JP2596137B2 - フォークリフトの荷役制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、荷役操作時におけるエンジン回転数制御
とリフト，チルト等のバルブ制御を容易化して操作量お
よび操作力の低減を図り、フォークリフト荷役操作に不
慣れな作業者によっても誤動作やエンジンストップを招
くことのないようにした内燃機関式フォークリフトの荷
役制御装置に関するものである。

［従来の技術とその問題点］ フォークリフトは、走行車両としての機能とフォーク
のリフト，マストのチルト等荷役装置としての機能とを
併有する産業車両であり、車体に搭載した単一のエンジ
ンによって走行および荷役作業の双方を行うようになっ
ている。換言すれば、走行駆動用のエンジンをリフト，
チルト等荷役作業の油圧駆動用にも用いている。

運転者は、走行運転作業のほかに荷役作業を行う必要
があり、その作業はリフトレバーの操作によってフォー
クを昇降させ、また、チルトレバーの操作によってマス
トを傾動させ、併せて、車両の進退，操向を行うことが
多く、熟練を要するものとされていた。

また、リフト，チルト等の操作レバーと圧油の流量制
御バルブとは直接機械的に結合されているため、そのレ
バー操作には相当の力と力加減を必要とし、かつ、単一
のエンジンを走行用と油圧駆動用とに併用しているた
め、荷役操作やパワーステアリング操作時には、油圧駆
動源となるポンプ駆動用の負荷を直接走行駆動用のエン
ジンが負担することになり荷役作業に不慣れな運転者の
場合にはエンストの原因になっていた。このエンストを
回避するためアクセルを必要以上にふかしすぎる傾向が
あり、燃費の無駄使いの一因ともなっていた。

また、或る作業条件下においては、アクセル，ブレー
キ，クラッチと、相当の操作力を必要とするリフト，チ
ルト等の操作レバーとを同時に操作しなければならない
ため、作業者の技量に頼るところが多かった。

［この発明が解決しようとする課題］ この発明は、上記従来技術の問題点を解決することを
課題とするもので、リフトレバー，チルトレバー等の荷
役作業の操作レバーと圧油の流量制御バルブとの機械的
結合を廃し、演算装置（CPU）に必要とする制御条件を
入力し、該演算装置から制御指令を出力させるようにし
て、レバー操作に要する操作力を軽減させ、かつ、安全
性を向上させると共に、荷役操作時にアクセルの操作を
必要とせず、軽いタッチでリフト，チルト等の操作レバ
ーを操作するだけで、エンジンの回転数制御とバルブ動
作を可能とし、エンジンストップを回避しながら操作量
と操作力を低減できる制御装置を提供しようとするもの
である。

［課題を解決するための手段］ この発明は上記課題を解決するための手段を提供する
ものであって、次の構成から成るものである。

１）記憶装置32を具備し入出力インターフェース30を介
して入出力可能な演算装置31と、リフトレバー5aの操作
変位量を検出するリフトレバー位置センサ５とを備え、
リフトレバー位置センサ５は検出変位量をA/D変換器25
および前記インターフェース30を介して演算装置31に出
力し、演算装置31は、該検出変位量に基づいてリフト流
量制御バルブ３の目標動作量を演算し、リフト流量制御
バルブ用アクチュエータ駆動回路23に出力信号を与え、
該出力信号に基づいてリフト流量制御バルブ３が駆動さ
れる。

２）リフト流量制御バルブ３は、その変位量を検出する
リフトバルブ変位測定センサ７を備え、該センサ７は、
検出変位量をリフト流量制御バルブ用アクチュエータ駆
動回路23にフィードバックし、該駆動回路23は、フィー
ドバックされた現在の変位量と入出力インターフェース
30を介して演算装置31から入力されたリフト流量制御バ
ルブ３の目標動作量と比較演算して、流量制御バルブ３
の変位量を制御する。

３）リフティング時の上限位置を規制する最高端確認セ
ンサ18,同じく減速位置を規制する上部減速端確認セン
サ19,ロワリング時の減速位置を規制する下部減速端確
認センサ20,同じく下限位置を規制する最低端確認セン
サ21を備え、各センサの何れかがONされたとき、入出力
インターフェース30を介して、リフト流量制御バルブ用
アクチュエータ駆動回路23に減速指令または停止指令が
与えられる。

