JP4227840B2 - 自走式産業機械の走行制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自走式産業機械の走行制御装置に関し、特に、フォークリフトのような自走式産業機械の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
フォークリフト、クレーン車のように自走式車体の外側に外力を作用させて物体を持ち上げたり物体を移動させる仕事をする自走式産業機械は、荷物を運搬する乗用車のように外部に対して仕事をしない自動車と異なって、機械駆動操作の条件が厳しく要求されるとともに、特には、運転者の作業姿勢のような走行制御操作以外の操作が要求される。走行中の操作が要求される自走式産業機械では、運転席から離席して走行状態を見たり、作業現場のオフロード面又は荷役場の路面を走行中に見ながら、機械操作と走行制御を同時的に行うことが要求される。
【０００３】
自走式車体は、運転席以外の車体部分を覆うものはなく、運転者は車体の上に立ち上がることがあり、運転席を離れ更には路面に降りて周囲の作業環境又は機械要素の点検が行われることがある。運転席を離れる運転者を保護するために、座席にシートスイッチが配置され、シートスイッチの作動により原動機の駆動状態を制御する安全化装置がフォークリフトで知られている（後掲特許文献１）。
【０００４】
走行制御は、レバーハンドルに機械的に連動する油圧機器の駆動を介してコントロールバルブを制御する機械式制御技術の他に、電気スイッチによりソレノイドを動作させて駆動部分を制御する電気式制御技術が知られている。外部物体に対して激しく外力を与え激しい反作用を受けて激しく振動する自走式産業機械では、電気系統の故障に常態的に対応することが求められる。運転者が運転操作にのみ集中すればよい普通の乗用車と異なって、多様な機械操作を要求され、飛び降りたり飛び乗ったりすることが運転者に要求される自走式産業機械では、車体の運転にのみ意識を集中することはできないので、走行制御の自動化特に安全サイドの自動化が要求される。
【０００５】
自走式産業機械では、アイドリング状態で前進スイッチが中立位置にある場合に、エンジントルクの一部が変速機に伝達されて常態的に走行加速度が与えられるクリープ現象が見出される。クリープ現象を抑制する走行制御技術は、後掲特許文献２で知られている。車速との関係でクリープ現象を抑制する走行制御技術は、後掲特許文献３で知られている。
【０００６】
運転者が座席から立ち上がったり、飛び降りたり、飛び乗ったりする自走式産業機械では、その電気系統と機械系統とが常態的に安全方向に確実に動作することが求められる。前進後退用の電気的スイッチは、操作レバーの形態で提供されることが多い。乗降の際に、不注意にその操作レバーに身体が触れる恐れがある。そのような不測の行動に対して、走行制御の安全化が重要である。車速に対応して動作が安全方向に制御され、更には、クリープ現象の抑制が組み込まれて動作が安全方向に自動的に制御されることが望まれる。前進と後退と中立の自走条件の充実が重要である。
【０００７】
【特許文献１】
特開平６４−１３３９８号
【特許文献２】
特開２００２−１８１１８６号
【特許文献３】
特開平１１−１９３８６６号
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の課題は、前進と後退と中立の自走条件の安全性をより確実に充実する自走式産業機械の走行制御装置を提供することにある。
本発明の他の課題は、電気系統と機械系統とが常態的に安全方向に確実に動作する自走式産業機械の走行制御装置を提供することにある。
本発明の更に他の課題は、車速に対応して動作が安全方向に制御される自走式産業機械の走行制御装置を提供することにある。
本発明の更に他の課題は、車速に対応して動作が安全方向に制御され、更には、クリープ現象の抑制が組み込まれる自走式産業機械の走行制御装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
その課題を解決するための手段が、下記のように表現される。その表現中に現れる技術的事項には、括弧（）つきで、番号、記号等が添記されている。その番号、記号等は、本発明の実施の複数の形態又は複数の実施例のうちの少なくとも１つの実施の形態又は複数の実施例を構成する技術的事項、特に、その実施の形態又は実施例に対応する図面に表現されている技術的事項に付せられている参照番号、参照記号等に一致している。このような参照番号、参照記号は、請求項記載の技術的事項と実施の形態又は実施例の技術的事項との対応・橋渡しを明確にしている。このような対応・橋渡しは、請求項記載の技術的事項が実施の形態又は実施例の技術的事項に限定されて解釈されることを意味しない。
【００１０】
本発明による自走式産業機械の走行制御装置は、自走式車体と、自走式車体に搭載される変速機と、自走式車体に配置され人体の質量に感応して積極的動作信号（２３）を生成し質量に感応せずに消極的動作信号（２３）を生成する電気的スイッチ（２２）と、制御器（１４）とから構成されている。制御器（１４）は、積極的動作信号（２３）の不存在に対応して変速機をニュートラル状態に設定する。
【００１１】
自走式車体の電気制御型自動変速機は、搭乗と未搭乗に対応して出力する電気的スイッチ（２２）の電気信号に対応して、前進又は後進のスイッチの動作状態に依存せずに、ニュートラルに設定される。自走式車体（１）の走行制御は、未搭乗状態で変速機を介して実行され、変速機を介した走行制御が確実化され、産業機械の運転時の運転者と機械の間の干渉が確実に回避され、安全性が確実に担保される。運転者の非運転操作時又は運転者不存在時に自走式車体（１）の惰性的運動を許容し、不用意な加速、停止、又は、減速を確実に回避することができる。このような惰性的運動状態の自走式車体に対して、運転者は緊急時又は必要時に、安全に飛び降り又は飛び乗りを行うことができる。このように、後述される車速条件、クリープ条件、未搭乗状態遷移後期間の存在のような条件のもとで、常に電気系統と機械系統が安全サイドであるニュートラル状態に移行し、好ましい制限条件のもとで、安全に向かう機能が確実的に充実している。
