JP5352663B2 - フォークリフトの油圧制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、フォークリフトの油圧制御装置、特にはリフトシリンダ及びティルトシリンダを制御するための油圧制御装置に関する。

従来、フォークリフトでは、フォークやマストなどの可動部材を動作させる機構として、油圧シリンダが採用されている。例えば、特許文献１の油圧装置では、単一の油圧ポンプと当該油圧ポンプを駆動させる単一の電動機を備え、油圧ポンプを回転させることによって、フォークを昇降動作させるための油圧シリンダ（リフトシリンダ）とマストを傾動動作させるための油圧シリンダ（ティルトシリンダ）と、を動作させている。

特開平２−２３１３９８号公報

ところで、単一の油圧ポンプを採用する油圧装置では、フォークの昇降動作とマストの傾動動作をそれぞれ単独で行う場合は、その動作対象を動作させるために指示された速度に合わせて電動機の駆動を制御することで、動作対象を指示速度で動作させることができる。しかしながら、上記油圧装置では、フォークの昇降動作とマストの傾動動作を同時に行う場合は、何れか一方の動作対象を動作させるために指示された速度に合わせて電動機の駆動を制御することになるので、両動作対象を指示速度で動作させることが難しかった。

この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、フォークとマストを同時動作させる場合において、両動作対象を良好に動作させることができるフォークリフトの油圧制御装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、昇降指示部材の操作によってリフトシリンダへ作動油を給排させることによりフォークを昇降動作させるとともに、傾動指示部材の操作によってティルトシリンダへ作動油を給排させることにより前記フォークが装着されるマストを前傾動作又は後傾動作させるフォークリフトの油圧制御装置において、少なくとも１つの油圧ポンプと、前記油圧ポンプを駆動させる単一の電動機と、前記リフトシリンダと前記油圧ポンプの間に配設されるとともに、前記フォークを下降動作させる場合に前記リフトシリンダのボトム室から前記油圧ポンプへの作動油の流出を許容する一方で、前記フォークを停止させている場合又は上昇動作させる場合に前記リフトシリンダのボトム室から前記油圧ポンプへの作動油の流出を遮断する流出制御機構と、前記流出制御機構とドレイン流路の間に配設される流量制御弁と、前記フォークの下降動作と前記マストの前傾動作又は後傾動作の何れか一方の動作による同時動作が行われる場合、前記昇降指示部材の操作量又は前記傾動指示部材の操作量の何れかに応じた指示速度で動作させるために必要な前記油圧ポンプの必要回転数をもとに前記電動機の駆動を制御する制御部と、を備え、前記昇降指示部材の操作量に応じた指示速度で前記下降動作を行わせるために必要な前記油圧ポンプの必要回転数と前記油圧ポンプの実回転数の回転数差に応じて、前記流量制御弁が、前記リフトシリンダから排出される作動油の前記油圧ポンプ側へ流す流量とドレイン側へ流す流量を制御することを要旨とする。

これによれば、同時動作時に、必要回転数と実回転数に差が生じ得る場合、流量制御弁が回転数差に相当する流量分の作動油をドレイン側に流通させるように動作する。すなわち、流量制御弁は、指示速度で動作させるために必要な流量に対して不足する流量をドレイン側に流通させる。したがって、フォークとマストを同時動作させる場合において、両動作対象を良好に動作させることができる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のフォークリフトの油圧制御装置において、前記流量制御弁は、前記昇降指示部材の操作量に応じた指示速度で前記フォークを下降動作させるために必要な前記油圧ポンプの必要回転数に対して前記油圧ポンプの実回転数が不足する場合、その不足回転数分に相当する流量の作動油を前記ドレイン側に流通させることを要旨とする。

これによれば、流量制御弁が、不足回転数分に相当する流量の作動油をドレイン側に流通させるので、フォークを昇降指示部材の操作量に応じた指示速度で下降動作させることができる。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のフォークリフトの油圧制御装置において、前記制御部は、前記傾動指示部材の操作量に応じた指示速度で前記マストの前傾動作又は後傾動作の何れか一方の動作を行わせるために必要な前記油圧ポンプの必要回転数をもとに前記電動機の駆動を制御し、前記流量制御弁は、前記油圧ポンプの実回転数に比して、前記昇降指示部材の操作量に応じた指示速度で前記フォークを下降動作させるために必要な前記油圧ポンプの必要回転数が大きい場合、前記不足回転数分に相当する流量の作動油を前記ドレイン側に流通させることを要旨とする。

これによれば、同時動作時にはマストの前傾動作又は後傾動作の何れか一方の動作を行わせるために必要な油圧ポンプの必要回転数をもとに電動機の駆動が制御されることになる。そして、マストの前傾動作又は後傾動作の何れか一方の動作を行わせるために必要な油圧ポンプの必要回転数よりも、フォークを下降動作させるために必要な油圧ポンプの必要回転数が大きい場合には、下降動作の速度が指示速度よりも遅くなる。しかし、本発明では、流量制御弁が、不足回転数分に相当する流量の作動油をドレイン側に流通させることにより、フォークを昇降指示部材の操作量に応じた指示速度で下降動作させることができる。

請求項４に記載の発明は、請求項２に記載のフォークリフトの油圧制御装置において、前記制御部は、前記昇降指示部材の操作量に応じた指示速度で前記フォークを下降動作させるために必要な前記油圧ポンプの必要回転数と、前記傾動指示部材の操作量に応じた指示速度で前記マストの前傾動作又は後傾動作の何れか一方の動作を行わせるために必要な前記油圧ポンプの必要回転数のうち、大きい方の前記油圧ポンプの必要回転数をもとに前記電動機の駆動を制御し、前記油圧ポンプと前記ティルトシリンダの間に、前記油圧ポンプから吐出された流量を、前記傾動指示部材の操作量に応じた指示速度で前記マストの前傾動作又は後傾動作の何れか一方の動作を行わせるために必要な流量に調整する流量調整機構を配設したことを要旨とする。

これによれば、同時動作時にはフォークの下降動作を行わせるために必要な油圧ポンプの必要回転数と、マストの前傾動作又は後傾動作の何れか一方の動作を行わせるために必要な油圧ポンプの必要回転数のうち、大きい方の油圧ポンプの必要回転数をもとに電動機の駆動が制御されることになる。そして、油圧ポンプから吐出された流量が、傾動指示部材の操作量に応じた指示速度で前傾動作又は後傾動作を行うために必要な流量に比して大きい場合であっても、流量調整機構により、ティルトシリンダへ供給される流量が必要な流量に調整されることになる。したがって、マストを傾動指示部材の操作量に応じた指示速度で前傾動作又は後傾動作させることができる。

請求項５に記載の発明は、請求項２〜請求項４のうち何れか一項に記載のフォークリフトの油圧制御装置において、前記流出制御機構には、開度調整可能な電磁比例弁を含み、前記制御部は、前記フォークを下降動作させる場合、前記昇降指示部材の操作量に応じた指示速度に必要な流量の作動油を流出させるように前記電磁比例弁の開度を調整し、前記同時動作が行われる場合であって、前記傾動指示部材の操作量に応じた指示速度で前記マストの前傾動作又は後傾動作の何れか一方の動作を行わせるために必要な油圧ポンプの必要回転数に比して、前記昇降指示部材の操作量に応じた指示速度で前記フォークを下降動作させるために必要な油圧ポンプの必要回転数が小さい場合、前記制御部は、その回転数差に相当する流量分の作動油の流出を規制するように前記電磁比例弁の開度を調整し、前記流量制御弁は、作動油を前記油圧ポンプ側に流通させることを要旨とする。

マストの前傾動作又は後傾動作の何れか一方の動作を行わせるために必要な油圧ポンプの必要回転数よりも、フォークを下降動作させるために必要な油圧ポンプの必要回転数が小さい場合には、下降動作の速度が指示速度よりも速くなる。しかし、本発明では、制御部が、回転数差に相当する流量分の作動油の流出を規制するように電磁比例弁の開度を調整することにより、フォークを昇降指示部材の操作量に応じた指示速度で下降動作させることができる。