４）リフト流量制御バルブ３からの圧油の給排により作
動するリフトシリンダ3aは、リフト圧を検出するリフト
圧センサ12を備え、前記リフトレバー位置センサ５とリ
フト圧センサ12の検出値はインターフェース30を通して
演算装置31に入力され、演算装置31は、記憶装置32に記
憶された計算式によりエンジン回転数の制御指令値を算
出し、この指令値はインターフェース30を通してキャブ
レター開度制御用アクチュエータ駆動回路22に投入さ
れ、該回路内で目標エンジン回転数に相当するキャブレ
ター開度に変換して、キャブレター開度制御用アクチュ
エータ34を動作させることによりエンジン１の回転数を
制御する。

５）エンジン回転数の自動制御を選択するための制御ON
/OFFスイッチ33を備え、このスイッチ33をONしたときの
み前記４）のエンジン回転数制御を作動させることがで
きる。

６）エンジン１はその回転数を検出するエンジン回転セ
ンサ17を備え、該エンジン回転センサ17はその検出値を
インターフェース30を通して演算装置31に入力し、演算
装置31は、エンジン回転センサ17の検出値とリフトレバ
ー位置センサ５の検出値を変数とし予め記憶装置32に記
憶されている計算式により、バルブ３の動作量の目標値
を算出し、入出力インターフェース30を通してリフト流
量制御バルブ３用アクチュエータ駆動回路23に出力信号
を与える。

７）シフトレバーの中立位置を検出したときONされるニ
ュートラル確認センサ11,ブレーキが十分に作動してい
ることを検出したときONされるブレーキ確認センサ14,
およびクラッチが切られていることを検出したときONさ
れるクラッチ切り確認センサ15を備え、前記各センサ1
1,14,15の少なくも１つがONされていない限り、換言す
れば全てOFFされているときは前記４）ないし６）のエ
ンジン回転数制御は作動しない。

８）記憶装置32を具備し入出力インターフェース30を介
して入出力可能な演算装置31と、チルトレバー6aの操作
変位量を検出するチルトレバー位置センサ６とを備え、
チルトレバー位置センサ６は検出変位量をA/D変換器26
および前記インターフェース30を介して演算装置31に出
力し、演算装置31は、該検出変位量に基づいてチルト流
量制御バルブ４の目標動作量を演算し、チルト流量制御
バルブ用アクチュエータ駆動回路24に出力信号を与え、
該出力信号に基づいてチルト流量制御バルブ４が駆動さ
れる。

９）チルト流量制御バルブ４は、その変位量を検出する
リフトバルブ変位測定センサ８を備え、該センサ８は、
検出変位量をチルト流量制御バルブ用アクチュエータ駆
動回路24にフィードバックし、該駆動回路24は、フィー
ドバックされた現在の変位量と入出力インターフェース
30を介して演算装置31から入力されたチルト流量制御バ
ルブ４の目標動作量と比較演算して、流量制御バルブ４
の変位量を制御する。

［実施例］ 第１図（ａ）に本発明の制御装置の基本構成をブロッ
ク図で示し、（ｂ）にこの制御装置を搭載したフォーク
リフトの側面図を示す。

図において、１はエンジン本体であってキャブレター
２を備えている。３はリフト流量制御バルブであってリ
フトシリンダ3aに対する圧油の流量および給排方向を制
御するためのものである。

４はチルト流量制御バルブであってチルトシリンダ4a
に対する圧油の流量および給排方向を制御するためのも
のである。

５はリフトレバー5aの操作位置を検出するためのリフ
トレバー位置センサ、６はチルトレバー6aの操作位置を
検出するためのチルトレバー位置センサである。

前記リフト流量制御バルブ３には、その変位位置を検
出するためのリフトバルブ変位測定センサ７が、また、
チルト流量制御バルブ４には、その変位位置を検出する
ためのリフトバルブ変位測定センサ８が、それぞれ付設
されている。

前記エンジン本体１には、ギヤーミッション９を介し
車速センサ10が付設され、また、運転席のシフトレバー
にはニュートラル位置を確認するためのニュートラル確
認センサ11が付設されている。