【００１２】
第１条件：（ａ）積極的動作信号が存在する（ｂ）消極的動作信号が存在しない（搭乗条件）
を充足する搭乗状態から、下記第２条件：（ｃ）積極的動作信号が存在しないｄ）消極的動作信号が存在する（未搭乗条件）
を充足する未搭乗状態に遷移する遷移があり、遷移の後に設定時間（例示：１．５秒）が経過しなければ、変速機は前進許容状態と後進許容状態に設定される。設定時間内では、搭乗条件充足状態が維持され、安全に飛び降りが可能であり、急停止させずに他の作業が安全に可能である。積極的動作信号の存在と消極的動作信号の不存在は、論理的には同値であり、回路構成の実施の形態では同じ信号である。
【００１３】
搭乗状態から未搭乗状態に遷移する遷移があり、その遷移の後に設定時間が経過し、且つ、車速が設定速度（例示：４．０ｋｍ／ｈ）より大きい場合には、制御器（１４）は変速機を前進許容状態と後進許容状態を維持する。設定速度は、人の通常の歩行速度であることが好ましい。ニュートラル状態で前進と後進を許容し、搭乗状態から未搭乗状態に遷移した直後では、未搭乗状態でなく搭乗状態とみなされ、通常に運転状態を継続することができる。特に、着座状態から未着座状態に移行した直後では、変速機の前進後進状態に急な変化がなく、搭乗者の安全が確保される。
【００１４】
但し、搭乗状態から未搭乗状態に遷移する遷移があり、遷移の後に設定時間が経過し、且つ、車速が設定速度より小さい場合には、制御器（１４）は変速機を前進許容状態に設定せず、且つ、後進許容状態に設定しない。
【００１５】
電気的スイッチ群はより具体化される。電気的スイッチ群（１１）は、変速機に前進許容と前進非許容とを切り換える前進モードスイッチ（１１−Ｆ）と、変速機に中立許容と中立非許容とを切り換える中立モードスイッチ（１１−Ｎ）と、変速機に後進許容と後進非許容とを切り換える後進モードスイッチ（１１−Ｒ）とから形成されている。３つのスイッチは、それぞれにニュートラル位置を有する。既述のニュートラルは、以下、第１ニュートラルといわれる。前進非許容は第２ニュートラルといわれ、後進非許容は第３ニュートラルといわれる。積極的信号（２３）が存在する状態は搭乗又は搭乗時と表現され、積極的信号が存在しない状態は未搭乗又は未搭乗時と表現される。制御器（１４）は、未搭乗時には、
中立モードスイッチ（１１−Ｎ）：第１ニュートラル
前進モードスイッチ（１１−Ｆ）：第２ニュートラル
後進モードスイッチ（１１−Ｒ）：第３ニュートラル
に設定するロジック回路（１５）を形成している。このようなスイッチ構成は、電気制御式産業機械では普通の技術である。本発明は、このような普通のスイッチ構成の利点を活用し、更に、安全化を付加している。全てがニュートラル化され、変速機を介する車速制御の安全性がより確実化している。
【００１６】
ロジック回路（１５）は、搭乗時には、
中立モードスイッチ（１１−Ｎ）：第１ニュートラル、
前進モードスイッチ（１１−Ｆ）：前進許容
後進モードスイッチ（１１−Ｒ）：後進許容
に設定するロジックを有している（ステップＳ１２，１３，１４，１５）。このような制御は、車速センサが異常である場合には、中立モードスイッチ（１１−Ｎ）は強制的にニュートラルに設定され、安全性が更に向上する。
【００１７】
但し、ロジック回路（１５）は、搭乗から未搭乗に遷移し、搭乗から未搭乗に遷移する時間が規定時間を越えない（みなし）未搭乗状態時には、
中立モードスイッチ（１１−Ｎ）：第１ニュートラル、
前進モードスイッチ（１１−Ｆ）：前進許容
後進モードスイッチ（１１−Ｒ）：後進許容
に設定するロジックを更に有している。
【００１８】
ロジック回路（１５）は、搭乗から未搭乗に遷移し、搭乗から未搭乗に遷移する時間が規定時間を越え、且つ、車速が規定速度より大きい未搭乗状態時には、
中立モードスイッチ（１１−Ｎ）：第１ニュートラル、
前進モードスイッチ（１１−Ｆ）：前進許容
後進モードスイッチ（１１−Ｒ）：後進許容
に設定するロジックを更に有している。車体の惰性的運動又は速度保持が可能である。
【００１９】
ロジック回路（１５）は、搭乗から未搭乗に遷移し、搭乗から未搭乗に遷移する時間が規定時間を越え、且つ、車速が規定速度より小さい未搭乗状態時には、
中立モードスイッチ（１１−Ｎ）：第１ニュートラル、
前進モードスイッチ（１１−Ｆ）：第２ニュートラル
後進モードスイッチ（１１−Ｒ）：第３ニュートラル
に設定するロジックを更に有している。一定時間経過し速度が遅い場合には、全てのスイッチはニュートラルに設定され、安全性が一層に確保される。
【００２０】
ロジック回路（１５）は、未搭乗から搭乗に遷移する遷移期間では、前進許容は第１ニュートラルを介して後進許容に遷移し、且つ、後進許容は第１ニュートラルを介して前進許容に遷移するロジックを更に有している。急なモード変換が回避されている。
【００２１】
