TWI281905B - Control system of self propellered industrial machine - Google Patents

Description

I28l9〇5 九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明係關於一種類似堆高車之自動推進型 之控制系統。 〆、戍益 【先前技術】 :種諸如堆高車及卡車起重機之自動推進型工業用機器 用於提升或移動-物體。此種自動推進型工業機器不 。'車，且在駕駛操作中需要嚴格之條件。在自動推進 型工業用機器中，當確認負載物體、路線及工作地點，及 工業用機器之運行狀態時’需要操作者進行機器工作控制 :作及運行控制操作。因此，考慮到諸如操作者之操作姿 勢專條件，S要除該運行控難作之外的控制操作。 ㈣推進型工㈣機11之自動推進型車體在除駕駛座椅 以外之任何部分不具有保護罩，且操作者有時自座椅上站 起’而且離開座椅以檢查卫作環境或機器元件。 在日本特許公開專利申請案（JP-A-Heisei 64_ 13398)中一 種用於保護離開駕駛座椅之操作者的習知安全機制已為吾 人所知。在此習知實例中’在堆高車之座椅中配置座椅開 關，且基於座椅開關控制馬達之驅動狀態。 如習知運行控制技術，吾人已知—種電控制系統，其中 根據電開關操作螺線管以控制驅動區。此外，吾人已知一 Μ械控制系統’其中藉由機械連接於積桿手柄之液麼壓 力單元的驅動來技制控制閥。在自動推進型工業用機器 中’需要解決f控制系統之任何故障。同樣，在自動推進 93208.doc 1281905 型工業用機器中，需要操作者進行多種機器控制操作。因 此’尤其需要運行控制及安全控制之自動化。 同樣，在自動推進型工業用機器中，吾人已知一種潛變 現象（creep phenomenon):一部分引擎扭矩轉移至傳動器， 以便當前向運動之開關位於中間位置時，則動推進型工 業用機器運行於空轉狀態。 在曰本特許公開專利申請案（JP_P2〇〇2-18U86a)中一種 用於抑制潛變現象的習知運行控制技術已為吾人所知。在 此習知實例中，空檔控制區進行空播控制，以當自動傳動 器處於運行範圍内且滿足骸條件時，使摩擦_元件保 持硒動狀悲。當藉由產生汽車速度以取消空檔狀態時，空 才田控制區禁止空檔控制，直至踩踏加速踏板。 同樣，在曰本特許公開專利申請案（JP-A-Heisei 11_ 866)中種用於與車輛速度相關的抑制潛變現象之運 ㈣制技術已為吾人所知。在f知實例中，#滿足預定條 件W，空枯控制單元將自動傳動器設定至空檔狀態，即使 該自動傳動器之變槽範圍處於前向運行範圍。該等條件如 下·⑷加速之開放小於_預定值，⑻踩踏刹車，⑷進行調 低檔’及⑷速度小於預定速度。當滿足所有條件時，將自 動傳動器設定至空檔狀態。 【發明内容】 /本兔明之—目的係提供一自動推進型工業用機器之控制 糸、、'充其可加強前向運動、後向運動及空槽狀態之安全性。 本發明之另-目的係提供一自動推進型工業用機器之控 93208.doc Ϊ281905 圖1展示一應用了根據本發明之自動推進型工業用機器 之控制系統的堆尚車。參考圖1，自動推進型工業用機芎二 備-自動推進型車體i、-工作區及一座椅4。自動推= 車體1藉由驅動輪2支撐於路面。驅動輪2藉由履帶支撐於路 面上，或直接支撐於路面上。

駕駛員或操作者所坐的座椅4配置於自動推進型車體1上 之適當部分。一放腿底板13配置於座椅4之前，在自動推進 型車體1中低於座椅4之位置，以便當操作者坐著時放置操 作者的腿，且當操作者站立時支撐操作者。 作為工作區的叉形升降機5附著於自動推進型車體1之前 部。又形升降機5由外部桿6、藉由外部桿6引導時按垂直方 向上下移動的内部桿7，以及藉由内部桿7支撐且可隨著内 部桿7上下移動的叉8組成。可藉由揚升缸9向上及向下驅動 内部桿7。