12はリフトシリンダ3a内のリフト圧を検出するための
リフト圧センサ、13はパワーステアリング圧を検出する
ためのパワステ圧確認センサ、14はブレーキペダルが十
分に踏込まれていることを確認するためのブレーキ確認
センサ、15はクラッチが切られていることを確認するた
めのクラッチ切り確認センサである。

16はエンジン１駆動用のアクセルペダル、17はエンジ
ン１の回転数を検出するための回転数センサである。

18は最高端確認センサであってマストの上端に付設さ
れており、リフティング時に上限位置を検出するための
ものである。19は上部減速端確認センサで、前記最高端
確認センサ18よりやや下方に付設されており、リフティ
ング時に上限位置に近づき減速を要する位置を検出する
ためのものである。

20は下部減速端確認センサで、ロワリング時に下限位
置に近づいて減速を要する位置を検出するためのもので
ある。21は最低端確認センサであってマストの下端に付
設されており、ロワリングの下限位置を検出するための
ものである。

22はキャブレター開度制御用アクチュエータ駆動回
路、23はリフト流量制御バルブ用アクチュエータ駆動回
路、24はチルト流量制御バルブ用アクチュエータ駆動回
路、25はリフトレバー位置用A/D変換器、26はチルトレ
バー位置用A/D変換器、27はリフト圧用A/D変換器、28は
パワステ圧用A/D変換器、29は前記ニュートラル確認セ
ンサ11,ブレーキ確認センサ14,クラッチ切り確認センサ
15から入力され制御許可条件を出力する論理回路であ
る。

上記各センサ17〜21,アクチュエータ駆動回路22〜24,
A/D変換器25〜28および論理回路29は入出力インターフ
ェース30を介して演算装置（CPU）31に接続され、CPU31
は記憶装置32に接続されている。なお、矢符は入出力の
方向を示すものである。

33はエンジン回転数の自動制御の要否を選択するため
の制御ON/OFFスイッチ、34はキャブレター開度制御アク
チュエータ、35はその原点確認センサであって、これら
も前記インターフェース30への入力側となっている。

以上のように、各アクチュエータ駆動回路22〜24はイ
ンターフェース30からの出力側となり、各センサ17〜2
1,35,論理回路29および制御ON/OFFスイッチ33はインタ
ーフェース30への入力側となっている。

以上要するに、 CPU31,記憶装置32からの出力指令はインターフェー
ス30を介して、キャブレター制御用アクチュエータ22,
リフトバルブ制御用アクチュエータ23,チルトバルブ制
御用アクチュエータ24に出力される。

前記各アクチュエータによる直接変化量は、リフト
バルブ変位測定センサ7,チルトバルブ変位測定センサ8,
エンジン回転数センサ17によりフィードバックされる。

リフトレバー位置センサ5,チルトレバー位置センサ
6,リフト圧センサ12,パワステ圧センサ13により検出さ
れた値は、それぞれのA/D変換器25,26,27,28を通し、制
御用入力条件としてインターフェース30を介して入力さ
れる。

シフトレバーのニュートラル確認センサ11,ブレー
キ確認センサ14,クラッチ切り確認センサ15の検出結果
は、論理回路29を経て制御許可条件としてインターフェ
ース30を介して入力される。

最高端確認センサ18,上部減速端確認センサ19,下部
減速端確認センサ20,最低端確認センサ21の検出結果
は、作業安全制御条件としてインターフェース30を介し
て入力される。

車速センサ10およびパワステ圧確認センサ13の検出
結果は、アイドルUPの開始および停止条件として入力さ
れる。

制御ON/OFFスイッチ33は手動によりON/OFFされ、エ
ンジン回転数制御の要否信号を入力するためのものであ
る。

［作用］ 本発明の構成は上記のとおりであるが、その作用につ
いて理解を容易にするため、基本動作毎に説明する。

１）自動制御の開始 手動により制御ON/OFFスイッチ33をONすることによ
り、エンジン回転数制御機能が始動可能となる。

２）制御開始の許可 ニュートラル確認センサ11,ブレーキ確認センサ14,ク
ラッチ切り確認センサ15の何れかがON状態にあり、シフ
トレバーが中立位置にあること、ブレーキペダルが十分
に踏まれていること，または、クラッチが切れているこ
とが確認されたとき、その検出結果は、論理回路29を経
て制御許可条件として入力され、制御開始態勢が整う。

