DE19857022A1

DE19857022A1 - Neigungszylindersteuerung für Industriefahrzeuge

Info

Publication number: DE19857022A1
Application number: DE19857022A
Authority: DE
Inventors: Toshikazu Kamiya
Original assignee: Toyoda Jidoshokki Seisakusho KK; Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1997-12-11
Filing date: 1998-12-10
Publication date: 1999-06-24
Anticipated expiration: 2018-12-11
Also published as: CN1144754C; DE19857022C5; JPH11171494A; TW498052B; CN1219498A; KR100295490B1; DE19857022B4; US6092976A; KR19990062916A

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Neigungszylin dersteuerung in einem Industriefahrzeug, wie einem Gabelstapler. Insbesondere bezieht sich die vorliegende Erfindung auf eine Steuerung, die Neigungszylinder steuert, die einen Mast neigen, der einen Lastträger, wie eine Gabel, hält.

Ein typisches Industriefahrzeug, wie ein Gabelstapler, hat einen Mast, der schwenkbar an der Front des Fahrzeugs gehalten ist. Der Gabelstapler hat ferner eine Gabel, die durch den Mast ge halten ist, um angehoben und abgesenkt zu werden. Ein Hebehebel ist in der Gabelstaplerkabine vorgesehen. Ein Bediener betätigt den Hebehebel, um Hebezylinder zu betätigen, um dadurch die Ga bel anzuheben und abzusenken. Ein Neigungshebel ist zudem in der Kabine vorgesehen. Der Bediener betätigt den Neigungshebel, um Neigungszylinder zu betätigen, um dadurch den Mast vorwärts oder rückwärts zu neigen.

Wenn eine Last auf der Gabel ist, wird der Schwerpunkt des Ga belstaplers nach vorne bewegt. Eine Zunahme der Höhe der Gabel erhöht das auf den Mast wirkende Moment. Das Neigen des Masts vorwärts mit einer Last auf der Gabel bewegt den Schwerpunkt weiter vorwärts und destabilisiert somit den Gabelstapler. Wenn zudem eine schwere Last auf der Gabel ist und der Mast um einen großen Winkel nach hinten geneigt wird, wird der Schwerpunkt des Gabelstaplers nach hinten bewegt. Dies kann bewirken, daß ein Vorderrad des Gabelstaplers den Kontakt mit der Straßenoberflä che verliert und durchrutscht. Folglich ist der maximale Vor wärtsneigungswinkel des Masts typischerweise auf 6 Grad gesetzt und der maximale Rückwärtsneigungswinkel ist auf 12 Grad ge setzt.

Wenn eine Last von der Gabel zu einem hoch gelegenen Ort über führt wird, wird der Mast mit angehobener Gabel vorwärts ge neigt. Wenn der Mast mit einem übermäßigen Winkel zu schnell vorwärts geneigt wird, kann die Last auf der Gabel verrutschen und die Hinterräder können den Kontakt mit der Straßenoberfläche verlieren. Folglich muß der Bediener den Mast vorsichtig steu ern, so daß der Mast um einen ausreichend kleinen Winkel langsam vorwärts geneigt wird. Dies erfordert Erfahrung.

Wenn die Gabel beladen und entladen wird, muß die Gabel parallel mit einer Palette zur Aufnahme einer Last sein. Mit anderen Wor ten, die Gabel muß ausgerichtet sein. Jedoch wird die Neigung des die Gabel haltenden Masts typischerweise durch ein manuell gesteuertes Ventil gesteuert. Dies bedeutet, daß der Bediener das manuelle Ventil unter Verwendung des Neigungshebels betä tigt, um dadurch den Fluß von Hydrauliköl zu und von den Nei gungszylindern zu steuern. Folglich erfordert die Betätigung des Neigungshebels zur genauen Ausrichtung der Gabel Erfahrung. Fer ner betätigt der Bediener üblicherweise den Neigungshebel und den Hebehebel während er den Gabelstapler fährt. Dies macht den Betrieb eines Gabelstaplers schwieriger.

Um den Betrieb zu erleichtern, sind manche Gabelstapler mit ei nem elektromagnetischen Ventil anstelle eines manuellen Ventils ausgestattet, um den Ölfluß von und zu den Neigungszylindern zu regeln. Das elektromagnetische Ventil gestattet es einem Bedie ner mit wenig Erfahrung die Neigung des Masts genau zu steuern. Das elektromagnetische Ventil gestattet es ferner, daß der Be diener die Gabel leicht ausrichten kann.

Es gibt ferner Gabelstapler, die eine automatische Stoppeinrich tung zur Verhinderung des Betriebs des Gabelstaplers haben, wenn der Bediener nicht auf dem Sitz in der Kabine sitzt. Die Stoppeinrichtung erfaßt, ob der Bediener auf dem Sitz sitzt, in dem ein Sensor verwendet wird, und verhindert den Betrieb des Gabelstaplers, wenn der Bediener nicht auf dem Sitz sitzt.

Wenn jedoch der Ölfluß von und zu den Neigungszylindern ledig lich durch ein elektromagnetisches Ventil gesteuert wird, muß das elektromagnetische Ventil groß und komplex sein. Dies erhöht die Herstellkosten. Elektromagnetische Ventile sind Spulenkör perventile. Ein Spulenkörperventil hat ein Gehäuse und einen Spulenkörper, der verschiebbar in dem Gehäuse aufgenommen ist. Der Spulenkörper hat eine Umfangsfläche, die das Gehäuse glei tend berührt. Ein schmaler Spalt liegt zwischen der Umfangsober fläche des Spulenkörpers und dem Gehäuse vor, so daß sich der Spulenkörper sanft in dem Gehäuse bewegen kann. Wenn eine ver gleichsweise große Kraft auf das Ventil wirkt, ruft der Spalt eine Ölleckage hervor. Verglichen mit manuellen Ventilen ist der Spalt in elektromagnetischen Ventilen groß, um eine sanfte Bewe gung des Spulenkörpers zuzulassen. Der größere Spalt erhöht die Menge der Ölleckage.

Wenn ein Gabelstapler eine automatische Stoppeinrichtung und ein elektromagnetisches Ventil zu Steuerung der Neigungszylinder hat, werden die Neigungszylinder sofort angehalten, wenn der Be diener den Sitz verläßt. Wenn jedoch der Mast mit einer sperri gen Last auf der Gabel geneigt wird, kann sich der Bediener leicht von dem Sitz abheben müssen, um nach vorne sehen zu kön nen. Wenn sich der Bediener halbwegs erhebt, stoppt die automa tische Stoppeinrichtung sofort die Neigungszylinder. Der Bedie ner muß sich dann wieder auf den Sitz setzen, um den Betrieb fortzusetzen. Dies führt zu einem ineffizienten Betrieb des Ga belstaplers.

Folglich ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Nei gungszylindersteuerung für Industriefahrzeuge zu schaffen, die die Neigungssteuerung eines Masts vereinfacht und den Betrieb nicht behindert, wenn ein Bediener von dem Sitz aufsteht.

Um die obige Aufgabe zu lösen, schafft die vorliegende Erfindung eine Neigungszylindersteuervorrichtung für ein Industriefahr zeug. Das Industriefahrzeug hat einen Mast, der neigbar an einem Fahrzeugrahmen gehalten ist, einen Träger, der durch den Mast gehalten ist, um eine Last zu tragen, einen Neigungszylinder zum Neigen des Masts und eine Kabine für einen Bediener. Die Vor richtung hat ein Neigungsventil, einen Handgriff, einen Fluid durchlaß, ein Steuerventil, einen ersten Detektor, einen zweiten Detektor und ein Steuergerät.

