KR19990062916A - 산업차량의 틸트 실린더 제어장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

포크리프트(1)의 마스트(3)를 경사지게 하는 틸트 실린더(9)를 제어하는 장치가 개시되어 있다. 틸트용 제어 밸브(22)는 작동유의 흐름을 제어하여 틸트 실린더를 작동시킨다. 틸트용 제어 밸브는 틸트 레버(13)에 의해 2개의 위치사이에서 전환된다. 하나의 위치에 있을 때, 틸트용 제어 밸브는 틸트 실린더(9)로의 작동유 흐름을 정지시켜 마스트의 틸팅을 금지시킨다. 다른 위치에 있을 때, 틸트용 제어 밸브는 작동유가 틸트 실린더로 흐르도록 하여 마스트의 틸팅을 허용한다.제어 밸브(59)는 틸트 실린더와 틸트용 제어 밸브사이에 위치된다. 시트 스위치(10a)는 운전자가 운전석에 있는지의 여부를 검출한다. CPU(49)는 운전자가 짧은 기간동안 운전석을 벗어나 있을 때 마스트를 경사지게 하기 위해 틸트 실린더를 계속 작동할 수 있게 한다. 그러나, 짧은 기간이 지난 후, CPU는 운전자가 운전석으로 돌아오지 않는다면 마스트의 이동을 방지하기 위해 제어 밸브(59)를 폐쇄한다. 마스트가 미리 정해진 최대 허용 경사각에 도달하면, 또한 CPU는 제어 밸브를 폐쇄하여 틸트 실린더의 운동을 금지시킨다.

Description

산업차량의 틸트 실린더 제어장치 및 방법
본 발명은 포크리프트 등의 산업차량의 틸트 실린더 제어장치에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 포크 등의 적재하물 캐리어를 지지하는 마스트를 경사지게 하는 틸트 실린더를 제어하는 제어장치에 관한 것이다.
포크리프트 등의 전형적인 산업차량은 차량의 앞부분에 피봇가능하게 지지되는 마스트를 구비한다. 또한 포크리프트는 승강될 수 있는 마스트에 의해 지지된 포크를 가진다. 리프트 레버는 포크리프트의 운전실내에 설치된다. 운전자는 리프트 실린더를 작동시키기 위해 리프트 레버를 조작하여 포크를 상승 및 하강시킨다. 또한 틸트 레버는 운전실내에 설치된다. 운전자는 틸트 실린더를 작동시키기 위해 틸트 레버를 조작하여 마스트를 전후방으로 경사지게 한다.
적재하물이 포크 위에 있을 때, 포크리프트의 무게 중심은 전방으로 이동된다. 포크의 높이를 증가시키면 마스트 위에 작용하는 모멘트가 증가한다. 포크 위의 적재하물에 의해 전방으로 마스트가 더욱 경사짐으로써 무게 중심이 전방으로 이동하고 이에 따라 포크리프트는 불안정하게 된다. 또한 무거운 적재하물이 포크 위에 있고 마스트가 커다란 각도로 후방으로 경사지면, 포크리프트의 무게 중심은 후방으로 이동된다. 이렇게 함으로써 포크리프트의 전륜이 노면과 접촉하지 않게 되어 회전하게 된다. 그러므로, 마스트의 최대 전경 각은 통상 최대 6°로 설정되고, 최대 후경 각은 12°도 설정된다. 적재 하물이 포크로부터 높은 장소로 제거될 때, 마스트는 상승된 포크에 의해 전방으로 경사진다. 마스트가 너무 빨리 과도한 각도만큼 경사지면, 포크 위의 적재하물이 이동하고 후륜이 노면과 접촉하지 않게 된다. 따라서, 운전자는 마스트가 충분히 작은 각도만큼 전방으로 천천히 경사지도록 마스트를 주의 깊게 제어해야 한다. 이것은 경험을 필요로 한다.
포크의 적재시 및 하역시, 포크는 적재하물을 운반하기 위한 팔레트와 평행하게 할 필요가 있다. 즉, 포크는 수평상태에 있어야 한다. 그러나, 포크를 지지하는 마스트의 틸팅은 통상적으로 수동 제어 밸브에 의해 제어된다. 즉, 운전자는 틸트 레버를 사용하여 수동 밸브를 조종함으로써 틸트 실린더로부터 및 실린더로의 작동유의 흐름을 제어한다. 그러므로 포크를 정밀하게 수평제어하기 위해 틸트 레버를 조종하는 것은 경험을 필요로 한다. 또한, 운전자는 포크리프트를 운전하면서 틸트 레버와 리프트 레버를 조종한다. 이것은 포크리프트의 조작을 더욱 곤란하게 한다.
조작을 용이하게 하기 위해, 몇몇 포크리프트에는 틸트 실린더로부터 및 실린더로의 작동유 흐름을 조절하기 위해, 수동 밸브 대신에 전자 밸브가 갖추어져 있다. 전자 밸브는 경험이 적은 운전자가 마스트의 틸팅을 정밀하게 제어할 수 있도록 한다. 또한 전자 밸브는 운전자로 하여금 포크를 용이하게 수평 제어할 수 있게 한다.
또한, 운전자가 운전실내의 운전석 위에 앉아 있지 않을 때 포크리프트가 운전되는 것을 방지하기 위한 자동 정지 장치를 갖추고 있는 포크리프트가 있다. 정지 장치는 센서를 이용하여 운전자가 운전석 위에 앉아 있는지의 여부를 검출하여 운전자가 운전석 위에 앉아있지 않다면 포크리프트의 운전을 정지시킨다.
그러나, 틸트 실린더로부터 및 틸트 실린더로의 작동유 흐름이 전자 밸브에 의해서만 제어되면, 전자 밸브는 대형 및 복잡하게 된다. 이것은 제조 비용을 증가시킨다. 전자 밸브는 스풀형 밸브이다. 스풀형 밸브는 하우징과 이 하우징내에서 미끄럼 가능하게 수납된 스풀을 구비한다. 스풀은 하우징과 미끄럼 가능하게 접촉하는 외주면을 가진다. 스풀이 하우징 안에서 부드럽게 이동할 수 있도록 좁은 유극이 스풀의 외주면과 하우징 사이에 존재한다. 비교적 큰 힘이 밸브에 작용하면, 유극은 작동유가 누설되게 한다. 수동 밸브에 비해, 전자 밸브의 유극은 스풀이 부드럽게 이동할 수 있도록 크다. 큰 유극은 작동유의 누설 양을 증가시킨다.
포크리프트가 자동 정지 장치와 틸트 실린더를 제어하는 전자 밸브를 갖추고 있으면, 틸트 실린더는 운전자가 운전석을 떠날 경우 즉시 정지된다. 그러나, 마스트가 포크 위의 부피가 큰 적재하중에 의해 경사졌을 경우, 운전자는 전방을 보기 위해 운전석으로부터 절반정도 일어나야 한다. 운전자가 절반정도 일어나면, 자동 정지 장치는 틸트 실린더를 즉시 정지시킨다. 이후 운전자는 다시 운전을 하기 위해 다시 운전석 위에 앉아야 한다. 이것은 포크리프트 운전의 비능률을 초래한다.
