KR20040103461A

KR20040103461A - 자주식 산업기계의 제어시스템

Info

Publication number: KR20040103461A
Application number: KR1020040038655A
Authority: KR
Inventors: 우에다가쯔미; 이와모또요시히데; 사이또도루
Original assignee: 미츠비시 쥬고교 가부시키가이샤; 닛산 지도우샤 가부시키가이샤
Priority date: 2003-05-29
Filing date: 2004-05-29
Publication date: 2004-12-08
Also published as: US20040256168A1; EP1481944B1; US7240757B2; CN1572711A; KR100582487B1; EP1481944A2; JP2004352455A; TWI281905B; CA2469160C; EP1481944A3; TW200524816A; CN1323936C; CA2469160A1; JP4227840B2; ES2384970T3

Abstract

자주식 산업기계는, 자주식 차량 본체; 상기 자주식 차량 본체내에 장착된 변속기; 작업자 존재 검출 스위치; 및 제어장치를 포함한다. 작업자 존재 검출 스위치는 상기 자주식 차량 본체상에 배치된 시트상의 작업자와 관련하여 작업자의 존재 또는 부존재 신호를 발생시키도록 제공된다. 제어장치는 상기 작업자 부존재 신호에 응답하여 변속기를 중립 상태로 설정하도록 제공된다.

Description

자주식 산업기계의 제어시스템{CONTROL SYSTEM OF SELF PROPELLERED INDUSTRIAL MACHINE}

본 발명은 일본특허출원 제 2003-153840 호를 기초로 우선권을 주장하고 "자주식 산업기계"라는 제목를 갖는 미국 특허출원 제 호 및 일본특허출원 제 2003-153383 호를 기초로 우선권을 주장하고 "분산 제어장치"라는 제목를 갖는 미국 특허출원 제 호 에 관한 것이다. 상기의 명세서들은 본 명세서에 참고로 포함된다.

본 발명은 지게차와 같은 자주식 산업기계의 제어 시스템에 관한 것이다.

지게차와 트럭 크레인과 같은 자주식 산업기계는 물체를 승강하거나 또는 이동시킨다. 그러한 자주식 산업기계는 자동차와는 다르며, 구동하는데 가혹한 조건이 요구된다. 자주식 산업기계에 있어서, 적재된 물건, 도로 및 작업장, 및 공업기계의 운전상태를 확인하면서, 기계의 작업 제어작동 및 운전 제어작동을 실시할 것을 요구한다. 따라서, 운전 제어 작동 이외의 제어 작동은 작업자의 작동 자세와 같은 조건을 고려할 필요가 있다.

자주식 산업기계의 자주식 차량 본체는 구동 시트 이외의 부분에는 커버를 갖지 않으며, 작업자는 때때로 시트에서 일어나며 더우기 작업환경 또는 기계 요소를 점검하기 위해 시트를 떠난다.

구동 시트를 떠나는 작업자를 보호하기 위한 종래의 안전기구가 일본공개특허출원(JP-A-평성64년 제13398호)에 공지되어 있다. 이러한 종래의 실시예에서, 시트 스위치가 지게차의 시트에 배치되어 있으며, 모터의 구동 스테이트가 시트 스위치에 기초하여 제어된다.

종래의 운전 제어기술로서, 솔레노이드가 전기 스위치에 따라 작동하여 구동부를 제어하는 전기 제어 시스템이 공지되어 있다. 또한, 레버 핸들과 기계적으로 접속되어 있는 유압장치의 구동부를 통해 제어밸브가 제어되는 기계식 제어 시스템이 공지되어 있다. 자주식 산업기계에 있어, 전기 제어 시스템의 어떤 문제도 대처할 필요가 있다. 또한, 자주식 산업기계에 있어, 작업자는 다양한 기계의 제어 동작을 수행할 필요가 있다. 따라서, 운전 제어 및 안전 제어의 자동화가 특히 필요하다.

또한, 자주식 산업기계에 있어, 엔진 토크의 일부가 변속기에 전달되어, 전진 방향 운동 스위치가 아이들링 상태에서 중립위치에 있는 때에 자주식 산업기계가 운전하는 크리프(creep) 현상이 알려져 있다.

크리프 현상을 억제하기 위한 종래의 운전 제어 기술이 일본공개공보 특허출원(JP-P 2002-181186A)에 공지되어 있다. 이 종래의 실시예에서, 중립 제어부는, 자동 변속기가 운전 범위에 있고 소정의 조건이 만족할 때 마찰 커플링 요소를 미끄럼 상태로 유지시키기 위한 중립 제어를 실시한다. 차의 속도 발생을 통해 중립 상태가 취소되는 경우, 중립 제어부는 가속 페달을 밟을 때까지 중립제어를 방해한다.

또한, 차량 속도와 관련된 크리프 현상을 억제하기 위한 운전 제어기술이 일본 공개공보 특허출원(JP-A-평성11년 제193866호)에 공지되어 있다. 종래의 실시예에서, 중립 제어장치는, 자동 변속기의 이동범위가 전진 방향의 운전범위에 있을 지라도 소정의 조건을 만족하면 자동 변속기를 중립 상태로 설정한다. 그 조건은 다음과 같다: (a) 가속의 초기값이 소정의 값 미만인 경우, (b) 브레이크를 밟는 경우, (c) 낮은 기어로 시프트 다운(Shift-Down)하는 경우, (d) 속도가 소정의 속도 미만인 경우. 모든 조건을 만족할 때, 작동 변속기가 중립 상태로 설정된다.

본 발명의 목적은 전진방향 운동, 후진방향 운동 및 중립상태에서 안전이 강화된 자주식 산업기계의 제어 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 전기 시스템 및 기계 시스템이 안전 방향에서 확실하게 작동하는 자주식 산업기계의 제어 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 작업이 차량 속도에 기초한 안전 방향에서 제어되는 자주식 산업기계의 제어 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 크리프 운전의 억제가 달성될 수 있는 자주식 산업기계의 제어 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 양태에서, 자주식 산업기계는, 자주식 차량 본체; 상기 자주식 차량 본체내에 장착된 변속기; 작업자 존재 검출 스위치; 및 제어장치를 포함한다. 작업자 존재 검출 스위치는 상기 자주식 차량 본체상에 배치된 시트상의 작업자와 관련하여 작업자의 존재 또는 부존재 신호를 발생시키도록 제공된다. 제어장치는 상기 작업자 부존재 신호에 응답하여 변속기를 중립 상태로 설정하도록 제공된다.