Das Neigungsventil steuert eine Fluidversorgung zu dem Neigungs zylinder, um den Neigungszylinder zu betätigen. Das Neigungsven til schaltet zwischen einer ersten Position zur Verhinderung, daß Fluid in den Neigungszylinder eintritt, um eine Neigung des Masts zu verhindern, und einer zweiten Position, um zu gestat ten, daß das Fluid den Neigungszylinder betritt, um das Neigen des Masts zu bewirken. Der Handgriff wird verwendet, um das Nei gungsventil manuell zu steuern. Der Fluiddurchlaß ist zwischen dem Neigungszylinder und dem Neigungsventil angeordnet. Das Steuerventil ist in dem Fluiddurchlaß angeordnet. Das Steuerven til steuert den Fluß des Fluids in dem Fluiddurchlaß und verhin dert somit wahlweise eine Neigungsbewegung des Masts. Der erste Detektor erfaßt, ob ein Bediener in einer vorbestimmten Bedien stellung in der Kabine ist. Der zweite Detektor erfaßt, ob das Neigungsventil durch den Handgriff in die zweite Position bewegt wird. Das Steuergerät zur Betätigung des Steuerventils beur teilt, ob das Steuerventil zu schließen ist, um eine Bewegung des Neigungszylinders zu unterbinden. Das Steuergerät schließt das Steuerventil, wenn der Zustand des ersten Detektors anzeigt, daß der Bediener die vorbestimmte Bedienposition für eine vorbe stimmte Zeitspanne nicht eingenommen hat. Die vorbestimmte Zeit spanne ist so gewählt, daß sich der Bediener kurzzeitig aus der vorbestirnten Bedienposition entfernen kann, ohne das Steuerven til zu beeinflussen.

Die vorliegende Erfindung schafft ferner ein Verfahren zur Steuerung einer Neigungsbewegung eines Masts eines Industrie fahrzeugs. Das Verfahren umfaßt die Schritte des Beurteilens, ob ein Bediener des Fahrzeugs in einer vorbestimmten Bedienposition ist, des Messens einer Zeitspanne, von der an der Bediener die vorbestimmte Bedienposition verlassen hat, Verriegeln des Masts gegen eine Neigungsbewegung, wenn der Bediener für eine vorbe stimmte Zeitspanne der vorbestimmten Bedienposition fernbleibt, und des Auswählens der vorbestimmten Zeitspanne, so daß der Be diener kurzzeitig die vorbestimmte Position verlassen und zu rückkehren kann, ohne den Mast zu verriegeln.

Andere Gesichtspunkte und Vorteile der Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung deutlich, die beispielhaft die Prinzipien der Erfin dung erläutert.

Die Erfindung wird unter Bezugnahme auf derzeit bevorzugte Aus führungsbeispiele anhand der beigefügten Zeichnung in der nach folgenden Beschreibung erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein Flußdiagramm, das eine Routine zur Steuerung eines Solenoidventils gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vor liegenden Erfindung zeigt;

Fig. 2 ein Blockdiagramm, das die elektrische Konfiguration ei nes Steuergeräts gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zeigt;

Fig. 3 eine Seitenansicht, die einen Gabelstapler mit dem Steu ergerät von Fig. 2 zeigt;

Fig. 4 eine Seitenansicht, die den Neigungshebel des Gabelstap lers von Fig. 3 zeigt;

Fig. 5 ein Diagramm, das einen Hydraulikkreis der Neigungszylin der und der Hebezylinder in dem Gabelstapler von Fig. 3 zeigt;

Fig. 6 ein Kennfeld, das die Beziehung zwischen dem Gewicht ei ner Last und dem maximal zulässigen Wert der Vorwärtsneigung des Masts in dem Gabelstapler von Fig. 3 zeigt; und

Fig. 7 ein Diagramm, das einen Hydraulikkreis gemäß einem zwei ten Ausführungsbeispiel zeigt.

Ein Gabelstapler 1 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf Fig. 1 bis 6 beschrieben. Wie in Fig. 3 gezeigt ist, ist ein Mast 3 an der Front des Fahrzeugrahmens 2 des Gabelstaplers 1 angeordnet. Der Mast 3 hat ein Paar von äußeren Masten 3a, die schwenkbar durch den Fahrzeugrahmen 2 gehalten sind, und ein Paar von inneren Ma sten 3b, die zwischen den äußeren Masten 3a angeordnet sind. Die inneren Masten 3b werden relativ zu den äußeren Masten 3a ange hoben und abgesenkt. Ein Hebezylinder 4 ist an der Rückseite je des äußeren Masts 3a befestigt, um zu den äußeren Masten 3a par allel zu sein. Jeder Hebezylinder 4 hat eine Kolbenstange 4a. Das entfernte Ende jeder Kolbenstange 4a ist mit dem oberen Ab schnitt des zugehörigen inneren Masts 3b verbunden. Der Gabel stapler 1 hat ferner einen Hebebügel 5, der entlang der inneren Masten 3b angehoben und abgesenkt wird. Eine Gabel 6 zum Tragen einer Last ist an dem Bügel 5 befestigt. Ein Kettenrad 7 ist an dem oberen Ende jedes inneren Masts 3b gehalten. Eine Kette 8 ist um jedes Kettenrad 7 gewunden. Jede Kette 8 hat ein erstes Ende, das mit dem oberen Ende des zugehörigen Hebezylinders 4 verbunden ist, und ein zweites Ende, das mit dem Hebebügel 5 verbunden ist. Die Hebezylinder fahren die Kolbenstangen 4a ein und aus, und heben und senken dadurch die Gabel 6 zusammen mit dem Bügel 5 entlang des Masts 3 über die Ketten 8 an bzw. ab.

Der Gabelstapler 1 hat Neigungszylinder 9, die jeweils eine Kol benstange 9a haben. Die nahen Enden der Neigungszylinder 9 sind schwenkbar an Seitenabschnitten des Fahrzeugrahmens 2 gehalten. Das entfernte Ende jeder Kolbenstange 9a ist schwenkbar mit der Außenfläche des zugehörigen äußeren Masts 3a verbunden. Die Zy linder 9 fahren die Kolbenstangen 9a ein und aus und neigen da durch den Mast 3.

Ein Sitz 10 ist in einer Kabine R angeordnet. Ein Sitzschalter 10a ist unterhalb des Sitzes 10 angeordnet, um zu erfassen, ob ein Bediener auf dem Sitz 10 sitzt. Der Sitzschalter 10a ist beispielsweise ein Grenzschalter. Der Sitzschalter 10a gibt ein EIN-Signal ab, wenn ein Bediener auf dem Sitz 10 sitzt, und gibt ein AUS-Signal ab, wenn der Bediener nicht auf dem Sitz 10 sitzt. Mit anderen Worten, der Sitzschalter 10a erfaßt, ob der Bediener in einer vorbestimmten Position in der Kabine R ist.