請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のうち何れか一項に記載のフォークリフトの油圧制御装置において、前記流量制御弁は、前記リフトシリンダと前記流出制御機構の間と、前記流出制御機構と前記油圧ポンプの間の圧力差によって弁開度を調整することにより、前記ドレイン側に流通させる流量を調整することを要旨とする。

これによれば、流量制御弁を圧力差によって開弁及び閉弁する構成としたので、弁開度を電気的に制御する場合に比して油圧制御装置の構成及び制御を簡素化することができる。

本発明によれば、フォークとマストを同時動作させる場合において、両動作対象を良好に動作させることができる。

フォークリフトの油圧制御装置の回路図。 フォークリフトの側面図。 第１の実施形態において、フォークを下降動作させる時、及び同時動作を行わせる時の制御内容を示すフローチャート。 フォークの下降動作時、及び同時動作時の各特性を示す模式図。 第２の実施形態において、フォークを下降動作させる時、及び同時動作を行わせる時の制御内容を示すフローチャート。 トルク制限によるモータの回転数の変化を示す模式図。 別例の油圧制御装置の一部を示す回路図。 別例の油圧制御装置の一部を示す回路図。 別例の油圧制御装置の一部を示す回路図。 別例の油圧制御装置の一部を示す回路図。 別例の油圧制御装置の回路図。

（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図１〜図４にしたがって説明する。
図２に示すように、バッテリ式のフォークリフト１１の車体フレーム１２にはその前部にマスト１３が設けられている。マスト１３は車体フレーム１２に対して傾動可能に支持された左右一対のマストとしてのアウタマスト１３ａと、その内側に昇降可能に装備されたインナマスト１３ｂとからなる。両アウタマスト１３ａの後側には荷役用油圧シリンダとしてのリフトシリンダ１４がアウタマスト１３ａと平行に固定されるとともに、リフトシリンダ１４のピストンロッド１４ａの先端がインナマスト１３ｂの上部に連結されている。

インナマスト１３ｂの内側にはリフトブラケット１５がインナマスト１３ｂに沿って昇降可能に装備され、リフトブラケット１５にはフォーク１６が取着されている。インナマスト１３ｂの上部にはチェーンホイール１７が支承され、チェーンホイール１７には、第１端部がリフトシリンダ１４の上部に、第２端部がリフトブラケット１５にそれぞれ連結されたチェーン１８が掛装されている。そして、リフトシリンダ１４の伸縮によりチェーン１８を介してフォーク１６がリフトブラケット１５とともに昇降動される。

車体フレーム１２の左右両側には荷役用油圧シリンダとしてのティルトシリンダ１９の基端が回動可能に支持されるとともに、ティルトシリンダ１９のピストンロッド１９ａの先端がアウタマスト１３ａの上下方向ほぼ中央部に回動可能に連結されている。そして、ティルトシリンダ１９の伸縮によりマスト１３が傾動される。

運転室２０の前部にはステアリング２１、昇降指示部材としてのリフトレバー２２及び傾動指示部材としてのティルトレバー２３がそれぞれ設けられている。図２においてはリフトレバー２２とティルトレバー２３とが重なった状態で示されている。リフトレバー２２の操作によりリフトシリンダ１４が伸縮されるとともにフォーク１６が昇降するようになっている。また、ティルトレバー２３の操作によりティルトシリンダ１９が伸縮されるとともに、マスト１３が傾動するようになっている。

マスト１３は、予め定めた最後傾位置から最前傾位置の間で傾動可能とされている。図２に示すマスト１３の位置を垂直位置とした場合、運転室２０に接近する方向に傾動する動作が後傾動作となり、運転室２０から離間する方向に傾動する動作が前傾動作となる。本実施形態のフォークリフト１１の構成では、ティルトシリンダ１９が伸びる方向に動作した時にマスト１３が前傾動作する一方で、ティルトシリンダ１９が縮む方向に動作した時にマスト１３が後傾動作する。

以下、本実施形態の油圧制御装置について図１にしたがって説明する。
油圧制御装置は、リフトシリンダ１４及びティルトシリンダ１９の動作を制御する。そして、本実施形態の油圧制御装置は、図１に示すように、単一のポンプと該ポンプを駆動する単一のモータにより、リフトシリンダ１４及びティルトシリンダ１９を動作させる機構（油圧回路）を構成している。

リフトシリンダ１４のボトム室１４ｂに接続される油路としての配管Ｋ１は、油圧ポンプ及び油圧モータとして機能する油圧ポンプモータ３０に接続されている。油圧ポンプモータ３０には、電動機及び発電機として機能するモータ（回転電機）３１が接続されている。本実施形態においてモータ３１は、油圧ポンプモータ３０を油圧ポンプとして作動させる場合に電動機となり、油圧ポンプモータ３０を油圧モータとして作動させる場合に発電機となる。本実施形態の油圧ポンプモータ３０は、一方向に回転可能な構成とされている。

リフトシリンダ１４と油圧ポンプモータ３０の間には、電磁比例弁としてのリフト下降用比例弁３２が配設されている。リフト下降用比例弁３２は、下降動作の際にボトム室１４ｂから排出される作動油を油圧ポンプモータ３０へ流通させる開状態としてその開度を任意に変更可能な第１位置３２ａと、作動油の流通を許容しない閉状態としての第２位置３２ｂを取り得る。本実施形態においてリフト下降用比例弁３２は、第１位置３２ａの時、リフトシリンダ１４のボトム室１４ｂから油圧ポンプモータ３０側への作動油の流出を許容する一方で、第２位置３２ｂの時、ボトム室１４ｂから油圧ポンプモータ３０側への作動油の流出を遮断する流出制御機構を構成する。また、油圧ポンプモータ３０の吸入口３０ａには、チェック弁３３を介して作動油を貯留する油タンクＴが接続されている。チェック弁３３は、油タンクＴからの作動油を流通させる一方で、その逆方向からの作動油を流通させないように配設されている。

また、リフト下降用比例弁３２における作動油の流出側には、配管Ｋ１から分岐形成されて油タンクＴに接続されるバイパス流路としての配管Ｋ２が接続されている。そして、配管Ｋ２には、配管Ｋ２を流れる作動油の流量を制御する流量制御弁３４が配設されている。本実施形態において流量制御弁３４は、リフト下降用比例弁３２と、流量制御弁３４における作動油の流出側に接続されるバイパス流路（配管Ｋ２）の間に配設されている。流量制御弁３４は、全閉状態としての第１位置３４ａと、全開状態としての第２位置３４ｂと、開状態としてその開度を調整可能な第３位置３４ｃを取り得る。本実施形態の流量制御弁３４は、リフトシリンダ１４とリフト下降用比例弁３２の間の圧力Ｐ１と、リフト下降用比例弁３２と油圧ポンプモータ３０の間の圧力Ｐ２との圧力差に応じて、第１位置３４ａ、第２位置３４ｂ、及び第３位置３４ｃの何れかの位置を取り得るように作動する。

具体的に言えば、流量制御弁３４は、圧力Ｐ１と圧力Ｐ２の圧力差が大きくなるほど開度を閉じるように作動するとともに、前記圧力差が小さくなるほど開度を開くように作動する。このため、流量制御弁３４が第１位置３４ａの場合、リフトシリンダ１４のボトム室１４ｂから排出された作動油は、リフト下降用比例弁３２を介して油圧ポンプモータ３０の吸入口３０ａ側に流通する。すなわち、この場合は、リフト下降用比例弁３２を流通した作動油の全てが図１に示す流量Ｑ１となって油圧ポンプモータ３０の吸入口３０ａ側に流通する。一方、流量制御弁３４が第２位置３４ｂ及び第３位置３４ｃの場合、リフトシリンダ１４のボトム室１４ｂから排出された作動油は、リフト下降用比例弁３２を介して油圧ポンプモータ３０の吸入口３０ａ側と油タンクＴ側に流通する。すなわち、この場合は、リフト下降用比例弁３２を流通した作動油のうち、図１に示す流量Ｑ１分が油圧ポンプモータ３０の吸入口３０ａ側に流通する一方で、図１に示す流量Ｑ２分が油タンクＴ側に流通する。流量制御弁３４は、圧力差に応じて所望の開度を取り得るように予め調整されている。