여기서, 상기 작업자 존재 신호는, 작업자가 상기 시트상에 존재하는 기간 및 작업자가 시트를 떠난 후 소정의 기간동안 활성이고, 상기 작업자 부존재 신호는, 상기 작업자 존재 신호가 불활성인 때에 활성일 수 있다.

또한, 상기 제어장치는 상기 작업자 부존재 신호에 응답하여 변속기 로크 상태를 설정하고, 상기 변속기 로크 상태가 설정되는 때에 상기 변속기를 상기 중립상태로 설정한다. 이러한 경우, 상기 작업자 존재 신호는, 작업자가 상기 시트상에 존재하는 기간 및 작업자가 시트를 떠난 후 소정의 기간 동안 활성일 수 있고, 상기 작업자 부존재 신호는, 상기 작업자 존재 신호가 불활성인 때에 활성일수 있다. 또한, 상기 자주식 차량 본체의 속도를 검출하기 위해 제공된 속도 센서(24)를 더 포함한다. 상기 제어장치는 검출된 속도와 제 1 소정의 속도를 비교하여, 검출된 속도가 상기 제 1 소정의 속도보다 더 작으면 상기 변속기 로크 상태를 설정한다.

또한, 상기 제어장치는, 엔진이 시동되거나 또는 가속 페달이 밟혀지지 않는 경우에 엔진 신호를 발생시키도록 제공된 엔진 신호 발생기를 포함할 수도 있다. 상기 제어장치는, 검출된 속도가 제 2 소정의 속도보다 더 작은 경우 상기 엔진 신호에 응답하여 상기 변속기를 상기 중립 상태로 설정한다. 이러한 경우, 상기 제 1 소정의 속도가 상기 제 2 소정의 속도보다 더 작을 수도 있다.

또한, 전진방향 운동을 지시하도록 제공된 제 1 스위치; 상기 중립 상태를 지시하도록 제공된 제 2 스위치; 및 후진 방향 운동을 지시하도록 제공된 제 3 스위치를 더 포함할 수도 있다. 상기 제 2 스위치가 켜지는 경우, 상기 제 1 스위치 내지 제 3 스위치가 모두 꺼지는 경우, 그리고 상기 제 2 스위치가 꺼지거나 또는 불확정 상태에 있고 상기 제 1 스위치 및 제 3 스위치가 켜지는 경우에, 상기 제어장치는 상기 변속기를 상기 중립 상태로 설정한다. 이러한 경우, 상기 제 1 스위치 또는 상기 제 3 스위치가 켜지고 상기 제 2 스위치가 꺼지거나 또는 불확정 상태에 있는 경우, 상기 제어장치는, 전진 또는 후진 방향 운동이 실행되도록 상기 변속기를 제어할 수도 있다.

본 발명의 다른 양태에 있어서, 자주식 차량 본체 및 변속기를 구비한 자주식 산업기계의 제어방법은, 자주식 차량 본체상에 배치된 시트상의 작업자에 관하여 작업자의 존재 또는 부존재 신호를 발생시키는 단계; 및 상기 작업자 부존재 신호에 응답하여 상기 변속기를 중립 상태로 설정하는 단계에 의해 달성될 수도 있다.

여기서, 상기 작업자 존재 신호는, 작업자가 상기 시트상에 존재하는 기간 및 작업자가 시트를 떠난 후 소정의 기간동안 활성일 수 있고, 그리고 상기 작업자 부존재 신호는, 상기 작업자 존재 신호가 불활성인 때에 활성일 수 있다.

또한, 상기 설정 단계는, 상기 작업자 부존재 신호에 응답하여 변속기 로크 상태를 설정하는 단계; 및 상기 변속기 로크 상태가 설정된 경우 상기 변속기를 상기 중립 상태로 설정하는 단계에 의해 달성될 수 있다. 이러한 경우, 상기 작업자 존재 신호는, 작업자가 상기 시트에 존재하는 기간 및 작업자가 시트를 떠난 후 소정의 기간 동안 활성이고, 상기 작업자 부존재 신호는, 상기 작업자 존재 신호가 불활성인 때에 활성이다.

또한, 상기 제어방법은 상기 자주식 차량 본체의 속도를 검출하는 단계를 더 포함한다. 상기 설정단계는 검출된 속도와 제 1 소정의 속도를 비교하는 단계; 및 검출된 속도가 상기 제 1 소정의 속도보다 더 작은 경우 상기 변속기 로크 상태를 설정하는 단계에 의해 달성될 수도 있다.

또한, 상기 제어방법은 엔진이 시동되거나 또는 가속 페달이 밟혀지지 않는 때에 엔진 신호를 발생시키는 단계를 더 포함한다. 상기 설정단계는, 검출된 속도가 제 2 소정의 속도보다 더 작은 경우 상기 엔진 신호에 응답하여 상기 변속기를 중립 상태로 설정하는 단계에 의해 달성될 수도 있다. 이러한 경우, 상기제 1 소정의 속도는 상기 제 2 소정의 속도보다 더 작다.

또한, 상기 제어방법은, 전진 방향 운동의 지시를 발생시키는 단계; 중립 상태의 지시를 발생시키는 단계; 및 후진 방향 운동의 지시를 발생시키는 단계를 더 포함할 수도 있다. 상기 설정 단계는, (a) 상기 중립 상태 지시가 발생하는 경우, (b) 상기 전진 및 후진 방향 운동 지시가 발생하지 않고 상기 중립 상태 지시가 발생하지 않는 경우, 또는 (c) 상기 전진 및 후진 방향 운동 지시가 발생하고 상기 중립 상태 지시가 발생하지 않는 경우에, 상기 변속기를 상기 중립 상태로 설정하는 단계에 의해 달성될 수도 있다. 이러한 경우, 상기 변속기는, 상기 전진 및 후진 방향 운동 지시가 발생하고 상기 중립 상태 지시가 발생하지 않거나 또는 불확정 상태인 경우에, 상기 전진 및 후진 방향 운동 지시에 응답하여 제어될 수 있다.

도 1 은 본 발명에 따른 자주식 산업기계의 실시예로서 지게차를 도시하는 사시도.

도 2 는 지게차에 사용되는 전진방향 운동/중립상태/후진방향 운동을 위한 작동레버를 도시하는 사시도.

도 3 은 본 발명에 따른 자주식 산업기계의 제어 시스템을 나타내는 회로의 블록도.

도 4 는 본 발명에서 작업자의 존재상태를 결정하는 프로세스를 나타내는 흐름도.

도 5 는 본 발명에서 크리프 제어의 프로세스를 나타내는 흐름도.