Ein Lenkrad 11, ein Hebehebel 12 und ein Neigungshebel 13 sind vorne in der Kabine R angeordnet. In Fig. 3 überlappen die Hebel 12, 13 einander. Eine Betätigung des Hebehebels 12 betätigt die Hebezylinder 4 und Betätigen des Neigungshebels 13 betätigt die Neigungszylinder 9.

Wie in Fig. 2 gezeigt ist, ist ein Höhensensor 14 an einem der äußeren Masten 3a vorgesehen. Der Höhensensor 14 ist ein Nähe rungsschalter, der angeschaltet wird, wenn er ein Erfassungsteil (nicht gezeigt) erfaßt, das an dem zugehörigen inneren Mast 3b befestigt ist. Der Höhensensor 14 wird angeschaltet, wenn die Höhe H der Gabel 6 gleich oder größer einem vorbestimmten Wert H₀ ist, und wird ausgeschaltet, wenn die Gabelhöhe H kleiner ist als der Wert H₀. Der Wert H₀ ist im wesentlichen die Hälfte der Maximalhöhe H_max der Gabel 6.

Der Fahrzeugrahmen 2 hat ein Drehpotentiometer 15 zur Erfassung des Winkels des Masts 3. Das Potentiometer 15 ist an einer Hal terung vorgesehen, die den Neigungszylinder 9 schwenkbar hält. Das Potentiometer 15 hat einen drehbaren Arm 15a zum Halten ei nes Stifts 16, der an dem Neigungszylinder 9 vorgesehen ist. Wenn die Kolbenstange 9a ausgefahren oder eingezogen wird, ver schwenkt der Arm 15a zusammen mit den Neigungszylinder 9. Das Potentiometer 15 gibt ein Erfassungssignal heraus, dessen Span nung dem Schwenkbetrags des Arms 15a entspricht. Die Spannung des Signals von dem Potentiometer 15 nimmt ab, wenn der Mast 3 vorwärts geneigt wird, und nimmt zu, wenn der Mast rückwärts ge neigt wird.

Ein Drucksensor 17 ist am Boden eines der Hebezylinder 4 ange ordnet. Der Drucksensor 17 erfaßt den Druck in dem Zylinder 4. Der Sensor 17 erfaßt somit indirekt das Gewicht auf der Gabel 6 auf der Basis des Drucks.

Wie in Fig. 4 gezeigt ist, hat der Neigungshebel 16 einen Vor wärtsneigungsschalter 18 und einen Rückwärtsneigungsschalter 19. Der Vorwärtsneigungsschalter 18 erfaßt eine Vorwärtsneigung des Hebels 13, während der Rückwärtsneigungsschalter 19 eine Rück wärtsneigung des Hebels 13 erfaßt. Die Schalter 18, 19 sind Mi kroschalter. Der Vorwärtsneigungsschalter 18 wird eingeschaltet, wenn der Neigungshebel 13 relativ zu einer Neutralposition vor wärts geneigt wird, und wird ausgeschaltet, wenn der Hebel 13 relativ zu der Neutralposition rückwärts geneigt wird. Der Rück wärtsneigungsschalter 19 wird eingeschaltet, wenn der Neigungs hebel 13 relativ zu der Neutralposition rückwärts geneigt wird, und wird ausgeschaltet, wenn der Hebel 13 relativ zu der Neu tralposition vorwärts geneigt wird.

Der Neigungshebel 13 hat ferner einen Steuerschalter 13a. Der Steuerschalter 13a wird verwendet, um die Gabel 6 automatisch auszurichten. Der Schalter 13a gibt ein EIN-Signal heraus, wenn er gedrückt wird, und gibt ein AUS-Signal heraus, wenn er frei gegeben wird.

Fig. 5 zeigt einen Hydraulikkreis 44 zur Betätigung der Hebezy linder 4 und der Neigungszylinder 9. Die Hebezylinder 4 und die Neigungszylinder 9 sind jeweils durch einen einzelnen Zylinder in Fig. 5 wiedergegeben. Die Hebezylinder 4 haben eine untere Kammer 4b, die mittels eines Durchlasses 20 mit einem Hebe steuerungsventil 21 verbunden sind. Das Hebesteuerungsventil 21 ist ein manuell gesteuertes 3-Wege Schaltventil, das sieben An schlüsse hat. Das Ventil 21 hat ein Ventilgehäuse und einen re ziprokierend in dem Gehäuse aufgenommenen Spulenkörper. Der Spu lenkörper wird durch den Hebehebel 12 bewegt. Wenn der Hebehebel in einer Position zum Anheben der Gabel 6 ist, ist der Spulen körper in einer ersten Position A. Wenn der Hebel 12 in einer Neutralposition ist, ist der Spulenkörper in einer zweiten Posi tion B, um die Vertikalstellung der Gabel 6 zu fixieren. Wenn der Hebel 12 in einer Position zum Absenken der Gabel 6 ist, ist der Spulenkörper in einer dritten Position C.

Die Neigungszylinder 9 sind durch ein Neigungssteuerungsventil 22 gesteuert. Das Neigungssteuerungsventil 22 ist ein 3-Wege Schaltventil, das sechs Anschlüsse hat. Das Ventil 22 hat ein Ventilgehäuse und einen reziprokierend in dem Gehäuse aufgenom menen Spulenkörper. Der Spulenkörper wird durch den Neigungshe bel 13 bewegt. Wenn der Neigungshebel 13 in einer Position zum Neigen des Masts 3 rückwärts ist, ist der Spulenkörper in einer ersten Position A. Wenn der Hebel 13 in einer neutralen Position ist, ist der Spulenkörper in einer zweiten Position B, um die Neigung des Masts 3 zu fixieren. Wenn der Hebel 13 in einer Po sition zum Neigen des Masts 3 vorwärts ist, ist der Spulenkörper in einer dritten Position C.

Hydrauliköl wird von einem Öltank 23 durch eine Pumpe 24 den Zy lindern 4, 9 zugeführt. Die Pumpe 24 ist durch einen Motor E (siehe Fig. 3) angetrieben. Die Pumpe 24 ist mit einem Anschluß P1 des Hebelsteuerungsventils 21 über einen Zuführdurchlaß 25 verbunden. Der Zuführdurchlaß 25 hat einen Stromteiler 27. Der Stromteiler 27 teilt das Öl von der Pumpe 24 auf die Zylinder 4, 9 und ein Servolenkungsventil (PS-Ventil) 26 auf. Der Durchlaß 25 ist mit Anschlüssen P2 und P3 des Hebesteuerungsventils 21 über Zweigdurchlässe 25a, 25b jeweils verbunden. Der Zuführ durchlaß 25 ist mit einem Rückführdurchlaß 30 über einen Durch laß 29a verbunden, der ein Ablaßventil 28 hat. Ein Anschluß D1 des Hebesteuerungsventils 21 ist mit dem Rückführdurchlaß 30 verbunden. Ein Anschluß A1 des Ventils 21 ist mit einem Durchlaß 20 verbunden. Ein Anschluß A2 des Ventils 21 ist mit einem Durchlaß 29 verbunden, der ein Ablaßventil 32 hat. Ein Anschluß A3 des Ventils 21 ist mit einem Durchlaß 31 verbunden. Der Durchlaß 29b ist mit dem Rückführdurchlaß 30 verbunden. Der zur Öffnung des Ablaßventils 32 erforderliche Druck ist kleiner als der Druck, der erforderlich ist, um das Ablaßventil 28 zu öff nen.