油圧ポンプモータ３０の吐出口３０ｂ側の配管Ｋ１には、リフト上昇用比例弁３５と、チェック弁３６とが接続されている。リフト上昇用比例弁３５は、油圧ポンプモータ３０から吐出される作動油をボトム室１４ｂへ流通させる開状態としてその開度を任意に変更可能な第１位置３５ａと、前記作動油を油路としての配管Ｋ３に接続されるティルト用比例弁３７へ流通させる閉状態としての第２位置３５ｂを取り得る。チェック弁３６は、リフト上昇用比例弁３５からの作動油をリフトシリンダ１４のボトム室１４ｂ側へ流通させる一方で、その逆方向からの作動油を流通させないように接続されている。

油圧ポンプモータ３０の吐出口３０ｂ側の配管Ｋ１には、油タンクＴにフィルタ３８を介して接続される油路としての配管Ｋ４と、ティルト用比例弁３７に接続される油路としての配管Ｋ５とが、分岐接続されている。配管Ｋ４には、油圧上昇を防止するリリーフ弁３９が接続されている。また、配管Ｋ４には、ティルト用比例弁３７からの作動油を油タンクＴに流通させる油路としての配管Ｋ６が接続されている。配管Ｋ５には、油圧ポンプモータ３０からの作動油を流通させる一方で、その逆方向からの作動油を流通させないようにチェック弁４０が接続されている。

ティルト用比例弁３７は、閉状態としての第１位置３７ａと、開状態としてその開度を調整可能な第２位置３７ｂと、開状態としてその開度を調整可能な第３位置３７ｃを取り得る。第１位置３７ａは、リフト上昇用比例弁３５からの作動油を油タンクＴに流通させる。本実施形態のティルト用比例弁３７は、第１位置３７ａを中立位置とし、制御部Ｓの制御によって第２位置３７ｂ又は第３位置３７ｃの何れかの方向に動く。第２位置３７ｂは、チェック弁４０からの作動油を、ティルトシリンダ１９のロッド室１９ｒに接続される油路としての配管Ｋ７に流通させる。また、第２位置３７ｂは、ティルトシリンダ１９のボトム室１９ｂに接続される油路としての配管Ｋ８からの作動油を、配管Ｋ６に流通させる。第３位置３７ｃは、チェック弁４０からの作動油を配管Ｋ８に流通させるとともに、配管Ｋ７からの作動油を配管Ｋ６に流通させる。

次に、油圧制御装置の制御部Ｓの構成を説明する。
制御部Ｓには、リフトレバー２２の操作量を検出するポテンショメータ２２ａとティルトレバー２３の操作量を検出するポテンショメータ２３ａとが電気的に接続されている。制御部Ｓは、リフトレバー２２の操作量に基づくポテンショメータ２２ａからの検出信号をもとに、モータ３１の回転を制御するとともに、リフト下降用比例弁３２とリフト上昇用比例弁３５の切換えを制御する。また、制御部Ｓは、ティルトレバー２３の操作量に基づくポテンショメータ２３ａからの検出信号をもとに、モータ３１の回転を制御するとともに、ティルト用比例弁３７の切換えを制御する。

また、制御部Ｓには、インバータＳ１が電気的に接続されている。そして、モータ３１には、バッテリＢＴの電力がインバータＳ１を介して供給される。なお、モータ３１で生じた電力は、インバータＳ１を介してバッテリＢＴに蓄電される。

以下、本実施形態の油圧制御装置の作用を説明する。
まず、フォーク１６の上昇動作、マスト１３の前傾動作、及びマスト１３の後傾動作をそれぞれ単独動作させる場合について説明する。単独動作とは、フォーク１６を動作させる時にはマスト１３を前傾動作又は後傾動作させず、マスト１３を動作させる時にはフォーク１６を上昇動作又は下降動作させないことである。

フォーク１６を上昇動作させる場合は、リフトシリンダ１４のボトム室１４ｂに作動油を供給する。このため、制御部Ｓは、リフトレバー２２の操作量に応じた指示速度で上昇動作させるために必要な油圧ポンプモータ３０の必要回転数と、リフト上昇用比例弁３５の弁開度を算出する。そして、制御部Ｓは、算出した必要回転数をモータ３１の指令回転数としてモータ３１の駆動を制御するとともに、リフト上昇用比例弁３５を算出した弁開度の第１位置３５ａで開く。また、制御部Ｓは、上昇動作時、リフト下降用比例弁を第２位置３２ｂとする。

これにより、油圧ポンプモータ３０は、モータ３１の回転によって油圧ポンプとして機能することで油タンクＴの作動油を吸込み、その作動油を吐出口３０ｂから吐出する。この作動油は、リフト上昇用比例弁３５、及びチェック弁３６を通じて、ボトム室１４ｂに供給される。その結果、フォーク１６は、リフトシリンダ１４の伸長によって上昇動作する。なお、制御部Ｓは、上昇動作を終了させる場合、リフト上昇用比例弁３５を第２位置３５ｂとする。

また、マスト１３を後傾動作させる場合は、ティルトシリンダ１９のロッド室１９ｒに作動油を供給する一方で、ボトム室１９ｂから作動油を排出する。このため、制御部Ｓは、ティルトレバー２３の操作量に応じた指示速度で後傾動作させるために必要な油圧ポンプモータ３０の必要回転数と、ティルト用比例弁３７の弁開度を算出する。そして、制御部Ｓは、算出した必要回転数をモータ３１の指令回転数としてモータ３１の駆動を制御するとともに、ティルト用比例弁３７を算出した弁開度の第２位置３７ｂで開く。また、制御部Ｓは、後傾動作時、リフト下降用比例弁３２を第２位置３２ｂとするとともにリフト上昇用比例弁３５を第２位置３５ｂとする。

これにより、油圧ポンプモータ３０は、モータ３１の回転によって油圧ポンプとして機能することで油タンクＴの作動油を吸込み、その作動油を吐出口３０ｂから吐出する。この作動油は、チェック弁４０、及びティルト用比例弁３７を通じて、ロッド室１９ｒに供給される。一方、ボトム室１９ｂの作動油は、ティルト用比例弁３７を通じて、油タンクＴに排出される。その結果、マスト１３は、ティルトシリンダ１９の収縮によって後傾動作する。なお、制御部Ｓは、後傾動作を終了させる場合、ティルト用比例弁３７を第１位置３７ａとする。

一方、マスト１３を前傾動作させる場合は、ティルトシリンダ１９のボトム室１９ｂに作動油を供給する一方で、ロッド室１９ｒから作動油を排出する。このため、制御部Ｓは、ティルトレバー２３の操作量に応じた指示速度で前傾動作させるために必要な油圧ポンプモータ３０の必要回転数と、ティルト用比例弁３７の弁開度を算出する。そして、制御部Ｓは、算出した必要回転数をモータ３１の指令回転数としてモータ３１の駆動を制御するとともに、ティルト用比例弁３７を算出した弁開度の第３位置３７ｃで開く。また、制御部Ｓは、前傾動作時、リフト下降用比例弁３２を第２位置３２ｂとするとともにリフト上昇用比例弁３５を第２位置３５ｂとする。

これにより、油圧ポンプモータ３０は、モータ３１の回転によって油圧ポンプとして機能することで油タンクＴの作動油を吸込み、その作動油を吐出口３０ｂから吐出する。この作動油は、チェック弁４０、及びティルト用比例弁３７を通じて、ボトム室１９ｂに供給される。一方、ロッド室１９ｒの作動油は、ティルト用比例弁３７を通じて、油タンクＴに排出される。その結果、マスト１３は、ティルトシリンダ１９の伸長によって前傾動作する。なお、制御部Ｓは、前傾動作を終了させる場合、ティルト用比例弁３７を第１位置３７ａとする。