도 6 은 본 발명에서 자주식 산업기계에서 중립 제어의 프로세스를 나타내는 흐름도.

도 7 은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 자주식 산업기계에서 운전 제어의 프로세스를 나타내는 흐름도.

도 8 은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 자주식 산업기계에서 운전 제어의 프로세스를 나타내는 흐름도.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*

1 자주식 차량본체

11 시프트 레버

15 제어 논리회로

22 시트 스위치

23 작업자 존재신호

28 아이들 스위치

29 가속 페달 스위치

31 아이들 신호

32 가속 페달 신호

34 엔진 작동 신호

지금부터, 본 발명에 따른 자주식 산업기계의 제어 시스템에 대하여 첨부된 도면에 대하여 상세히 설명하겠다.

도 1 은 본 발명에 따른 자주식 산업기계의 제어 시스템이 적용된 지게차를 도시하고 있다. 도 1 을 참조하면, 상기 자주식 산업기계에는 자주식 차량본체(1), 작업부 및 시트(4)가 제공된다. 자주식 차량본체(1)는 구동 바퀴(2)에 의해 노면상에 지지된다. 구동 바퀴(2)는 캐터필러 (caterpillar)를 통해 노면상에 지지되거나, 또는 노면상에 직접 지지될 수 있다.

운전자 또는 작업자가 앉는 시트(4)는 자주식 차량본체(1)의 적절한 부분에배치된다. 발판(13)은, 작업자가 앉을 때 작업자의 다리가 놓이고, 작업자가 일어날 때 작업자를 지지하도록, 자주식 차량본체(1)내의 시트(4)보다 더 낮은 위치에서 시트(4)의 전방에 배치된다.

작업부로서의 지게 승강기(5)는 자주식 차량본체(1)의 전방부에 부착된다. 지게 승강기(5)는, 외부 마스트(6), 이 외부 마스트(6)에 의해 안내되는 동안 수직방향으로 상하로 움직이는 내부 마스트(7), 및 이 내부 마스트(7)와 함께 상하로 움직이고 내부 마스트(7)에 의해 지지되는 지게(8)로 구성된다. 내부 마스트(7)는 리프트 실린더(9)에 의해 상하방향으로 구동된다.

도 2 에 도시된 시프트 레버(11)는 시트(4)의 전방부에 배치된다. 시프트 레버(11)는 자주식 차량본체(1)를 전진방향 운동(F)과 후진방향 운동(R)으로 조정할 수 있고, 중립상태(N)로 안전하게 멈출 수 있다. 또한, 시프트 레버(11)는 자주식 차량본체(1)의 속도를 조정할 수 있다.

자주식 차량본체(1)는, 컨트롤러, 자동 변속기(T/M), 자동 변속기용 제어밸브를 구비한 유압식 제어장치, 속도 센서, 솔레노이드가 있는 스위치, 가속 페달, 및 아이들 스위치를 구비하고 있다(도 1에는 모두 도시되어 있지 않음).

도 3 은 자주식 차량본체(1)내에 수용된 컨트롤러 박스에 설치된 컨트롤러(10)의 회로구성을 나타내고 있는 블록도이다. 컨트롤러(10)는 3개의 스위치 F-SW, N-SW 및 R-SW와 접속하고 있다. 3개의 스위치 F-SW, N-SW 및 R-SW 각각은 온(on)상태와 오프(off)상태를 갖는 2포지션(2-position) 스위치이다. 스위치 F-SW는 자주식 차량본체(1)의 전진방향 운동과 관련이 있고, 스위치 N-SW는중립상태와 관련이 있고, 그리고 스위치 R-SW는 자주식 차량본체(1)의 후진방향 운동과 관련이 있다. 스위치 F-SW로부터의 신호 F-SW(18)는 자주식 차량본체(1)에서 전진방향 운동의 승인 또는 비승인을 나타낸다. 스위치 N-SW로부터의 신호 N-SW(19)는 자주식 차량본체(1)의 중립상태의 설정을 나타낸다. 스위치 R-SW로부터의 신호 R-SW(21)는 자주식 차량본체(1)에서 후진방향 운동의 허용 여부를 나타낸다.

컨트롤러(10)는 또한 시트(4)에 설치된 시트 스위치(22)와 접속된다. 시트 스위치(22)는 시트(4)에 끼워진다. 시트 스위치(22)는, 작업자의 중량에 기초하여 작업자가 자주식 차량본체(1)의 시트 위에 앉아 있다는 것을 나타내는 작업자의 존재신호(23)를 송출한다. 작업자 존재신호(23)가 작동중 일때는 양전압 또는 음전압을 갖고, 비작동중 일때는 제로 전압을 갖는다. 비작동중의 작업자 존재신호는 작업자 부존재 신호로 간주된다. 작업자 존재신호는, 제어 시스템에 문제가 발생하는 경우에도, 안전을 보장하는데 사용된다.

또한, 컨트롤러(10)는 속도 센서(24)와 접속된다. 속도 센서(24)는 자주식 차량본체(1)의 속도를 검출하고 차량 속도 신호(25)를 송출한다.

더우기, 컨트롤러(10)는 엔진이 시동되는 것을 지시하는 아이들 신호를 공급하는 아이들 스위치(28), 및 가속 페달이 밟혀지는 것을 나타내는 신호를 공급하는 가속 페달 스위치(29)와 접속된다.