動作と不動作によりオン／オフの電気信号を出力するアイドルスイッチ（２８）、又は、動作と不動作によりそれぞれにオン／オフの電気信号を出力するアクセルスイッチ（２９９が更に追加される。アイドルスイッチ（２８）のオン又はアクセルスイッチ（２９）のオフは第１クリープ信号（３１又は３２）といわれる。制御器（１４）は、第１クリープ信号がオンであり、且つ、車速が他の規定速度（例示：４．５ｋｍ／ｈ）以下である場合に第２クリープ信号（３４）を出力するクリープロジック回路（３３）が更に形成される。ロジック回路（１５）は、第２クリープ信号（３４）がオフであり、前進モードスイッチ（１１−Ｆ）が前進許容であれば、変速機の前進駆動バルブをオンに設定し変速機の後進駆動バルブをオフに設定し、且つ、第２クリープ信号（３４）がオフであり、後進モードスイッチ（１１−Ｒ）が後進許容であれば変速機の後進駆動バルブをオンに設定し変速機の前進駆動バルブをオフに設定するロジックを更に有している。このようなクリープ制御は、変速機の油圧回路を制御するコントロールバルブの動作を制御し、クリープ現象を許容する制御が可能である。クリープ現象を許容しながら他の規定速度（例示：４．５ｋｍ／ｈ）より高速のクリープ走行を回避することは、安全性を更に向上させる。
【００２２】
他の車速速度（例示：４．５ｋｍ／ｈ）は、既述の車速速度（４．０ｋｍ／ｈ）より大きい。このような２種の規定速度の設定と速度差の設定は、クリープ現象の許容の範囲で安全性を更に向上させる。
【００２３】
電気的スイッチは、いわゆるノーマルオープンタイプであり、積極的信号（２３）は零ボルトである。電気回路系統の故障時の安全性が確保される。搭乗が着座を含むことは重要である。離席時直後の運転操作を可能であり、運転者は座席から立ち上がって、直前のオフロード面を見て、加速又は減速の操作を有効化することができる。立ち上がった直後の急加減速を回避し、運転者を安全に保護することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
図に対応して、本発明による自走式産業機械の走行制御装置は、自走式車体に座席とともに作業機械が設けられている。その自走式車体１は、図１に示されるように、駆動輪２により道路面（オフロード面を含む）３のような地面に対して支持される。駆動輪２は、無限軌道履帯を介して道路面３に支持され得る。駆動輪２は、直接に地面に支持され得る。
【００２５】
自走式本体１には、運転者又は作業者が自走式本体１の上で座る座席４が自走式本体１の適正箇所に支持されて配置されている。自走式本体１には、作業機械が搭載されている。作業機械として、図には、フォーク昇降機５が示されている。フォーク昇降機５は、アウタマスト６と、アウタマスト６に案内されて鉛直方向に昇降するインナマスト７と、インナマスト７に支持されてインナマスト７と同体に昇降するフォーク８とから構成されている。インナマスト７は、リフトシリンダ９により昇降方向に駆動される。
【００２６】
座席４の前方には、自走式本体１に対して回転可能に支持される前進中立後進選択レバー１１（図１には現れず）が配置されている。前進中立後進選択レバー１１は、図２に示されるように、鉛直方向又は鉛直方向に対して傾斜する方向に向く回転軸心線１２のまわりに回転する。前進中立後進選択レバー１１の右まわりと左まわりは、自走式本体１の前進に対応する前進位置Ｆと自走式本体１後進に対応する後進位置Ｒにそれぞれに対応する。前進中立後進選択レバー１１は、中立回転位置Ｎで安定的に停止することができる。前進中立後進選択レバー１１は、現実に回転する必要はない。前進中立後進選択レバー１１に替えられて、３つのスイッチが用いられ得る。この場合には、前進中立後退用スイッチとして、前進用スイッチ１１−Ｆと中立用スイッチ１１−Ｎと後進用スイッチ１１−Ｒとが用いられる。前進用スイッチ１１−Ｆと中立用スイッチ１１−Ｎと後進用スイッチ１１−Ｒは、それぞれに、押し位置と押し位置解消位置との２位置変位スイッチとして形成され得る。前進用スイッチ１１−Ｆは、前進不可（前進非許容）と前進許容との２位置を選択し、中立用スイッチ１１−Ｎは中立と中立解消の２位置を選択し、後進用スイッチ１１−Ｒは後進不可と後進許容の２位置を選択することができる。
【００２７】
自走式本体１には、座席４の前方に位置し座席４より低位に位置し運転者が座った際に足を置き、運転者が立ち上がった際に身体を両足を介して支持する足置き台１３が配置されている。自走式本体１に対して乗降する運転者は、前進中立後進選択レバー１１又は足置き台１３の近辺に配置されている他の作業機械駆動用機器に触れる恐れがある。
【００２８】
図３は、自走車体１に搭載されているコントローラボックス１０の中に形成されているコントローラ１４を示している。コントローラ１４は、変速機制御ロジック回路１５と、変速機ロックロジック回路１６と、クリープ制御ロジック回路１７とから形成されている。
【００２９】
変速機制御ロジック回路１５には、自走車体１の前進を許容するか中立化して前進を許容しないかを定める前進許容可否２値信号１８と、自走車体１の前進と後進の両方を許容するか前進と後進の両方を許容しないかを定める中立許容可否２値信号１９と、自走車体１の後進を許容するか中立化して後進を許容しないかを定める後進許容可否信号２１とが入力される。
【００３０】
シートスイッチ２２は、座席４に埋め込まれて付属している。シートスイッチ２２は、運転者の質量に感応して運転者が自走式本体１に搭乗（乗車）したことに対応する運転者搭乗信号２３、又は、運転者の質量に感応して運転者が自走式本体１の座席４に着座したことに対応する着座信号２３を出力する。以下、運転者搭乗信号と着座信号は、着座信号で代表される。着座信号２３は、運転者着座に対応する積極的信号と、運転者非着座に対応する消極的信号とから形成されている。消極的信号は正又は負の電圧信号であり、積極的信号は零電位の電気的無信号である。電気的回路が故障した場合には、安全性確保のために消極的信号が出力される。シートスイッチ２２は、運転者が座る座席に埋め込まれて配置される。シートスイッチ２２は、座席を形成する２枚のシートの接触と非接触により既述の積極的信号又は消極的信号を生成する。車速センサ２４は、自走式車体１の車速を検出して車速信号２５を出力する。
【００３１】