次に、単独動作にてフォーク１６を下降動作させる場合、及び同時動作にてフォーク１６の下降動作とマスト１３の前傾動作又は後傾動作の何れか一方の動作を行わせる場合について、図３及び図４を用いて説明する。同時動作とは、フォーク１６とマスト１３を同時に動作させることである。

図３に示すように、制御部Ｓは、リフトレバー２２の操作によって下降動作が指示されるとステップＳ１０を肯定判定するとともに、ティルトレバー２３が操作されておらずステップＳ１１を肯定判定した場合、単独動作にてフォーク１６を下降動作させるための制御を行う。当該制御において制御部Ｓは、リフトレバー２２の操作量に応じた指示速度で下降動作させるために必要な油圧ポンプモータ３０の必要回転数と、リフト下降用比例弁３２の弁開度を算出する（ステップＳ１２）。次に、制御部Ｓは、下降動作時にモータ３１が必要以上に電力を消費しないように、モータ３１の出力トルクを制限するためのトルク制限処理を行う（ステップＳ１３）。トルク制限処理において、制御部Ｓは、トルク制限値として所定値（例えば、０Ｎｍ）を設定する。そして、制御部Ｓは、ステップＳ１２で算出した必要回転数をモータ３１の指令回転数とするとともに（ステップＳ１４）、その指令回転数とトルク制限値にしたがってモータ３１の駆動を制御する。また、制御部Ｓは、リフト下降用比例弁３２をステップＳ１２で算出した弁開度の第１位置３２ａで開く。また、制御部Ｓは、単独動作による下降動作時、リフト上昇用比例弁３５を第２位置３５ｂとするとともに、ティルト用比例弁３７を第１位置３７ａとする。

リフト下降用比例弁３２が開弁すると、リフトシリンダ１４のボトム室１４ｂから排出される作動油は、リフト下降用比例弁３２を介して油圧ポンプモータ３０側へ流通する。このとき、モータ３１は、油圧ポンプモータ３０がボトム室１４ｂから排出された作動油を駆動力として指令回転数で動作する場合、出力トルクがマイナス側の値となり、回生動作を行う。つまり、モータ３１は、油圧ポンプモータ３０が油圧モータとして機能することで発電機として機能する。このため、発電機として動作するモータ３１で生じた電力は、インバータＳ１を介してバッテリＢＴに蓄電されることになる。なお、制御部Ｓは、下降動作を終了させる場合、リフト下降用比例弁３２を第２位置３２ｂとする。

このような回生動作は、フォーク１６の積荷が十分に重い状態での下降動作時に生じ得る。つまり、この場合の下降動作では、フォーク１６や積荷の重量によってボトム室１４ｂ内の作動油が排出され易く、リフトレバー２２の操作量に応じた指示速度で下降動作させるために必要な流量の作動油がリフト下降用比例弁３２の弁開度に合わせて油圧ポンプモータ３０側に流通する。このため、油圧ポンプモータ３０は、モータ３１を力行側で動作させなくても、リフトレバー２２の操作量に応じた指示速度で下降動作させるために必要な必要回転数、すなわち指令回転数で動作する。回生動作では、リフト下降用比例弁３２の弁開度により、下降動作の速度が制御される。

なお、流量制御弁３４は、圧力Ｐ１と圧力Ｐ２の圧力差に応じて閉弁状態と所望開度による開弁状態と、を取り得る。本実施形態において流量制御弁３４は、リフト下降用比例弁３２が第２位置３２ｂとされて下降動作を行っていない場合、圧力Ｐ１と圧力Ｐ２の圧力差（Ｐ１＞Ｐ２）によって閉弁状態（第１位置３４ａ）とされる。そして、流量制御弁３４は、リフト下降用比例弁３２が開弁状態（第１位置３２ａ）とされて作動油が流通し始めると、圧力Ｐ１と圧力Ｐ２の圧力差が小さくなるように推移することにより開弁状態となる。このとき、作動油は、配管Ｋ１を通じて油圧ポンプモータ３０側へ流通するとともに（図１に示す流量Ｑ１）、流量制御弁３４の弁開度に応じた流量の作動油は配管Ｋ２を通じて油タンクＴ側（ドレイン側）に流通する（図１に示す流量Ｑ２）。その後、流量制御弁３４は、油圧ポンプモータ３０の回転上昇に伴って圧力Ｐ１と圧力Ｐ２の圧力差が大きくなるように推移することにより再び閉弁状態となる。このとき、作動油は、配管Ｋ１を通じて油圧ポンプモータ３０側のみに流通する（図１に示す流量Ｑ１）。図４には、上記説明による単独動作で下降動作が行われる場合の各種特性（操作量、開度、必要回転数、指令回転数、流量、圧力）を示す。そして、図４に示す単独動作で下降動作が行われる場合の特性は、前述した回生動作が行われる場合に生じ得る。

一方、流量制御弁３４は、回生動作時のようにリフト下降用比例弁３２の弁開度によって下降動作の速度を指示速度で制御できない場合、所望開度で開弁することにより指示速度を充足させるための動作を行う。

フォーク１６の積荷が軽い状態で下降動作が行われる場合は、フォーク１６や積荷の重量のみによってはボトム室１４ｂ内の作動油が排出され難く、リフトレバー２２の操作量に応じた指示速度で下降動作させるために必要な流量の作動油が油圧ポンプモータ３０側に流通し難い。このため、油圧ポンプモータ３０を指令回転数で回転させて指示速度を充足させるためには、モータ３１を力行動作させる必要がある。しかし、モータ３１を力行動作させる場合は電力を消費することになるので、本実施形態の油圧制御装置ではトルク制限による制御を行うことで、消費電力を抑制させている。このようにトルク制限によってモータ３１を制御した場合は、モータ３１の回転数が抑えられることになるので、下降動作を指示速度で行わせるために必要な流量が不足することになるが、この不足分の流量を補うように流量制御弁３４が動作する。

つまり、流量制御弁３４は、油圧ポンプモータ３０側へ流通する作動油の流量が少なくなることで圧力Ｐ２が上昇し、圧力Ｐ１との圧力差が小さくなることに伴って開弁状態とされる。これにより、リフトシリンダ１４から排出される作動油は、油圧ポンプモータ３０側に流通する流量（図１に示す流量Ｑ１）と、流量制御弁３４を介して油タンクＴ（ドレイン側）に流通する流量（図１に示す流量Ｑ２）と、に分配される。したがって、流量制御弁３４が作動油の流通路となる配管Ｋ２を開くことによって前述した不足分の流量が補われることにより、下降動作の指示速度が充足されることになる。このように本実施形態の油圧制御装置では、単独動作による下降動作時、回生動作を行うことができない条件下において、モータ３１の制御と流量制御弁３４の作用によって消費電力を抑制しつつ、下降動作の指示速度を充足させることが実現される。

次に、図３のステップＳ１１を否定判定し、同時動作にてフォーク１６の下降動作とマスト１３の前傾動作又は後傾動作の何れか一方の動作を行わせる場合について説明する。
この場合、制御部Ｓは、リフトレバー２２の操作量に応じた指示速度で下降動作させるために必要な油圧ポンプモータ３０の必要回転数と、リフト下降用比例弁３２の弁開度を算出する（ステップＳ１５）。また、制御部Ｓは、ステップＳ１２において、ティルトレバー２３の操作量に応じた指示速度で前傾動作又は後傾動作させるために必要な油圧ポンプモータ３０の必要回転数と、ティルト用比例弁３７の弁開度を算出する。次に、制御部Ｓは、ステップＳ１５で算出した下降動作に必要な必要回転数と前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数を比較する（ステップＳ１６）。そして、制御部Ｓは、下降動作に必要な必要回転数の方が大きい場合、ステップＳ１６を肯定判定してステップＳ１７からの処理を行う一方、下降動作に必要な必要回転数の方が小さい場合、ステップＳ１６を否定判定してステップＳ１８からの処理を行う。