컨트롤러(10)는 변속기(T/M) 제어 논리회로(15), 변속기 로크 논리회로(16), 및 크리프 제어 논리회로(17)로 구성된다. 변속기 제어 논리회로(15)는 T/M 로크 플래그(15-1), 제 1 속도 임계(15-2), 시트 플래그(15-3), F 플래그(15-4), R 플래그(15-5) 및 크리프 플래그 C(15-6)로 구성된다. 변속기 제어 논리회로(15)는 상기의 3개 스위치 F-SW, N-SW 및 R-SW로부터 신호 F-SW(18), 신호 N-SW(19) 및 신호 R-SW(21)를 수신한다. 변속기 로크 논리회로(16)는 작업자 부존재 지연(시트 지연)타이머(16-1)로 구성된다. 변속기 로크 논리회로(16)는 상기의 3개 스위치 F-SW, N-SW 및 R-SW로부터 신호 F-SW(18), 신호 N-SW(19) 및 신호 R-SW(21); 시트 스위치(22)로부터의 작업자 존재신호(23); 및 속도 센서(24)로부터의 차량 속도신호(25)를 수신한다. 변속기 로크 논리회로(16)는 신호 F-SW(18), 신호 N-SW(19) 및 신호 R-SW(21), 작업자 존재신호(23), 및 차량 속도신호(25)에 기초하여 T/M 로크 제어신호(26)를 변속기 제어 논리신호(15)로 송출한다. 크리프 제어 논리회로(17)는 제 2 속도 임계(17-1)로 구성된다. 크리프 제어 논리회로(17)는 속도 센서(24)로부터의 차량 속도신호(25), 및 스위치(28)로부터의 아이들 신호 IDLE(31)와 가속 페달 스위치(29)로부터의 가속 페달 신호(32)의 논리적 OR(logical OR)을 수신한다. 크리프 제어 논리회로(17)는 차량 속도 신호(25), 아이들 신호 IDLE(31), 및 가속 페달 신호(32)에 기초하여 크리프 제어신호(27)를 변속기 제어 논리신호(15)에 송출한다. 변속기 제어 논리회로(15)는, 신호 F-SW(18), 신호 N-SW(19), 신호 R-SW(21), 크리프 제어신호(27) 및 T/M 로크 제어신호(26)에 기초하여, 변속기에 대한 전진방향 운동 제어밸브(42-1) 및 후진방향 운동 제어밸브(42-2)를 제어하고 중립상태 지시신호(37)를 송출한다.

도 4 는 변속기 로크 논리회로(16)에서 작업자 존재신호(23)를 발생시키는 프로세스를 나타내는 흐름도이다. 만약 작업자가 시트(4)에 앉아있다면, 시트 스위치(22)는 작업자 존재 신호(23)를 발생시키기 위해 온 상태로 스위치가 켜진다. 이 작업자 존재 신호(23)는 변속기 로크 논리회로(16)로 공급된다. 변속기 로크 논리회로(16)는 단계 S1에서 작업자 존재 신호(23)로부터 시트 스위치(22)의 온/오프 상태를 결정한다. 시트 스위치(22)가 온상태로 있음이 결정되는 경우, 변속기 로크 논리회로(16)는 단계 S2에서 작업자 부존재 지연 타이머(16-1)를 제로로 설정한다. 그러나, 이 경우, 작업자 부존재 지연 타이머(16-1)는 작동하지 않는다. 이어서, 변속기 로크 논리회로(16)는 T/M 로크 제어신호(27)를 변속기 제어 논리신호(15)로 송출하여 단계 S3에서 변속기 제어 논리회로(15)의 시트 플래그(착석 플래그)(15-3)를 설정한다.

한편, 단계 S1에서 시트 스위치(22)가 오프 상태로 있음이 결정되는 경우, 변속기 로크 논리회로(16)는 단계 S4에서 작업자 부존재 지연 타이머(16-1)를 개시시킨다. 이어서, 단계 S5에서, 작업자 부존재 지연 타이머(16-2)의 측정시간이 소정의 임계시간 1.5초 보다 더 큰지 아닌지가 결정된다. 만약 측정값이 소정의 시간보다 더 크면, 변속기 로크 논리회로(16)는 T/M 로크 제어신호(26)를 송출하여 단계 S6에서 시트 플래그(15-3)를 재설정한다. 또한, 만약 측정된 시간이 소정의 시간보다 더 크지 않다면, 변속기 로크 논리회로(16)는 T/M 로크 제어신호(26)를 송출하여 단계 S3에서 시트 플래그(15-3)를 설정한다. 이러한 방법으로, 작업자가 시트상에 존재하는지 또는 부존재하는지가 항상 결정되며, 작업자가 시트(4)를 떠나는 경우에도, 작업자 존재의 검출상태가 1.5초의 소정의 시간동안 유지될 수 있다.

변속기 로크 논리회로(16)가 단계 S1에서 시트 스위치(22)를 오프 상태 또는 작업자 부존재 상태로 있음을 결정하는 경우, 작업자 부존재 지연 타이머(16-1)가 단계 S4에서 개시한다. 작업자 부존재 지연 타이머(16-1)가 단계 S5에서 소정의 시간에 도달되지 않으면, 변속기 로크 논리회로(16)는 단계 S3에서 작업자 존재 플래그를 설정한다. 소정의 시간, 1.5초는 경험상으로 적합하다. 따라서, 작업자가 일어나서 자주식 차량본체(1)에서 내릴때, 변속기 로크 논리회로(16)는 작업자 부존재 플래그를 설정하며, 다시말해, 일어나는 시간 또는 내리는 시간 후 1.5초 후에 작업자 존재 플래그를 재설정한다.

도 5 는 본 발명에 따른 자주식 산업기계의 제어 시스템의 크리프 제어를 나타내고 있다. 크리프 제어는, CEN 표준에 적합할 수 있도록 ATM(자동 변속기)의 크리프 작동을 회피하기 위해 추가된다. 전기엔진(비도시)이 시동되는 경우, 아이들 스위치(28)가 켜지고, 온 상태의 아이들 신호(31)가 OR게이트(33)에 공급된다. 가솔린 엔진(비도시)이 전기 엔진 대신에 사용되는 경우, 가속 페달이 밟혀지지 않으면, 가속 페달 스위치(29)가 꺼지고, 오프 상태의 가속 페달 신호(32)가 OR 게이트(33)로 공급된다. OR 게이트는 엔진 작동 신호(34)를 크리프 제어 논리회로(17)에 송출한다. 차량 속도 신호(25)도 크리프 제어 논리회로(17)에 공급된다.

단계 S17에서, 아이들 신호(31)가 온 상태에 있는지 또는 가속 페달신호(32)가 오프 상태에 있는지가 결정된다. 아이들 스위치(28)가 온 상태에 있거나 또는 가속 페달 스위치(29)가 오프 상태에 있는 경우, 크리프 제어 논리회로(17)가 단계 S18을 실시한다. 단계 S18에서, 속도 센서(24)에 의해 검출된 차량 속도가 제 2 임계속도(17-1)인 4.5 km/h보다 더 작은지 여부가 결정된다. 검출된 차량 속도가 제 2 임계속도(17-1)보다 더 작은 경우, 크리프 제어 논리회로(17)는 단계 S19에서 크리프 작동을 회피하기 위해 변속기 제어 논리회로(15)의 크리프 플래그(17-1)를 설정하는 크리프 제어 신호(27)를 송출한다. 단계 S17에서 아이들 스위치(28)가 오프 상태에 있거나 또는 가속 페달 스위치(29)가 온 상태에 있는 경우, 그리고 검출된 차량 속도가 4.5 km/h보다 더 작지 않은 경우, 크리프 제어 논리회로(17)는 단계 S20에서 크리프 플래그(15-6)를 재설정하는 크리프 제어 신호(27)를 송출한다.