３）安全の確認 最高端確認センサ18および上部減速端確認センサ19か
らの入力信号がOFFのとき、リフティング動作が可能と
なり、下部減速端確認センサ20および最低端確認センサ
21からの入力信号がOFFのとき、ロワリング動作が可能
となる。

４）リフト動作 リフトレバー5aを上昇側に操作すると、その値（レバ
ーストローク）は第２図に示す特性を具えたリフトレバ
ー位置センサ５から、インターフェース30を介してCPU3
1内に取り込まれ、リフトレバーの操作量が、一定のレ
ベル（第４図Ｅ）以上のとき、直ちにCPU31はインター
フェース30を介してリフト流量制御バルブ３用アクチュ
エータ駆動回路23に、バルブ最低動作量（最低限の油量
が流れるバルブ動作量，第４図Ｄ）の指示を与える。

リフト流量制御バルブ３用アクチュエータ駆動回路23
は、リフトレバー位置センサ５から与えられる信号に基
づく指令値により、リフト流量制御バルブ３を動作させ
る。すなわち、リフトレバーの操作量（レバーストロー
ク）が大きくなるに従い、リフト流量制御バルブ３の動
作量は第４図に示す特性に従って増大する。

５）リフト動作のフィードバック制御 リフト流量制御バルブ３の動作量は、リフトバルブ変
位測定センサ７によりフィードバックされ、リフト流量
制御バルブ３用アクチュエータ駆動回路23内で、バルブ
３の動作目標値と現在位置とを比較して、その差を取り
ながら、必要とする最低限の油量が流れるリフト流量制
御バルブ３の動作量が得られるように制御される。

６）エンジン回転数の制御 リフト作業時、リフトレバー位置センサ５とリフト圧
センサ12の検出値はインターフェース30を通してCPU31
に入力され、CPU31内で、レバー操作が大でリフト圧が
高いほど目標値が大となるように予め定められ、記憶装
置32に記憶されたた計算式によりエンジン回転数の制御
指令値を算出する。

この指令値はインターフェース30を通してキャブレタ
ー開度制御用アクチュエータ駆動回路22に投入され、該
回路内で目標エンジン回転数に相当するキャブレター開
度に変換して、キャブレター開度制御用アクチュエータ
34を動作させることにより、エンジン１の回転数を上昇
させる。

７）エンジン回転数のフィードバック制御 エンジン１の回転数は、エンジ回転センサ17により検
出され、その検出値はインターフェース30を通してCPU3
1に入力される。

CPU31内では、入力された現在のエンジン回転数を監
視しながら第３図に示す目標回転数と比較演算し、現在
の回転数が目標回転数より一定値以上下回ったときは、
エンジ回転センサ17の検出値とリフトレバー位置センサ
５の検出値を変数とする予め定められ、記憶装置32に記
憶された計算式により、バルブ３の動作量の目標値（エ
ンジン回転数が高くレバーストロークが大なるほど目標
値大，第４図参照）を算出し、入出力インターフェース
30を通してリフト流量制御バルブ３用アクチュエータ駆
動回路23に指示する。

すると、リフト流量制御バルブ用アクチュエータ駆動
回路23は、指示されたバルブ３の動作目標値と現在位置
とを比較して、リフト流量制御バルブ３の動作量が目標
値に達するまでアクチュエータを動作させる。エンジン
１は走行系のみならず、油圧回路用の駆動源でもあるた
め、直接負荷によって時定数を大きく変えるため、見掛
け上リフト動作時の初期立ち上がりは徐々に加速するソ
フトスタートになる。