Die Pumpe 24 ist zudem mit einem Anschluß P11 des Neigungssteue rungsventils 22 mittels eines Durchlasses 33 verbunden, der von dem Zuführdurchlaß 25 abzweigt. Ein Anschluß P12 des Ventils 22 ist mit dem Durchlaß 31 verbunden. Ein Anschluß T11 des Ventils 22 ist mit einem Rückführdurchlaß 30a verbunden. Ein Anschluß T12 des Ventils 22 ist mit einem Rückführdurchlaß 30b verbunden. Ein Anschluß A11 des Ventils 22 ist mit einem Durchlaß 34a ver bunden. Ein Anschluß A12 des Ventils 22 ist mit einem Durchlaß 34b verbunden. Der Durchlaß 34a ist mit einer Stangenkammer 9b verbunden, die in dem Neigungszylinder 9 begrenzt ist. Der Durchlaß 34b ist mit einer Bodenkammer 9c verbunden, die in dem Neigungszylinder 9 begrenzt ist.

Der Durchlaß 34a hat ein Steuerventil 59. Das Steuerventil 59 ist beispielsweise ein elektromagnetisches Flußsteuerungsventil, welches die Größe seiner Öffnung in Übereinstimmung mit einem zugeführten elektrischen Strom ändert. Das Ventil 59 hat ein Hauptventil 35 zum Steuern der Ölmenge, die in den Durchlaß 34a fließt, und ein Solenoidventil 39 zum Aufbringen eines Steuer drucks auf das Hauptventil 35. Öl von der Pumpe 24 wird direkt zu dem Solenoidventil 39 über eine Steuerleitung 40 zugeführt. Die Steuerleitung 40 ist von dem Zuführdurchlaß 25 abgezweigt und hat ein Druckminderungsventil 41 und einen Filter 42. Das Solenoidventil 39 erzeugt eine elektromagnetische Kraft in Über einstimmung mit einem dazu zugeführten Stromwert. Das So lenoidventil 39 verwendet durch die Steuerleitung 40 zugeführtes Öl und bringt einen Steuerdruck in Übereinstimmung mit der er zeugten elektromagnetischen Kraft auf das Hauptventil 35 auf.

Das Solenoidventil 39 ist ein normal geschlossenes Ventil und hat Anschlüsse A', B' und einen Tankanschluß T2. Der Tankan schluß T2 ist mit einem Rückführdurchlaß 30a verbunden. Der An schluß A' ist mit der Steuerleitung 40 verbunden. Der Anschluß B' ist mit dem Hauptventil 35 verbunden.

Das Solenoidventil 39 hat ein Ventilgehäuse, einen reziprokie rend in dem Gehäuse aufgenommenen Spulenkörper und eine Feder 43. Wenn das Ventil 39 entregt wird, wird der Spulenkörper durch die Feder 43 gedrückt und in einer Position angeordnet, in wel cher der Anschluß B' mit dem Tankanschluß T2 verbunden ist. Wenn das Ventil 39 erregt wird, wird der Spulenkörper in eine Posi tion bewegt, um den Anschluß A' mit dem Anschluß B' zu verbin den. Die Position des Spulenkörpers ist durch das Gleichgewicht der Druckkraft der Feder 43 und die Kraft des Solenoids be stimmt, welches von dem dem Ventil 39 zugeführten Stromwert ab hängt. Dies bedeutet, daß die Position des Spulenkörpers in Übereinstimmung mit dem Stromwert geändert wird. Ein Steuer druck, der durch die Position des Spulenkörpers bestimmt ist, wird dem Hauptventil 35 zugeführt.

Das Hauptventil 35 hat ein Ventilgehäuse, einen reziprokierend in dem Gehäuse aufgenommenen Spulenkörper und eine Feder 37. Der Spulenkörper wird durch die Feder 37 in eine Richtung gedrückt. Der Steuerdruck drückt den Spulenkörper in einer Richtung entge gengesetzt zu der der Druckkraft der Feder 37. Die Position des Spulenkörpers ist folglich durch das Gleichgewicht zwischen der Kraft der Feder 37 und der durch den Steuerdruck erzeugten Kraft bestimmt. Somit wird die Position des Spulenkörpers durch den Steuerdruck verändert und die Öffnung des Hauptventils 35 ändert sich entsprechend. Mit anderen Worten, die Menge des Ölstroms in dem Hauptventil 35 ist durch den Stromwert bestimmt, der dem So lenoidventil 39 zugeführt wird. Wenn dem Solenoidventil 39 kein Strom zugeführt wird, wird der Steuerdruck nicht auf das Haupt ventil 35 aufgebracht. Dies veranlaßt das Hauptventil 35 den Durchlaß 34a zu schließen.

Ein Rückschlagventil 36 ist in dem Durchlaß 34a zwischen dem Hauptventil und der Stangenkammer 9b angeordnet. Das Rückschlag ventil 36 hat einen Ventilsitz und einen dem Ventilsitz gegen überliegenden Ventilkörper. Der Ventilkörper berührt den Ventil sitz und trennt sich von diesem. Das Solenoidventil 39 bringt den Steuerdruck sowohl auf das Rückschlagventil 36 als auch auf das Hauptventil 35 auf. Wenn es den Steuerdruck empfängt, wird das Rückschlagventil 36 geöffnet und gestattet einen Ölstrom von dem Hauptventil 35 zu dem Neigungszylinder 9 und in der entge gengesetzten Richtung. Wenn es keinen Steuerdruck empfängt, ver hindert das Rückschlagventil 36 den Ölstrom vom Neigungszylinder 9 zu dem Hauptventil 35.

Das Hebesteuerungsventil 21, das Neigungssteuerungsventil 22, das Rückschlagventil 36, die Ablaßventile 28, 32, das Hauptven til 35, das Solenoidventil 39 und das Druckminderungsventil 41 bilden ein Ventilsystem 44, das in einem einzigen Gehäuse unter gebracht ist.

Der elektrische Aufbau des Hydraulikkreises wird nun beschrie ben.

Wie in Fig. 2 gezeigt ist, hat ein Steuergerät 45 einen Mikro computer 46, einen Analog-Digital(A/D)-Wandler 47 und eine So lenoidtreiberschaltung 48. Der Mikrocomputer 46 hat eine Zen tralverarbeitungseinheit 49, einen elektrisch löschbaren, pro grammierbaren Nurlesespeicher (EEPROM) 50b, einen Lese- Schreibspeicher (RAM) 51, ein Zählwerk 52, einen Uhrenschalt kreis 53, eine Eingabschnittstelle 54 und eine Ausgabeschnitt stelle 55. Das Zählwerk 52 zählt Zeitsignale aus dem Uhren schaltkreis 53 und dient als ein Zeitgeber. Das Zählwerk 52 wird durch ein Rücksetzsignal von der Zentraleinheit 49 zurückge setzt.