展示於圖2中之選擇槓桿π配置於座椅4之前部。選擇槓 桿11可η又疋别向運動F及後向運動r，且可在空檔狀態N時 使自動推進型車體丨穩定停止。同樣，選擇槓桿丨丨可設定自 動推進型車輛1之速度。 自動推進型車體丨具備一控制器、一自動傳動器（T/M)、 一具有傳動器控制閥之液壓控制單元、一速度感應器、具 有螺線管之開關、一加速踏板，以及一自動推進型車體i 之空轉開關（都未在圖1中圖示）。 圖3係一展示了配置於自動推進型車體丨所容納之控制器 箱中的控制器1〇之電路組態的方塊圖。控制器1〇連接於三 93208.doc -12- 1281905 15-2、一座椅標記15_3、一]p標記15-4、一 R標記15-5及一潛 變標記C 15-6組成。傳動器控制邏輯電路15自上述三個開 關 F-SW、N-SW及 R-SW接收訊號 F-SW 18、訊號 N-SW 19 及όίΐ號R- S W 21。傳動器鎖定邏輯電路16由一操作者不存在 延遲（座椅延遲）計時器16_1組成。傳動器鎖定邏輯電路16 自上述三個開關F-SW、N-SW及R-SW接收訊號F-SW 18、 訊號N-SW 19及訊號R_SW21，自座椅開關22接收操作者存 在訊號23，且自速度感應器24接收車輛速度訊號25。傳動 器鎖定邏輯電路16基於訊號F-SW 18、訊號N-SW 19及訊號 R-SW 21、操作者存在訊號23以及車輛速度訊號25，將一 T/Μ鎖疋控制訊號26輸出至傳動器控制邏輯電路1 5。潛變控 制邏輯電路17由一第二速度臨限值組成。潛變控制邏 輯電路17自速度感應器24接收車輛速度訊號25，自開關28 接收一空轉訊號IDLE 3 1之邏輯〇R，且自加速踏板開關29 接收一加速踏板訊號32。該潛變控制邏輯電路丨7基於車輛 速度訊號25、空轉訊號1〇1^£31及加速踏板訊號32,將一潛 變控制訊號27輸出至傳動器控制邏輯電路丨5。傳動器控制 邏輯電路15為傳動器控制前向運動控制閥及後向運動