８）安全減速制御 リフト上昇動作中に、上部減速端確認センサ19がONと
なったとき、入出力インターフェース30内に割り込みが
かかり、その時点におけるエンジン回転センサ17,リフ
トバルブ変位センサ７の値に応じ、予め記憶装置32に記
憶された計算式によって、その時点からリフトシリンダ
3aに流れる流量を絞る方向にリフトバルブ流量制御バル
ブ３を動作させるように、CPU31からインターフェース3
0を通してリフト流量制御バルブ用アクチュエータ駆動
回路23に移動量の指令値が与えられ、この指令値に従っ
てリフティング速度は減速され安全運転が保たれる。

９）安全停止制御 前記減速制御が作動した際、リフトレバー5aを中立位
置に戻せば、リフトレバー位置センサ５からA/D変換器2
5を経てインターフェース30に入力される信号により、
リフトバルブ流量制御バルブ３は中立点に戻りリフト上
昇は停止するが、リフトレバー5aの操作を続行していて
も、最高端確認センサ18がONとなることによって、リフ
ト流量制御バルブ３は完全に中立位置に戻りリフトの上
昇は停止する。

また、このときエンジン回転数制御が動作していれ
ば、直ちにCPU31からインターフェース30を通して、キ
ャブレター開度制御用アクチュエータ駆動回路22に、キ
ャブレター２を閉じる方向にキャブレター開度制御用ア
クチュエータ34を動作させるように指令が与えられ、原
点確認センサ35がONするように原点復帰させる。

10）ロワリング動作 ロワリング時のリフト流量制御バルブ３の動作条件
は、リフトレバー5aを下降側に操作したとき、換言すれ
ば、第２図，第４図においてリフトレバー位置センサ５
が中立点を挟んで上昇側と反対側に位置するときのみ成
立する。

そのとき、リフトレバー位置センサ５の値とリフト圧
センサ12の値を、入出力インターフェース30を通して、
CPU31内で、予め記憶装置32に記憶された計算式によ
り、ロワリング操作量大でリフト圧が低いほどリフト流
量制御バルブ３の動作量が大きくなるように目標値を算
出し、その計算結果をインターフェース30を介してリフ
ト流量制御バルブ３用アクチュエータ駆動回路23に与
え、リフト流量制御バルブ３を前記と同様にして動作さ
せる。

11）ロワリング時の安全制御 ロワリング時に下部減速端確認センサ20がONになる
と、リフトレバー位置確認センサ５を操作中（例えば、
第４図のMIN位置）であっても、リフト時と同様に減速
動作を行い、また、最低端確認センサ21がONするとリフ
ト流量制御バルブ３は動作停止位置となる。

12）エンジン回転数制御の解除 エンジン回転数制御動作中に、ニュートラル確認セン
サ11,ブレーキ確認センサ14,クラッチ切り確認センサ15
が全てOFF状態となり、シフトレバーが中立位置にある
こと，ブレーキペダルが十分に踏まれていること，また
はクラッチが切れていることの３条件の全てが崩れたと
きは、論理回路29から入出力インターフェース30を通し
て入力される信号により、CPU31がエンジン回転数制御
条件を満たしていないと判断し、CPU31からインターフ
ェース30を通して、キャブレター開度制御用アクチュエ
ータ駆動回路22に、キャブレター開度制御用アクチュエ
ータ用原点確認スイッチ35がONとなるように、換言すれ
ば、キャブレター２を閉じる方向にキャブレター開度制
御用アクチュエータ34を動作させて原点復帰させる。

なお、キャブレター開度制御用アクチュエータ34は、
通常原点位置にあり、エンジン回転数制御と後記のアイ
ドルUP条件のときのみ動作可能となるものである。

13）チルト動作 チルトレバー6aを操作したときは、チルトレバー位置
センサ６が前記リフトレバー位置センサ５と同様の作用
を果たし、チルト流量制御バルブ４は、リフト操作時に
おけるリフト流量制御バルブ３と同様に作動する。ただ
し、各特性を求める計算式上の変数に若干の変化がある
ことはいうまでもない。

14）アイドルUP動作 パワステ圧確認センサ13の検出値を入出力インターフ
ェース30を通してCPU31内に取り込み、予め定められた
値と比較し、パワステ圧が立ち、その圧力によってエン
ジン回転数がアイドリング状態より低下した場合、予め
決めておいた値を、CPU31から入出力インターフェース3
0を通して、キャブレター開度制御用アクチュエータ駆
動回路22に与え、キャブレター開度制御用アクチュエー
タ34を動作させアイドルUPを行う。