Ein Nurlesespeicher (ROM) 50a speichert Programme und Daten, die für die Ausführung der Programme erforderlich sind. Das EEPROM 50b speichert ein Kennfeld oder Gleichungen, die die Beziehung zwischen dem Gewicht W auf der Gabel 6 und dem maximalen Vor wärtsneigungswinkel θ_max des Masts 3 definieren. Fig. 6 zeigt ein Beispiel eines solchen Kennfelds. Die diagonale durchgezogene Linie in dem Kennfeld zeigt Daten, die verwendet werden, wenn die Gabelhöhe H größer oder gleich einem Grenzwert H₀ ist, und die gestrichelte Linie zeigt Daten, die verwendet werden, wenn die Gabelhöhe H niedriger ist als der Grenzwert H₀. Wenn die Ga belhöhe H größer oder gleich dem Grenzwert H₀ ist, nimmt der ma ximale Vorwärtsneigungswinkel θ_max von einem Winkel θ₁ (beispielsweise 6 Grad) auf einen Winkel θ₃ (beispielsweise 2 Grad) ab, wenn das Gewicht W auf der Gabel 6 von Null bis zu ei nem vorbestimmten maximalen erlaubten W_max zunimmt. Wenn die Ga belhöhe H niedriger ist als der Grenzwert H₀, wird der maximale Vorwärtsneigungswinkel θ_max auf dem Winkel θ₁ gehalten, wenn das Gewicht W auf der Gabel 6 zwischen Null und einem Grenzwert W₁ ist. Wenn jedoch das Gewicht W von dem Wert W₁ auf den maximal zulässigen Wert W_max zunimmt, nimmt der maximale Vorwärtsnei gungswinkel θ_max von dem Winkel θ₁ auf einen Winkel θ₂ (θ₂ < θ₃) ab. Die Position des Höhensensors 14 oder der Grenzwert H₀ der Gabel höhe H kann verändert werden und das Kennfeld von Fig. 6 kann entsprechend geändert werden.

Die Zentraleinheit 49 ist mit dem Potentiometer 15 und dem Drucksensor 17 über die A/D-Wandler und die Eingabeschnittstelle 54 verbunden. Die Zentraleinheit 49 ist zudem mit dem Sitzschal ter 10a, dem Steuerschalter 13a, dem Höhensensor 14, dem Vor wärtsneigungsschalter 18 und dem Rückwärtsneigungsschalter 19 durch die Eingabeschnittstelle 54 verbunden. Die Zentraleinheit 49 ist durch die Ausgabeschnittstelle 55 mit der Solenoidtrei berschaltung 48 verbunden.

Die Zentraleinheit 49 empfängt Signale von den Sensoren 14, 15, 17 und den Schaltern 10a, 13a, 18, 19. Wenn der Neigungszylinder 9 betätigt wird, sendet die Zentraleinheit 49 Steuersignale über die Solenoidtreiberschaltung 48 an das Solenoidventil 39 ent sprechend den in dem ROM 50a gespeicherten Programmen.

Wenn sie ein EIN-Signal von dem Sitzschalter 10a und von dem Vorwärtsneigungsschalter 18 oder dem Rückwärtsneigungsschalter 19 empfängt, gibt die Zentraleinheit 49 ein Erregungssignal an das Solenoidventil 39 ab. Wenn das Signal von dem Sitzschalter 10a von dem EIN-Signal zu einem AUS-Signal wechselt, sendet die Zentraleinheit 49 weiterhin das Erregungssignal an das So lenoidventil 39 für eine vorbestimmte Zeitspanne ab, solange ein EIN-Signal von einem der Schalter 18 oder 19 empfangen wird. Die vorbestimmte Zeitspanne ist ausreichend lang (beispielsweise ei ne bis sieben Sekunden), so daß das Neigen des Masts 3 nicht un terbrochen wird, wenn ein Bediener vorübergehend von dem Sitz 10 aufsteht, während er nach vorne sieht und den Neigungshebel 13 betätigt. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Zeitspanne auf 5 Sekunden gesetzt.

Der Betrieb der obigen Vorrichtung wird nun beschrieben.

Die Hydraulikpumpe 24 wird betätigt, wenn der Motor E angelassen wird. Die Pumpe 24 führt dann Öl in dem Öltank 23 dem Zuführ durchlaß 25 zu. Folglich führt, wenn sie betrieben wird, die Pumpe 24 sofort Öldruck der Steuerleitung 40 zu.

Wenn der Hebehebel 12 von der Neutralposition in die Hebeposi tion bewegt wird, wird der Spulenkörper des Hebesteuerungsven tils 21 in die Position A bewegt und verbindet den Abzweigdurch laß 25a mit dem Durchlaß 20. Der Spulenkörper sendet Öl von der Pumpe 24 zu der Bodenkammer 4b des Hebezylinders 4 und fährt da durch den Hebezylinder 4 aus. Der Hebezylinder 4 hebt entspre chend die Gabel 6 an. Wenn der Hebehebel 12 in die Absenkposi tion bewegt wird, wird der Spulenkörper des Ventils 21 in die Position C bewegt. Der Spulenkörper verbindet den Durchlaß 20 mit dem Rückführdurchlaß 30, den Zuführdurchlaß 25 mit dem Durchlaß 31 und den Abzweigdurchlaß 25b mit dem Durchlaß 29b. Entsprechend wird das Öl in der Bodenkammer 4b in den Öltank 23 zurückgeführt. Der Hebezylinder 4 wird zurückgezogen und dadurch die Gabel 6 abgesenkt.

Wenn der Neigungshebel 13 in der neutralen Position ist, ist der Spulenkörper des Neigungssteuerungsventils 22 in der Position B, wie in Fig. 5 gezeigt ist. Der Spulenkörper trennt die Durchläs se 34a, 34b, die mit dem Neigungszylinder 9 verbunden sind, von dem Zuführdurchlaß 33 und dem Rückführdurchlaß 30a. Entsprechend ist ein Ölfluß zu und von dem Neigungszylinder 9 verhindert. Mit anderen Worten, der Neigungszylinder 9 ist verriegelt und der Mast 3 ist in einem gewünschten Neigungswinkel fixiert.

Wenn der Neigungshebel 13 vorwärts geneigt wird, wird der Spu lenkörper des Neigungssteuerungsventils 22 in die Position C be wegt. Der Spulenkörper verbindet dann den Zuführdurchlaß 33 mit dem Durchlaß 34b und den Durchlaß 34a mit dem Rückführdurchlaß 30a. Dies fährt den Neigungszylinder 9 aus. Der Spulenkörper des Neigungssteuerungsventils 22 wird in die Position A bewegt, wenn der Neigungshebel 13 nach hinten geneigt wird. Der Spulenkörper verbindet den Zuführdurchlaß 33 mit dem Durchlaß 34a und den Rückführdurchlaß 30a mit dem Durchlaß 34b. Dies zieht den Nei gungszylinder 9 zurück.

Die Zentraleinheit 49 führt ein durch ein Ablaufdiagramm in Fig. 1 gezeigtes Programm aus und sendet ein Signal zur Betätigung des Solenoidventils 39 an die Solenoidtreiberschaltung 48. Im Schritt S1 beurteilt die Zentraleinheit 49 ob der Sitzschalter 10a ein EIN-Signal abgibt. Wenn die Bestimmung positiv ist, schreitet die Zentraleinheit 49 zum Schritt S2 fort. Im Schritt S2 beurteilt die Zentraleinheit 49, ob der Vorwärtsneigungs schalter 18 oder der Rückwärtsneigungsschalter 19 ein EIN-Signal abgibt. Wenn einer der Schalter 18, 19 ein EIN-Signal abgibt, schreitet die Zentraleinheit 49 zum Schritt S3 fort. Im Schritt S3 gibt die Zentraleinheit 49 ein Erregungssteuerungssignal an die Solenoidtreiberschaltung 48 ab.