控制閥42-2,且基於訊號F-SW 18、訊號N-SW 19、訊號R-SW 21、潛變控制訊號27及T/Μ鎖定控制訊號26輸出一空檔狀態 指示訊號3 7。 圖4係一展示了在傳動器鎖定邏輯電路16中產生操作者 存在訊號23之過程的流程圖。若操作者坐在座椅4上，座椅 開關22切換至ON狀態以產生操作者存在訊號23。將操作者 93208.doc -14- 1281905 存在訊號23提供至傳動器鎖定邏輯電路16。在步驟“處， 傳動器鎖定邏輯電路16根據操作者存在訊號汩判定座=開 關22之ΟΝ/OFF狀態。在步驟82處，當判定座椅開㈣處: ON狀態時，傳動器鎖定邏輯電路16將操作者不存在延遲計 時器16]重設為零。然而在該種狀況下，操作者不存在延 遲計時器16-1不啓動。隨後，在步驟S3處，傳動器鎖定邏 輯電路16 T/Μ鎖疋控制訊號27輸出至傳動器控制邏輯電路 15，以設定傳動器控制邏輯電路15之座椅標記（就座標 記)15-3。 下 另一方面，當在步驟S1處判定座椅開關22處於〇卯狀態 時’在步驟S4處，傳動器鎖定邏輯電路10啓動操作者不存 在延遲計時器i6]。隨後在步驟85處，判定操作者不存在 L遲4時器16-2之$測時間是否大於預定臨限時間秒。 在步驟S6處，若量測時間大於預定時間，傳動器鎖定邏輯 電路16輸出T/Μ鎖定控制訊號26以重設座椅標記15_3。同 樣，在步驟S3處，若量測時間不大於預定時間，傳動器鎖 定邏輯電路16輸出T/M鎖定控制訊號26以設定座椅標記 …X此方式，總是進行操作者存在或不存在於座椅上 之判定’且即使操作者離開座椅4，操作者存在之偵測狀態 可保持預定時間1.5秒。 當在步驟81處傳動器鎖定邏輯電路16判；t座椅開關22處 於0FF狀態或操作者不存在之狀態時，在步驟S4,啓動操 ^者不存在延遲a十時器16]。當在步驟S3處傳動器鎖定邏 輯電路16設定操作者存在標記時，在步㊆處，操作者不存 93208.doc ^81905 在k遲4時器16.1不計數預定時 經驗，1 5秒為人七沾门 作為預疋時間，根據 • b马合適的。因此，告蓝 施4別土 田細作者站起且離開該自動 1車體1時，在站起時或離卩1 開之時間後L5秒，傳動器 鎖疋邏輯電路16設定操作者存 存在標記。 Μ在“ ’讀重設操作者 圖展不了-根據本發明之自動推進型工業用機器之控 制糸統中的潛變控制。為可適應咖標準之㈣，增加此 控制以避免ATM(自動傳動器)之潛變運行。當啓動一電引 擎（未圖不）時’接通空轉開關28 ’且將處於⑽狀態之空轉 訊號提供至0R閘極33。若使用汽油引擎（未圖示）替代電 引擎’當未踩踏加速踏板時’斷開加速踏板開關29,且將 處於OFF狀態之加速踏板訊號32提供至〇R閑極33。該⑽閑 極將一引擎操作訊號34輸出至潛變控制邏輯電路17。還將 車輛速度訊號25提供至潛變控制邏輯電路丨7。 在步驟S17處，判定空轉訊號31是否處於〇N狀態，或加 速踏板讯號32是否處於〇FF狀態。當空轉開關28處於ON狀 恶或加速開關29處於OFF狀態時，潛變控制邏輯電路17進 行步驟S18。在步驟S18處，判定藉由速度感應器24偵測之 車輛速度是否小於4.5 km/h之第二臨限速度π-ΐ。當偵測之 車輛速度小於第二臨限速度17-1時，在步驟s 19處，潛變控 制邏輯電路1 7輸出潛變控制訊號27，以設定傳動器控制邏 輯電路15之潛變標記17-1，以避免潛變運行。在步驟S17 處，若空轉開關28處於OFF狀態或加速開關29處於ON狀 態’且若彳貞測之速度不小於4.5 km/h，則在步驟S20處，該 93208.doc -16- 1281905 潛變控制邏輯電路17輸出潛變控制訊號27以重設潛變標記 15-6 〇 圖6係一展示了根據本發明之實施例的自動推進型工業 用枝器之控制系統之傳自器控制邏輯電路i 5中的I·空檔 鎖定控制之過程的流程圖。當起始堆高車之操作時，初始 =傳動器鎖定標記（T/M敎標記）15]。在步驟㈣，判 疋疋否設定了 T/Μ鎖定標記;^-：!。當判定設定了 T/M鎖定標 圯15-1時，進行步驟S8，而當判定未設定T/M鎖定標記Μ] 時，進行步驟S12。在步驟S8與S12中，檢查該等開關F_sw、 N-SW及R-SW之狀態。當設定了開關！7_8|時，其狀態為前 向運動允許狀態（F: ON)，且當未設定開關F_sw時，其狀態 為前向運動不允許狀態（F: 0FF)。當設定了開關N_sw時， 其狀態為空檔狀態（N: ON)，且當未設定開關队8〜時，其 狀態為非空檔狀態（N: OFF)。當設定了開關厌_8%時，其狀 態為後向運動允許狀態（R: ON)，且當未設定開關尺^〜時， 其狀態為後向運動不允許狀態（R: OFF)。該等開關可採用 如下操作狀態之設定：

