CN114506799B - 一种叉车门架联合动作控制方法及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叉车门架联合动作控制方法及控制系统，用于叉车动作控制领域，上述控制方法包括：获取操纵手柄的主动作开度O1、操纵手柄的辅动作开度O2和油泵电机转速n；根据操纵手柄的主动作开度O1获取多路阀的主动作开度o1并据此计算主动作流量q1；根据油泵电机转速n计算实时最大泵流量Q和实时最大辅动作流量q=Q‑q1；根据操纵手柄的辅动作开度O2获取多路阀的辅动作开度o2并据此计算辅动作流量q2；当辅动作流量q2≤实时最大辅助动作流量q时控制多路阀至辅动作开度o2，反之控制多路阀至实时最大辅动作流量q对应的辅动作开度o2'。故可防止执行器所需流量超出实时最大泵流量，避免了泵流量饱和问题。

Description

一种叉车门架联合动作控制方法及控制系统

技术领域

本发明涉及叉车门架动作控制技术领域，更具体地说，涉及一种叉车门架联合动作控制方法。此外，本发明还公开了一种应用上述叉车门架联合动作控制方法的叉车门架联合动作控制系统。

背景技术

目前大吨位的电动叉车在进行包括至少两个动作的门架联合动作时，动作速度完全根据操纵手柄的开度决定，导致阀前补偿的多路阀以及阀前补偿和阀后补偿共用的多路阀均会出现系统流量根据外部负载被动自行分配的问题。

外部负载被动自行分配时，系统流量会优先满足小负载的执行器的需求，从而影响负载大的执行器的指标性能，严重时会发生泵流量饱和问题，并在补偿器的动态变化中造成震动、噪音等一系列问题。

综上所述，如何避免叉车门架联合动作时发生泵流量饱和，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种叉车门架联合动作控制方法，可避免多个执行器动作所需的总流量超过油泵可提供的实时最大泵流量，避免了泵流量饱和问题，保证了主动作的执行性能。

此外，本发明还提供了一种应用上述叉车门架联合动作控制方法的叉车门架联合动作控制系统。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种叉车门架联合动作控制方法，应用于联合动作控制装置，所述联合动作控制装置包括操纵手柄、用于与各个执行器连接的多路阀、用于向所述多路阀泵入液压油的油泵以及用于驱动所述油泵转动的油泵电机；

所述叉车门架联合动作控制方法，包括：

获取操纵手柄的主动作开度O1、所述操纵手柄的辅动作开度O2和油泵电机转速n；

根据所述操纵手柄的主动作开度O1获取多路阀的主动作开度o1，根据所述主动作开度o1计算主动作流量q1；

根据所述油泵电机转速n计算实时最大泵流量Q，获取实时最大辅动作流量q，q=Q-q1；

根据所述操纵手柄的辅动作开度O2获取所述多路阀的辅动作开度o2，并根据所述辅动作开度o2计算辅动作流量q2；

当所述辅动作流量q2小于或等于所述实时最大辅助动作流量q时，控制所述多路阀至所述辅动作开度o2；当所述辅动作流量q2大于所述实时最大辅动作流量q时，控制所述多路阀至所述实时最大辅动作流量q对应的辅动作开度o2'。

优选的，根据所述操纵手柄的主动作开度O1获取油泵电机转速n和多路阀的主动作开度o1，包括：

所述操纵手柄的主动作开度O1小于或等于操纵手柄的最大主动作开度Y1时，所述主动作开度o1与所述操纵手柄的主动作开度O1满足正比例关系，其中，0＜Y1＜1，所述操纵手柄的最大主动作开度Y1对应的最大主动作开度为X1；

所述操纵手柄的主动作开度O1大于所述操纵手柄的最大主动作开度Y1时，所述主动作开度o1维持所述最大主动作开度X1。

优选的，根据所述操纵手柄的辅动作开度O2获取所述多路阀的辅动作开度o2，包括：

所述操纵手柄的辅动作开度O2小于或等于操纵手柄的最大辅动作开度Y2时，所述辅动作开度o2与所述操纵手柄的辅动作开度O2满足正比例关系，其中，0＜Y2＜Y1，所述操纵手柄的最大辅动作开度Y2对应的最大辅动作开度为X2；