本実施形態の油圧制御装置は、同時動作を行う場合、ステップＳ１６の判定結果に関係なく、モータ３１の指令回転数としては前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数を採用する。このため、ステップＳ１６を肯定判定してステップＳ１７に移行した制御部Ｓは、ステップＳ１５で算出した前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数をモータ３１の指令回転数とする。そして、制御部Ｓは、リフト下降用比例弁３２をステップＳ１５で算出した弁開度の第１位置３２ａで開くとともに、ティルト用比例弁３７をステップＳ１５で算出した弁開度の第２位置３７ｂ又は第３位置３７ｃで開く。制御部Ｓは、ティルト用比例弁３７を、後傾動作の場合に第２位置３７ｂで開き、前傾動作の場合に第３位置３７ｃで開く。また、制御部Ｓは、リフト上昇用比例弁３５を第２位置３５ｂとする。

下降動作に必要な必要回転数の方が大きい場合に、前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数を指令回転数としてモータ３１を駆動させると、下降動作においてはモータ３１の実回転数、すなわち油圧ポンプモータ３０の実回転数が不足し、下降動作を指示速度で行わせるために必要な流量が不足する。このため、本実施形態の油圧制御装置では、不足分の流量を補うように流量制御弁３４が動作する。

つまり、流量制御弁３４は、油圧ポンプモータ３０側へ流通する作動油の流量が少なくなることで圧力Ｐ２が上昇し、圧力Ｐ１の圧力差が小さくなることに伴って開弁状態とされる。これにより、リフトシリンダ１４から排出される作動油は、油圧ポンプモータ３０側に流通する流量（図１に示す流量Ｑ１）と、流量制御弁３４を介して油タンクＴ（ドレイン側）に流通する流量（図１に示す流量Ｑ２）と、に分配される。したがって、流量制御弁３４が作動油の流通路となる配管Ｋ２を開くことによって前述した不足分の流量が補われることにより、下降動作の指示速度が充足されることになる。図４には、上記説明による下降動作に必要な必要回転数の方が大きい場合に同時動作が行われるときの各種特性（操作量、開度、必要回転数、指令回転数、流量、圧力）を示す。このように本実施形態の油圧制御装置では、単一の油圧ポンプモータ３０及び単一のモータ３１を用いて下降動作と前傾動作又は後傾動作の同時動作を行う場合において、下降動作の指示速度、及び前傾動作又は後傾動作の指示速度の両方を充足させることができる。

一方、下降動作に必要な必要回転数の方が小さい場合（ステップＳ１６を否定判定した場合）に、前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数を指令回転数としてモータ３１を駆動させると、下降動作においてはモータ３１の実回転数、すなわち油圧ポンプモータ３０の実回転数が過剰となる。つまり、下降動作を指示速度で行わせるために必要な流量よりも多くの作動油が流通することになるので、その結果、指示速度よりも下降動作が速くなってしまう。このため、本実施形態の油圧制御装置において、ステップＳ１６を否定判定してステップＳ１８に移行した制御部Ｓは、リフト下降用比例弁３２の開度補正値を算出する。ステップＳ１８において制御部Ｓは、下降動作に必要な必要回転数と前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数の回転数差から、その回転数分の流量に相当するリフト下降用比例弁３２の開度を開度補正値として算出する。次に、制御部Ｓは、ステップＳ１８で算出した開度補正値をもとに、ステップＳ１５で算出した弁開度を補正する（ステップＳ１９）。この補正により、リフト下降用比例弁３２の開度は、ステップＳ１５で算出した弁開度よりも開度補正値分、小さくなる。

次に、制御部Ｓは、ステップＳ１５で算出した前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数をモータ３１の指令回転数とする。そして、制御部Ｓは、リフト下降用比例弁３２をステップＳ１９で補正した弁開度の第１位置３２ａで開くとともに、ティルト用比例弁３７をステップＳ１５で算出した弁開度の第２位置３７ｂ又は第３位置３７ｃで開く。制御部Ｓは、ティルト用比例弁３７を、後傾動作の場合に第２位置３７ｂで開き、前傾動作の場合に第３位置３７ｃで開く。また、制御部Ｓは、リフト上昇用比例弁３５を第２位置３５ｂとする。

このような制御により、本実施形態の油圧制御装置では、モータ３１が前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数で動作したとしても、下降動作についてはリフト下降用比例弁３２の開度調整によって指示速度が充足される。一方、リフト下降用比例弁３２の開度を調整した場合は、リフト下降用比例弁３２を介して油圧ポンプモータ３０側へ流通する流量が減少することになる。つまり、前傾動作又は後傾動作を指示速度で行わせるために必要な流量が不足する。この不足分の流量については、油圧ポンプモータ３０と油タンクＴの間に配設したチェック弁３３を通じて油タンクＴから作動油が吸い込まれて供給されることにより補われる（図１に示す流量Ｑ３）。その結果、前傾動作又は後傾動作の指示速度が充足されることになる。図４には、上記説明による下降動作に必要な必要回転数の方が小さい場合に同時動作が行われるときの各種特性（操作量、開度、必要回転数、指令回転数、流量、圧力）を示す。このように本実施形態の油圧制御装置では、単一の油圧ポンプモータ３０及び単一のモータ３１を用いて下降動作と前傾動作又は後傾動作の同時動作を行う場合において、下降動作の指示速度、及び前傾動作又は後傾動作の指示速度の両方を充足させることができる。なお、下降動作に必要な必要回転数の方が小さい場合、流量制御弁３４は、閉弁状態とされている。

したがって、第１の実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）流量制御弁３４を配設することにより、下降動作に必要な必要回転数が不足する場合は、流量制御弁３４が不足回転数分に相当する流量の作動油を油タンクＴ側に流通させる。これにより、フォーク１６をリフトレバー２２の操作量に応じた指示速度で下降動作させることができる。

（２）そして、フォーク１６の下降動作とマスト１３の前傾動作又は後傾動作を同時動作させる場合に、モータ３１の指令回転数をマスト１３の前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数としたときであっても、それぞれの動作を指示速度で行わせることができる。すなわち、下降動作に必要な必要回転数が不足する場合は、流量制御弁３４が不足回転数分に相当する流量の作動油を油タンクＴ側に流通させるから、下降動作の指示速度を充足させることができる。

（３）また、フォーク１６の下降動作とマスト１３の前傾動作又は後傾動作を同時動作させる場合に、モータ３１の指令回転数をマスト１３の前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数としたときであっても、それぞれの動作を指示速度で行わせることができる。すなわち、下降動作の速度が指示速度よりも速くなる場合には、リフト下降用比例弁３２の開度調整をすることにより、下降動作の指示速度を充足させることができる。そして、リフト下降用比例弁３２の開度調整によって油圧ポンプモータ３０側へ流通する作動油の流量が不足する場合は、チェック弁３３により、油タンクＴから作動油を吸い込み、ティルト用比例弁３７側へ流通させるので、マスト１３の前傾動作又は後傾動作の指示速度を充足させることができる。

（４）また、フォーク１６を単独動作で下降動作させる場合において、モータ３１を力行動作させるときであっても、モータ３１の制御（トルク制限）と流量制御弁３４の作用により、消費電力を抑制しつつ、下降動作の指示速度を充足させることができる。

（５）流量制御弁３４を圧力差によって開弁及び閉弁する構成としたので、弁開度を電気的に制御する場合に比して油圧制御装置の構成及び制御を簡素化することができる。
（６）油圧制御装置を単一の油圧ポンプモータ３０と単一のモータ３１によって構成した場合であっても、流量制御弁３４により各動作の指示速度を充足させることができるので、複数の油圧ポンプモータやモータによって油圧制御装置を構成する場合に比して装置全体のコスト削減を図ることができる。

（第２の実施形態）
次に、本発明を具体化した第２の実施形態を図１、図５及び図６にしたがって説明する。なお、以下に説明する実施形態は、既に説明した実施形態と同一構成について同一符号を付すなどしてその重複する説明を省略又は簡略する。