도 6 은 본 발명의 실시예에 따른 자주식 산업기계의 제어 시스템의 변속기 제어 논리회로(15)에서 T/M 중립 로크 제어의 프로세스를 나타내는 흐름도이다. 변속기 로크 플래그(T/M 로크 플래그)(15-1)는, 지게차의 작동이 개시되는 때에 처음으로 설정된다. 단계 S7에서, T/M 로크 플래그(15-1)가 설정되어 있는지 여부가 결정된다. T/M 로크 플래그(15-1)가 설정되어 있는 것으로 결정되는 경우, 단계 S8이 실시되고, T/M 로크 플래그(15-1)가 설정되어 있지 않는 것으로 결정되는 경우, 단계 S12가 실시된다. 단계 S8 및 단계 S12에서, 스위치 F-SW, N-SW 및 R-SW의 상태가 조사된다. 스위치 F-SW가 설정되는 경우의 상태는 전진방향 운동 허용상태(F: ON)이고, 스위치 F-SW가 설정되어 있지 않는 경우의 상태는전진방향 운동 비허용상태(F: OFF)이다. 스위치 N-SW가 설정되는 경우의 상태는 중립상태(N: ON)이고, 스위치 N-SW가 설정되어 있지 않는 경우의 상태는 비중립상태(N: OFF)이다. 스위치 R-SW가 설정되어 있는 상태는 후진방향 운동 허용상태(R: ON)이고, 스위치 R-SW가 설정되어 있지 않는 상태는 후진방향 운동 비허용상태(R: OFF)이다. 상기 스위치들은 다음과 같은 작동상태의 설정을 취할 수 있다.

(a) N: ON

(b) F 및 R: ON

(c) F 및 N: ON

(d) N 및 R: ON

(e) F, N 및 R: ON

(f) F, N 및 R: OFF

(g) F: ON

(h) R: ON

신호 상태 (a)에서, 스위치 N-SW는 온 상태이고, 따라서 변속기 상태는 현재 중립상태로 유지된다. 신호 상태 (b)에서, 스위치 F-SW 및 스위치 R-SW는 둘 다 온 상태에 있으며, 따라서 전진방향 운동과 후진방향 운동이 허용된다. 신호 상태 (c)에서, 스위치 F-SW 및 스위치 N-SW는 둘 다 온 상태에 있으며, 따라서 변속기가 중립상태에 있는 동안에 전진방향 운동이 허용된다. 신호 상태 (d) 에서, 스위치 R-SW 및 스위치 N-SW가 둘 다 온 상태에 있으며, 따라서 변속기가 중립상태에 있는 동안에 후진방향 운동이 허용된다. 신호 상태 (e)에서, 스위치 F-SW, 스위치 N-SW 및 ON/OFF 스위치 R-SW가 모두 온 상태에 있으며, 따라서 변속기 상태가 중립상태에 있는 동안 전진 및 후진 방향 운동이 허용된다. 신호 상태 (f)에서, 스위치 F-SW, 스위치 N-SW 및 스위치 R-SW가 모두 오프 상태에 있으며, 따라서 전진 및 후진 방향 운동이 허용되지 않으며 그리고 변속기 상태가 정의되지 않는다. 신호 상태 (g)에서, 스위치 F-SW는 온 상태에 있으며, 따라서 전진방향 운동이 허용된다. 신호 상태 (h)에서, 스위치 R-SW는 온 상태에 있으며, 따라서 후진방향 운동이 허용된다.

단계 S8 또는 S12에서, 적어도 스위치 N-SW가 온 상태로 설정되는 경우, 스위치 F-SW, N-SW 및 R-SW 모두가 오프 상태로 설정되는 경우, 또는 스위치 F-SW 및 R-SW가 온 상태로 설정되는 경우, 단계 S9가 실시된다. 단계 S9에서, T/M 로크 플래그(15-1)는 로크 상태를 해제하도록 재설정된다. 즉, 자동 변속기는 작동 가능 상태로 설정된다. 단계 S10에서, T/M 로크 경보램프(40)가 사라지고 1사이클 동안 T/M 중립상태 로크 제어의 프로세스가 종결하고 제어 흐름은 단계 S7로 복귀한다.

단계 S12에서, 스위치 N-SW가 온 상태에 있지 않거나 또는 불확정한 상태로 결정되는 경우 그리고 스위치 F-SW 또는 스위치 R-SW가 온 상태로 결정되는 경우, 즉, 신호 상태가 (g)또는 (h)인 경우, 단계 S13이 실시된다. 단계 S13에서, 시트 플래그(착석 플래그)S(15-3)의 상태가 점검된다. 시트 플래그(15-3)가 단계 S13에서 온 상태로 존재하는 경우, 검출된 차량 속도가 제 1 임계 속도인 4 km/h보다 더 큰지 여부를 점검하기 위해 단계 S14가 실시된다. 단계 S14에서, 검출된 차량 속도가 제 1 임계 속도인 4 km/h보다 더 크지 않다고 결정되는 경우, 단계 S15가 실시되어 T/M 로크 플래그(15-1)가 설정된다. 이어서, 단계 S16이 실시되어 T/M 로크 경보램브(40)를 켠다.

단계 S8에서, 스위치 N-SW가 온 상태가 아니거나 또는 불확정한 상태로 결정되는 경우, 그리고 스위치 F-SW 또는 스위치 R-SW가 온 상태인 경우로 결정되는 경우, 즉, 신호 상태 (g) 또는 (h)인 경우, 상기 단계 S15 및 단계 S16이 실시된다.

또한, 단계 S13에서, 시트 플래그(15-3)가 온 상태로 결정되는 경우, 또는 단계 S14에서, 검출된 차량 속도가 제 1 임계 속도인 4 km/h보다 더 크다고 결정되는 경우, 상기 단계 S9 및 단계 S10이 실시된다.

이러한 방법에서, 시트 플래그(15-3)가 온 상태에 있는 경우, 검출된 차량 속도가 제 1 임계 속도인 4 km/h보다 더 큰 경우, 그리고 스위치 N-SW가 온 상태에 있거나 또는 모든 스위치 F-SW, N-SW 및 R-SW가 오프 상태에 있는 경우, 그리고 스위치 F-SW 및 R-SW가 모두 온 상태에 있는 경우, T/M 로크 플래그(15-1)는, 지게차의 운전이 허용되도록 재설정된다. 한편, 시트 플래그(15-3)가 온 상태가 아닌 경우, 검출된 차량 속도가 제 1 임계 속도(15-2)인 4 km/h보다 크지 않은 경우, 또는 스위치 N-SW가 온 상태에 있지 않거나 또는 불확정 상태에 있고 스위치 F-SW 및/또는 R-SW가 온 상태로 설정되는 경우, T/M 로크 플래그(15-1)는 지게차의 운전이 금지되도록 설정된다.