所述操纵手柄的辅动作开度O2大于所述操纵手柄的最大辅动作开度Y2时，所述辅动作开度o2维持所述最大辅动作开度X2；

当所述主动作开度o1为所述最大主动作开度X1且所述辅动作开度o2为所述最大辅动作开度X2时，所述多路阀的液压油总流量小于或等于所述实时最大泵流量Q。

优选的，当获取的所述操纵手柄的主动作开度O1从零逐渐增加且获取的所述操纵手柄的辅动作开度O2从零逐渐增加时，获取所述多路阀的主动作开度o1以及获取所述多路阀的辅动作开度o2，包括：

控制所述主动作开度o1逐渐增大至所述最大主动作开度X1，同时控制所述辅动作开度o2逐渐增大至所述最大辅动作开度X2。

优选的，当获取的所述操纵手柄的主动作开度O1为100%、所述操纵手柄的辅动作开度O2从零逐渐增加时，获取所述多路阀的主动作开度o1以及获取所述多路阀的辅动作开度o2的步骤，包括：

控制所述主动作开度o1逐渐由100%降低至所述最大主动作开度X1，同时控制所述辅动作开度o2逐渐增大至所述最大辅动作开度X2。

优选的，当获取的所述操纵手柄的辅动作开度O2为100%、所述操纵手柄的主动作开度O1从零逐渐增加时，获取所述多路阀的主动作开度o1以及获取所述多路阀的辅动作开度o2，包括：

控制所述辅动作开度o2逐渐由100%降低至所述最大辅动作开度X2，同时控制所述主动作开度o1逐渐增大至所述最大主动作开度X1。

优选的，当起升动作和倾斜动作联合动作时，主动作为所述起升动作，辅动作为所述倾斜动作；

当所述起升动作和属具动作联合动作时，所述主动作为所述起升动作，所述辅动作为所述属具动作；

当所述倾斜动作和所述属具动作联合动作时，所述主动作为所述倾斜动作，所述辅动作为所述属具动作。

一种叉车门架联合动作控制系统，包括联合动作控制装置和控制器，所述联合动作控制装置包括操纵手柄、用于与各个执行器连接的多路阀、用于向所述多路阀泵入液压油的油泵以及用于驱动所述油泵转动的油泵电机，所述操纵手柄、所述多路阀和所述油泵电机均与所述控制器信号连接；

所述控制器用于执行上述任一项所述的叉车门架联合动作控制方法。

本发明提供的叉车门架联合动作控制方法，多路阀的辅动作开度不仅由操纵手柄的辅动作开度决定，还受到多路阀的主动作开度的影响，从而避免了主动作的执行器和辅动作的执行器动作所需的总流量超出油泵可提供的实时最大泵流量，避免了泵流量饱和问题，有效地保证了主动作的执行性能，减小了联合动作中的震动和噪声，并有利于提高整车零部件的寿命和可靠性。

此外，本发明还提供了一种应用上述叉车门架联合动作控制方法的叉车门架联合动作控制系统。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的叉车门架联合动作控制方法的具体实施例的控制示意图；

图2为本发明所提供的叉车门架联合动作控制系统的控制示意图。

图1-图2中：

1为操纵手柄、2为控制器、3为多路阀、4为油泵电机、5为油泵、o1为主动作开度、o2为辅动作开度、O1为操纵手柄的主动作开度、O2为操纵手柄的辅动作开度、X1为最大主动作开度、X2为最大辅动作开度、Y1为操纵手柄的最大主动作开度、Y2为操纵手柄的最大辅动作开度。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种叉车门架联合动作控制方法，可避免多个执行器动作所需的总流量超过油泵可提供的最大流量，避免了泵流量饱和问题，保证了主动作的执行性能。

此外，本发明还提供了一种应用上述叉车门架联合动作控制方法的叉车门架联合动作控制系统。

请参考图1-图2，图1为本发明所提供的叉车门架联合动作控制方法的具体实施例的控制示意图；图2为本发明所提供的叉车门架联合动作控制系统的控制示意图。

本发明提供的叉车门架联合动作控制方法，应用于联合动作控制装置，联合动作控制装置包括操纵手柄1、用于与各个执行器连接的多路阀3、用于向多路阀3泵入液压油的油泵5以及用于驱动油泵5转动的油泵电机4；

