動を制御することができる。

【００２７】ここで、上述の実施の形態においては、パ
ラメータ切換え指令としてＧコード（Ｇｘｘ）を用いた
が、第２の実施の形態として以下のように構成すること
も可能である。すなわち、第２の実施の形態は、上述の
実施の形態における専用のＧコードを用いることなく、
加工指令を行うＧコードによってパラメータを切換える
ものである。具体的には、例えば、ＮＣプログラムから
円弧補間指令（Ｇ１７Ｇ０３Ｘ○○ Ｙ○○ Ｒ５０
Ｆ５０００）が指令されたとき、このＧコードに続く半
径Ｒおよび送り速度Ｆを読み込み、この値（Ｒ＝５０、
Ｆ＝５０００）に基づいてパラメータテーブル（図３の
Ｎｏ．０５）に記憶された位置ループゲインＫp 、速度
フィードフォワードゲインＫf 、時定数Ｔを読出してＤ
ＳＰ１１に設定するようなマクロプログラムを作成して
おくのである。なお、円弧補間指令に記述される半径お
よび送り速度の値に一致するパラメータが、必ずしもパ
ラメータテーブルに存在するとは限らないが、その場合
はパラメータテーブルの最も近い値を選択する〔例え
ば、円弧補間指令としてＦ＝５０００，Ｒ＝４２が指令
されたときは、図３のパラメータテーブルの中で最も近
い値であるＮｏ．０４（Ｆ＝５０００，Ｒ＝４０）のパ
ラメータを選択する〕ようにしたり、その値の前後の値
から補間して求める〔例えば、円弧補間指令としてＦ＝
５０００，Ｒ＝４５が指令されたときは、図３のパラメ
ータテーブルのＮｏ．０４（Ｆ＝５０００，Ｒ＝４０）
のパラメータの値とＮｏ．０５（Ｆ＝５０００，Ｒ＝５
０）のパラメータの値との中間の値とする〕ようにすれ
ばよい。

【００２８】第２の実施の形態によれば、ＮＣプログラ
ムに専用のパラメータ切換え指令を記述する必要がない
ので、ＮＣプログラムの作成は従来通り行いさえすれば
よく、ＮＣプログラム作成の際の負担が増大することが
ない。第２の実施の形態においては、ＮＣプログラムに
記述された制御指令そのものが請求項１に記載のパラメ
ータ切換え指令に相当するものである。

【００２９】また、上述の実施の形態においては、パラ
メータテーブルとして、円弧補間時の送り速度Ｆと半径
Ｒに対する位置ループゲインＫp 、速度フィードフォワ
ードゲインＫｆ、時定数Ｔの値を例に取って説明した
が、動作指令としては、円弧補間に限られるものではな
く早送りや直線補間でもよいし、条件としては、送り速
度および半径に限定されるものではない。例えば、フラ
イス、ドリル、タップ等の加工の種類に応じたパラメー
タテーブルを用意することもできるし、同じフライス加
工であっても被加工物の材質や切り込み深さに応じて、
あるいは同じドリル加工であっても工具径の大きさに応
じてパラメータを切換えるようにしてもよい。さらに、
加工精度は劣るものの速度を優先するようなパラメータ
の組み合わせと速度は落ちるものの加工精度を優先する
ようなパラメータの組み合わせを設け、ここれらを切換
えるようにすることもできる。

【００３０】パラメータも位置ループゲインＫp 、速度
フィードフォワードゲインＫf 、時定数Ｔに限られるも
のではなく、速度ループゲインＫv 、速度フィードバッ
クゲインＫd 、加速度フィードフォワードゲインＫa を
切換えるようにしてもよいし、これらのうちの一つある
いは複数を選択的に切り換えてもよい。例えば、フィー
ドフォワードループを有しないサーボ系であればフィー
ドバックゲインのみを切換えればよいし、位置ループゲ
インを変えることが最も効果的であると考えられる場合
は位置ループゲインのみを切換えるようしてもよい。さ
らに、上記のゲイン値および時定数に限らず、他のパラ
メータを切換えるようにしてもよい。例えば、円弧補間
時には軸の移動方向が反転する箇所で象限突起が生じ
る。この象限突起を補正するために指令電流に補正電流
を加算することがあるが、この補正電流の値を決定する
パラメータを切換えるようにすることもできる。