따라서, 본 발명의 목적은 마스트의 틸팅 제어를 용이하게 하고 운전자가 시트로부터 일어났을 때에도 운전을 방해하지 않는 산업차량의 틸트 실린더 제어장치를 제공하는 것에 있다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 산업차량의 틸트 실린더 제어 장치를 제공한다. 산업차량은 차체 프레임에 경사가능하게 지지되는 마스트와, 적재하물을 운반하기 위해 마스트에 의해 지지되는 캐리어와, 마스트를 경사지게 하기 위한 틸트 실린더와 운전자를 위한 운전실을 구비한다. 이 장치는 틸트 밸브, 핸들, 유체 관로, 제어 밸브, 제 1 검출기, 제 2 검출기 및 제어장치를 구비한다. 틸트 밸브는 틸트 실린더를 작동시키기 위해 틸트 실린더로의 유체의 공급을 제어한다. 틸트 밸브는 마스트의 틸팅을 금지하기 위해 틸트 실린더로 유체가 유입하는 것을 방지하는 제 1 위치와 마스트의 틸팅을 일으키는 틸트 실린더로 유체가 유입하는 것을 허용하는 제 2 위치사이에서 전환된다. 핸들은 틸트 밸브를 수동으로 제어하기 위해 사용된다. 유체 관로는 틸트 실린더와 틸트 밸브사이에 위치된다. 제어 밸브는 유체 관로 내에 위치된다. 제어 밸브는 유체 관로 내의 유체의 흐름을 제어하여 마스트의 틸팅 운동을 선택적으로 금지시킨다. 제 1 검출기는 운전자가 운전실내의 미리 정해진 운전 위치에 있는지의 여부를 검출한다. 제 2 검출기는 틸트 밸브가 핸들에 의해 제 2 위치로 이동되었는가의 여부를 검출한다. 제어 밸브를 작동시키는 제어장치는 틸트 실린더의 운동을 금지하기 위해 제어 밸브를 폐쇄하였는가의 여부를 판정한다. 제어장치는 제 1 검출기의 상태가 미리 정해진 기간동안 미리 정해진 운전 위치를 점유하고 있지 않다는 것을 표시하면 제어 밸브를 폐쇄한다. 미리 정해진 기간은 운전자가 제어 밸브에 영향을 주지 않고 미리 정해진 운전 위치를 일시적으로 이동해도 될 수 있는 기간으로 선택된다.
또한 본 발명은 산업 차량의 마스트 틸팅 운동 제어 방법을 제공한다. 이 방법은 차량의 운전자가 미리 정해진 운전 위치에 있는지의 여부를 판정하는 단계와, 운전자가 미리 정해진 운전 위치를 떠난 이후의 시간 구간을 측정하는 단계와, 운전자가 미리 정해진 운전 위치를 미리 정해진 시간 구간동안 떠나 있으면 마스트의 틸팅 운동을 고정하는 단계와, 운전자가 미리 정해진 위치를 일시적으로 떠나 마스트를 고정하지 않고 복귀할 수 있도록 미리 정해진 시간 구간을 선택하는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 특징 및 이점은, 본 발명의 원리를 예를 들어 설명한, 첨부 도면을 참조한 다음의 상세한 설명으로부터 명백하게 될 것이다.
본 발명은 상기 목적 및 이점과 함께 첨부 도면을 참조한 다음의 바람직한 실시예의 상세한 설명을 참조함으로써 잘 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 솔레노이드 밸브를 제어하는 수순을 나타낸 플로차트.
도 2는 제 1 실시예에 따른 컨트롤러의 전기적 구성을 나타낸 블록도.
도 3은 도 2의 컨트롤러를 갖는 포크리프트를 나타낸 측면도.
도 4는 도 3의 포크리프트의 틸트 레버를 나타낸 측면도.
도 5는 도 3의 포크리프트에 있는 틸트 실린더 및 리프트 실린더의 유압 회로도.
도 6은 도 2의 포크리프트에 있는 마스트의 최대 허용 전경값과 적재하중사이의 관계를 나타낸 맵.
도 7은 제 2 실시예에 따른 유압회로도.
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명
1 : 포크리프트 3 : 마스트
6 : 포크 9 : 틸트 실린더
10 : 운전석 10a : 시트 스위치
13 : 틸트 레버 15 : 포텐셔미터
18 : 전경 검출 스위치 19 : 후경 검출 스위치
22 : 틸트용 제어 밸브 34a :관로
35 : 제어 밸브 36 : 파일롯 조작 체크밸브
39 : 솔레노이드 밸브 49 : 중앙처리장치(CPU)
이하, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 포크리프트(1)를 도 1 내지 도 6을 참조하여 설명한다. 도 3에 도시된 것과 같이, 포크리프트(1)의 차체 프레임(2)의 앞면에는 마스트(3)가 배치된다. 마스트(3)는 차체 프레임(2)에 의해 피봇가능하게 지지되는 한 쌍의 외측 마스트(3a)와 외측 마스트(3a)사이에 배치된 한 쌍의 내측 마스트(3b)를 구비한다. 내측 마스트(3b)는 외측 마스트(3a)에 대해 승강된다. 리프트 실린더(4)는 외측 마스트(3a)에 평행하도록 각 외측 마스트(3a)의 뒤쪽에 고정된다. 각 리프트 실린더(4)는 피스톤 로드(4a)를 구비한다. 각 로드(4a)의 말단은 대응하는 내측 마스트(3b)의 상부에 연결된다. 포크리프트(1)는 또한 리프트 브라켓(5)을 가지며, 이 리프트 브라켓은 내측 마스트(3b)를 따라 상승 및 하강한다. 적재 하물을 운반하기 위한 포크(6)는 브라켓(5)에 부착된다. 체인 휠(7)은 각 내측 마스트(3b)의 상단에 지지된다. 체인(8)은 각 체인 휠(7)에 감긴다. 각 체인(8)은 대응하는 리프트 실린더(4)의 상단에 연결된 제 1 단부와 리프트 브라켓(5)에 연결된 제 2 단부를 구비한다. 리프트 실린더(4)는 피스톤 로드(4a)를 신장 및 수축시킴으로써 포크(6)는 브라켓(5)과 함께 마스트(3)를 따라 체인(6)에 의해 승강된다.
포크리프트(1)는 각각 피스톤 로드(9a)를 가진 틸트 실린더(9)를 가진다. 틸트 실린더(9)의 선단은 차체 프레임(2)의 측면에 의해 피봇가능하게 지지된다. 각 피스톤 로드(9a)의 말단은 대응하는 외측 마스트(3a)의 외측면에 피봇가능하게 연결된다. 실린더(9)는 피스톤 로드(9a)를 신축시킴으로써 마스트(3)를 틸팅시킨다.