叉车门架联合动作控制方法，包括：

步骤S1，获取操纵手柄的主动作开度O1、操纵手柄的辅动作开度O2和油泵电机转速n；

步骤S2，根据操纵手柄的主动作开度O1获取多路阀3的主动作开度o1，根据主动作开度o1计算主动作流量q1；

步骤S3，根据油泵电机转速n计算实时最大泵流量Q，获取实时最大辅动作流量q，q=Q-q1；

步骤S4，根据操纵手柄的辅动作开度O2获取多路阀3的辅动作开度o2，并根据辅动作开度o2计算辅动作流量q2；

步骤S5，当辅动作流量q2小于或等于实时最大辅助动作流量q时，控制多路阀3至辅动作开度o2；当辅动作流量q2大于实时最大辅动作流量q时，控制多路阀3至实时最大辅动作流量q对应的辅动作开度o2'。

需要进行说明的是，主动作和辅动作的判断根据各类门架动作的重要程度等因素确定，当起升动作和倾斜动作联合动作时，主动作为起升动作，辅动作为倾斜动作；当起升动作和属具动作联合动作时，主动作为起升动作，辅动作为属具动作；当倾斜动作和属具动作联合动作时，主动作为倾斜动作，辅动作为属具动作。

联合动作控制装置中，多路阀3的各联分别与各个门架动作的执行器，例如升降油缸、倾斜油缸和属具油缸连接；操纵手柄1、多路阀3和油泵电机4均与控制器2信号连接，具体的信号传递关系可以参见图2。

需要对步骤S1进行说明的是，操纵手柄的主动作开度O1和操纵手柄的辅动作开度O2均由使用者的操作动作输入，假设操纵手柄1的可推动距离为L，操纵手柄1的实际推动距离为Δl，则对应的开度为(Δl/L)*100%。

叉车门架联合动作时，油泵电机转速n可以由操纵手柄1的某一开度，如操纵手柄的主动作开度O1控制，油泵电机转速n与上述操纵手柄1的开度存在一一对应的映射关系；也可以设置为固定的预设值。

为了满足叉车门架联合动作的需要并简化控制过程，通常会将联合动作过程中油泵电机转速n设置为油泵电机4的最大转速N，此时的实时最大泵流量Q也就是油泵5可提供的最大泵流量。

需要对步骤S3进行说明的是，对于确定的某一油泵电机4，其对应的油泵5的泵口面积S为定值，可根据油泵电机转速n得到液压油的流速v，进而得到油泵5的实时最大泵流量Q=Sv。

需要对步骤S2和步骤S4进行说明的是，实际生产中多路阀3的主动作开度o1与操纵手柄的主动作开度O1存在一一对应的映射关系，多路阀3的辅动作开度o2与操纵手柄的辅动作开度O2存在一一对应的映射关系，具体的映射关系由使用者输入预置，因此可根据操纵手柄的主动作开度O1获取多路阀3的主动作开度o1、根据操纵手柄的辅动作开度O2获取多路阀3的辅动作开度o2。

对于确定的某型多路阀3，其主动作阀口的阀面积S1、辅动作阀口的阀面积S2均为定值，可根据主动作开度o1和辅动作开度o2计算得到主动作的实际阀面积s1和辅动作的实际阀面积s2，进而根据液压油流速确定主动作阀口可通过的液压油流量（主动作流量q1）和辅动作阀口可通过的液压油流量（辅动作流量q2）。

需要对步骤S5进行说明的是，由于主动作为联合动作的主要动作，故优先保证主动作的执行，辅动作对应的执行器所需的流量需要根据主动作对应执行器所需的流量确定，也即辅动作流量不可大于实时最大泵流量Q与主动作流量q1之差——实时最大辅动作流量q。

由于可以根据辅动作开度o2配合辅动作阀口的阀面积S2、液压油流速计算得到辅动作流量q2，也可以据此根据实时最大辅动作流量q计算得到对应的辅动作开度o2'。

在本实施例中，多路阀3的辅动作开度o2不仅由操纵手柄的辅动作开度O2决定，还受到多路阀3的主动作开度o1的影响，从而避免了主动作的执行器和辅动作的执行器动作所需的总流量超出油泵5可提供的实时最大泵流量，避免了泵流量饱和问题，有效地保证了主动作的执行性能，减小了联合动作中的震动和噪声，并有利于提高整车零部件的寿命和可靠性。