【００３１】また、上述の実施の形態においては、パラ
メータテーブルにはパラメータ値が直接記述されている
が、パラメータテーブルにはパラメータ初期値に対する
比率を記述し、パラメータ切換え時にパラメータ初期値
とこの比率を乗じた値を設定するようにしてもよい。こ
のようにすれば、複数のパラメータのうち変更を要しな
いパラメータがある場合は、パラメータテーブルには単
に「１」と記述し、変更を要するパラメータのみ比率を
記述すればよいので、パラメータテーブルの作成が容易
になる。

【００３２】

【発明の効果】ＮＣプログラムからの指令により制御条
件に応じた最適な制御パラメータが設定されるので、そ
の制御条件におけるサーボモータの最適な制御が可能と
なる。さらに、一つのＮＣプログラムの実行中にパラメ
ータの切換えが可能となるので、制御条件の異なる複数
の移動命令が記述されたＮＣプログラムであっても、そ
れぞれの制御条件に応じた最適な制御を行うことができ
る。

【００３３】また、ＮＣプログラムからのパラメータリ
セット指令により制御パラメータの値が初期値に切換え
られるので、一つのＮＣプログラムの実行中に制御条件
に応じて制御パラメータの値を切換えたり、初期値に戻
したりすることが容易に行える。さらに、予め各種制御
条件に応じたパラメータテーブルを作成しておきさえす
れば、ＮＣプログラムの作成時にパラメータ切換え指
令、あるいはパラメータリセット指令を挿入するだけ
で、容易に制御パラメータの変更が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】数値制御装置およびディジタルサーボ制御装置
の構成を示す図である。

【図２】ＤＳＰによるサーボ制御機能を示すブロック図
である。

【図３】パラメータテーブルを示す図である。

【図４】数値制御装置の制御フローチャートである。

【図５】ＮＣプログラムの一例である。

【符号の説明】

１数値制御装置２ＣＰＵ４ＲＡＭ１０ディジタルサーボ制御装置。１１ディジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）１４現在位置カウンタＭサーボモータＰパルスエンコーダ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】サーボモータを駆動するサーボ制御手段
を数値制御する数値制御装置において、制御条件と前記サーボ制御手段における制御パラメータ
との対応を表すパラメータテーブルと、前記サーボ制御
手段における前記制御パラメータを切換えるパラメータ
切換え指令が記述されたＮＣプログラムとを記憶する記
憶手段と、前記ＮＣプログラムに従って前記サーボ制御手段を制御
すると共に、前記パラメータ切換え指令が指令されたと
き当該指令によって選択される前記制御パラメータを前
記パラメータテーブルから読み出し前記サーボ制御手段
に設定する制御手段と、を備えたことを特徴とする数値制御装置。
【請求項２】請求項１に記載の数値制御装置におい
て、前記記憶装置は前記制御パラメータの初期値を記憶
していると共に、前記ＮＣプログラムには前記制御パラ
メータを初期値に切換えるパラメータリセット指令が記
述されており、前記制御手段は前記パラメータリセット
指令が指令されたとき前記記憶手段に記憶された前記制
御パラメータの初期値を前記サーボ制御手段に設定する
ことを特徴とする数値制御装置。
【請求項３】請求項１または２に記載の数値制御装置
において、前記制御パラメータは位置ループゲイン、速
度ループゲイン、速度フィードフォワードゲイン、加速
度フィードフォワードゲイン、時定数のうちの一つまた
は複数の組み合わせであることを特徴とする数値制御装
置。
【請求項４】請求項１ないし３のいずれかに記載の数
値制御装置において、前記サーボモータは工作機械を駆
動するサーボモータであり、前記制御条件は加工条件で
あることを特徴とする数値制御装置。