운전석(10)은 운전실 R에 위치하고 있다. 시트 스위치(10a)는 운전자가 운전석(10)위에 앉아 있는가의 여부를 검출하기 위해 운전석(10)아래에 있다. 시트 스위치(10a)는 예를 들면 리미트 스위치이다. 시트 스위치(10a)는 운전자가 운전석(10)에 않았을 때 ON신호를 출력하고, 운전자가 운전석(10)위에 앉아 있지 않을 때는 OFF신호를 출력한다. 즉, 시트 스위치(10a)는 운전자가 운전석 R의 소정 위치에 있는가의 여부를 검출한다.
스티어링 휠(11), 리프트 레버(12) 및 틸트 레버(13)는 운전실 R 앞에 배치된다. 도 3에 있어서, 레버(12, 13)는 서로 중첩된 상태로 도시되어 있다. 리프트 레버(12)의 조정은 리프트 실린더(4)를 작동시키고, 틸트 레버(13)의 조정은 틸트 실린더(9)를 작동시킨다.
도 2에 도시된 것과 같이, 높이 센서(14)는 외측 마스트(3a)중 하나에 설치된다. 높이 센서(14)는 대응하는 내측 마스트(3b)에 고정된 검출부(도시하지 않음)를 검출했을 때 온(ON)으로 되는 근접 스위치이다. 높이 센서(14)는 포크(6)의 높이 H가 소정 값 H0과 같거나 클 때 온으로 되고 포크 높이 H가 값 H0보다 작을 때 오프(OFF)로 된다. 값 H0은 포크(6)의 최대 높이 Hmax의 대략 절반이다.
차체 프레임(2)은 마스트(3)의 각도를 검출하기 위한 회전 포텐셔미터(15)를 가진다. 포텐셔미터(15)는 틸트 실린더(9)를 피봇가능하게 지지하는 지지체에 놓인다. 포텐셔미터(15)는 틸트 실린더(9)위에 제공된 핀(16)을 고정하는 회전 암(15a)을 구비한다. 피스톤 로드(9a)가 신축될 때, 암(15a)은 틸트 실린더(9)와 함께 피봇한다. 포텐셔미터(15)가 암(15a)의 피봇량에 대응하는 전압으로서 검출신호를 출력한다. 포텐셔미터(15)로부터의 신호 전압은 마스트(3)가 전방으로 기울 때 감소되고 마스트(3)가 후방으로 기울 때 증가된다.
압력 센서(17)는 리프트 실린더(4)중 하나의 저부(bottom)에 위치된다. 압력 센서(17)는 실린더(4)내의 압력을 검출한다. 따라서, 센서(17)는 압력에 기초하여 포크(6)상의 적재하물을 간접적으로 검출한다.
도 4에 도시된 것과 같이, 틸트 레버(13)는 전경(forward tilt) 검출 스위치(18)와 후경(rearward tilt) 검출 스위치(19)를 가진다. 전경 검출 스위치(18)는 레버(13)의 전경을 검출하고 한편 후경 검출 스위치(19)는 레버(13)의 후방 경사를 검출한다. 스위치(18, 19)는 마이크로스위치이다. 전경 검출 스위치(18)는 틸트 레버(13)가 중립 위치에 대해 전방으로 경사졌을 때 온으로 되고 레버(13)가 중립 위치에 대해 후방으로 경사졌을 때 오프로 된다. 후경 검출 스위치(19)는 틸트 레버(13)가 중립 위치에 대해 후방으로 경사졌을 때 온으로 되고 레버(13)가 중립위치에 대해 전방으로 경사졌을 때 오프로 된다.
또한 틸트 레버(13)는 조작 스위치(13a)를 가진다. 조작 스위치(13a)는 포크(6)를 자동수평 조작을 위해 사용된다. 스위치(13a)는 눌렸을 때 ON신호를 출력하고 해제되었을 때 OFF 신호를 출력한다.
도 5는 리프트 실린더(4)와 틸트 실린더(9)를 작동하는 유압회로(44)를 도시한다. 리프트 실린더(4)와 틸트 실린더(9)는 각각 단일 실린더로 도 5에 나타내어져 있다. 리프트 실린더(4)는 관로(20)에 의해 리프트 제어 밸브(21)에 연결된 저부 챔버(4b)를 가진다. 리프트 제어 밸브(21)는 7개의 포트를 가진 수용 조작 3방향 스위치 밸브이다. 밸브(21)는 밸브 하우징과 이 하우징 안에 왕복 운동할 수 있게 수납된 스풀을 구비한다. 스풀은 리프트 레버(12)에 의해 이동된다. 리프트 레버(12)가 포크(6)를 들어올리는 위치에 있을 때, 스풀은 제 1 위치 A에 있다. 레버(12)가 중립 위치에 있을 때, 스풀은 포크(6)의 수직 위치를 고정하는 제 2 위치 B에 있다. 레버(12)가 포크(6)를 하강시키는 위치에 있을 때, 스풀은 제 3 위치 C에 있다.
틸트 실린더(9)는 틸트용 제어 밸브(22)에 의해 제어된다. 틸트용 제어 밸브(21)는 6개의 포트를 갖는 3방향 스위치 밸브이다. 밸브(22)는 밸브 하우징과 이 하우징 내에서 왕복 운동 가능하게 수납된 스풀을 구비한다. 이 스풀은 틸트 레버(13)에 의해 이동된다. 리프트 레버(13)가 마스트(3)를 후방으로 경사지게 하는 위치에 있을 경우, 스풀은 제 1 위치 A에 있다. 레버(13)가 중립 위치에 있을 경우, 스풀은 마스트(3)의 경사를 고정하는 제 2 위치 B에 있다. 레버(13)가 마스트(3)를 전방으로 경사지게 하는 위치에 있을 경우, 스풀은 제 3 위치 C에 있다.
작동유가 실린더(4, 9)에 작동유 탱크(23)로부터 펌프(24)에 의해 공급된다. 펌프(24)는 엔진 E(도 3 참조)에 의해 구동된다. 펌프(24)는 리프트 제어 밸브(21)의 포트 P1에 공급 관로(25)에 의해 연결된다. 공급 관로(25)는 플로 디바이더(27)를 구비한다. 플로 디바이더(27)는 작동유를 펌프(24)로부터 실린더(4, 9) 및 파워 스티어링 밸브(PS 밸브)(26)로 나눈다. 관로(25)는 각각 분기 관로(25a, 25b)에 의해 리프트 제어 밸브(21)의 포트 P2, P3에 연결된다. 공급 관로(25)는 릴리프 밸브(28)를 가진 관로(29a)에 의해 복귀 관로(30)에 연결된다. 리프트 제어 밸브(21)의 포트 T1는 복귀 관로(30)에 연결된다. 밸브(21)의 포트 A1는 관로(20)에 연결된다. 밸브(21)의 포트 A2는 릴리프 밸브(32)를 가진 관로(29b)에 연결된다. 밸브(21)의 포트 A3는 관로(31)에 연결된다. 관로(29b)는 복귀 관로(30)에 연결된다. 릴리프 밸브(32)를 개방시키는 데 필요한 압력은 릴리프 밸브(28)를 개방시키는 데 필요한 압력보다 작다.