在上述实施例的基础上，对主动作开度o1与操纵手柄的主动作开度O1的映射关系进行限定，步骤S2可以包括：

操纵手柄的主动作开度O1小于或等于操纵手柄的最大主动作开度Y1时，主动作开度o1与操纵手柄的主动作开度O1满足正比例关系，其中0＜Y1＜1，操纵手柄的最大主动作开度Y1对应的最大主动作开度为X1；

操纵手柄的主动作开度O1大于操纵手柄的最大主动作开度Y1时，主动作开度o1维持最大主动作开度X1。

其中，最大主动作开度X1为预设值，最大主动作开度X1可以由使用者根据实际生产中叉车的车型和工况等因素确定；操纵手柄的最大主动作开度Y1则根据最大主动作开度X1以及主动作开度o1与操纵手柄的主动作开度O1的映射关系确定。

在上述实施例的基础上，对辅动作开度o2与操纵手柄的辅动作开度O2的映射关系进行限定，步骤S4可以包括：

操纵手柄的辅动作开度O2小于或等于操纵手柄的最大辅动作开度Y2时，辅动作开度o2与操纵手柄的辅动作开度O2满足正比例关系，其中0＜Y2＜Y1，操纵手柄的最大辅动作开度Y2对应的最大辅动作开度为X2；

操纵手柄的辅动作开度O2大于操纵手柄的最大辅动作开度Y2时，辅动作开度o2维持最大辅动作开度X2；

当主动作开度o1为最大主动作开度X1且辅动作开度o2为最大辅动作开度X2时，多路阀3的液压油总流量小于或等于实时最大泵流量Q。

需要进行说明的是，上述实时最大泵流量Q，指联合动作时油泵电机转速n下允许的最大泵流量。

请参考图1，图中操纵手柄的主动作开度O1和操纵手柄的辅动作开度O2为主变量，主动作开度o1和辅动作开度o2为因变量；OA为主动作单独动作时主动作开度o1与操纵手柄的主动作开度O1的关系图；OBC折线为联合动作时主动作开度o1与操纵手柄的主动作开度O1的关系图；OD为辅动作单独动作时辅动作开度o2与操纵手柄的辅动作开度O2的关系图；OEF折线为联合动作时辅动作开度o2与操纵手柄的辅动作开度O2的关系图。

其中，最大辅动作开度X2根据实时最大泵流量Q和最大主动作开度X1计算确定；操纵手柄的最大辅动作开度Y2则可根据最大辅动作开度X2以及辅动作开度o2与操纵手柄的辅动作开度O2的映射关系确定。

在上述实施例的基础上，当步骤S1获取的操纵手柄的主动作开度O1从零逐渐增加且获取的操纵手柄的辅动作开度O2从零逐渐增加时，步骤S2中的获取多路阀3的主动作开度o1和步骤S4中的获取多路阀3的辅动作开度o2，包括：

主动作开度o1逐渐增大至最大主动作开度X1，同时辅动作开度o2逐渐增大至最大辅动作开度X2。

请参考图1，假设操纵手柄的主动作开度O1和操纵手柄的辅动作开度O2同步增加，将二者合称为操纵手柄的开度O。

当操纵手柄的开度0≤O＜Y2时，控制主动作开度o1和辅动作开度o2逐渐增大，如图1的OB段和OE段所示；

当操纵手柄的开度Y2≤O＜Y1时，控制主动作开度o1逐渐增大，如图1的OB段所示，而控制辅动作开度o2维持在最大辅动作开度X2，如图1的EF段所示，此时多路阀3的辅动作开度o2不再与操纵手柄的开度O有关；

当操纵手柄的开度Y1≤O≤100%时，控制主动作开度o1维持在最大主动作开度X1，如图1中的BC段所示，并控制辅动作开度o2继续维持在最大辅动作开度X2，如图1的EF段所示，此时多路阀3的主动作开度o1、辅动作开度o2均不再与操纵手柄的开度O有关。