Wenn der Sitzschalter 10a im Schritt S1 aus ist, schreitet die Zentraleinheit 49 zum Schritt S4 fort. Im Schritt S4 beurteilt die Zentraleinheit 49, ob eine vorbestimmte Zeitspanne verstri chen ist, seit der Sitzschalter 10a ausgeschaltet wurde. Insbe sondere vergleicht die Zentraleinheit 49 eine Zeitspanne C_t, die seit dem Ausschalten des Sitzschalters 10a verstrichen ist, mit einer vorbestimmten Zeitspanne T (5 Sekunden in diesem Ausfüh rungsbeispiel). Die Zentraleinheit 49 mißt die Zeit unter Ver wendung des Zählwerks 52. Wenn die Zeit C_t, während der der Sitzschalter 10a aus ist, die vorbestimmte Zeit T überschreitet, geht die Zentraleinheit 49 zum Schritt S5 über. Im Schritt S5 gibt die Zentraleinheit 49 ein Entregungssteuersignal an die So lenoidtreiberschaltung 48 ab.

Wenn die Zeit C_t die Zeit T nicht überschritten hat, geht die Zentraleinheit 49 zum Schritt S2 über. Im Schritt S2 beurteilt die Zentraleinheit 49, ob einer der Schalter 18, 19 ein EIN- Signal erzeugt. In Abhängigkeit von der Bestimmung in S2 geht die Zentraleinheit 49 entweder zum Schritt S3 oder zum Schritt S5 über.

Dies bedeutet, daß die Zentraleinheit 49 die Solenoidtreiber schaltung 48 erregt, wenn einer der Schalter 18, 19 und der Sitzschalter 10a EIN-Signale abgeben. Ferner erregt vor Ablauf der vorbestimmten Zeitspanne T die Zentraleinheit 49 die So lenoidtreiberschaltung 48 beim Empfangen eines EIN-Signals von einem der Schalter 18 oder 19. Die Zeitspanne T wird von der Zeit gemessen, zu der der Sitzschalter 10 ausgeschaltet wird oder wenn sich der Bediener erhebt.

Wenn es ein Erregungssignal empfängt, öffnet das Solenoidventil 39 und bringt dadurch den Steuerdruck auf das Hauptventil 35 und das Rückschlagventil 36 auf. Dies gestattet es dem Öl in den Durchlaß 34a zu fließen. Im Ergebnis fließt Öl in den Neigungs zylinder 9 und der Zylinder 9 neigt den Mast 3 vorwärts oder rückwärts.

Wenn der Sitzschalter 10a an ist oder wenn die vorbestimmte Zeitspanne T nicht abgelaufen ist, seit der Sitzschalter 10a ausgeschaltet wurde, führt die Zentraleinheit 49 einen Vorgang zur Überwachung der Neigung des Masts 3 beim Empfang eines EIN- Signals von dem Vorwärtsneigungsschalter 18 aus. Bei diesem Vor gang berechnet die Zentraleinheit 49 das Gewicht W auf der Gabel 6 auf der Basis eines Signals von dem Drucksensor 17. Die Zen traleinheit 49 beurteilt zudem, ob die Gabelhöhe H, die durch den Höhensensor 14 erfaßt ist, größer oder gleich einem Grenz wert H₀ ist. Die Zentraleinheit 49 berechnet den maximal zulässi gen Neigungswinkel θ_max auf der Basis der erfaßten Gabelhöhe H und dem Gewicht W unter Verwendung des Kennfelds aus Fig. 6 oder von Gleichungen. Die Zentraleinheit 49 berechnet den Neigungswinkel des Masts 3 auf der Basis eines Signals von dem Potentiometer 15 und vergleicht den berechneten Winkel mit dem Maximalwinkel θ_max.

Wenn der Mastwinkel den Maximalwinkel θ_max erreicht, beendet die Zentraleinheit 49 das Senden eines Erregungssignals an das So lenoidventil 39, auch wenn der Vorwärtsneigungsschalter 18 ein EIN-Signal herausgibt. Im Ergebnis unterbricht das Solenoidven til 39 das Aufbringen des Steuerdrucks auf das Hauptventil 35 und das Rückschlagventil 36 und unterbindet dadurch den Ölfluß von der Stangenkammer 9b zu dem Neigungssteuerungsventil 22. Mit anderen Worten, auch wenn der Bediener den Neigungshebel 13 be tätigt, um den Mast 3 vorwärts zu neigen, wird das Vorwärtsnei gen des Masts 3 bei dem maximal zulässigen Vorwärtsneigungswin kel θ_max angehalten, der in Übereinstimmung mit dem Gewicht W auf der Gabel 6 bestimmt ist.

Wenn der Neigungshebel 13 in die Neutralstellung bewegt wird, bevor der Mast 3 den maximalen Vorwärtsneigungswinkel θ_max er reicht, entregt die Zentraleinheit 49 den Solenoid 39. Dies be deutet, daß der Mast 3 in der durch den Bediener gewählten Win kelposition angehalten wird, wenn sein Neigungswinkel kleiner ist, als der maximale Vorwärtsneigungswinkel θ_max.

Der automatische Ausrichtvorgang wird nun beschrieben. Wenn die Gabel 6 nach hinten geneigt ist, und wenn der Bediener den Nei gungshebel 13 vorwärts drückt, während er den Steuerschalter 13a drückt, empfängt die Zentraleinheit 49 EIN-Signale von dem Steu erschalter 13a und dem Vorwärtsneigungsschalter 18. Die Zen traleinheit 49 erregt das Solenoidventil 39 und das Rückschlag ventil 36 erlaubt einen Ölfluß von der Stangenkammer 9b zu dem Neigungssteuerungsventil 22. Wenn sie ein EIN-Signal von dem Steuerschalter 13a empfängt, beurteilt die Zentraleinheit 49, ob der Mastwinkel 0° Grad erreicht hat oder ob die Gabel 6 ausge richtet ist, auf der Basis von Signalen von dem Potentiometer 15.

Wenn die Gabel 6 ausgerichtet ist, gibt die Zentraleinheit 49 ein Entregungssignal an den Solenoidtreiberschaltkreis 48 ab. Im Ergebnis wird das Solenoidventil 39 geschlossen und unterbricht das Aufbringen des Steuerdrucks auf das Hauptventil 35 und das Rückschlagventil 36. Entsprechend ist ein Ölfluß von der Stan genkammer 9b zu dem Neigungssteuerungsventil 22 verhindert. Folglich wird das Neigen des Masts 3 automatisch angehalten, wenn die Gabel 6 ausgerichtet ist, und der Bediener muß den Nei gungshebel 13 nicht loslassen, bzw. geradestellen.

Wenn die Gabel 6 vorwärts geneigt ist, und wenn der Bediener den Neigungshebel 13 nach hinten neigt, während er den Steuerschal ter 13a drückt, empfängt die Zentraleinheit 49 EIN-Signale von dem Steuerschalter 13a und dem Rückwärtsneigungsschalter 19. Wie in dem Fall, in welchem der Neigungshebel 13 nach vorne geneigt ist, wird der automatische Ausrichtvorgang ausgeführt. Dies be deutet, daß wenn der Neigungswinkel des Masts 3 Null Grad er reicht oder wenn die Gabel 6 ausgerichtet ist, die Zentralein heit 49 ein Entregungssignal an die Solenoidtreiberschaltung 48 abgibt. Im Ergebnis schließt das Solenoidventil 39 den Durchlaß 34a und hält dadurch die Rückwärtsneigung des Masts 3 an. Folg lich wird die Neigung des Masts 3 automatisch angehalten, wenn die Gabel 6 ausgerichtet ist, und der Bediener muß den Neigungs hebel 13 nicht loslassen bzw. geradestellen.