本実施形態の油圧制御装置では、ティルト用比例弁３７とティルトシリンダ１９の間に、圧力補償弁Ａ１（図１に二点鎖線で図示する）が配設されている。圧力補償弁Ａ１は、ティルトシリンダ１９へ流通する作動油の圧力が設定圧を越えた場合に流通させる流量を調整する。設定圧は、ティルトレバー２３の操作量に応じて設定される。そして、油圧ポンプモータ３０から吐出されてティルトシリンダ１９側へ供給される作動油の流量が、ティルトレバー２３の操作量に応じた指示速度に必要な流量よりも多くなる場合には、圧力補償弁Ａ１によって流量調整がなされる。圧力補償弁Ａ１によって流量調整がなされた場合は、油圧ポンプモータ３０とティルト用比例弁３７との間の圧力が上昇し、当該圧力がリリーフ弁３９に設定されるリリーフ圧を越えると、リリーフ弁３９を通じて作動油が油タンクＴに排出される。したがって、本実施形態の油圧制御装置では、圧力補償弁Ａ１を配設することにより、油圧ポンプモータ３０から吐出されてティルトシリンダ１９側へ供給される作動油の流量が、ティルトレバー２３の操作量に応じた指示速度に必要な流量よりも多くなる場合であっても、前記操作量に応じた指示速度で前傾動作又は後傾傾動作を行い得るようになる。本実施形態では、圧力補償弁Ａ１とリリーフ弁３９により、流量を調整する流量調整機構が構成される。

以下、本実施形態の油圧制御装置の作用を説明する。
なお、以下の作用説明では、下降動作に必要な必要回転数の方が前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数よりも大きい状態で同時動作させる場合についてのみ説明する。その他の動作については、第１の実施形態と同一である。

図５において、制御部Ｓは、ステップＳ１５で各必要回転数、及び弁開度を算出すると、続いて、モータ３１の出力トルクを制限するためのトルク制限処理を行う（ステップＳ１５ａ）。トルク制限処理において、制御部Ｓは、トルク制限値として所定値（例えば、０Ｎｍ）を設定する。なお、本実施形態の油圧制御装置では、モータ３１が力行動作する場合において、前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数よりも大きい回転数で動作するときにトルク制限値にしたがってトルク制限による制御を行う。

次に、制御部Ｓは、ステップＳ１５ａの処理後、ステップＳ１６においてステップＳ１５で算出した下降動作に必要な必要回転数と前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数を比較する。そして、制御部Ｓは、ステップＳ１６を肯定判定した場合、すなわち下降動作に必要な必要回転数の方が大きい場合、その下降動作に必要な必要回転数をモータ３１の指令回転数とする。また、制御部Ｓは、リフト下降用比例弁３２をステップＳ１５で算出した弁開度の第１位置３２ａで開くとともに、ティルト用比例弁３７をステップＳ１５で算出した弁開度の第２位置３７ｂ又は第３位置３７ｃで開く。なお、制御部Ｓは、ステップＳ１６を否定判定した場合、第１の実施形態と同様にステップＳ１８，Ｓ１９の処理を行うとともに、ステップＳ２１において前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数をモータ３１の指令回転数とする。

以下、本実施形態の油圧制御装置において、下降動作に必要な必要回転数をモータ３１の指令回転数として制御を行う場合について図６を用いて具体的に説明する。
図６には、積荷の重量、揚高、ティルト角度、下降動作に必要な必要回転数などの諸条件に基づき生じ得るモータ３１の出力トルク特性を３つ例示している。

出力トルク特性Ｔ１は、例えば、リフトレバー２２のフル操作により重量０Ｋｇの状態で最揚高位置から下降動作させる一方で、ティルトレバー２３の微操作により最前傾位置から後傾動作させる場合に生じ得る。このような出力トルク特性Ｔ１が生じ得る場合、図６に示すように、下降動作に必要な必要回転数（図中の点ａ）でモータ３１を駆動させると、モータ３１は力行動作する。このため、制御部Ｓは、トルク制限によってモータ３１を駆動することで、モータ３１の実回転数（油圧ポンプモータ３０の実回転数）を低下させる。この例の場合、トルク制限後の回転数は、前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数に移行する（図中の点ｂ）。すなわち、制御部Ｓは、前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数未満まで回転数を低下させると、前傾動作又は後傾動作の指示速度を充足することができないので、前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数を下限値として制御を行う。これにより、モータ３１の消費電力が低下する。

一方、前述したトルク制限を行うと、下降動作を指示速度で行わせるために必要な流量が不足することになる。このため、本実施形態の油圧制御装置では、第１の実施形態の油圧制御装置と同様に、不足分の流量を補うように流量制御弁３４が動作する。すなわち、流量制御弁３４は、モータ３１の実回転数が抑えられて、油圧ポンプモータ３０側へ流通する作動油の流量が少なくなることで圧力Ｐ２が上昇し、圧力Ｐ１との圧力差が小さくなることに伴って開弁状態とされる。これにより、リフトシリンダ１４から排出される作動油は、油圧ポンプモータ３０側に流通する流量（図１に示す流量Ｑ１）と、流量制御弁３４を介して油タンクＴ（ドレイン側）に流通する流量（図１に示す流量Ｑ２）と、に分配される。したがって、流量制御弁３４が作動油の流通路となる配管Ｋ２を開くことによって前述した不足分の流量が補われることにより、下降動作の指示速度が充足されることになる。その一方で、前傾動作又は後傾動作については、出力トルク特性Ｔ１の場合、モータ３１が前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数で駆動することで、指示速度が充足されることになる。

出力トルク特性Ｔ２は、例えば、リフトレバー２２のフル操作により重量Ｘｋｇ（Ｘ＜０で、例えば１５００ｋｇ）の積荷を最揚高位置から下降動作させる一方で、ティルトレバー２３の微操作により最前傾位置から後傾動作させる場合に生じ得る。このような出力トルク特性Ｔ２が生じ得る場合、図６に示すように、下降動作に必要な必要回転数（図中の点ｃ）でモータ３１を回転させると、モータ３１は力行動作する。このため、出力トルク特性Ｔ１の時と同様に、トルク制限によってモータ３１を駆動することで、モータ３１の実回転数（油圧ポンプモータ３０の実回転数）を低下させる。この例の場合、トルク制限後の回転数は、出力トルクが０Ｎｍとなる回転数に移行する（図中の点ｄ）。これにより、モータ３１の消費電力が低下する。なお、前記回転数は、前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数よりも大きな回転数である。

そして、前述したトルク制限を行うと、下降動作を指示速度で行わせるための必要な流量が不足することになる。このため、本実施形態の油圧制御装置では、第１の実施形態の油圧制御装置と同様に、不足分の流量を補うように流量制御弁３４が動作する。なお、流量制御弁３４の動作は、出力トルク特性Ｔ１の時と同じである。その一方で、出力トルク特性Ｔ２の場合、モータ３１は、前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数よりも大きな回転数で駆動している。このため、油圧ポンプモータ３０からは、前傾動作又は後傾動作の指示速度に必要な流量よりも多い流量の作動油が吐出されていることになり、この流量をティルト用比例弁３７に供給すると指示速度よりも速い速度で前傾動作又は後傾動作することになる。しかし、本実施形態の油圧制御装置では、図１に示すように、ティルト用比例弁３７とティルトシリンダ１９の間に圧力補償弁Ａ１を配設しているので、その圧力補償弁Ａ１の作用によって指示速度に必要な流量に調整される。その結果、前傾動作又は後傾動作の指示速度が充足される。

出力トルク特性Ｔ３は、例えば、リフトレバー２２の微操作により重量Ｘｋｇ（Ｘ＜０で、例えば１５００ｋｇ）の積荷を最揚高位置から下降動作させる一方で、ティルトレバー２３の微操作により最前傾位置に近い角度まで前傾動作させる場合に生じ得る。このような出力トルク特性Ｔ３が生じ得る場合、図６に示すように、下降動作に必要な必要回転数（図中の点ｅ）でモータ３１を駆動させると、モータ３１は、出力トルクがマイナス側の値となり、回生動作する。このため、出力トルク特性Ｔ３のようにモータ３１が回生動作をする場合は、指令回転数を下降動作に必要な必要回転数として制御する。