在上述实施例的基础上，当步骤S1获取的操纵手柄的主动作开度O1为100%且获取的操纵手柄的辅动作开度O2从零逐渐增加时，步骤S2中的获取多路阀3的主动作开度o1和步骤S4中的获取多路阀3的辅动作开度o2，包括：

控制主动作开度o1逐渐由100%降低至最大主动作开度X1，同时控制辅动作开度o2逐渐增大至最大辅动作开度X2。

请参考图1，当操纵手柄的辅动作开度O2由0逐渐增大至操纵手柄的最大辅动作开度Y2时，多路阀3的辅动作开度o2逐渐增大至最大辅动作开度X2，如图1中的OE段所示，同时操纵手柄的主动作开度O1逐渐由100%降至操纵手柄的最大主动作开度Y1，使得多路阀3的主动作开度o1逐渐由100%降至最大主动作开度X1，如图1中的AB段所示；

当操纵手柄的辅动作开度O2超过操纵手柄的最大辅动作开度Y2后，多路阀3的辅动作开度o2不再增加、维持在最大辅动作开度X2，如图1中的EF段所示，同时操纵手柄的主动作开度O1不再下降，多路阀3的主动作开度o1维持在最大主动作开度X1，如图1中的BX1段所示。

在上述实施例的基础上，当步骤S1获取的操纵手柄的辅动作开度O2为100%、操纵手柄的主动作开度O1从零逐渐增加时，步骤S2中获取多路阀3的主动作开度o1和步骤S4中获取多路阀3的辅动作开度o2，包括：

控制辅动作开度o2逐渐由100%降低至最大辅动作开度X2，同时控制主动作开度o1逐渐增大至所述最大主动作开度X1。

请参考图1，当操纵手柄的主动作开度O1由0逐渐增大至操纵手柄的最大主动作开度Y1时，多路阀3的主动作开度o1逐渐增大至最大主动作开度X1，如图1的OB段所示，同时操纵手柄的辅动作开度O2逐渐由100%降至操纵手柄的最大辅动作开度Y2，使得多路阀3的辅动作开度o2逐渐由100%降至最大辅动作开度X2，如图1中的DE段所示；

当操纵手柄的主动作开度O1超过操纵手柄的最大主动作开度Y1后，操纵手柄的主动作开度O1不再增加、维持在最大主动作开度X1，如图1的BC段所示，同时多路阀3的辅动作开度o2不再下降、维持在最大辅动作开度X2，如图1中的EX2段所示。

除了上述叉车门架联合动作控制方法，本发明还提供了一种应用上述实施例提供的叉车门架联合动作控制方法的叉车门架联合动作控制系统，该叉车门架联合动作控制系统包括联合动作控制装置和控制器2，联合动作控制装置包括操纵手柄1、用于与各个执行器连接的多路阀3、用于向多路阀3泵入液压油的油泵5以及用于驱动油泵5转动的油泵电机4，操纵手柄1、多路阀3和油泵电机4均与控制器2信号连接；控制器2用于执行上述实施例提供的叉车门架联合动作控制方法。

控制器2可以集成于操纵手柄1上，也可以独立设置于操纵手柄1外；控制器2的具体型号和设置位置等根据实际生产的需要参考现有技术确定。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本发明所提供的叉车门架联合动作控制方法及控制系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (8)

1.一种叉车门架联合动作控制方法，其特征在于，应用于联合动作控制装置，所述联合动作控制装置包括操纵手柄、用于与各个执行器连接的多路阀、用于向所述多路阀泵入液压油的油泵以及用于驱动所述油泵转动的油泵电机；

所述叉车门架联合动作控制方法，包括：

获取操纵手柄的主动作开度O1、所述操纵手柄的辅动作开度O2和油泵电机转速n；

根据所述操纵手柄的主动作开度O1获取多路阀的主动作开度o1，根据所述多路阀的主动作开度o1计算主动作流量q1；

根据所述油泵电机转速n计算实时最大泵流量Q，获取实时最大辅动作流量q，q=Q-q1；

根据所述操纵手柄的辅动作开度O2获取所述多路阀的辅动作开度o2，并根据所述多路阀的辅动作开度o2计算辅动作流量q2；

当所述辅动作流量q2小于或等于所述实时最大辅助动作流量q时，控制所述多路阀至所述多路阀的辅动作开度o2；当所述辅动作流量q2大于所述实时最大辅动作流量q时，控制所述多路阀至所述实时最大辅动作流量q对应的多路阀的辅动作开度o2'。