(a) N: ON

(b) F及 R: ON

(c) F及 N: ON

(d) N及 R: ON

(e) F、N及 R: ON

(f) F、N及 R: OFF

(g) F: ON 93208.doc 17- 1281905

(h)R: ON 在訊號狀態（a)中，開關N-SW處於ON狀態，且因此傳動 器狀態實際上保持空檔狀態。在訊號狀態（b)中，開關F-SW 及開關R-SW兩者皆處於ON狀態，且因此允許前向運動及 後向運動。在訊號狀態（c)中，開關F-SW及開關N-SW兩者 皆處於ON狀態，且因此當傳動器狀態處於空檔狀態時允許 前向運動。在訊號狀態（d)中，開關R-SW及開關N-SW兩者 皆處於ON狀態，且因此當該傳動器狀態處於空檔狀態時允 許後向運動。在訊號狀態（e)中，開關F-SW、開關N-SW及 ΟΝ/OFF開關R-SW都處於ON狀態，且因此當傳動器狀態處 於空檔狀態時允許前向及後向運動。在訊號狀態（f)中，開 關F-SW、開關N-SW及開關R-SW都處於OFF狀態，且因此 不允許前向及後向運動且傳動器狀態不確定。在訊號狀態 (g)中，開關F-SW處於ON狀態，且因此允許前向運動。在 訊號狀態（h)中，開關R-SW處於ON狀態，且因此允許後向 運動。 在步驟S8或S12處，當至少開關N-SW設定至ON狀態時， 當並非所有該等開關F-SW、N-SW及R-SW都設定至OFF狀 態時，或當開關F-SW及R-SW設定至ON狀態時，進行步驟 S9。在步驟S9處，重設T/Μ鎖定標記15-1以取消鎖定狀態。 即，將自動傳動器設定至可操作狀態。在步驟S10處，T/M 鎖定警示燈40熄滅，且一個週期之T/Μ空檔狀態鎖定控制之 過程結束，且控制流程返回步驟S7。 當在步驟S12處判定開關N-SW不處於ON狀態或處於不 93208.doc -18- 1281905 確定狀態，且開關F-SW或開關R-SW處於ON狀態時，即當 _ · 訊號狀態為（g)或（h)時，進行步驟s 13。在步驟S 1 3處，檢查 · · 座椅標€ (就座標# ) S 1 5 - 3之狀態。在步驟S13處，當座椅 標記15 - 3處於ON狀態時，進行步驟s 14以檢查偵測的車輛 速度是'否大於4 Km/h之第一臨限速度。當在步驟S14處判定 偵測的車輛速度不大於4 Km/h之第一臨限速度時，進行步 驟S 1 5且設定T/Μ鎖定標記1 5 -1。隨後，進行步驟s 16以開啓 T/Μ鎖定警示燈40。 當在步驟S8處判定開關N-SW不處於ON狀態或處於不確 定狀態，且開關F-SW或開關r_sw處於ON狀態時，即當訊 號狀態為（g)或（h)時，進行上述步驟si 5及S 16。 同樣’當在步驟S13處判定座椅標記15_3處於〇N狀態， 或當在步驟S14處判定偵測之車輛速度大於4 Km/h之第一 臣品限速度時，進行上述步驟S9及S10。 以此方式，當座椅標記15_3處於ON狀態，偵測之車輛速 度大於4 Km/h之第一臨限速度時，及當開關N—SW處於ON ❿ 狀恶或所有該等開關、N-SW及R-SW處於OFF狀態 時，及當開關F-SW與R-SW兩者皆處於〇N狀態時，重設T/M 鎖定標記15-1，以便允許運行該堆高車。另一方面，當座 椅標記15-3不處於ON狀態時，偵測之車輛速度不大於4 Km/h之第一臨限速度^^時，或當開關n_sw不處於on狀 _ 恶或處於不確定狀態且開關F-SW及/或R-SW設定至ON狀 L時，设定T/Μ鎖定標記15-1，以便禁止運行該堆高車。 在如圖4所示之控制流程中，在操作者離開座椅4後15秒 93208.doc -19- 1281905 之時間段内，座椅標記16-1保持0N狀態。在該時段内，不 需要基於座椅開關22禁止傳動器之操作。因此，即使該時 段存在，也可當操作者注意到堆高車之負冑I態發生\ 常，離開堆高車且接近運行的土隹高車時，冑效地避免操作 者受到自動推進型車體丨之傷害。根據經驗，作為當操作者 離開車體，且操作者接近車體運動方向之前側日夺之最長時 間，約1.5秒之設定係有效的。當操作者在預定時間之延遲 後離開堆高車時，由於設定了 T/M鎖定標記^」，自動推進 型車體1處於運動不允許狀態。因此，可有效地避免自動推 進型車體與操作者間的事故。以此方式，在操作者站起且 確認外部環境期間不改變運行控制狀態。 同樣，當偵測之車輛速度大於第一臨限速度15_2時，自 =推進型車體m常運行。因此’重設T/M鎖定標記叫。 當偵測之車體速度不大於第一臨限速度15_2時，有可能發 生潛變運行，且設定T/M鎖定標記15-1。 以此方式，可基於T/M鎖定標記15-1進行運行控制。 係展示了根據本發明之第一實施例的自動推進型 =業用機器中之τ / M控制閥控制之過程的流程圖。在第一實 J中使用電引擎且將開關F-S W、N-S W及R-S W連接於 變檔槓桿1 J。 在步驟S21處，檢查T/M鎖定標記15-1是否處於ON狀態， P傳動為、是否處於鎖定狀態。當判定T/Μ鎖定標記15-1 j於0N狀態時，進行步驟S24，以便T/Μ控制邏輯電路15 專動器之液壓單元42的控制閥42-1及42-2用於禁止車 93208.doc -20- 1281905 體1前向或後向運行。接著，在步驟S25處開啓空檔訊號37。 當判定T/Μ鎖定標記15-1不處於ON狀態時，進行步驟S22 以檢查潛變標記1 5_6是否處於ON狀態。當判定潛變標記 15-6處於ON狀態時，進行上述之步驟S24及S25以防止潛變 操作。 當判定潛變標記15-6不處於ON狀態時，進行步驟S23以 檢查開關F-SW、N-SW及R-SW之狀態。該等開關可採用如 下操作狀態：