도 4 에 도시된 제어 흐름에서, 시트 플래그(16-1)는, 작업자가 시트(4)를떠난 후 1.5초 동안 온 상태로 유지된다. 그 기간동안, 시트 스위치(22)에 기초하여 변속기의 작업이 금지될 필요가 없다. 따라서, 그러한 기간이 존재한다면, 작업자가 지게차상의 이상한 적재상태를 인지하고, 지게차에서 내려 운전중인 지게차에 다가설때 작업자가 자주식 차량 본체(1)로 부터 손상당하는 것을 효과적으로 회피할 수 있다. 약 1.5초의 설정은, 경험상, 작업자가 차량 본체에서 내려서, 작업자가 차량 본체의 운동방향의 전방에 다가서는 효과적인 가장 긴 시간이다. 작업자가 소정의 시간만큼의 지연 후에 지게차에서 내리면, T/M 로크 플래그(15-1)가 설정되기 때문에 자주식 차량 본체(1)는 운동 불허용 상태로 된다. 따라서, 자주식 차량 본체와 작업자간의 사고는 효과적으로 회피될 수 있다. 이러한 방법에서, 운전 제어상태는, 작업자가 일어나서 주위 상황을 확인하는 동안에는 변경되지 않는다.

또한, 검출된 차량 속도가 제 1 임계 속도(15-2)보다 더 큰 경우, 자주식 차량 본체(1)는 평소처럼 운전한다. 따라서, T/M 로크 플래그(15-1)가 재설정된다. 검출된 차량 속도가 제 1 임계속도(15-2)보다 더 크지 않은 경우에는, 크리프 운전의 가능성이 존재하며 T/M 로크 플래그(15-1)가 설정된다.

이러한 방법에서, 운전 제어는 T/M 로크 플래그(15-1)에 기초하여 실시될 수 있다.

도 7 은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 자주식 산업기계의 T/M 제어밸브의 프로세스를 나타내는 흐름도이다. 제 1 실시형태에서, 전기엔진이 사용되며 스위치 F-SW, N-SW 및 R-SW가 시프트 레버(11)와 접속되어 있다.

단계 S21에서, T/M 로크 플래그(15-1)가 온 상태에 있는지, 즉, 변속기가 로크 상태에 있는지 여부가 점검된다. T/M 로크 플래그(15-1)가 온 상태로 있음이 결정되는 경우, 단계 S24가 실시되어, T/M 제어 논리회로(15)가 변속기용 유압장치(42)의 제어밸브(42-1, 42-2)를 제어하여 차량 본체(1)가 전진 또는 후진하는 것을 막는다. 그런후, 단계 S25에서 중립 신호(37)가 켜진다.

T/M 로크 플래그(15-1)가 온 상태에 있지 않는 것으로 결정되는 경우, 단계 S22가 실시되어 크리프 플래그(15-6)의 온 상태 여부를 점검한다. 크리프 플래그(15-6)가 온 상태인 것으로 결정되는 경우, 상기의 단계 S24 및 S25가 실시되어 크리프 작동을 막는다.

크리프 플래그(15-6)가 온 상태가 아닌 것으로 결정되는 경우, 단계 S23이 실시되어 스위치 F-SW, N-SW 및 R-SW의 상태를 점검한다. 상기 스위치들은 상술한 것처럼, 다음과 같은 작업상태를 취한다:

(a) N: ON

(b) F 및 R: ON

(c) F 및 N: ON

(d) N 및 R: ON

(e) F, N 및 R: ON

(f) F, N 및 R: OFF

(g) F: ON

(h) R: ON

단계 S23에서, 스위치 N-SW가 온 상태로 설정되는 경우, 모든 스위치 F-SW, N-SW 및 R-SW가 온 상태가 아닌 것으로 결정되는 경우, 또는 스위치 F-SW 및 R-SW가 온 상태인 것으로 결정되는 경우, 즉, 스위치 상태가 (a) 내지 (f)인 경우, 상기 단계 S24 및 S25가 실시되어 크리프 작동을 막는다.

이러한 방법으로, 변속기용 유압장치의 제어밸브(42)에 대한 제어가 실시되고, 중립신호(37)가 켜져 안전을 확보한다.

단계 S23에서, 스위치 N-SW가 오프 상태이거나 또는 불확정 상태이고 스위치 R-SW가 온 상태인 것으로 결정되는 경우(즉, 스위치 상태가 (h) 인 경우), 단계 S26이 실시되어 변속기 제어 논리회로(15)가 변속기용 유압장치의 제어밸브(42-1)를 제어하여 차량 본체(1)가 전진방향으로 운전하는 것을 방지하고(제어밸브(42-1)를 오프상태로 설정), 변속기용 유압장치의 제어밸브(42-2)를 제어하여 차량 본체(1)가 후진방향으로 운전하는 것을 허용한다(제어밸브(42-2)를 온 상태로 설정). 그런후, 단계 S27에서 중립 신호(37)가 꺼진다.

단계 S23에서, 스위치 N-SW가 오프 상태이거나 또는 불확정 상태이고 스위치 F-SW가 온 상태로 결정되는 경우((g)에 대응하는 상태), 단계 S42가 실시되어, 변속기 제어 논리회로(15)가 변속기용 유압장치의 제어밸브(42-1)를 제어하여 차량 본체(1)가 전진방향으로 운전하는 것을 허용하고(제어밸브(42-1)를 온 상태로 설정), 변속기용 유압장치의 제어밸브(42-2)를 제어하여 차량 본체(1)가 후진방향으로 운전하는 것을 방지한다(제어밸브(42-2)를 오프 상태로 설정). 그런후, 단계 S27에서 중립신호(37)가 꺼진다.

이러한 방법으로, 중립제어가 실행된 후 운전제어가 실행된다.