変速機ロックロジック回路１６には、前進許容可否２値信号１８と中立許容可否２値信号１９と後進許容可否信号２１とともに、着座信号２３と車速信号２５とが入力する。変速機ロックロジック回路１６は、前進許容可否２値信号１８と中立許容可否２値信号１９と後進許容可否信号２１と着座信号２３と車速信号２５とに基づいて、操作−着座−車速対応ロジック信号２６を出力する。
【００３２】
更に、アイドルスイッチ２８とアクセルスイッチ２９とが追加されている。アイドルスイッチ２８は、アイドリングに対応してアイドル信号３１を出力する。アクセルスイッチ２９は、足の踏み込みに対応してアクセル信号３２を出力する。アイドル信号３１は、アクセル信号３２とともにクリープ制御論理判断用ロジック回路３３に入力する。クリープ制御論理判断用ロジック回路３３は、クリープ制御論理判断用信号３４を出力する。クリープ制御論理判断用信号３４は、車速信号２５とともにクリープ制御ロジック回路１７に入力する。クリープ制御ロジック回路１７は、車速対応ロジック信号２７を出力する。変速機制御ロジック回路１５には、前進許容可否２値信号１８と中立許容可否２値信号１９と後進許容可否信号２１とともに、操作−着座−車速対応ロジック信号２６と車速対応ロジック信号２７が入力される。
【００３３】
変速機制御ロジック回路１５は、前進許容可否２値信号１８と中立許容可否２値信号１９と後進許容可否信号２１と操作−着座−車速対応ロジック信号２６と車速対応ロジック信号２７とに基づいて、変速機の動作を制御する制御信号を出力する。その制御信号は、変速機前進許容信号３５と変速機後進許容信号３６と変速機中立許容信号３７とから形成されている。変速機は、前進、後進、又は、中立を選択的に実行する切換器を構造的に含んでいる。アイドルスイッチ２８は、切換器に前進を選択させる前進選択ソレノイドに提供される。アクセルスイッチ２９は、切換器に後進を選択させる後進選択ソレノイドに提供される。アイドル信号３１は、切換器に中立を選択させる中立選択ソレノイドに提供される。
【００３４】
図４は、着座信号２３を生成する着座信号生成方法を示している。運転者（オペレータ）の自由意志により運転者が座席４に座れば、ステップＳ１でシートスイッチ２２が動作し、シートスイッチ２２は着座信号２３を出力する。着座信号２３は、変速機ロックロジック回路１６に入力される。変速機ロックロジック回路１６は、シートディレイカウンタ３８を内蔵している。変速機ロックロジック回路１６は、ステップＳ１でシートスイッチＯＮ／ＯＦＦを判断する。ここで、シートスイッチオンは、着座に対応する電位零Ｖの積極的信号に一致している。シートスイッチＯＦＦは、非着座に対応する電位５Ｖの消極的信号に一致している。変速機ロックロジック回路１６は、シートスイッチがオン（着座）を判断すれば（シートスイッチ２２は既述の安全化のためにノーマルオープン）、ステップＳ２で、自己内蔵のクロックを用いて秒数を勘定するシートディレイカウンタ３２をリセットして、カウント数を零に設定し、続いて、ステップＳ３で着座フラグをセットする（操作−着座−車速対応ロジック信号２６は積極的信号受容状態）。
【００３５】
変速機ロックロジック回路１６は、ノーマルオープンのシートスイッチがオフを判断すれば（オンを判断しなければ：非着座を判断すれば）、ステップＳ４で、変速機ロックロジック回路１６に内蔵されるシートディレイカウンタ３８のカウントを開始する。続いて、ステップＳ５で、シートディレイカウンタ３８が規定秒数を越えてカウントすれば（非着座時刻から規定時間が経過すれば）、変速機ロックロジック回路１６は、ステップＳ６で着座フラグをリセットする。このように、座席に座っていた運転者が立ち上がって座席から離れれば直ちに非着座判断がなされることはなく、座席に座っていた運転者が立ち上がって座席から離れて暫時後（例示：１．５秒後）に非着座判断がなされれば、着座フラグがリセットされる。
【００３６】
変速機ロックロジック回路１６は、シートスイッチがステップＳ１でオフを判断し（非着座を判断し）、ステップＳ４で、シートディレイカウンタ３８のカウントを開始し、続いて、ステップＳ５で、シートディレイカウンタ３２が規定秒数を越えてカウントしなければ（非着座時刻から規定時間が経過しなければ）、変速機ロックロジック回路１６はステップＳ３で着座フラグをセットする。このような規定時間として、１．５秒が経験則的に適正である。このように、変速機ロックロジック回路１６は、着座状態の運転者が立ち上がり又は自走式車体１から降りた場合に、その立上がり時刻又は下車時刻から１．５秒が経過した後に、非着座のフラグを立てる（着座フラグを立てる）。このような非着座フラグの存在条件の下で、着座信号２３が消極化し現実に非零ボルト化（正ボルト化）する（着座フラグオフ）。
【００３７】
図４に示される動作フローは、着座していて変速機の駆動が許容される変速機動作可能状態で運転者が座席４から立ち上がった後に、１．５秒が経過しない時間帯では、着座フラグがセットされていて、着座フラグのセットに基づいて、変速機の動作を禁止しないことができることを示している。運転中の運転者がフォークの積荷状態の異変に気づいて慌てて作業車から下り、フォークに近づいた運転者が走行中の自走車体から被害を受けることが有効に回避される。車体から下りて車体の運動方向の前方側に近づく最長時間として、１．５秒の程度の設定が経験則的に有効である。その設定時間より遅れて運転者が降車する場合には、自走車体は前進不可状態又は後進不可状態にあり、運転者と自走車体の間に発生する事故が有効に回避される。運転者は立ち上がって周囲環境を確認する一定時間内では、走行制御状態は変更されない。
【００３８】