Das Ausführungsbeispiel der Fig. 1 bis 6 hat die folgenden Vorteile.

(1) Der Ölfluß zu und von dem Neigungszylinder 9 wird durch ein manuell gesteuertes Schaltventil (das Neigungssteuerungsventil) und das Steuerventil 59 gesteuert, welches durch die Zentralein heit 49 gesteuert ist. Diese beiden Ventile 22, 59 gestatten es einem Bediener den Neigungswinkel des Masts 3 manuell zu steuern und die Gabel 6 automatisch auszurichten. Die Ventile 22, 59 än dern zudem automatisch den maximalen Neigungswinkel des Masts 3. Dieser Aufbau erleichtert das Ausrichten der Gabel 6 und die Vorwärtsneigung des Masts 3, wenn die Gabel 6 hoch ist.
(2) Wenn ein Bediener den Sitz 10 verläßt und der Sitzschalter 10a ausgeschaltet wird, setzt die Zentraleinheit 49 den gleichen Vorgang, wie wenn der Sitzschalter 10a an wäre, für eine vorbe stimmte Zeitspanne fort. Dies gestattet es einem Bediener den Gabelstapler zu bedienen, während er sich vorübergehend halbwegs von dem Sitz 10 erhebt, was die Effizienz des Betriebs erhöht.
(3) Die Menge des Ölflusses durch das Hauptventil 35 wird auf einfache Weise gesteuert, indem ein dem Solenoidventil 39 zuge führter Stromwert geändert wird. Folglich kann bei der Überwa chung/Unterbrechung der Neigung des Masts 3 und beim Ausrichten der Gabel der Betrag des Ölstroms durch das Ventil 35 erhöht werden, bis der Winkel des Masts sich einem Zielwinkel nähert.

Dann, wenn der Mastwinkel sich dem Zielwinkel nähert, kann der Betrag des Stroms durch das Ventil 35 vermindert werden, um die Neigungsgeschwindigkeit des Mastes 3 zu vermindern. Dies vermin dert den Stoß, der durch das Anhalten des Neigens des Masts 3 hervorgerufen wird, wodurch der Mast 3 genau in dem gewünschten Winkel angehalten werden kann. Ferner vermindert die Steuerung der Durchflußmenge durch das Ventil 35 die zur Neigung des Ma stes 3 in den gewünschten Winkel erforderliche Zeit. Zudem kann die Neigungsgeschwindigkeit des Masts 3 leicht kontrolliert wer den.

(4) Wenn ein relativ hoher Druck auf das Neigungssteuerungsven til 22 und das Hauptventil 35 aufgebracht wird, dringt Öl durch die Spalte zwischen den Spulenkörpern der Ventile 22, 35 und de ren Gehäusen. Wenn jedoch das Neigen des Masts 3 angehalten wird, wird das in dem Durchlaß 34a zwischen dem Neigungssteue rungsventil 22 und der Stangenkammer 9b angeordnete Rückschlag ventil geschlossen. Dies verhindert, daß die hohen Drücke auf das Neigungssteuerungsventil 22 und das Hauptventil 35 einwir ken. Wenn folglich der Mast 3 für eine länger Zeitspanne in ei nem bestimmten Neigungswinkel gehalten wird, wird der Winkel des Masts 3 sicher gehalten.
(5) Das Potentiometer 15 gibt eine Spannung in Übereinstimmung mit dem Neigungswinkel des Masts 3 heraus. Änderungen im Nei gungswinkel können folglich leicht erfaßt werden.
(6) Die Höhe H der Gabel 6 wird einfach in zwei Höhenbereiche unterteilt, d. h. in einen Bereich unterhalb des Grenzwerts H₀ und einen Bereich gleich oder größer als der Wert H₀. Der maxima le Vorwärtsneigungswinkel θ_max des Masts 3 wird auf der Basis des Bereichs, in welchem sich die Gabel 6 befindet, bestimmt. Dies erleichtert die durch die Zentraleinheit 49 auszuführende Be rechnung.

Es ist für den Fachmann offensichtlich, daß die vorliegende Er findung in verschiedenen anderen spezifischen Formen ausgeführt werden kann, ohne den Gedanken oder Bereich der Erfindung zu verlassen. Insbesondere ist es anzumerken, daß die Erfindung auf die folgenden Arten verkörpert werden kann.

Der Sitzschalter 10a kann ein Näherungsschalter oder ein Licht schalter bzw. eine Lichtschranke sein. Anstatt die Position ei nes Bedieners durch den Sitzschalter 10a zu erfassen, kann die Position der Füße des Bedieners erfaßt werden, um zu beurteilen, ob der Bediener in einer bestimmten Position in der Kabine R ist. Der Sitz 10 kann folglich weggelassen werden. In diesem Fall steht der Bediener, während er den Gabelstapler 1 betreibt.

Das Solenoidventil 39 ändert den Steuerdruck, der auf das Haupt ventil 35 und das Rückschlagventil 36 aufgebracht wird, in Über einstimmung mit dem zugeführten Strom. Das Solenoidventil 39 kann durch ein EIN-AUS Solenoidventil 56 ersetzt werden, das in Fig. 7 gezeigt ist. Das EIN-AUS Solenoidventil 56 verbindet wahlweise die Steuerleitung 40 mit dem Hauptventil 35 und dem Rückschlagventil 36. Wenn es mit Strom versorgt wird, verbindet das Ventil 56 einen Durchlaß 57 mit der Steuerleitung 40 und bringt dadurch den Steuerdruck auf das Hauptventil 35 und das Rückschlagventil 36 auf. Wenn kein Strom empfangen wird, verbin det das Ventil 56 den Durchlaß 57 mit dem Rückführdurchlaß 30 über einen Durchlaß 58. Die Vorrichtung von Fig. 7 führt die Ma ximalneigungswinkelsteuerung und die automatische Gabelausrich tungssteuerung wie die Vorrichtung von Fig. 1 bis 6 aus. Ferner hat die Vorrichtung von Fig. 7 einen einfacheren Aufbau als jene von Fig. 1 bis 6.

In den gezeigten Ausführungsbeispielen wird der Mastwinkel durch das Potentiometer 15 erfaßt, welches den Drehbetrag des Nei gungszylinders 9 erfaßt. Jedoch kann der Mastwinkel durch andere Sensortypen erfaßt werden. Beispielsweise kann ein lineares Po tentiometer verwendet werden, um die Länge des Neigungszylinders 9 oder den Ausfahrbetrag der Kolbenstange 9a zu erfassen. Das untere Ende des Masts 3 ist durch Halteachsen abgestützt, die verschwenken, wenn sich der Mast 3 neigt. Der Drehbetrag der Halteachsen kann durch ein Potentiometer oder eine Drehcodierung zur Messung des Neigungswinkels des Masts 3 erfaßt werden.

Das Rückschlagventil 36 kann weggelassen werden. In diesem Fall kann das Hauptventil 35 in dem Durchlaß 34 angeordnet werden, welcher die Bodenkammer 9b mit dem Neigungssteuerungsventil 22 verbindet.