또한 펌프(24)는 공급 관로(25)로부터 분기하는 관로(33)에 의해 경사 제어 밸브(22)의 포트 P11에 연결된다. 밸브(22)의 포트 P12는 관로(31)에 연결된다. 밸브(22)의 포트 T11는 복귀 관로(30a)에 연결된다. 밸브(22)의 포트 T12는 복귀 관로(30b)에 연결된다. 밸브(22)의 포트 A11는 관로(34a)에 연결된다. 밸브(22)의 포트 A12는 관로(34b)에 연결된다. 관로(34a)는 틸트 실린더(9)내에 형성된 로드 챔버(9b)에 연결된다. 관로(34b)는 틸트 실린더(9)내에 형성된 저부 챔버(9c)에 연결된다.
관로(34a)는 제어 밸브(59)를 가진다. 제어 밸브(59)는 예를 들면 공급된 전류에 따라 그 개구의 크기를 변경시키는 전자기 플로 제어 밸브이다. 밸브(59)는 관로(34a)내에서 흐르는 작동유의 양을 제어하는 메인 밸브(35)와 메인 밸브(35)에 파일롯압을 부여하는 솔레노이드 밸브(39)를 구비한다. 펌프(24)로부터의 작동유는 파일롯 라인(40)을 통해 솔레노이드 밸브(39)에 직접 공급된다. 파일롯 라인(40)은 공급 관로(25)로부터 분기되고 감압 밸브(41)와 필터(42)를 구비한다. 솔레노이드 밸브(39)는 공급된 전류 값에 따라 전자기력을 발생한다. 솔레노이드 밸브(39)는 파일롯 라인(40)을 통해 공급된 작동유를 사용하여 파일롯압을 발생된 전자기력에 따라 메인 밸브(35)에 인가한다.
솔레노이드 밸브(39)는 통상 폐쇄 밸브이고 포트 A', B'와 탱크 포트 T2를 가진다. 탱크 포트 T2는 복귀 관로(30a)에 연결된다. 포트 A'는 파일롯 라인(40)에 연결된다. 포트 B'는 메인 밸브(35)에 연결된다.
솔레노이드 밸브(39)는 밸브 하우징, 이 하우징 내에서 왕복 운동 가능하게 수납된 스풀을 가진다. 밸브(39)가 탈여기될 때, 스풀은 스프링(43)에 의해 가압되고 탱크 포트 T2와 포트 B'를 연결하는 위치에 있다. 밸브(39)가 여기될 때, 스풀은 포트 A'와 포트 B'를 연결하는 위치로 이동된다. 스풀의 위치는 스프링(43)의 가압력과 밸브(39)에 공급된 전류 값에 의존하는 솔레노이드의 힘과의 평형으로 측정된다. 즉, 스풀의 위치는 전류 값에 따라 변경된다. 스풀의 위치에 의해 판정된 파일롯압은 메인 밸브(35)에 공급된다.
메인 밸브(35)는 밸브 하우징, 이 하우징 내에서 왕복 운동 가능하게 수납된 스풀 및 스프링(37)을 구비한다. 스풀은 스프링(37)에 의해 한 방향으로 가압된다. 파일롯압은 스프링(37)의 가압력과는 반대 방향으로 스풀을 가압한다. 그러므로, 스풀의 위치는 스프링(37)의 힘과 파일롯압에 의해 생성된 힘과의 평형에 의해 측정된다. 따라서, 스풀의 위치는 파일롯압에 의해 변경되고, 메인 밸브(35)의 개구는 그에 상응하여 변한다. 즉, 메인 밸브(35)내의 작동유의 흐름 양은 솔레노이드 밸브(39)에 공급된 전류 값에 의해 측정된다. 전류가 솔레노이드 밸브(39)에 공급되지 않으면, 파일롯압은 메인 밸브(35)에 공급되지 않는다. 이에 따라 메인 밸브(35)는 관로(34a)를 폐쇄하게 된다.
체크 밸브(36)는 메인 밸브와 로드 챔버(9b)사이의 관로(34a)에 위치된다. 체크 밸브(36)는 밸브 시트와 이 밸브 시트와 대면하는 밸브체를 구비한다. 밸브체는 밸브 시트와 접촉 및 이격된다. 솔레노이드 밸브(39)는 파일롯압을 체크 밸브(36)에 공급할 뿐만 아니라 메인 밸브(35)에 공급한다. 파일롯압을 받았을 때, 체크 밸브(36)는 개방되고 작동유를 메인 밸브(35)로부터 틸트 실린더(9) 또는 그 반대 방향으로 흐르게 한다. 파일롯압을 받지 않았을 때, 체크 밸브(36)는 작동유가 틸트 실린더(9)로부터 메인 밸브(35)로 흐르는 것을 방지한다.
리프트 제어 밸브(21), 틸트용 제어 밸브(22), 체크 밸브(36), 릴리프 밸브(28, 32), 메인 밸브(35), 솔레노이드 밸브(39) 및 감압 밸브(41)는 단일 하우징에 수납된 밸브 시스템(44)을 구성한다.
이하, 유압 회로의 전기적 구성을 설명한다.
도 2에 도시된 것과 같이, 제어장치(45)는 마이크로컴퓨터(46), 아날로그-디지탈(A/D) 변환회로(47) 및 솔레노이드 구동회로(48)를 구비한다. 마이크로컴퓨터(46)는 중앙 처리 장치(49), 전기적으로 소거 및 프로그램가능한 리드-온리 메모리(EEPROM)(50b), 랜덤 액세스 메모리(RAM)(51), 카운터(52), 클록 회록(53), 입력 인터페이스(54) 및 출력 인터페이스(55)를 가진다. 카운터(52)는 클록 회로(53)로부터의 클록 신호를 계수하고 타이머로서 기능한다. 카운터(52)는 CPU(49)로부터의 리셋 신호에 의해 리셋된다.