図５は、本発明による自走式産業機械の走行制御装置の実施の形態を示している。変速機ロックフラグ（Ｔ／Ｍロックフラグ）は、初期的には運転者により立てられ得る。Ｔ／Ｍロックフラグのオン又はオフは、変速機制御ロジック回路１５のロジック回路に論理状態化される。操作状態は、ニュートラル状態Ｎと前進可能状態Ｆと後進可能状態Ｒとから形成されている。ステップＳ７で、ロックフラグがオンであれば（変速機がロックされていれば）、ステップＳ８で第１操作状態４１が判断される。変速機制御ロジック回路１５は、第１操作状態４１が下記の信号状態（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ），（ｅ），（ｆ）のいずれかであることを判断する。その信号状態は、ニュートラルがＮで表され、前進操作状態がＦで表され、後進操作状態がＲで表される。
（ａ）Ｎ：ＯＮ
（ｂ）Ｆ，ａｎｄ，Ｒ：ＯＮ
（ｃ）Ｆ，ａｎｄ，Ｎ：ＯＮ
（ｄ）Ｎ，ａｎｄ，Ｒ：ＯＮ
（ｅ）Ｆ，Ｎ，ａｎｄ，Ｒ：ＯＮ
（ｆ）Ｆ，Ｎ，ａｎｄ，Ｒ：ＯＦＦ
ここで、ニュートラルＮと前進操作状態がＦと後進操作状態Ｒは、それぞれにＯＮ又はＯＦＦの２値状態のうちの１状態に運転者により選択的に設定される。このような操作状態のＯＮ／ＯＦＦは、３つの電気的スイッチ１１−Ｆ，Ｎ，Ｒの入切の２値動作信号１８，１９，２１に対応している。
【００３９】
信号状態（ａ）は、中立用ＯＮ／ＯＦＦ電気スイッチ１１−Ｎがオンであり、従って変速機の中立機能が現実に中立化されている中立状態に対応している。信号状態（ｂ）は、前進用ＯＮ／ＯＦＦ電気スイッチ１１−Ｆがオンであり、且つ、後進用ＯＮ／ＯＦＦ電気スイッチ１１−Ｒがオンであり、従って前進と後進がともに可能状態である前進後進可能状態に対応している。信号状態（ｃ）は、前進用ＯＮ／ＯＦＦ電気スイッチ１１−Ｆがオンであり、且つ、中立用ＯＮ／ＯＦＦ電気スイッチ１１−Ｎがオンであり、従って、前進が可能であり、且つ、変速機の全体が中立化されている状態に対応している。信号状態（ｄ）は、後進用ＯＮ／ＯＦＦ電気スイッチ１１−Ｒがオンであり、且つ、１１−Ｎがオンであり、従って、後進が可能であり、且つ、変速機の全体が中立化されている状態に対応している。信号状態（ｅ）は、前進用ＯＮ／ＯＦＦ電気スイッチ１１−Ｆがオンであり、中立用ＯＮ／ＯＦＦ電気スイッチ１１−Ｎがオンであり、且つ、後進用ＯＮ／ＯＦＦ電気スイッチ１１−Ｒがオンであり、従って、前進が可能であり、変速機の全体が中立化され、且つ、後進が可能である状態に対応している。信号状態（ｆ）は、前進用ＯＮ／ＯＦＦ電気スイッチ１１−Ｆがオフであり、中立用ＯＮ／ＯＦＦ電気スイッチ１１−Ｎがオフであり、且つ、後進用ＯＮ／ＯＦＦ電気スイッチ１１−Ｒがオフであり、従って、前進が不可能（前進中立）であり、変速機の全体はその中立状態が解除され、且つ、後進が不可能（後進中立）である状態に対応している。
【００４０】
状態が信号状態（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ），（ｅ），（ｆ）のいずれかである場合には、ステップＳ９でＴ／Ｍロックフラグはリセットされてロック状態は解除され、ステップＳ１０でＴ／Ｍ警告ランプは消えて、Ｔ／Ｍニュートラルロック制御の１周期のプロセスは、ステップＳ７に戻る。信号状態（ｂ）では、前進用ＯＮ／ＯＦＦ電気スイッチ１１−Ｆと後進用ＯＮ／ＯＦＦ電気スイッチ１１−Ｒがともにオンであり、Ｔ／Ｍロックは解除され、前進後進アクセルの動作（後述される踏み込み動作）に対応して、変速機の前進用機構又は変速機の後進用機構が動作して、現実の前進運転又は現実の後進運転が許容される。
【００４１】
ステップＳ７でＴ／Ｍロックフラグがオンであり、且つ、ステップＳ８で信号状態が下記の第２信号状態：
（ｇ）Ｆ：ＯＮ
（ｈ）Ｒ：ＯＮ
のいずれかであれば（前進許容可否２値信号１８がオンであるか又は後進許容可否信号２１がオンであれば）、ステップＳ１５でＴ／Ｍロックフラグはセットされ（セット状態が維持され）、Ｔ／Ｍロック警告ランプが点灯し（又は、警告ブザーが鳴り）、Ｔ／Ｍニュートラルロック制御の１周期のプロセスはステップＳ７に戻る。
【００４２】
ステップＳ７でＴ／Ｍロックフラグがオフ（Ｔ／Ｍロック解除）であり、且つ、ステップＳ１２で信号状態が下記の第２信号状態：
（ｇ）Ｆ：ＯＮ
（ｈ）Ｒ：ＯＮ
のいずれかであれば（前進許容可否２値信号１８がオンであるか又は後進許容可否信号２１がオンであれば）、変速機制御ロジック回路１５は、ステップＳ１３で、変速機ロックロジック回路１６が出力する操作−着座−車速対応ロジック信号２６に基づいて、着座フラグのオンオフ状態を判断する。ステップＳ１２で信号状態が前進許容状態（ｇ）であるか後進許容状態（ｈ）であり、着座フラグがオンであれば（Ｙ：着座していれば）、ステップＳ９でＴ／Ｍロックフラグはリセットされ（ロック状態が解除され）、ステップＳ１０でＴ／Ｍ警告ランプは消えて、Ｔ／Ｍニュートラルロック制御の１周期のプロセスはステップＳ７に戻る。
【００４３】
ステップＳ１２で信号状態が前進許容状態（ｇ）あるか又は後進許容状態（ｈ）であり、ステップＳ１３で着座フラグがオンでなければ（Ｎ：着座していなければ）、変速機制御ロジック回路１５は車速対応ロジック信号２７に基づいて車速を判定する。変速機制御ロジック回路１５は、ステップＳ１３で状態が着座状態でないことを判断し、ステップＳ１４で車速が時速４ｋｍ／ｈより大きいと判断すれば、ステップＳ９でＴ／Ｍロックフラグはリセットされ、ステップＳ１０でＴ／Ｍ警告ランプは消えて、Ｔ／Ｍニュートラルロック制御の１周期のプロセスはステップＳ７に戻る。
【００４４】
ステップＳ１２で信号状態が前進許容状態（ｇ）あるか又は後進許容状態（ｈ）であり、ステップＳ１３で着座フラグがオンでなければ（Ｎ：着座していなければ）、変速機制御ロジック回路１５は車速対応ロジック信号２７に基づいて車速を判定する。変速機制御ロジック回路１５は、ステップＳ１３で状態が着座状態でないことを判断し、ステップＳ１４で車速が時速４ｋｍ／ｈより大きくないと判断すれば、現在ＦがオンであるかＲがオンであり時速は４ｋｍ／ｈより大きい可能性があって、車速関係電気系統が故障している可能性があるので、このような最悪の場合に対処して、ステップＳ１５で、Ｔ／Ｍロックフラグはセットされて変速機はロックされ、ステップＳ１６でＴ／Ｍ警告ランプが点灯し、Ｔ／Ｍニュートラルロック制御の１周期のプロセスはステップＳ７に戻る。