(a) N: ON

(b) F及 R: ON

(c) F及 N·· ON

(d) N及 R: ON

(e) F、N及 R: ON

(f) F、N及 R: OFF

(g) F: ON (h) R: ON， 如上所述。當在步驟S23處判定開關N-SW設定至ON狀態 時，並非開關F-SW、N-SW及R-SW全都處於ON狀態時，或 開關F-SW及R-SW處於ON狀態時，即，開關狀態為（a)至（f) 中任一時，進行上述步驟S24及S25以防止潛變操作。 以此方式，進行對傳動器之液壓單元之控制閥42的控 制，且開啓空檔訊號37以保證安全。 當在步驟S23處判定開關N-SW處於OFF狀態或處於不確 定狀態，且開關R-SW處於ON狀態（對應於（h)之狀態）時，進 93208.doc -21 - 1281905 打步驟S26,以便傳動器控制邏輯電路15控制傳動器之液壓_ 早凡之控制閥42-1用於禁止車體丨前向運行（將控制閥42」 設定至OFF狀態）及控制傳動器之液塵單元之控制闕42_2用 於允許車體1後向運行（將控制閥42_2設定至ON狀態）。接 著’在步驟S27處關閉空檔訊號3 7。 —當在步驟^3處判定開關N-SW處於〇FF狀態或處於不確 ，狀態，且開關F-Sw處於⑽狀態（對應於（g)之狀態）時，進 二y驟S42以便傳動器控制邏輯電路丨5控制傳動器之液屢 控制閥42β_1用於允許車體1前向運行（將控制閥42-1 。又定至ON狀恶）及控制傳動器之液壓單元之控制閥用 於不止車體1後向運行（將控制閥42_2設定至〇ff狀態）。接 著，在步驟S27處關閉空檔訊號37。 以此方式，進行一次空檔控制且接著進行運行控制。 圖8係一展示了根據本發明之第二實施例的自動推進型 業用機器中之踩踏方向控制過程之流程圖。在第二實施 :使用/飞油引擎，且為變檔槓桿11提供開關N-SW，但 鲁 為可由操作者踩踏之踏板或多個踏板（未圖示）提供開關 及R SW。不為變檔槓桿11提供開關F-SW及R-SW。同 樣二累線& 42-1及42-2提供用於傳動器之液壓單元，而非用 於則向與後向運動的控制閥42·1及42-2。 _ 艮在ν驟S28處’檢查Τ/Μ鎖定標記是否處於⑽狀態，· 專動器是否處於鎖定狀態。當判定T/Μ鎖定標記1 5 -1 處於ON狀離日卑，、仓> h f 進仃步驟S29，以重設傳動器控制邏輯電 才不汜15-4及R標記15_5。接著，進行步驟§3〇，以便 93208.doc -22- 1281905 傳動器控制邏輯電路15控制傳動器之液壓單元之螺線管 42-1及42-2，以禁止車體1前向或後向運行。接著，在步驟 S31處開啓空檔訊號37。 當判定T/Μ鎖定標記15-1不處於ON狀態時，進行步驟S32 以檢查潛變標記1 5-6是否處於ON狀態。當判定潛變標記 15-6處於ON狀態時，進行上述之步驟S29至S31以防止潛變 操作。 當判定潛變標記15-6不處於ON狀態時，進行步驟S33以 檢查開關F-SW、N-SW及R-SW之狀態。該等開關可採用如 下操作狀態：