도 8 은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 자주식 산업기계에서 디딤방향의 제어 프로세스를 나타내는 흐름도이다. 제 2 실시예에서, 가솔린 엔진이 사용되며, 시프트 레버(11)에는 스위치 N-SW가 제공되고, 작업자가 밟는 페달에는(비도시) 스위치 F-SW 및 R-SW가 제공된다. 시프트 레버(11)에는 스위치 F-SW 및 R-SW가 제공되지 않는다. 또한, 전진 및 후진 방향 운동을 위해서 제어밸브(42-1, 42-2) 대신에 변속기용 유압장치에는 솔레노이드(42-1, 42-2)가 제공된다.

단계 S28에서, T/M 로크 플래그(15-1)가 온 상태에 있는지 여부, 즉, 변속기가 로크 상태에 있는지 여부가 점검된다. T/M 로크 플래그(15-1)가 온 상태에 있는 것으로 결정되면, 단계 S29가 실시되어 변속기 제어 논리회로(15)의 F 플래그(15-4) 및 R 플래그(15-5)를 재설정한다. 그런후, 단계 S30이 실시되어, 변속기 제어 논리회로(15)가 변속기용 유압장치의 솔레노이드(42-1, 42-2)를 제어하여 차량 본체(1)가 전진 또는 후진 방향으로 운전하는 것을 방지한다. 그런후, 단계 S31에서 중립 신호(37)가 켜진다.

T/M 로크 플래그(15-1)가 온 상태가 아닌 것으로 결정되는 경우, 단계 S32가 실시되어 크리프 플래그(15-6)가 온 상태인지 여부를 점검한다. 크리프 플래그(15-6)가 온 상태인 것으로 결정되는 경우, 상기의 단계 S29 내지 S31이 실시되어 크리프 작동을 방지한다.

크리프 플래그(15-6)가 온 상태가 아닌 것으로 결정되는 경우, 단계 S33이 실시되어 스위치 F-SW, N-SW 및 R-SW의 상태를 점검한다. 스위치는 상술한 것처럼 다음의 작동 상태를 취할 수 있다:

(a) N: ON

(b) F 및 R: ON

(c) F 및 N: ON

(d) N 및 R: ON

(e) F, N 및 R: ON

(f) F, N 및 R: OFF

(g) F: ON

(h) R: ON

단계 S33에서, 스위치의 상태가 (a), (c), (d), 또는 (e)로 결정되는 경우, 즉, 스위치 N-SW가 온 상태로 설정되는 경우, 상기의 단계 S29 내지 S31이 실시되어 크리프 작동을 방해한다.

단계 S33에서, 스위치의 상태가 (b) 또는 (f)로 결정되는 경우, 즉, 스위치 F-SW 및 R-SW가 온 상태로 설정되고 스위치 N-SW가 불확정 상태로 설정되거나, 또는 모든 스위치 F-SW, N-SW 및 R-SW가 오프 상태로 설정되는 경우, 단계 S34가 실시되어 F플래그(15-4)의 설정 여부를 점검한다. F플래그(15-4)가 온 상태가 아닌 경우, 단계 S35가 실시되어 R플래그(15-5)의 설정여부를 점검한다. R플래그(15-5)가 온 상태가 아닌경우, 상기 단계 S29 내지 S31이 실시되어 크리프 작동을 방해한다.

단계 S33에서, 스위치 N-SW가 오프 상태이거나 또는 불확정 상태이고 스위치R-SW가 온 상태인 경우, 즉, 상태 (h) 로 결정되는 경우, 단계 S39가 실시되어 F플래그(15-4)를 재설정하고 R플래그(15-5)를 설정한다. 그런후, 단계 S40이 실시되어, 변속기 제어 논리회로(15)가 변속기용 유압장치의 솔레노이드(42-1)를 제어하여 차량본체 (1)가 전진방향으로 움직이는 것을 방해하고 또한 변속기용 유압장치의 솔레노이드(42-2)를 제어하여 차량 본체 (1)가 후진방향으로 움직이는 것을 허용한다. 그런후, 단계 S38에서 중립 신호(37)가 꺼진다.

또한, 단계 S35에서 R플래그(15-5)가 온 상태로 결정되는 경우, 상기 단계 S39, S40 및 S38이 실시된다.

단계 S33에서, 스위치 N-SW가 오프상태이거나 또는 불확정상태이고 스위치 F-SW가 온상태인 경우, 즉, 상태 (g) 로 결정되는 경우, 단계 S36이 실시되어 F플래그(15-4)를 설정하고 R플래그(15-5)를 재설정한다. 그런후, 단계 S37이 실시되어 변속기 제어 논리회로(15)가 변속기용 유압장치의 솔레노이드(42-1)를 제어하여 차량 본체(1)가 전진방향으로 운전하는 것을 허용하고 또한 변속기용 유압장치의 솔레노이드(42-2)를 제어하여 차량 본체(1)가 후진방향으로 운전하는 것을 방해한다. 그런후, 단계 S38에서 중립 신호(38)가 켜진다.

또한, 단계 S34에서, F플래그(15-4)가 온 상태로 결정되는 경우, 상기 단계 S36, S37 및 S38이 실시된다.

이러한 방법으로, 필요에 따라, 변속기용 유압장치의 솔레노이드 밸브(42)의 제어가 금지되고, 안전을 확보하기 위해 중립 신호(37)가 켜진다.

본 발명에 따른 자주식 산업기계의 제어 시스템은 중립상태로 이동하여, 전기 시스템 및 기계 시스템이 차량 속도, 크리프 상태, 및 작업자 존재/부존재 상태에서 항상 안전측에 있도록 한다. 안전에 대한 기능은 바람직한 한계 상태하에서 확실하게 강화된다.

상기의 설명에서, 시프트 레버는 제 1 실시예에서 사용되고 페달은 제 2 실시예에서 사용된다. 그러나, 시프트 레버 및 페달이 동시에 둘 다 사용될 수도 있다. 이러한 경우, 시프트 레버용 스위치와 페달용 스위치 중 어느 하나가 우선적으로 사용될 수 있으며, 또는 전진 또는 후진 방향 운동의 지령이 논리 OR로 스위치 F-SW 또는 R-SW에 주어질 수도 있다. 그러한 변경은 당업자에게 명백하고 본 발명내에 포함된다.

본 발명에 따른 자주식 산업기계의 제어 시스템은 중립상태로 이동하여, 전기 시스템 및 기계 시스템이 차량 속도, 크리프 상태, 및 작업자 존재/부존재 상태에서 항상 안전측에 있도록 한다.