このとき、CPU内のオフディレータイム（設定時間分
だけ動作し、タイムUPすると動作終了）経過後、又は、
入出力インターフェース30を通して入力される車速セン
サ10からの車速データ値が一定値（例えば、5km/h）以
上のとき、或いは、エンジン回転センサ17により検出さ
れるエンジン回転数が一定値（例えば、1000rpm）以上
となったとき、そのアイドルUPは停止し、CPU31からイ
ンターフェース30を通して、キャブレター開度制御用ア
クチュエータ駆動回路22に、原点復帰指令（アイドルUP
中止指令）を与え、キャブレター２を閉じる方向にキャ
ブレター開度制御用アクチュエータ34を動作させて原点
復帰させ、アイドルUPを停止する。

［効果］ この発明によれば、特許請求の範囲記載の構成を備え
ることにより、リフトレバー，チルトレバー等の荷役作
業の操作レバーと圧油の流量制御バルブとの機械的結合
を廃し、演算装置（CPU）に必要とする制御条件を入力
し、該演算装置から制御指令を出力させるようにしたた
め、レバー操作に要する操作力を軽減させることがで
き、かつフィードバック制御により、リフトおよびチル
ト流量制御バルブ等に所期の動作を確実に遂行させるこ
とができると共に、所要の減速，停止動作を確保して安
全性を向上させ、さらに、荷役操作時にアクセルの操作
を必要とせず、軽いタッチでリフト，チルト等の操作レ
バーを操作するだけで、エンジンの回転数制御とバルブ
動作を可能としたので、エンジンストップを回避しなが
ら、作業者の操作量と操作力を低減できる制御装置を提
供することができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図（ａ）は制御回路
のブロック図、（ｂ）はフォークリフトの側面図、第２
図は操作レバーのストロークと出力特性の相関図、第３
図は同じくエンジン回転数との相関図、第４図は同じく
バルブ動作量との相関図である。 1:エンジン 2:キャブレター 3:リフト流量制御バルブ 4:チルト流量制御バルブ 5:リフトレバー位置センサ 5a:リフトレバー 6:チルトレバー位置センサ 6a:チルトレバー 7:リフトバルブ変位測定センサ 8:チルトバルブ変位測定センサ 9:ギヤーミッション 10:車速センサ 11:シフトレバーニュートラル確認センサ 12:リフト圧センサ 13:パワステ圧確認センサ 14:ブレーキ確認センサ 15:クラッチ切り確認センサ 16:アクセル 17:エンジン回転数センサ 18:最高端確認センサ 19:上部減速端確認センサ 20:下部減速端確認センサ 21:最低端確認センサ 22:キャブレター開度制御用アクチュエータ駆動回路 23:リフト流量制御バルブ用アクチュエータ駆動回路 24:チルト流量制御バルブ用アクチュエータ駆動回路 25:リフトレバー位置用A/D変換器 26:チルトレバー位置用A/D変換器 27:リフト圧用A/D変換器 28:パワステ圧用A/D変換器 29:論理回路 30:入出力インターフェース 31:演算装置（CPU） 32:記憶装置 33:制御ON/OFFスイッチ 34:キャブレター開度制御アクチュエータ 35:キャブレター開度制御アクチュエータ用原点確認セ
ンサ