ROM(50a)은 프로그램과 이 프로그램을 실행하는 데 필요로 되는 데이터를 저장한다. EEPROM(50b)은 맵 또는 포크(6)상의 적재하중 W과 마스트(3)의 최대 전경 각도 θmax사이의 관계를 정의하는 방정식을 저장한다. 도 6은 이와 같은 맵의 예를 나타낸다. 맵에서 대각선 실선은 포크 높이 H가 임계치 H0와 같거나 클 때 사용된 데이터를 나타내고, 파단선은 포크 높이 H가 임계치 H0보다 낮을 때 사용된 데이터를 나타낸다. 포크 높이 H가 임계치 H0와 같거나 클 때, 포크(6)상의 적재 하중 W이 0으로부터 소정의 최대 허용 값 Wmax까지 증가할 때 최대허용 전경 각도 θmax는 각도 θ1(예를 들면, 6°)로부터 각도 θ3(예를 들면, 2°)까지 감소한다. 포크 높이 H는 임계치 H0보다 낮을 때, 포크(6) 상의 적재 하중 W이 0 과 임계치 W1사이에 있으면 최대 전경 각도 θmax는 각도 θ1로 유지된다. 그러므로, 하중 W이 값 W1으로부터 최대 허용치 Wmax로 증가하기 때문에, 최대 전경 각도 θmax는 각도 θ1로부터 각도 θ2(θ2〉θ3)까지 감소한다. 높이 센서(14)의 위치 또는 포크 높이 H의 임계치 H0는 변경될 수도 있으며 이에 따라 도 6의 맵도 변경될 수 있다.
CPU(49)는 포텐셔미터(15)와 압력 센서(17)에 A/D 변환기 회로와 입력 인터페이스(54)에 의해 연결된다. 또한 CPU(49)는 시트 스위치(10a), 조작 스위치(13a), 높이 센서(14), 전경 검출 스위치(18) 및 후경 검출 스위치(19)에 입력 인터페이스(54)에 의해 연결된다. CPU(49)는 솔레노이드 구동회로(48)에 출력 인터페이스(55)에 의해 연결된다.
CPU(49)는 센서(14, 15, 17)와 스위치(10a, 13a, 18, 19)로부터의 신호를 받는다. 틸트 실린더(9)가 작동할 때, CPU(49)는 제어 신호를 솔레노이드 밸브(39)에 ROM(50a)에 저장된 프로그램에 따라 솔레노이드 구동회로(48)를 경유하여 보낸다. 시트 스위치(10a)와 전경 검출 스위치(18) 또는 후경 검출 스위치(19)로부터의 ON신호를 수신하면, CPU(49)는 여기 신호를 솔레노이드 밸브(39)에 출력한다. 시트 스위치(10a)로부터의 신호가 ON신호에서 OFF 신호로 변경되면, ON신호가 스위치(18) 또는 (19)중 어느 하나로부터 수신되는 한 소정 기간동안 CPU(49)는 여기 신호를 솔레노이드 밸브(39)에 계속하여 보낸다. 소정기간은 운전자가 전방을 주시하고 틸트 레버(13)를 조정하면서 운전석(10)으로부터 일시적으로 일어날 때 마스트(3)의 틸팅이 중단되지 않도록 한 충분히 긴 시간이다(예를 들면, 1 내지 7초).
이하, 상기 장치의 동작을 설명한다.
유압 펌프(24)는 엔진 E이 작동될 때 구동된다. 이 때 펌프(24)는 작동유 탱크(23)내의 작동유를 공급 관로(25)에 공급한다. 그러므로, 작동시, 펌프(24)는 즉시 작동유 압력을 파일롯 라인(40)에 부가한다.
리프트 레버(12)가 중립 위치로부터 상승 위치로 이동되면, 리프트 제어 밸브(21)의 스풀은 위치 A로 이동되어 분기 관로(25a)를 관로(20)에 연결한다. 스풀은 작동유를 펌프(24)로부터 리프트 실린더(4)의 저부 챔버(4b)로 보냄으로써 리프트 실린더(4)를 신장시킨다. 이에 상응하여 리프트 실린더(4)는 포크(6)를 상승시킨다. 리프트 레버(12)가 하강 위치로 이동되면, 밸브(21)의 스풀은 위치 C로 이동된다. 스풀은 관로(20)를 복귀 관로(30)에, 공급 관로(25)를 관로(31)에, 분기 관로(25b)를 관로(29b)에 연결한다. 따라서, 저부 챔버(4b)내의 작동유는 작동유 탱크(23)로 복귀된다. 리프트 실린더(4)가 수축되어 포크(6)를 하강시킨다.
틸트 레버(13)가 중립 위치에 있을 때, 틸트용 제어 밸브(22)의 스풀은 도 5에 도시된 것과 같이 위치 B에 있다. 스풀은 틸트 실린더(9)에 연결된 관로(34a, 34b)를 공급 관로(33)와 복귀 관로(30a)로부터 분리한다. 따라서, 틸트 실린더(9)로 및 틸트 실린더로부터의 작동유 흐름이 방지된다. 즉, 틸트 실린더(9)는 고정되고 마스트(3)는 원하는 경사각에서 고정된다.
틸트 레버(13)가 전방으로 경사지면, 틸트용 제어 밸브(22)의 스풀은 위치 C로 이동된다. 이후 스풀은 공급 관로(33)를 관로(34b)와 관로(34a)를 복귀 관로(30a)와 통하게 한다. 이것은 틸트 실린더(9)를 신장시킨다. 틸트용 제어 밸브(22)의 스풀은 틸트 레버(13)가 후방으로 경사지면 위치 A로 이동된다. 스풀은 공급 관로(33)를 관로(34a)와 복귀 관로(30a)를 관로(34b)와 통하게 한다. 이것은 틸트 실린더(9)를 수축시킨다.
CPU(49)는 도 1의 플로차트로 도시된 프로그램을 실행하여 솔레노이드 밸브(39)를 작동시키는 신호를 솔레노이드 구동회로(48)에 보낸다. 단계 S1에서, CPU(49)는 시트 스위치(10a)가 ON신호를 출력하는지의 여부를 판정한다. 판정이 긍정이면, CPU(49)는 전경 검출 스위치(18) 또는 후경 검출 스위치(19)가 ON신호를 출력하는지의 여부를 판정한다. 스위치(18, 19)중 하나가 ON신호를 출력하면, CPU(49)는 단계 S3으로 이동한다. 단계 S3에서, CPU(49)는 여기 명령 신호를 솔레노이드 구동회로(48)에 보낸다.
시트 스위치(10a)가 단계 S1에서 오프이면, CPU(49)는 단계 S4로 이동한다. 단계 S4에서, CPU(49)는 시트 스위치(10a)가 오프로 된 후 소정 시간 구간이 경과되었는가의 여부를 판정한다. 특히, CPU(49)는 시트 스위치(10a)가 오프로 된 이후의 경과시간인 시간 구간 Ct을 소정 시간 구간 T(이 실시예에서는 5초)와 비교한다. CPU(49)는 카운터(52)를 사용하여 시간을 측정한다. 시간 Ct이 시트 스위치(10a)가 오프로 되어 있는 소정 시간 T을 초과하면, CPU(49)는 단계 S5로 이동한다. 단계 S5에서, CPU(49)는 탈여기 명령 신호를 솔레노이드 구동회로(48)에 보낸다.