Claims

자주식 차량 본체;

상기 자주식 차량 본체내에 장착된 변속기;

상기 자주식 차량 본체상에 배치된 시트상의 작업자와 관련하여 작업자의 존재 또는 부존재 신호를 발생시키도록 제공된 작업자 존재 검출 스위치; 및

상기 작업자 부존재 신호에 응답하여 변속기를 중립 상태로 설정하도록 제공된 제어장치를 포함하는 자주식 산업기계.
제 1 항에 있어서,

상기 작업자 존재 신호는, 작업자가 상기 시트상에 존재하는 기간 및 작업자가 시트를 떠난 후 소정의 기간동안 활성이고, 상기 작업자 부존재 신호는, 상기 작업자 존재 신호가 불활성인 때에 활성인 것을 특징으로 하는 자주식 산업기계.
제 1 항에 있어서,

상기 제어장치는 상기 작업자 부존재 신호에 응답하여 변속기 로크 상태를 설정하고, 상기 변속기 로크 상태가 설정되는 때에 상기 변속기를 상기 중립상태로 설정하는 것을 특징으로 하는 자주식 산업기계.
제 3 항에 있어서, 상기 작업자 존재 신호는, 작업자가 상기 시트상에 존재하는 기간 및 작업자가 시트를 떠난 후 소정의 기간 동안 활성이고, 상기 작업자 부존재 신호는, 상기 작업자 존재 신호가 불활성인 때에 활성인 것을 특징으로 하는 자주식 산업기계.
제 3 항에 있어서,

상기 자주식 차량 본체의 속도를 검출하기 위해 제공된 속도 센서를 더 포함하며,

상기 제어장치는 검출된 속도와 제 1 소정의 속도를 비교하여, 검출된 속도가 상기 제 1 소정의 속도보다 더 작으면 상기 변속기 로크 상태를 설정하는 것을 특징으로 하는 자주식 산업기계.
제 5 항에 있어서,

상기 제어장치는, 엔진이 시동되거나 또는 가속 페달이 밟혀지지 않는 경우에 엔진 신호를 발생시키도록 제공된 엔진 신호 발생기를 포함하며,

상기 제어장치는, 검출된 속도가 제 2 소정의 속도보다 더 작은 경우 상기 엔진 신호에 응답하여 상기 변속기를 상기 중립 상태로 설정하는 것을 특징으로 하는 자공 추진 공업기계.
제 6 항에 있어서,

상기 제 1 소정의 속도가 상기 제 2 소정의 속도보다 더 작은 것을 특징으로하는 자주식 산업기계.
제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,

전진방향 운동을 지시하도록 제공된 제 1 스위치;

상기 중립 상태를 지시하도록 제공된 제 2 스위치; 및

후진 방향 운동을 지시하도록 제공된 제 3 스위치를 더 포함하며,

상기 제 2 스위치가 켜지는 경우, 상기 제 1 스위치 내지 제 3 스위치가 모두 꺼지는 경우, 그리고 상기 제 2 스위치가 꺼지거나 또는 불확정 상태에 있고 상기 제 1 스위치 및 제 3 스위치가 켜지는 경우에, 상기 제어장치는 상기 변속기를 상기 중립 상태로 설정하는 것을 특징으로 하는 자주식 산업기계.
제 8 항에 있어서,

상기 제 1 스위치 또는 상기 제 3 스위치가 켜지고 상기 제 2 스위치가 꺼지거나 또는 불확정 상태에 있는 경우, 상기 제어장치는, 전진 또는 후진 방향 운동이 실행되도록 상기 변속기를 제어하는 것을 특징으로 하는 자주식 산업기계.
자주식 차량 본체상에 배치된 시트상의 작업자에 관하여 작업자의 존재 또는 부존재 신호를 발생시키는 단계; 및

상기 작업자 부존재 신호에 응답하여 상기 변속기를 중립 상태로 설정하는 단계를 포함하는, 자주식 차량 본체 및 변속기를 구비한 자주식 산업기계의 제어방법.
제 10 항에 있어서,

상기 작업자 존재 신호는, 작업자가 상기 시트상에 존재하는 기간 및 작업자가 시트를 떠난 후 소정의 기간동안 활성이고, 그리고 상기 작업자 부존재 신호는, 상기 작업자 존재 신호가 불활성인 때에 활성인 것을 특징으로 하는 제어방법.
제 10 항에 있어서, 상기 설정 단계는,

상기 작업자 부존재 신호에 응답하여 변속기 로크 상태를 설정하는 단계; 및

상기 변속기 로크 상태가 설정된 경우 상기 변속기를 상기 중립 상태로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
제 12 항에 있어서,

상기 작업자 존재 신호는, 작업자가 상기 시트에 존재하는 기간 및 작업자가 시트를 떠난 후 소정의 기간 동안 활성이고, 상기 작업자 부존재 신호는, 상기 작업자 존재 신호가 불활성인 때에 활성인 것을 특징으로 하는 제어방법.
제 12 항에 있어서,

상기 자주식 차량 본체의 속도를 검출하는 단계를 더 포함하며,

검출된 속도와 제 1 소정의 속도를 비교하는 단계; 및

검출된 속도가 상기 제 1 소정의 속도보다 더 작은 경우 상기 변속기 로크 상태를 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
제 14 항에 있어서,

엔진이 시동되거나 또는 가속 페달이 밟혀지지 않는 때에 엔진 신호를 발생시키는 단계를 더 포함하며, 그리고

상기 설정단계는,

검출된 속도가 제 2 소정의 속도보다 더 작은 경우 상기 엔진 신호에 응답하여 상기 변속기를 중립 상태로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
제 15 항에 있어서,

상기 제 1 소정의 속도는 상기 제 2 소정의 속도보다 더 작은 것을 특징으로 하는 제어방법.
제 10 항 내지 제 16 항 중 어느 한 항에 있어서,

전진 방향 운동의 지시를 발생시키는 단계;

중립 상태의 지시를 발생시키는 단계; 및

후진 방향 운동의 지시를 발생시키는 단계를 더 포함하며,

상기 설정 단계는,

(a) 상기 중립 상태 지시가 발생하는 경우, (b) 상기 전진 및 후진 방향 운동 지시가 발생하지 않고 상기 중립 상태 지시가 발생하지 않는 경우, 또는 (c) 상기 전진 및 후진 방향 운동 지시가 발생하고 상기 중립 상태 지시가 발생하지 않는 경우에, 상기 변속기를 상기 중립 상태로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
제 17 항에 있어서,

상기 전진 및 후진 방향 운동 지시가 발생하고 상기 중립 상태 지시가 발생하지 않거나 또는 불확정 상태인 경우에, 상기 전진 및 후진 방향 운동 지시에 응답하여 상기 변속기를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.