【００４５】
ステップＳ１２で信号状態が下記の第１信号状態：
（ａ）Ｎ：ＯＮ
（ｂ）Ｆ，ａｎｄ，Ｒ：ＯＮ
（ｃ）Ｆ，ａｎｄ，Ｎ：ＯＮ
（ｄ）Ｎ，ａｎｄ，Ｒ：ＯＮ
（ｅ）Ｆ，Ｎ，ａｎｄ，Ｒ：ＯＮ
（ｆ）Ｆ，Ｎ，ａｎｄ，Ｒ：ＯＦＦ
のいずれかであれば、ステップＳ９でＴ／Ｍロックフラグはリセットされ、ステップＳ１０でＴ／Ｍ警告ランプは消えて、Ｔ／Ｍニュートラルロック制御の１周期のプロセスは、ステップＳ７に戻る。
【００４６】
図６は、本発明による自走式産業機械の走行制御装置のクリープ制御の実施の形態を示している。実施の本形態は、ＣＥＮ規格に適応するように、ＡＴＭのクリープ走行を回避するために付加される制御である。変速機制御ロジック回路１５には、クリープ制御論理判断用信号３４と車速信号２５とに基づいてクリープ制御ロジック回路１７が出力する車速対応ロジック信号２７が入力されている。ステップＳ１７で、電気制御の電動エンジンのアイドルスイッチ２８がオンであるか、又は、非電気制御のガソリンエンジンのアクセルスイッチ２９がオフであれば、変速機制御ロジック回路１５は、ステップＳ１８で車速を判定し、車速が４．５ｋｍ／ｈより小さい場合には、ステップＳ１９でクリープフラグをセットする。ステップＳ１７で、アイドルスイッチ２８がオンであるか、又は、アクセルスイッチ２９がオフであれば、変速機制御ロジック回路１５は、ステップＳ１８で車速を判定し、車速が４．５ｋｍ／ｈより小さくない場合には、変速機制御ロジック回路１５はステップＳ１９でクリープフラグをリセットすることにより、クリープ走行を回避する。ステップＳ１７で、アイドルスイッチ２８がオンでないか、又は、アクセルスイッチ２９がオフでなければ、変速機制御ロジック回路１５は、ステップＳ２０でクリープフラグをリセットすることにより、クリープ走行を回避する。
【００４７】
図７は、図６に示されるクリープ制御を取り込んだＴ／Ｍコントロールバルブの電磁ソレノイド駆動の機械的制御方法の実施の形態を示している。ステップＳ４１でＴ／Ｍロックフラグがオンであれば（変速機がロック状態であれば）、変速機制御ロジック回路１５は、ステップＳ２１で、オフ状態の変速機前進許容信号３５を出力し、前進用Ｔ／Ｍコントロールバルブをロックして前進を阻止し、且つ、オフ状態の変速機後進許容信号３６を出力し、後進用Ｔ／Ｍコントロールバルブをロックして後進を阻止し、更に、ステップＳ２２でオン状態の変速機中立許容信号３７を出力して、変速機をニュートラル状態に設定する。
【００４８】
ステップＳ４１でＴ／Ｍロックフラグがオフであれば（変速機がロック状態解除であれば）、変速機制御ロジック回路１５は、ステップＳ２３で図６の既述のステップＳ１９，２０のクリープフラグ状態を判断し、クリープフラグがオンであれば、車速は時速４．５ｋｍ以下であり、ステップＳ２１で、前進用Ｔ／Ｍコントロールバルブをロックして前進を阻止し後進用Ｔ／Ｍコントロールバルブをロックして後進を阻止し、更に、ステップＳ２２でオン状態の変速機中立許容信号３７を出力して、変速機をニュートラル状態に設定する。
【００４９】
Ｔ／Ｍロックフラグがオフであり（ステップＳ４１）、ステップＳ２３でクリープフラグがオフ状態であれば、変速機制御ロジック回路１５は、ステップＳ２４で、信号状態が下記信号状態：
（ａ）Ｎ：ＯＮ
（ｂ）Ｆ，ａｎｄ，Ｒ：ＯＮ
（ｃ）Ｆ，ａｎｄ，Ｎ：ＯＮ
（ｄ）Ｎ，ａｎｄ，Ｒ：ＯＮ
（ｅ）Ｆ，Ｎ，ａｎｄ，Ｒ：ＯＮ
（ｆ）Ｆ，Ｎ，ａｎｄ，Ｒ：ＯＦＦ
のいずれかであれば、ステップＳ２１で、前進用Ｔ／Ｍコントロールバルブをロックして前進を阻止し後進用Ｔ／Ｍコントロールバルブをロックして後進を阻止し、更に、ステップＳ２２でオン状態の変速機中立許容信号３７を出力して、変速機をニュートラル状態に設定する。アイドル状態又はアクセルペダル不動作状態であり、車速が４．５ｋｍ以上であり、且つ、運転者が車体から降りる際に不注意に前進後進中立の状態に操作を行った場合には、クリープ現象抑制のために、ニュートラル状態が設定される。
【００５０】
Ｔ／Ｍロックフラグがオフであり（ステップＳ４１）、ステップＳ２３でクリープフラグがオフ状態であれば、変速機制御ロジック回路１５は、ステップＳ２４で、信号状態が下記の信号状態：
（ｇ）Ｒ：ＯＮ
であれば、変速機制御ロジック回路１５は、ステップＳ２５で、前進用Ｔ／Ｍコントロールバルブをロックして前進を阻止し、後進用Ｔ／Ｍコントロールバルブのロック状態を解除して後進を許容し、更に、ステップＳ２６で変速機を非ニュートラル状態に設定する。
【００５１】
Ｔ／Ｍロックフラグがオフであり（ステップＳ４１）、ステップＳ２３でクリープフラグがオフ状態であれば、変速機制御ロジック回路１５は、ステップＳ２４で、信号状態が下記信号状態：
（ｈ）Ｆ：ＯＮ
であれば、ステップＳ２７で、前進用Ｔ／Ｍコントロールバルブのロック状態を解除して前進を許容し、後進用Ｔ／Ｍコントロールバルブをロックして後進を阻止し、更に、ステップＳ２６で変速機を非ニュートラル状態に設定する。
【００５２】
図８は、図２に示される操作レバーの代わりにアクセルペダルを用いて前進中立後退操作を可能にする。アクセルペダル（図示されず）の３通りの踏み方は、既述のＦ，Ｎ，Ｒに対応する。ステップＳ２８でＴ／Ｍロックフラグがオンであれば、ステップＳ２９でフラグＦとフラグＲがリセットされ、ステップＳ３０で、変速機制御ロジック回路１５はオフの変速機前進許容信号３５とオフの変速機後進許容信号３６を出力し、前進用Ｔ／Ｍコントロールバルブと後進用Ｔ／Ｍコントロールバルブとは中立化して前進と後進を許容せず、更に、ステップＳ３１で変速機はニュートラル状態に設定される。