시간 Ct이 시간 T을 초과하지 않으면, CPU(49)는 단계 S2로 이동한다. 단계 S2에서, CPU(49)는 스위치(18, 19)중 하나가 ON신호를 생성하고 있는지의 여부를 판정한다. 단계 S2의 판정에 따라, CPU(49)는 단계 S3 또는 단계 S5중 하나로 이동한다.
즉, CPU(49)는 스위치(18, 19)중 하나와 시트 스위치(10a)가 ON신호를 출력할 때 솔레노이드 구동회로(48)를 여기시킨다. 또, 소정 기간 T가 경과하기 전에, CPU(49)는 스위치(18) 또는 스위치(19)중 하나로부터의 ON신호의 수신시 솔레노이드 구동회로(48)를 여기시킨다. 기간 T는 시트 스위치(10a)가 오프로 될 때, 또는 운전자가 일어날 때 측정된다.
그러므로, 여기 신호의 수신시, 솔레노이드 밸브(39)가 개방됨으로써 파일롯압을 메인 밸브(35)와 체크 밸브(36)에 가한다. 이에 따라 작동유를 관로(34a)로 흐르도록 한다. 그 결과, 작동유는 틸트 실린더(9)로 흐르고 실린더(9)는 마스트(3)를 전방 또는 후방으로 경사지게 한다.
시트 스위치(10a)가 온일 경우 또는 소정 기간 T이 시트 스위치(10a)가 오프로 된 이래로 경과되지 않았을 경우, CPU(49)는 전경 검출 스위치(18)로부터의 ON 신호의 수신시 마스트(3)의 틸팅을 금지하는 처리를 실행한다. 이 처리에서, CPU(49)는 압력 센서(17)로부터의 신호에 기초하여 포크(6)상의 적재하중 W를 계산한다. 또, CPU(49)는 높이 센서(14)에 의해 검출된 포크 높이가 임계치 H0와 같거나 큰가의 여부를 판정한다. 이후 CPU(49)는 도 6의 맵 또는 방정식을 이용하여 검출된 포크 높이 H 및 적재하중 W에 기초하여 최대 허용 경사각 θmax을 계산한다. CPU(49)는 포텐셔미터(15)로부터의 신호에 기초하여 마스트(3)의 경사각을 계산하고 계산된 각도를 최대 허용 경사각 θmax과 비교한다.
마스트각이 최대 허용 경사각 θmax에 도달하면, CPU(49)는 전경 검출 스위치(18)가 ON신호를 출력하고 있을지라도 여기 신호를 솔레노이드 밸브(39)에 보내는 것을 중단한다. 그 결과, 솔레노이드 밸브(39)는 파일롯압을 메인 밸브(35)에 인가하는 것을 정지시키므로 체크 밸브(36)는 작동유가 로드 챔버(9b)에서 경사 제어 밸브(22)로 흐르는 것을 방지한다. 즉, 운전자가 틸트 레버(13)를 조작하여 마스트(3)를 전방으로 기울게 할지라도, 마스트(3)의 전방 틸팅은 포크(6)위의 적재 하중 W에 따라 측정된 최대 허용 전경각 θmax에서 정지된다.
마스트(3)가 최대 전경각 θmax에 도달하기 전에 중립 위치로 이동되며, 틸트 레버(13)가 이동되면, CPU(49)는 솔레노이드(39)를 탈여기시킨다. 즉, 마스트(3)는 그 경사각이 최대 전경각 θmax보다 작을 경우 운전자에 의해 선택된 각도 위치에서 정지된다.
이하에 자동 수평제어 과정을 설명한다. 포크가 후방으로 경사졌을 때, 제어 스위치(13a)를 누르고 있는 동안 운전자가 틸트 레버(3)를 전방으로 경사지게 하면, CPU(49)는 제어 스위치(13a)와 전경 검출 스위치(18)로부터 ON 신호를 수신한다. CPU(49)는 솔레노이드 밸브(39)를 여기시키고, 체크 밸브(36)는 작동유가 로드 챔버(9b)에서 틸트용 제어 밸브(22)로 흐르도록 한다. 제어 스위치(13a)로부터의 ON신호의 수신시, CPU(49)는 마스트 각이 0도에 도달하는지의 여부 또는 포크(6)가 포텐셔미터(15)로부터의 신호에 기초하여 수평 제어되는지의 여부를 판정한다.
포크(6)가 수평 제어되고 있을 경우, CPU(49)는 탈여기 신호를 솔레노이드 구동회로(48)에 출력한다. 그 결과, 솔레노이드 밸브(39)는 폐쇄되어 파일롯압을 메인 밸브(35)와 체크 밸브에 가하는 것을 정지한다. 따라서, 로드 챔버(9b)로부터 틸트용 제어 밸브(22)로의 작동유 흐름은 포크(6)가 수평 제어될 때 자동적으로 정지되고, 운전자는 틸트 레버(13)가 경사지는 것을 정지시킬 필요는 없다.
포크(6)가 전방으로 경사지는 경우, 운전자가 조작 스위치(13a)를 누르면서 틸트 레버(13)를 후방으로 경사지게 하면, CPU(49)는 조작 스위치(13a)와 후경 검출 스위치(19)로부터의 ON신호를수신한다. 틸트 레버(13)가 전방으로 경사져 있는 경우와 같이, 자동 수평 제어 과정이 실행된다. 즉, 마스트(3)의 경사각이 0도에 도달하거나 포크가 수평 제어될 경우, CPU(49)는 탈여기 신호를 솔레노이드 구동회로(48)에 출력한다. 그 결과, 솔레노이드 밸브(39)는 관로(34a)를 폐쇄함으로써 마스트(3)의 후방 경사를 정지시킨다. 그러므로, 마스트(3)의 경사는 포크(6)가 수평 제어될 경우 자동적으로 정지되고, 운전자는 틸트 레버(13)가 경사지는 것을 정지시킬 필요가 없다.
도 1 내지 도 6의 실시예는 다음과 같은 이점을 가진다.
(1) 틸트 실린더로부터 및 틸트 실린더로의 작동유 흐름은 수동으로 제어되는 스위치 밸브(틸트용 제어 밸브(22))와 CPU(49)에 의해 제어되는 제어 밸브(59)에 의해 제어된다. 이들 2개의 밸브(22, 59)는 운전자가 마스트(3)의 경사각을 수동으로 제어할 수 있게 하고 포크(6)가 자동으로 수평 제어되도록 한다. 또한 밸브(22, 59)는 마스트(3)의 최대 허용 경사각을 자동으로 변경한다. 이렇게 함으로써 포크(6)의 수평제어와 포크(6)가 높을 때 마스트(3)의 전방 틸팅을 용이하게 할 수 있게 한다.
(2) 운전자가 운전석을 떠나서 시트 스위치(10a)가 오프로 될 경우, CPU(49)는 시트 스위치(10a)가 소정 기간동안 온으로 되었을 때 수행된 동일한 과정을 계속한다. 이에 따라 운전자는 운전석(10)으로부터 일시적으로 반만 일어난 상태에서 포크리프트를 작동시킬 수 있어, 작업성이 향상한다.