2.根据权利要求1所述的叉车门架联合控制方法，其特征在于，根据所述操纵手柄的主动作开度O1获取油泵电机转速n和多路阀的主动作开度o1，包括：

所述操纵手柄的主动作开度O1小于或等于操纵手柄的最大主动作开度Y1时，所述多路阀的主动作开度o1与所述操纵手柄的主动作开度O1满足正比例关系，其中，0＜Y1＜1，所述操纵手柄的最大主动作开度Y1对应的最大主动作开度为X1；

所述操纵手柄的主动作开度O1大于所述操纵手柄的最大主动作开度Y1时，所述多路阀的主动作开度o1维持所述最大主动作开度X1。

3.根据权利要求2所述的叉车门架联合控制方法，其特征在于，根据所述操纵手柄的辅动作开度O2获取所述多路阀的辅动作开度o2，包括：

所述操纵手柄的辅动作开度O2小于或等于操纵手柄的最大辅动作开度Y2时，所述多路阀的辅动作开度o2与所述操纵手柄的辅动作开度O2满足正比例关系，其中，0＜Y2＜Y1，所述操纵手柄的最大辅动作开度Y2对应的最大辅动作开度为X2；

所述操纵手柄的辅动作开度O2大于所述操纵手柄的最大辅动作开度Y2时，所述多路阀的辅动作开度o2维持所述最大辅动作开度X2；

当所述多路阀的主动作开度o1为所述最大主动作开度X1且所述多路阀的辅动作开度o2为所述最大辅动作开度X2时，所述多路阀的液压油总流量小于或等于所述实时最大泵流量Q。

4.根据权利要求3所述的叉车门架联合控制方法，其特征在于，当获取的所述操纵手柄的主动作开度O1从零逐渐增加且获取的所述操纵手柄的辅动作开度O2从零逐渐增加时，获取所述多路阀的主动作开度o1以及获取所述多路阀的辅动作开度o2，包括：

控制所述多路阀的主动作开度o1逐渐增大至所述最大主动作开度X1，同时控制所述多路阀的辅动作开度o2逐渐增大至所述最大辅动作开度X2。

5.根据权利要求3所述的叉车门架动作联合控制方法，其特征在于，当获取的所述操纵手柄的主动作开度O1为100%、所述操纵手柄的辅动作开度O2从零逐渐增加时，获取所述多路阀的主动作开度o1以及获取所述多路阀的辅动作开度o2的步骤，包括：

控制所述多路阀的主动作开度o1逐渐由100%降低至所述最大主动作开度X1，同时控制所述多路阀的辅动作开度o2逐渐增大至所述最大辅动作开度X2。

6.根据权利要求3所述的叉车门架动作联合控制方法，其特征在于，当获取的所述操纵手柄的辅动作开度O2为100%、所述操纵手柄的主动作开度O1从零逐渐增加时，获取所述多路阀的主动作开度o1以及获取所述多路阀的辅动作开度o2，包括：

控制所述多路阀的辅动作开度o2逐渐由100%降低至所述最大辅动作开度X2，同时控制所述多路阀的主动作开度o1逐渐增大至所述最大主动作开度X1。

7.根据权利要求1-6任一项所述的叉车门架动作联合控制方法，其特征在于，当起升动作和倾斜动作联合动作时，主动作为所述起升动作，辅动作为所述倾斜动作；

当所述起升动作和属具动作联合动作时，所述主动作为所述起升动作，所述辅动作为所述属具动作；

当所述倾斜动作和所述属具动作联合动作时，所述主动作为所述倾斜动作，所述辅动作为所述属具动作。

8.一种叉车门架联合动作控制系统，包括联合动作控制装置和控制器，所述联合动作控制装置包括操纵手柄、用于与各个执行器连接的多路阀、用于向所述多路阀泵入液压油的油泵以及用于驱动所述油泵转动的油泵电机，所述操纵手柄、所述多路阀和所述油泵电机均与所述控制器信号连接；

所述控制器用于执行权利要求1-7任一项所述的叉车门架联合动作控制方法。

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