その一方で、出力トルク特性Ｔ３の場合、モータ３１は、前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数よりも大きな回転数で駆動している。このため、油圧ポンプモータ３０からは、前傾動作又は後傾動作の指示速度に必要な流量よりも多い流量の作動油が吐出されていることになり、この流量をティルト用比例弁３７に供給すると指示速度よりも速い速度で前傾動作又は後傾動作することになる。しかし、本実施形態の油圧制御装置では、前述したように、圧力補償弁Ａ１の作用によって指示速度に必要な流量に調整される。その結果、前傾動作又は後傾動作の指示速度が充足される。

したがって、第２の実施形態によれば、第１の実施形態の効果（１）、（３）〜（６）に加えて、以下に示す効果を得ることができる。
（７）フォーク１６の下降動作とマスト１３の前傾動作又は後傾動作を同時動作させる場合に、モータ３１の指令回転数を、下降動作に必要な必要回転数と前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数のうち大きい方の必要回転数としたときであっても、それぞれの動作を指示速度で行わせることができる。すなわち、下降動作に必要な必要回転数が不足する場合は、流量制御弁３４が不足回転数分に相当する流量の作動油を油タンクＴ側に流通させるから、下降動作の指示速度を充足させることができる。また、圧力補償弁Ａ１とリリーフ弁３９の作用により、ティルトシリンダ１９へ供給される流量が必要な流量に調整されるので、マスト１３を指示速度で前傾動作又は後傾動作させることができる。

（８）また、モータ３１の指令回転数を下降動作に必要な必要回転数とする場合には、モータ３１の出力トルク特性に応じてモータ３１を制御（トルク制限）するから、消費電力を抑制することができる。また、流量制御弁３４の作用により、下降動作の指示速度を充足させることもできる。

なお、各実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 図３及び図５のステップＳ１３，Ｓ１５ａのトルク制限処理で設定するトルク制限値を０Ｎｍ以上の値、例えば５Ｎｍなどにしても良い。

○ 図７は、図１に二点鎖線で囲んだ領域Ａ２に対応する図である。そして、図７に示すように、流出制御機構を、リフト下降用比例弁３２に加えて、ポペット弁４５と電磁弁４６とによって構成しても良い。下降動作時には、ポペット弁４５と電磁弁４６が開弁するとともに、リフト下降用比例弁３２の開度によって油圧ポンプモータ３０側へ流出する作動油の流量が制御される。また、流量制御弁３４は、リフトシリンダ１４とリフト下降用比例弁３２の間の圧力と、リフト下降用比例弁３２と油圧ポンプモータ３０の間の圧力との圧力差によって開弁する。

○ 図８は、図１に二点鎖線で囲んだ領域Ａ２に対応する図である。そして、図８に示すように、流量制御弁として、電磁比例弁４７を油圧ポンプモータ３０とリフト下降用比例弁３２の間に配設しても良い。この場合、制御部Ｓは、下降動作に必要な必要回転数に対してモータ３１の実回転数が不足する場合、その回転数差分の流量に相当する開度で電磁比例弁４７を開く。これにより、各実施形態と同様に、下降動作の指示速度を充足できる。

○ 図９は、図１に二点鎖線で囲んだ領域Ａ２に対応する図である。そして、図９に示すように、流量制御弁として、電磁比例弁４７を流出制御機構と油圧ポンプモータ３０との間に配設するとともに、流出制御機構を、ポペット弁４５と電磁弁４６とによって構成しても良い。下降動作時には、ポペット弁４５と電磁弁４６が開弁するとともに、ポペット弁４５の開度によって油圧ポンプモータ３０側へ流出する作動油の流量が制御される。また、制御部Ｓは、下降動作に必要な必要回転数に対してモータ３１の実回転数が不足する場合、その回転数差分の流量に相当する開度で電磁比例弁４７を開く。これにより、各実施形態と同様に、下降動作の指示速度を充足できる。

○ 図１０は、図１に二点鎖線で囲んだ領域Ａ２に対応する図である。そして、図１０に示すように、流出制御機構を、リフト下降用比例弁３２に加えて、ポペット弁４５、電磁弁４６、及びオリフィス４８とによって構成しても良い。下降動作時には、ポペット弁４５と電磁弁４６が開弁するとともに、リフト下降用比例弁３２の開度によって油圧ポンプモータ３０側へ流出する作動油の流量が制御される。また、流量制御弁３４は、リフトシリンダ１４とリフト下降用比例弁３２の間の圧力と、リフト下降用比例弁３２と油圧ポンプモータ３０の間の圧力との圧力差によって開弁する。

○ 各実施形態は、単一の油圧ポンプモータ３０を備えた油圧制御装置としたが、図１１に示すように、油圧ポンプモータ３０に接続されるモータ３１に動力伝達装置５０を介して別の油圧ポンプモータ５１を接続し、複数の油圧ポンプモータ３０，５１を備えた油圧制御装置に具体化しても良い。この別例における動力伝達装置５０は、モータ３１の回転軸及び油圧ポンプモータ５１の回転軸にそれぞれ連結されるとともに、油圧ポンプモータ５１からモータ３１への一方向にのみ駆動トルクを伝達可能で、モータ３１からの駆動トルクに対しては空転して油圧ポンプモータ５１への駆動トルクの伝達を行わないワンウェイクラッチである。そして、油圧ポンプモータ５１の吸入口５１ａは、リフト下降用比例弁３２における作動油の流出側と配管接続されている。これにより、リフトシリンダ１４のボトム室１４ｂから排出された作動油（図中の流量Ｑ１）は、各実施形態のように油圧ポンプモータ３０の吸入口３０ａへは流れず、油圧ポンプモータ５１の吸入口５１ａへ流れる。また、油圧ポンプモータ５１へ流入した作動油は、油タンクＴに排出される。

図１１に示す油圧制御装置の構成によれば、リフトシリンダ１４のボトム室１４ｂから排出されるとともにリフト下降用比例弁３２を介して油圧ポンプモータ５１へ流入する作動油によって油圧ポンプモータ５１を油圧モータとして作動させることができる。そして、油圧ポンプモータ５１が油圧モータとして作動すると、その駆動トルクが動力伝達装置５０を介してモータ３１へ伝達されることによってモータ３１を発電機として作動させることができる。これにより、モータ３１で生じた電力をインバータＳ１を介してバッテリＢＴに蓄電させることができる。すなわち、回生動作が行われる。

図１１に示す油圧制御装置において単独動作にてフォーク１６を下降動作させる場合は、前述したように回生動作が行われる。そして、図１１に示す油圧制御装置では、各実施形態で説明したように、リフト下降用比例弁３２の弁開度によって下降動作の速度を指示速度で制御できない場合、流量制御弁３４が圧力Ｐ１と圧力Ｐ２の圧力差に応じて所望開度で開弁することにより指示速度を充足させるための動作を行う。つまり、流量制御弁３４が開弁することにより、下降動作を指示速度で行わせるために必要な流量の不足分が配管Ｋ２側（ドレイン側）へ流通する。

また、図１１に示す油圧制御装置は、フォーク１６の下降動作とマスト１３の前傾動作又は後傾動作の何れかを同時動作させる場合において、第１の実施形態と同様の制御内容で制御することができる。つまり、前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数を指令回転数としてモータ３１を駆動させる場合において、前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数よりも下降動作に必要な必要回転数の方が小さいときには、油圧モータとして機能する油圧ポンプモータ５１の駆動トルクがモータ３１に伝達される。そして、この駆動トルクは、モータ３１を回転させるためのアシストトルクとしてモータ３１に付与されることで、消費電力を抑制しつつ、前傾動作又は後傾動作の指示速度、及び下降動作の指示速度のそれぞれを充足させることができる。また、前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数よりも下降動作に必要な必要回転数の方が大きい場合には、モータ３１の指令回転数を前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数で制御することにより、下降動作を指示速度で行わせるために必要な流量が不足する。しかし、前述同様に、流量制御弁３４が流量の不足分を補うように開弁することによって指示速度が充足される。