(3) 메인 밸브(35)를 통한 작동유의 흐름 양은 솔레노이드(39)에 공급된 전류 값을 변경함으로써 용이하게 제어된다. 그러므로, 마스트(3)의 경사 동작을 정지시키고 포크(6)를 수평 제어했을 경우, 밸브(35)를 통한 작동유의 흐름 양은 마스트(3)가 목표 각에 가까워질 때까지 증가된다. 이후, 마스트 각은 목표 각에 접근하고, 밸브(35)를 통한 흐름 양은 마스트(3)의 경사동작 속도를 감속하기 위해 감소된다. 이렇게 함으로써 마스트(3)의 경사동작을 정지시킴으로써 발생된 충격을 감소시키므로 원하는 각도로 마스트(3)를 정확하게 정지시킬 수 있다. 또, 밸브(35)를 통한 흐름 양 제어는 원하는 각도로 마스트(3)를 경사지게 하는 데 필요한 시간을 짧게 한다. 또, 마스트(3)의 경사동작 속도가 용이하게 제어된다.
(4) 비교적 높은 압력이 틸트용 제어 밸브(22)와 메인 밸브(35)에 가해지면, 작동유는 밸브(22, 35)의 스풀과 이들 하우징사이의 유극을 통해 누설된다. 그러나, 마스트(3)의 경사동작이 정지할 경우, 틸트용 제어 밸브(22)와 로드 챔버(9b)사이의 관로(34a)에 위치된 체크 밸브(36)는 폐쇄된다. 이렇게 함으로써 틸트용 제어 밸브(22)와 메인 밸브(35)위에 높은 압력이 작용하는 것을 방지한다. 그러므로, 늘어난 기간 동안 어떤 경사각으로 마스트(3)를 고정할 때, 마스트(3)의 각도는 확실하게 유지된다.
(5) 포텐셔미터(15)는 마스트(3)의 경사각에 대응하는 전압을 출력한다. 그러므로 경사각 변경이 용이하게 검출된다.
(6) 포크(6)의 높이 H는 2개의 높이 범위, 즉 임계치 H0와 임계치 H0와 같거나 높은 범위로 단순하게 구분되어 있다. 마스트(3)의 최대 전경각 θmax은 포크(6)의 범위에 기초하여 판정된다. 이렇게 함으로써 CPU(49)에 의해 실행되는 계산을 용이하게 할 수 있다.
본 발명은 본 발명의 사상 또는 범위를 벗어나지 않고 많은 다른 특정 형태로 실시될 수 있다는 것은 이 기술분야에서 숙련된 사람에게는 명백하다. 특히, 본 발명은 다음과 같은 형태로 실시될 수 있다는 것을 알아야 한다.
시트 스위치(10a)는 근접 스위치 또는 광 스위치이어도 된다. 시트 스위치(10a)에 의해 운전자의 위치를 검출하는 대신에, 운전자 발의 위치를 운전자가 운전실 R의 특정 위치에 있는지의 여부를 판정하기 위해 검출되어도 된다. 따라서, 운전석(10)은 생략되어도 된다. 이 경우에, 운전자는 포크리프트(1)가 작동할 때 서있다.
솔레노이드 밸브(39)는 메인 밸브(35)와 체크 밸브(36)에 공급된 전류에 따라 가해진 파일롯압을 변경시킨다. 솔레노이드 밸브(39)는 도 7에 도시된 온-오프 솔레노이드 밸브(56)로 대체되어도 된다. 온-오프 솔레노이드 밸브(56)는 파일롯 관로(40)를 메인 밸브(35) 및 체크 밸브(36)와 선택적으로 연결한다. 전류가 공급될 때, 밸브(56)는 관로(57)를 파일롯 라인(4)과 연결하므로 파일롯압이 메인 배릅(35)와 체크 밸브(36)에 가해진다. 전류를 받지 못했을 경우, 밸브(56)는 관로(57)를 복귀 관로(30)와 관로(58)를 통해 연결한다. 도 7의 장치는 도 1 내지 도 7의 장치와 같은 최대 경사각 제어 및 자동 포크 수평제어를 수행한다. 또, 도 7의 장치는 도 1 내지 도 6의 장치보다 단순한 구성으로 되어 있다.
도시된 실시예에 있어서, 마스트 각은 틸트 실린더(9)의 회전량을 검출하는 포텐셔미터(15)에 의해 검출된다. 그러나, 마스트 각은 다른 형태의 센서에 의해 검출되어도 된다. 예를 들면, 리니어 포텐셔미터가 틸트 실린더(9)의 길이, 또는 피스톤 로드(9a)의 신장 양을 검출하기 위해 사용되어도 된다. 마스트(3)의 하단은 마스트(3)가 경사질 때 회전하는 지지축에 의해 지지된다. 지지축의 회전 양은 포텐셔미터 또는 마스트(3)의 경사각을 측정하는 로터리 엔코더에 의해 검출될 수 있다.
체크 밸브(36)는 없어도 된다. 이 경우, 메인 밸브(35)는 저부 챔버(9c)를 틸트용 제어 밸브(22)와 연결하는 관로(34)에 위치되어도 된다.
파일롯압에 의해 작동되는 메인 밸브(35)는 전류가 공급되었는가의 여부에 따라 관로(34a)를 선택적으로 개방하는 전자 밸브로 대체되어도 된다. 이렇게 하면 장치의 구성을 간단하게 할 수 있다.
근접 스위치 대신에, 리미트 스위치 또는 광 스위치가 높이 센서(14)로서 사용될 수 있다.
높이 센서(14)의 수는 1이상이어도 된다. 이 경우, 포크(6)의 높이 H는 3개의 이상의 높이 범위로 구분된다. 그 대신에, 포크 높이 H를 연속적으로 검출하는 센서가 채용되어도 된다. 이렇게 하면 포크 높이 H는 추가의 범위로 나누어질 수 있고, 또는 다른 방법으로 포크 높이는 연속 함수로 사용될 수 있다.
예시된 실시예에 있어서, 파일롯 라인(40)은 펌프(24)와 연결되고 이 펌프로부터 파일롯압을 수신한다. 대신에, 파일롯 라인(40)은 펌프(24)보다 작은 배출량을 갖는 엔진 구동 펌프와 연결되어도 된다. 이 경우, 감압 밸브(41)는 없어도 된다.
예시된 실시예에 있어서, 제어 밸브(21, 22, 59)는 단순한 하우징(44)에 내장되어 있다. 그러나, 밸브(21, 22, 59)는 서로 독립적이어도 된다.
본 발명은 포크리프트(1)이외의 산업차량에 응용될 수 있다. 예를 들면, 본 발명은 포크, 예를 들면 롤 페이퍼를 운반하는 롤 클램프, 블록을 운반 및 적재하는 블록 클램프 또는 코일형상의 와이어 및 케이블 등의 코일형상의 물체를 운반하는 램이외의 하역용 어태치먼트를 가진 차량에 응용될 수 있다.