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】記憶装置（32）を具備し入出力インターフ
   ェース（30）を介して入出力可能な演算装置（31）と、
   リフトレバー（5a）の操作変位量を検出するリフトレバ
   ー位置センサ（５）とを備え、リフトレバー位置センサ
   （５）は検出変位量をA/D変換器（25）および前記イン
   ターフェース（30）を介して演算装置（31）に出力し、
   該演算装置（31）は、前記検出変位量に基づいてリフト
   流量制御バルブ（３）の目標動作量を演算し、リフト流
   量制御バルブ（３）用アクチュエータ駆動回路（23）に
   出力信号を与え、該出力信号に基づいてリフト流量制御
   バルブ（３）が駆動されると共に、前記リフト流量制御
   バルブ（３）は、その変位量を検出するリフトバルブ変
   位測定センサ（７）を備え、該センサ（７）は、検出変
   位量をリフト流量制御バルブ（３）用アクチュエータ駆
   動回路（23）にフィードバックし、該駆動回路（23）
   は、フィードバックされた現在の変位量と入出力インタ
   ーフェース（30）を介して演算装置（31）から入力され
   たリフト流量制御バルブ（３）の目標動作量とを比較演
   算して、流量制御バルブ（３）の変位量を制御すること
   を特徴とするフォークリフトの荷役制御装置。
2. 【請求項２】リフト流量制御バルブ（３）からの圧油の
   給排により作動するリフトシリンダ（3a）はリフト圧を
   検出するリフト圧センサ（12）を備え、リフトレバー位
   置センサ（５）及びリフト圧センサ（12）の検出値はイ
   ンターフェース（30）を通して演算装置（31）に入力さ
   れ、演算装置（31）は記憶装置（32）に記憶された計算
   式によりエンジン回転数の制御指令値を算出し、この指
   令値はインターフェース（30）を通してキャブレター開
   度制御用アクチュエータ駆動回路（22）に投入され、該
   回路内で目標エンジン回転数に相当するキャブレター開
   度に変換して、キャブレター開度制御用アクチュエータ
   （34）を動作させることによりエンジン（１）の回転数
   を制御することを特徴とする請求項１）記載のフォーク
   リフトの荷役制御装置。
3. 【請求項３】エンジン回転数の自動制御を選択するため
   の制御ON/OFFスイッチ（33）を備え、このスイッチ（3
   3）をONしたときのみエンジン回転数制御を作動させる
   ことができる請求項２）記載のフォークリフトの荷役制
   御装置。
4. 【請求項４】エンジン（１）はその回転数を検出するエ
   ンジン回転センサ（17）を備え、該エンジン回転センサ
   （17）は、その検出値をインターフェース（30）を通し
   て演算装置（31）に入力し、演算装置（31）は、エンジ
   ン回転センサ（17）の検出値とリフトレバー位置センサ
   （５）の検出値を変数とし、予め記憶装置（32）に記憶
   された計算式によりバルブ（３）の動作量の目標値を算
   出し、入出力インターフェース（30）を通してリフト流
   量制御バルブ（３）用アクチュエータ駆動回路（23）に
   出力信号を与えることを特徴とする請求項２）記載のフ
   ォークリフトの荷役制御装置。
5. 【請求項５】シフトレバーの中立位置を検出したときON
   されるニュートラル確認センサ（11），ブレーキが十分
   に作動していることを検出したときONされるブレーキ確
   認センサ（14），およびクラッチが切られていることを
   検出したときONされるクラッチ切り確認センサ（15）を
   備え、前記各センサ（11,14,15）の少なくとも一つがON
   したときのみエンジン回転数制御を作動させることがで
   きる請求項２）ないし４）記載のフォークリフトの荷役
   制御装置。
6. 【請求項６】チルトレバー（6a）の操作変位量を検出す
   るチルトレバー位置センサ（６）を備え、該チルトレバ
   ー位置センサ（６）は検出変位量をA/D変換器（26）及
   びインターフェース（30）を介して演算装置（31）に出
   力し、該演算装置（31）は、前記検出変位量に基づいて
   チルト流量制御バルブ（４）の目標動作量を演算し、チ
   ルト流量制御バルブ（４）用アクチュエータ駆動回路
   （24）に出力信号を与え、該出力信号に基づいてチルト
   流量制御バルブ（４）が駆動されると共に、前記チルト
   流量制御バルブ（４）は、その変位量を検出するリフト
   バルブ変位量を検出するリフトバルブ変位測定センサ
   （８）を備え、該センサ（８）は、検出変位量をチルト
   流量制御バルブ用アクチュエータ駆動回路（24）にフィ
   ードバックし、該駆動回路（24）は、フィードバックさ
   れた現在の変位量と入出力インターフェース（30）を介
   して演算装置（31）から入力されたチルト流量制御バル
   ブ（４）の目標動作量と比較演算して、該流量制御バル
   ブ（４）の変位量を制御することを特徴とする請求項
   １）ないし５）記載のフォークリフトの荷役制御装置。