(a) N: ON

(b) F及 R: ON

(c) F及N: ON

(d) N及 R: ON

(e) F、N及 R: ON

(f) F、N及 R: OFF

(g) F: ON (h) R: ON， 如上所述。 當在步驟S33處判定該等開關之狀態處於（a)、（c)、（d)或 (e)，即，開關N-SW設定至ON狀態時，進行上述步驟S29 至S31以防止潛變操作。 當在步驟S33處判定該等開關之狀態處於（b)或（f)，即， 開關F-SW及R-SW設定至ON狀態且開關N-SW設定至不確 93208.doc -23- 1281905 定狀態時，或所有該等開關F_SW、N_SW&R-SW設定至〇FF 狀悲時，進行步驟S34以檢查是否設定了 ρ標記1 5_4。當ρ標 記15-4不處於ON狀態時，進行步驟S35以檢查是否設定了 r 標記15-5。當R標記15-5不處於0N狀態時，進行上述之步驟 S 2 9至S 3 1以防止潛變操作。 當在步驟S33處判定開關N_sw處於〇FF狀態或不確定狀 態且開關R-SW處於ON狀態，意即狀態為（11)時，進行步驟 S39以重設F標記15-4且設定R標記15_5。接著，進行步驟 S40，以便傳動器控制邏輯電路15控制傳動器之液壓單元之 螺線管42-i，以禁止車體丨前向運行，且控制傳動器之液壓 單元之螺線管42-2，以允許車體丨後向運行。接著，在步驟 S38處關閉空檔訊號37。 同樣，當在步驟S35處判定R標記15_5處於〇N狀態時，進 行上述步驟S39、S40及S3 8。 當在步驟S33處判定開關N-SW處於〇FF狀態或不確定狀 態且開關F-SW處於ON狀態，意即狀態為時，進行牛 S36以設定F標記15-4且重設R標記15_5。 : V驟 受有進仃步驟 S37,以便傳動器控制邏輯電路15控制傳動器之液壓單元 螺線管42-1，以允許車體1前向運行，且控制傳動器之矿= 單元之螺線官42-2，以禁止車體丨後向運行。接 β S38處開啓空檔訊號38。 哪 同樣，當在步驟S34處判定F標記15-4處於〇ν狀態時，、 行上述步驟836、837及838。 、、’進 以此方式，視需要，禁止對傳動器之液壓單元 〜嘴線管 93208.doc -24- 1281905 閥42的控制’開啓空檔訊號3 7以保證安全。 根據本發明之自動推進型工業用機器之控制系統轉變至 空檔狀態’以便電系統及機械系統在車輛速度、潛變狀態 及操作者存在/不存在狀態下總是處於安全一側。在所需: 限制狀態下可確保增強安全引導功能。 在以上描述中，變檔槓桿用於第—實施例中而踏板用於 第二實施例中。然而’變檔槓桿與踏板兩者可同時使用。 在該種狀況下’可優先使用變檔槓桿之開關及踏板之開關

之其中-個’或以邏輯0R將前向或後向運動指示連接於開 關F - S W或R- S W。對孰習此j苜姑休:水 白此員技術者而言該修改係明顯的， 且包含於本發明中。 【圖式簡單說明】 展示了作為根據本發明之自動推進型 圃丄係 器之貫例的堆高車的立體圖； =展示了在該堆高車中使用，用於前向運動巧 狀心/後向運動之操作槓桿的立體圖；

一展示了根據本發明之自動推進型工業用機器 才工制糸統的電路方塊圖； 圖4係一展示了本發 ^ 流程圖； ⑼作者存在狀態之過卷 圖5係一展示了本發 „ ... 一 中之，曰變控制過程的流程圖； 圖6係一展示了本發明 栌_ #1i 自動推進型工業用機器中之 “检制過程的流程圖； τ < 圖7係一展示了根據本發 — 义月之第一貫施例的自動推廷 93208.doc -25- 1281905 工業用機器中之運行控制過程的流程圖；且 圖8係一展示了根據本發明之第二實施例的自動推進型 工業用機器中之運行控制過程的流程圖。 【主要元件符號說明】 1 自動推進型車體 2 驅動輪 4 座椅 5 叉形升降機 6 外部桿 7 内部桿 8 叉 9 揚升缸 10 控制器 11 變檔槓桿 13 放腿底板 15-1 T/Μ鎖定標記 15-2 第一速度臨限值 15-3 座椅標記 15-4 F標記 15-5 R標記 15-6 潛變標記C 16 傳動器（T/Μ)鎖定邏輯電路 16-1 操作者不存在延遲計時器 17 潛變控制邏輯電路 93208.doc -26- 1281905 17-1 第二速度臨限值