【００５３】
ステップＳ２８でＴ／Ｍロックフラグがオフであり、ステップＳ３２でクリープフラグがオンであれば（アイドル状態で時速４．５ｋｍ以下であれば）、ステップＳ２９で、ＦフラグとＲフラグがリセットされ、ステップＳ３０で、前進用Ｔ／Ｍコントロールバルブと後進用Ｔ／Ｍコントロールバルブと前進と後進を許容せず、ステップＳ３１で変速機はニュートラル状態に設定される。
【００５４】
ステップＳ２８でＴ／Ｍロックフラグがオフであり、ステップＳ３２でクリープフラグがオフであり、ステップＳ３３で、
Ｎ：ＯＮ
Ｆ，ａｎｄ，Ｎ：ＯＮ
Ｎ，ａｎｄ，Ｒ：ＯＮ
Ｆ，Ｎ，ａｎｄ，Ｒ：ＯＮ
のいずれかであれば、ステップＳ２９で、ＦフラグとＲフラグがリセットされ、ステップＳ３０で、前進用Ｔ／Ｍコントロールバルブと後進用Ｔ／Ｍコントロールバルブと前進と後進を許容せず、更に、ステップＳ３１で変速機はニュートラル状態に設定される。
【００５５】
ステップＳ２８でＴ／Ｍロックフラグがオフであり、ステップＳ３２でクリープフラグがオフであり、ステップＳ３３で、
Ｆ，ａｎｄ，Ｒ：ＯＮ
Ｆ，Ｎ，ａｎｄ，Ｒ：ＯＦＦ
のいずれかであり、且つ、ステップＳ３４とステップＳ３５でＦフラグとＲフラグがともにオンでなければ、ステップＳ２９で、ＦフラグとＲフラグがリセットされ、ステップＳ３０で、前進用Ｔ／Ｍコントロールバルブと後進用Ｔ／Ｍコントロールバルブと前進と後進を許容せず、更に、ステップＳ３１で変速機はニュートラル状態に設定される。
【００５６】
ステップＳ２８でＴ／Ｍロックフラグがオフであり、ステップＳ３２でクリープフラグがオフであり、ステップＳ３３で、
Ｆ，ａｎｄ，Ｒ：ＯＮ
Ｆ，Ｎ，ａｎｄ，Ｒ：ＯＦＦ
のいずれかであり、ステップＳ３４でＦフラグがオンであれば、ステップＳ３６で、ＦフラグがセットされＲフラグがリセットされ、ステップＳ３７で、前進用Ｔ／Ｍコントロールバルブは前進を許容し、後進用Ｔ／Ｍコントロールバルブは後進を許容せず、更に、ステップＳ３８で変速機は非ニュートラル状態に設定される。
【００５７】
ステップＳ２８でＴ／Ｍロックフラグがオフであり、ステップＳ３２でクリープフラグがオフであり、ステップＳ３３で、
Ｆ，ａｎｄ，Ｒ：ＯＮ
Ｆ，Ｎ，ａｎｄ，Ｒ：ＯＦＦ
のいずれかであり、ステップＳ３４でＦフラグがオンでなく、ステップＳ３６でＲフラグがオンであれば、ステップＳ３９で、ＲフラグがリセットされＲフラグがセットされ、ステップＳ４０で、前進用Ｔ／Ｍコントロールバルブは前進を許容せず、後進用Ｔ／Ｍコントロールバルブは後進を許容し、更に、ステップＳ３８で変速機は非ニュートラル状態に設定される。
【００５８】
ステップＳ２８でＴ／Ｍロックフラグがオフであり、ステップＳ３２でクリープフラグがオフであり、ステップＳ３３で、
Ｒ：ＯＮ
であれば、ステップＳ３９で、ＦフラグがリセットされＲフラグがセットされ、ステップＳ４０で、前進用Ｔ／Ｍコントロールバルブは前進を許容せず、後進用Ｔ／Ｍコントロールバルブは後進を許容し、更に、ステップＳ３８で変速機は非ニュートラル状態に設定される。
【００５９】
ステップＳ２８でＴ／Ｍロックフラグがオフであり、ステップＳ３２でクリープフラグがオフであり、ステップＳ３３で、
Ｆ：ＯＮ
であれば、ステップＳ３６で、ＦフラグがセットされＲフラグがリセットされ、ステップＳ３７で、前進用Ｔ／Ｍコントロールバルブは前進を許容し、後進用Ｔ／Ｍコントロールバルブは後進を許容せず、更に、ステップＳ３８で変速機は非ニュートラル状態に設定される。
【００６０】
前進スイッチが前進に向けられ後進スイッチが後進に向けられている状態でニュートラルスイッチがニュートラルに向けられて安全化が強化され、ある車速条件とある遅延条件のもとでは、前進スイッチと後進スイッチとニュートラルスイッチの３つのスイッチの全てがニュートラルに向けられて安全化が更に強化される。
【００６１】
【発明の効果】
本発明による自走式産業機械の走行制御装置は、車速条件、クリープ条件、未搭乗状態遷移後期間の存在のような条件のもとで、常に電気系統と機械系統が安全サイドであるニュートラル状態に移行し、好ましい制限条件のもとで、安全に向かう機能が確実的に充実している。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明による自走式産業機械の走行制御装置の適用対象のフォークリフトを示す斜軸投影図である。
【図２】図２は、前進後退切換操作レバーを示す斜軸投影図である。
【図３】図３は、本発明による自走式産業機械の走行制御装置の実施の形態を示す回路ブロック図である。
【図４】図４は、本発明による着座条件設定方法を示すフローチャートである。
【図５】図５は、本発明による自走式産業機械の走行制御方法の実施の形態を示すフローチャートである。
【図６】図６は、本発明によるクリープ現象抑制方法の実施の形態を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本発明によるクリープ現象抑制方法の実施の他の形態を示すフローチャートである。
【図８】図８は、本発明によるクリープ現象抑制方法の実施の更に他の形態を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…自走式車体
１１…電気的スイッチ群
１１−Ｆ…前進モードスイッチ
１１−Ｎ…中立モードスイッチ
１１−Ｒ…後進モードスイッチ
１４…制御器
１５…ロジック回路
２２…電気的スイッチ
２３…積極的動作信号
２８…アイドルスイッチ
２９…アクセルスイッチ
３１又は３２…第１クリープ信号
３４…第２クリープ信号

Claims (14)

1. 自走式車体と、
   前記自走式車体に搭載される変速機と、