また、図１１に示す油圧制御装置は、フォーク１６の下降動作とマスト１３の前傾動作又は後傾動作の何れかを同時動作させる場合において、第２の実施形態と同様の制御内容で制御することができる。つまり、前傾動作又は後傾動作に必要な必要回転数の方が大きく、当該必要回転数を指令回転数としてモータ３１を駆動させる場合には、油圧モータとして機能する油圧ポンプモータ５１の駆動トルクがモータ３１に伝達される。そして、この駆動トルクは、モータ３１を回転させるためのアシストトルクとしてモータ３１に付与されることで、消費電力を抑制しつつ、前傾動作又は後傾動作の指示速度、及び下降動作の指示速度のそれぞれを充足させることができる。また、下降動作に必要な必要回転数の方が大きく、当該必要回転数を指令回転数としてモータ３１を駆動させる場合には、モータ３１の出力トルク特性に応じてトルク制限を行うことで、消費電力を抑制しつつ、前傾動作又は後傾動作の指示速度、及び下降動作の指示速度のそれぞれを充足させることができる。このとき、下降動作を指示速度で行わせるために必要な流量が不足している場合は、前述同様に、流量制御弁３４が流量の不足分を補うように開弁することによって指示速度が充足される。また、前傾動作又は後傾動作が指示速度よりも速くなる場合は、圧力補償弁Ａ１の作用によって指示速度に必要な流量に調整される。

以下、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）昇降指示部材の操作によってリフトシリンダへ作動油を給排させることによりフォークを昇降動作させるとともに、傾動指示部材の操作によってティルトシリンダへ作動油を給排させることにより前記フォークが装着されるマストを前傾動作又は後傾動作させるフォークリフトの油圧制御装置において、単一の油圧ポンプと、前記油圧ポンプを駆動させる単一の電動機と、前記リフトシリンダと油圧ポンプの間に配設されるとともに、前記フォークを下降動作させる場合に前記リフトシリンダのボトム室から前記油圧ポンプへの作動油の流出を許容する一方で、前記フォークを停止させている場合又は上昇動作させる場合に前記リフトシリンダのボトム室から前記油圧ポンプへの作動油の流出を遮断する流出制御機構と、前記油圧ポンプと前記流出制御機構の間に配設される流量制御弁と、前記昇降指示部材の操作に基づく昇降動作、及び前記傾動指示部材の操作に基づく前傾動作又は後傾動作のうち少なくとも何れか一方の動作を行わせる場合に前記電動機の駆動を制御する制御部と、を備え、前記フォークの下降動作を行わせる場合には、前記昇降指示部材の操作量に応じた指示速度で前記下降動作を行わせるために必要な前記油圧ポンプの必要回転数と前記油圧ポンプの実回転数の回転数差に応じて、前記流量制御弁が、前記リフトシリンダから排出される作動油の前記油圧ポンプ側へ流す流量とドレイン側へ流す流量を制御することを特徴とするフォークリフトの油圧制御装置。

１１…フォークリフト、１３…マスト、１４…リフトシリンダ、１４ｂ…ボトム室、１６…フォーク、１９…ティルトシリンダ、２２…リフトレバー、２３…ティルトレバー、３０…油圧ポンプモータ、３１…モータ、３２…リフト下降用比例弁、３４…流量制御弁、３９…リリーフ弁、Ｓ…制御部、Ａ１…圧力補償弁、Ｑ１，Ｑ２…流量。

Claims (6)

1. 昇降指示部材の操作によってリフトシリンダへ作動油を給排させることによりフォークを昇降動作させるとともに、傾動指示部材の操作によってティルトシリンダへ作動油を給排させることにより前記フォークが装着されるマストを前傾動作又は後傾動作させるフォークリフトの油圧制御装置において、
   少なくとも１つの油圧ポンプと、
   前記油圧ポンプを駆動させる単一の電動機と、
   前記リフトシリンダと前記油圧ポンプの間に配設されるとともに、前記フォークを下降動作させる場合に前記リフトシリンダのボトム室から前記油圧ポンプへの作動油の流出を許容する一方で、前記フォークを停止させている場合又は上昇動作させる場合に前記リフトシリンダのボトム室から前記油圧ポンプへの作動油の流出を遮断する流出制御機構と、
   前記流出制御機構とドレイン流路の間に配設される流量制御弁と、
   前記フォークの下降動作と前記マストの前傾動作又は後傾動作の何れか一方の動作による同時動作が行われる場合、前記昇降指示部材の操作量又は前記傾動指示部材の操作量の何れかに応じた指示速度で動作させるために必要な前記油圧ポンプの必要回転数をもとに前記電動機の駆動を制御する制御部と、を備え、
   前記昇降指示部材の操作量に応じた指示速度で前記下降動作を行わせるために必要な前記油圧ポンプの必要回転数と前記油圧ポンプの実回転数の回転数差に応じて、前記流量制御弁が、前記リフトシリンダから排出される作動油の前記油圧ポンプ側へ流す流量とドレイン側へ流す流量を制御することを特徴とするフォークリフトの油圧制御装置。
2. 前記流量制御弁は、前記昇降指示部材の操作量に応じた指示速度で前記フォークを下降動作させるために必要な前記油圧ポンプの必要回転数に対して前記油圧ポンプの実回転数が不足する場合、その不足回転数分に相当する流量の作動油を前記ドレイン側に流通させることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフトの油圧制御装置。
3. 前記制御部は、前記傾動指示部材の操作量に応じた指示速度で前記マストの前傾動作又は後傾動作の何れか一方の動作を行わせるために必要な前記油圧ポンプの必要回転数をもとに前記電動機の駆動を制御し、
   前記流量制御弁は、前記油圧ポンプの実回転数に比して、前記昇降指示部材の操作量に応じた指示速度で前記フォークを下降動作させるために必要な前記油圧ポンプの必要回転数が大きい場合、前記不足回転数分に相当する流量の作動油を前記ドレイン側に流通させることを特徴とする請求項２に記載のフォークリフトの油圧制御装置。
4. 前記制御部は、前記昇降指示部材の操作量に応じた指示速度で前記フォークを下降動作させるために必要な前記油圧ポンプの必要回転数と、前記傾動指示部材の操作量に応じた指示速度で前記マストの前傾動作又は後傾動作の何れか一方の動作を行わせるために必要な前記油圧ポンプの必要回転数のうち、大きい方の前記油圧ポンプの必要回転数をもとに前記電動機の駆動を制御し、
   前記油圧ポンプと前記ティルトシリンダの間に、前記油圧ポンプから吐出された流量を、前記傾動指示部材の操作量に応じた指示速度で前記マストの前傾動作又は後傾動作の何れか一方の動作を行わせるために必要な流量に調整する流量調整機構を配設したことを特徴とする請求項２に記載のフォークリフトの油圧制御装置。
5. 前記流出制御機構には、開度調整可能な電磁比例弁を含み、
   前記制御部は、前記フォークを下降動作させる場合、前記昇降指示部材の操作量に応じた指示速度に必要な流量の作動油を流出させるように前記電磁比例弁の開度を調整し、
   前記同時動作が行われる場合であって、前記傾動指示部材の操作量に応じた指示速度で前記マストの前傾動作又は後傾動作の何れか一方の動作を行わせるために必要な前記油圧ポンプの必要回転数に比して、前記昇降指示部材の操作量に応じた指示速度で前記フォークを下降動作させるために必要な前記油圧ポンプの必要回転数が小さい場合、
   前記制御部は、その回転数差に相当する流量分の作動油の流出を規制するように前記電磁比例弁の開度を調整し、
   前記流量制御弁は、作動油を前記油圧ポンプ側に流通させることを特徴とする請求項２〜請求項４のうち何れか一項に記載のフォークリフトの油圧制御装置。
6. 前記流量制御弁は、前記リフトシリンダと前記流出制御機構の間と、前記流出制御機構と前記油圧ポンプの間の圧力差によって弁開度を調整することにより、前記ドレイン側に流通させる流量を調整することを特徴とする請求項１〜請求項５のうち何れか一項に記載のフォークリフトの油圧制御装置。