18 訊號F-SW

19 訊號N_SW

21 訊號R- S W 22 座椅開關 23 操作者存在訊號 24 速度感應器 25 車輛速度訊號 26 T/Μ鎖定控制訊號 27 潛變控制訊號 28 空轉開關 29 加速踏板開關

31 空轉訊號IDLE 32 加速踏板訊號 33 OR閘極 34 引擎操作訊號 37 空檔訊號 40 警示燈（waring lamp) 42 液壓單元 42-1 前向運動控制閥 42-2 後向運動控制閥 93208.doc -27-

Claims (1)

1. I281^〇§3ii5433 f虎專利申請案

   中文申請專利範圍替換本(95年11月） 十、申請專利範圍： 一種自動推進型工業用機器，其包含： 一自動推進型車體； 一安裝於該自動推進型車體中之傳動器； 一操作者存在偵測開關，用於產生與一在配置於該自 動推進型車體上之一座椅上的操作者有關的一操作者存 在或不存在訊號； 一速度感應器，用於偵測該自動推進型車體之一速 度，及 一控制單元’比較該偵測之速度與一第一預定速度， 田忒偵測之速度小於該第一預定速度時，因應該操作者 不存在訊號而設定該傳動器鎖定狀態，且當該傳動器鎖 疋狀悲設定時，將該傳動器設定至一空檔狀態。 2·如請求項1之自動推進型工業用機器，其中在該操作者位 於該座椅上之一段時期内及該操作者離開該座椅後之一 段預定時期内，該操作者存在訊號為有效的，且當該操 作者存在訊號非有效時該操作者不存在訊號為有效的。 3·如請求項1之自動推進型工業用機器，其中該控制單元包 含： 一引擎訊號產生器，用於當一引擎啓動或未踩踏一加 速踏板時產生一引擎訊號，且 當該偵測之速度小於一第二預定速度時，該控制單元 將該傳動器設定至該空檔狀態以回應該引擎訊號，且 該第一預定速度小於該第二預定速度。 93208-951116.doc . 1281905 進 4.如請求項1至3中任一項之自動推進型工業用機器， 步包含： 一第一開關，用於指示一前向運動； 一第二開關，用於指示該空檔狀態；及 一第三開關，用於指示一後向運動； ”當該第二開關接通’該第一與第三開關皆斷開之 狀態下，該控制單元解除該傳動器鎖定狀態。 5. 如請求項1至3中任-項之自動推進型工業用機器，其中 該控制單元當該第二開關接通、該第一與第三開關斷開 時，控制該傳動器至該空檔狀態’且當該第—開關或該 第三開關接通且該第二開關斷開時，控制該傳動器以便 進行前向或後向運動。 6. -種在一具有一自動推進型車體及一傳動器之自動推進 型工業用機器中之控制方法，其包含： 產生一與一在配置於一自動推進型車體上之一座椅上 的操作者相關的操作者存在或不存在訊號； 债測該自動推進型車體之速度； 比較該偵測之速度與一第一預定速度； 當該偵測之速度小於該第一預定速度時，因應該操作 者不存在訊號而設定一傳動器鎖定狀態；且 控制該傳動器至一空檔狀態。 7. 如請求項6之控制方法，其中在該操作者位於該座椅上時 之^又時期内及该操作者離開該座椅後之一段預定時期 932〇8-9^116.cjf操作者存在吼號為有效的，且當該操作者存在訊號 -2 - 1281905 非有效時該操作者不存在訊號為有效的。 8·如請求項7之控制方法，其進一步包含： 田啓動一引擎或未踩踏一加速踏板時產生一引擎訊 號，且 其中該控制包括： 當該偵測之速度小於一第二預定速度時，控制該傳動 器至該空檔狀態以回應該引擎訊號；且 該第一預定速度小於該第二預定速度。 9·如請求項6至8中任一項之控制方法，其進一步包含： 產生一前向運動指示； 產生一空檔狀態指示； 產生一後向運動指示；及 解除該傳動器鎖定狀態。 10·如請求項6至8任一項之控制方法，其進一步包含： 產生一前向運動指示； 產生一空檔狀態指示； 產生一後向運動指示； 當未產生該前項與後項運動指示時，因應該空檔狀態 指示’控制該傳動器至該空檔狀態；及 因應該前向或後向運動指示，控制該傳動器以進行該 前向或後向運動。 93208-951116.doc -3-