   前記自走式車体に配置され人体の質量に感応して搭乗又は未搭乗に対応する電気信号を出力する電気的スイッチと、
   前記自走式車体の車速を検出する車速センサと、
   制御器とを具備し、
   前記搭乗から前記未搭乗に遷移する遷移があり、且つ、前記車速が設定速度より小さい場合には、前記制御器は前記変速機をニュートラル状態、且つ、前進及び後進のいずれも許容しない状態に制御する
   自走式産業機械。
2. 前記場合は、前記遷移の後に設定時間が経過したことを要件とし、
   前記遷移があり、前記遷移の後に前記設定時間が経過しなければ、前記制御器は前記変速機を前進又は後進を許容する状態に制御する
   請求項１の自走式産業機械。
3. 前記遷移の後に前記設定時間が経過し、且つ、前記車速が前記設定速度より大きい場合には、前記制御器は前記変速機を前進又は後進を許容する状態に制御する
   請求項１又は２の自走式産業機械。
4. 電気的スイッチ群を更に具備し、
   前記電気的スイッチ群は、
   前記変速機に前進許容と前進非許容とを切り換える前進モードスイッチと、
   前記変速機に中立許容と中立非許容とを切り換える中立モードスイッチと、
   前記変速機に後進許容と後進非許容とを切り換える後進モードスイッチとを備え、
   前記ニュートラルは第１ニュートラルで表現され、前記前進非許容は第２ニュートラルで表現され、前記後進非許容は第３ニュートラルで表現され、
   前記制御器は、
   前記未搭乗時には、
   前記中立モードスイッチ：前記第１ニュートラル、
   前記前進モードスイッチ：前記第２ニュートラル、
   前記後進モードスイッチ：前記第３ニュートラル、
   に設定するロジック回路を備える
   請求項１〜３から選択される１請求項の自走式産業機械。
5. 前記ロジック回路は、
   前記搭乗時には、
   前記中立モードスイッチ：前記第１ニュートラル、
   前記前進モードスイッチ：前進許容、
   前記後進モードスイッチ：後進許容、
   に設定するロジックを有する
   請求項４の自走式産業機械。
6. 前記ロジック回路は、
   前記搭乗から前記未搭乗に遷移し、前記搭乗から前記未搭乗に遷移する時間が規定時間を越えない未搭乗状態時には、
   前記中立モードスイッチ：前記第１ニュートラル、
   前記前進モードスイッチ：前進許容、
   前記後進モードスイッチ：後進許容、
   に設定するロジックを更に有する
   請求項５の自走式産業機械。
7. 前記ロジック回路は、
   前記搭乗から前記未搭乗に遷移し、前記搭乗から前記未搭乗に遷移する時間が規定時間を越え、且つ、前記車速が設定速度より大きい未搭乗状態時には、
   前記中立モードスイッチ：前記第１ニュートラル、
   前記前進モードスイッチ：前進許容、
   前記後進モードスイッチ：後進許容、
   に設定するロジックを更に有する
   請求項５又は６の自走式産業機械。
8. 前記ロジック回路は、
   前記搭乗から前記未搭乗に遷移し、前記搭乗から前記未搭乗に遷移する時間が規定時間を越え、且つ、前記車速が設定速度より小さい未搭乗状態時には、
   前記中立モードスイッチ：前記第１ニュートラル、
   前記前進モードスイッチ：前記第２ニュートラル、
   前記後進モードスイッチ：前記第３ニュートラル、
   に設定するロジックを更に有する
   請求項５〜７から選択される１請求項の自走式産業機械。
9. 前記ロジック回路は、
   前記未搭乗から前記搭乗に遷移する遷移期間では、前記前進許容は前記第１ニュートラルを介して前記後進許容に遷移し、且つ、前記後進許容は前記第１ニュートラルを介して前記前進許容に遷移するロジックを更に有する
   請求項８の自走式産業機械。
10. 動作と不動作によりオン／オフの電気信号を出力するアイドルスイッチ、又は、動作と不動作によりそれぞれにオン／オフの電気信号を出力するアクセルスイッチを更に具備し、
    アイドルスイッチのオン又はアクセルスイッチのオフは第１クリープ信号といわれ、
    前記制御器は、前記第１クリープ信号がオンであり、且つ、前記車速が他の設定速度以下である場合に第２クリープ信号を出力するクリープロジック回路を更に備え、
    前記ロジック回路は、前記第２クリープ信号がオフであり、前記前進モードスイッチが前進許容であれば前記変速機の前進駆動バルブをオンに設定し前記変速機の後進駆動バルブをオフに設定し、且つ、前記第２クリープ信号がオフであり、前記後進モードスイッチが後進許容であれば前記変速機の後進駆動バルブをオンに設定し前記変速機の前進駆動バルブをオフに設定するロジックを更に有する
    請求項６又は７の自走式産業機械。
11. 前記他の設定速度は前記設定速度より大きい
    請求項１０の自走式産業機械。
12. 前記電気的スイッチは、ノーマルオープンタイプであり、前記質量に感応して積極的信号を生成し、
    前記積極的信号が存在する状態は前記搭乗と表現され、前記積極的信号が存在しない状態は前記未搭乗と表現され、
    前記積極的信号は零ボルトである
    請求項５〜１１から選択される１請求項の自走式産業機械。
13. 前記搭乗は着座を含む
    請求項５〜１２から選択される１請求項の自走式産業機械。
14. 自走式車体に搭乗する人体の質量に感応して搭乗又は未搭乗に対応する電気信号を出力するステップと、
    前記自走式車体の車速を検出するステップと、
    前記搭乗から前記未搭乗に遷移する遷移があり、且つ、前記車速が設定速度より小さい場合に、前記自走式車体の変速機をニュートラル状態、且つ、前進及び後進のいずれも許容しない状態に制御するステップと
    を具備する
    自走式産業機械の制御方法。

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