또한, 본 발명은 구동원으로서 엔진대신에 배터리로 구동되는 모터를 가진 산업차량에 응용될 수 있다.
그러므로, 본 예 및 실시예는 예로서 나타낸 것이며 본 발명을 제한하는 것이 아니며 본 발명은 본 명세서의 상세한 설명에 한정되는 것은 아니다. 그러나, 다음의 특허청구범위의 범위 및 등가성내에서 변경될 수 있다.

Claims (13)

  1. 산업차량의 틸트 실린더 제어 장치로서, 산업 차량은 차체 프레임(1a)에 피봇가능하게 지지된 마스트(3)와, 적재하물을 운반하기 위해 마스트에 의해 지지되는 캐리어(6)와, 마스트를 경사지게 하는 틸트 실린더(9) 및 운전자를 위한 운전실을 구비한 산업차량의 틸트 실린더 제어 장치에 있어서,
    틸트 실린더를 작동시키기 위해 틸트 실린더로의 유체 공급을 제어하고, 마스트의 틸팅을 금지하기 위해 틸트 실린더로의 유체의 유입을 방지하는 제 1 위치와 마스트의 틸팅을 일으키기 위해 틸트 실린더로의 유체의 유입을 허용하는 제 2 위치사이에서 전환되는 틸트 밸브(22)와,
    틸트 밸브를 수동으로 제어하기 위한 핸들(13)과,
    틸트 실린더와 틸트 밸브사이에 위치된 유체 관로(34a)와,
    유체 관로에 위치되고, 유체 관로내의 유체의 흐름을 제어하여 마스트의 경사 운동을 선택적으로 금지하는 제어 밸브(59)와,
    운전자가 운전실내에서 미리 정해진 운전 위치에 있는지의 여부를 검출하는 제 1 검출기(10a)와,
    틸트 밸브가 핸들에 의해 제 2 위치로 이동되었는가의 여부를 검출하는 제 2 검출기(13a)와,
    틸트 실린더의 이동을 금지하기 위해 제어 밸브를 폐쇄할지의 여부를 판정하고, 제어 밸브에 영향을 주지 않고 미리 정해진 운전 위치로부터 운전자가 잠시 이동할 수 있도록 선택되는 미리 정해진 기간 동안 미리 정해진 운전 위치를 운전자가 점유하고 있지 않다고 제 1 검출기의 상태가 표시하면 제어 밸브를 폐쇄하는 제어 밸브를 작동시키기 위한 컨트롤러를 포함하는 산업차량의 틸트 실린더 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 운전석(10)은 운전실내에 위치되고, 제 1 검출기는 운전자가 운전석에 앉아 있는지의 여부를 검출하는 산업차량의 틸트 실린더 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 컨트롤러는 마스트의 경사각이 미리 정해진 최대 허용 경사각에 도달하면 제어 밸브를 폐쇄하는 산업차량의 틸트 실린더 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서, 캐리어는 마스트를 따라 승강되고, 컨트롤러는 캐리어의 높이와 캐리어상의 적재하중에 따라 최대 허용 경사각을 변경하는 산업차량의 틸트 실린더 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 캐리어를 자동으로 수평제어하기 위해 조종되는 스위치(13a)를 부가로 포함하고, 스위치가 조종되고 틸트 밸브가 제 2 위치에 있을 때, 컨트롤러는 캐리어가 수평으로 되면 제어 밸브를 폐쇄하는 산업차량의 틸트 실린더 제어 장치.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항에 있어서, 틸트 실린더와 제어 밸브사이의 유체 관로에 위치된 체크 밸브(36)를 부가로 포함하고, 제어 밸브가 폐쇄되면, 체크 밸브는 틸트 실린더로부터 제어 밸브로 유체가 흐르는 것을 금지시키고, 제어 밸브가 개방되면, 체크 밸브는 개방된 채로 유지되는 산업차량의 틸트 실린더 제어 장치.
  7. 제 1 항 내지 제 5 항에 있어서, 제어 밸브는 유체 관로내에 위치된 메인 밸브(35)와 메인 밸브에 파일롯압을 가하는 솔레노이드 밸브(39)를 포함하고, 메인 밸브를 개방하기 위해 파일롯압이 메인 밸브에 가해지도록 컨트롤러는 솔레노이드 밸브를 제어하고, 파일롯압이 부족하면 메인 밸브는 폐쇄되는 산업차량의 틸트 실린더 제어 장치.
  8. 제 7 항에 있어서, 컨트롤러는 메인 밸브에 가해진 파일롯압의 크기를 변경시키기 위해 솔레노이드 밸브를 제어하여 메인 밸브의 개구를 제어하는 산업차량의 틸트 실린더 제어 장치.
  9. 제 7 항에 있어서, 틸트 실린더와 메인 밸브사이의 유체 관로내에 위치되어 있는 체크 밸브를 부가로 포함하고, 상기 체크 밸브는 파일롯압에 의해 개방되고, 파일롯압이 부족할 때, 체크 밸브는 틸트 실린더로부터 메인 밸브로 유체가 흐르는 것을 금지하는 산업차량의 틸트 실린더 제어 장치.
  10. 산업차량의 마스트의 경사 운동을 제어하는 방법에 있어서,
    차량의 운전자가 미리 정해진 운전 위치에 있는지의 여부를 판정하는 단계와,
    운전자가 미리 정해진 운전 위치를 떠난 이후의 시간 구간을 측정하는 단계와,
    운전자가 미리 정해진 시간 구간동안 미리 정해진 운전 위치로부터 벗어나 있으면 마스트의 경사 운동을 고정하는 단계와,
    운전자가 미리 정해진 위치를 일시적으로 떠나고 마스트를 고정하지 않고 복귀하도록 미리 정해진 시간 구간을 선택하는 단계를 포함하는 산업차량의 마스트 경사 운동 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서, 마스트가 미리 정해진 최대 경사각을 벗어나 경사지면 마스트를 고정하는 단계를 부가로 포함하는 산업차량의 마스트 경사 운동 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서, 차량의 리프팅 기구(lifting implement)에 관한 높이 상태 정보를 측정하는 단계와,
    기구 위의 적재하물에 관한 하중 상태 정보를 판정하는 단계와,
    높이 상태 정보와 하중 상태 정보에 기초하여 최대 경사각을 선택하는 단계를 포함하는 산업차량의 마스트 경사 운동 제어 방법.
  13. 제 11 항에 있어서, 마스트의 틸팅을 제어하는 유압 밸브가 마스트의 경사이동을 일으키는 위치에 있는지의 여부를 판정하는 단계와,
    유압 밸브가 마스트를 이동시키는 위치에 있지 않다고 판정되었을 때 마스트의 경사이동을 고정하는 단계를 포함하는 산업차량의 마스트 경사 운동 제어 방법.
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