Das Hauptventil 35, welches durch den Steuerdruck betätigt wird, kann durch ein elektromagnetisches Ventil ersetzt werden, das wahlweise den Durchlaß 34a öffnet, auf der Basis ob Strom zuge führt wird oder nicht. Dies vereinfacht den Aufbau der Vorrich tung.

Anstelle des Näherungsschalters kann ein Grenzschalter oder ein Lichtschalter bzw. eine Lichtschranke als der Höhensensor 14 verwendet werden.

Die Anzahl der Höhensensoren kann mehr als einer sein. In diesem Fall wird die Höhe H der Gabel 6 in drei oder mehr Höhenbereiche unterteilt. Alternativ kann ein Sensor verwendet werden, der kontinuierlich die Gabelhöhe H erfaßt. Dies gestattet es, die Gabelhöhe H in zusätzliche Bereiche zu unterteilen und gestattet es alternativ, die Gabelhöhe als eine kontinuierliche Funktion zu verwenden.

In den gezeigten Ausführungsbeispielen ist die Steuerleitung 40 mit der Pumpe 24 verbunden und empfängt den Steuerdruck davon. Alternativ kann die Steuerleitung mit einer motorgetriebenen Pumpe verbunden sein, die eine geringere Verdrängung hat als die Pumpe 24. In diesem Fall kann das Druckminderungsventil 41 weg gelassen werden.

In den gezeigten Ausführungsbeispielen sind die Steuerventile 21, 22, 59 in dem einzelnen Gehäuse 44 untergebracht. Jedoch können die Ventile 21, 22, 59 voneinander unabhängig sein. Die vorliegende Erfindung kann auch auf andere industrielle Fahrzeu ge, anders als Gabelstapler 1, angewandt werden. Beispielsweise kann die vorliegende Erfindung auf Fahrzeuge angewandt werden, die eine andere Lastaufnahmeeinrichtung als eine Gabel haben, beispielsweise eine Rollenklammer zum Halten von gerolltem Pa pier, eine Blockklammer zum Halten und Stapeln von Blöcken oder einen Stab zum Halten aufgerollter Objekte (Coils), wie aufge rollte Drähte und Kabel.

Ferner kann die vorliegende Erfindung auf industrielle Fahrzeuge angewandt werden, die einen batteriebetriebenen Motor statt ei ner Brennkraftmaschine als Antriebsquelle haben.

Folglich sind die vorliegenden Beispiele und Ausführungsbeispie le als erläuternd und nicht als beschränkt anzusehen und die Er findung soll nicht auf die hier beschriebenen Einzelheiten be schränkt sein, sondern kann innerhalb des Bereichs und der Äqui valenz der nachfolgenden Ansprüche modifiziert werden.

Es ist eine Vorrichtung zur Steuerung von Neigungszylindern 9 beschrieben, die einen Mast 3 eines Gabelstaplers 1 neigen. Ein Neigungssteuerungsventil 22 steuert den Fluß von Hydrauliköl zur Betätigung der Neigungszylinder. Das Neigungssteuerungsventil wird durch einen Neigungshebel 13 zwischen zwei Positionen ge schaltet. Wenn es in der einen Position ist, unterbricht das Neigungssteuerungsventil den Zufluß von Öl zu den Neigungszylin dern 9 und verhindert dadurch das Neigen des Masts. Wenn es in der anderen Position ist, gestattet das Neigungssteuerungsventil den Ölfluß zu den Neigungszylindern und gestattet dadurch das Neigen des Masts. Ein Steuerventil 59 ist zwischen dem Neigungs zylinder und dem Neigungssteuerungsventil angeordnet. Ein Sitzschalter 10a erfaßt, ob der Bediener auf einem Sitz ist. Ei ne Zentraleinheit 49 gestattet es dem Bediener die Betätigung der Neigungszylinder zur Neigung des Masts fortzusetzen, wenn er für eine kurze Zeit außerhalb des Sitzes ist. Jedoch schließt die Zentraleinheit das Steuerventil 59 nach einer kurzen Zeit spanne, um die Bewegung des Masts zu verhindern, wenn der Bedie ner nicht zu dem Sitz zurückgekehrt ist. Wenn der Mast einen vorbestimmten maximalen zulässigen Neigungswinkel erreicht, schließt die Zentraleinheit ebenso das Steuerventil und verhin dert dadurch die Bewegung der Neigungszylinder.

Claims

1. Neigungssteuerungsvorrichtung für ein Industriefahrzeug (1), wobei das Industriefahrzeug einen Mast (3) hat, der schwenkbar an einem Fahrzeugrahmen (1a) angebracht ist, einen Träger (6) zum Tragen einer Last hat, der durch den Mast gehalten ist, ei nen Neigungszylinder (9) zum Neigen des Masts hat und eine Kabi ne für einen Bediener hat, wobei die Vorrichtung gekennzeichnet ist durch:
ein Neigungsventil (22), das eine Zuführung von Fluid zu dem Neigungszylinder steuert, um den Neigungszylinder zu betätigen, wobei das Neigungsventil zwischen einer ersten Position zur Ver hinderung des Fluideintritts in den Neigungszylinder zur Verhin derung der Neigung des Masts und einer zweiten Position zur Er möglichung des Fluideintritts in den Neigungszylinder schaltbar ist, um das Neigen des Masts zu bewirken;
einen Handgriff (13) zur manuellen Betätigung des Neigungs ventils;
einen Fluiddurchlaß (34a), der zwischen dem Neigungszylinder und dem Neigungsventil angeordnet ist;
ein in dem Fluiddurchlaß angeordnetes Steuerventil (59), wo bei das Steuerventil den Fluß des Fluids in dem Fluiddurchlaß steuert und somit wahlweise die Neigungsbewegung des Masts ver hindert;
einen ersten Detektor (10a), der erfaßt, ob ein Bediener in einer vorbestimmten Bedienposition in der Kabine ist;
einen zweiten Detektor (13a) der erfaßt, ob das Neigungsven til durch den Handgriff in die zweite Position bewegt ist; und
ein Steuergerät zur Betätigung des Steuerventils, wobei das Steuergerät beurteilt, ob das Steuerventil zu schließen ist, um die Bewegung des Neigungszylinders zu unterbinden, und wobei das Steuergerät das Steuerventil schließt, wenn der Zustand des er sten Detektors anzeigt, daß der Bediener die vorbestimmte Be dienposition für eine vorbestimmte Zeitspanne nicht eingenommen hat, wobei die vorbestimmte Zeitspanne gewählt ist, so daß sich der Bediener kurzzeitig aus der vorbestimmten Bedienposition entfernen kann, ohne das Steuerventil zu beeinflussen.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sitz (10) in der Kabine angeordnet ist, wobei der erste Detektor erfaßt, ob der Bediener auf dem Sitz sitzt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät das Steuerventil schließt, wenn der Neigungswinkel des Masts einen vorbestimmten maximal zulässigen Neigungswinkel erreicht.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Träger entlang dem Mast angehoben und abgesenkt wird, wobei das Steuergerät den maximal zulässigen Neigungswinkel in Überein stimmung mit der Höhe des Trägers und dem Gewicht auf dem Träger ändert.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen Schalter, der betätigt wird, um den Träger automatisch aus zu richten, wobei wenn der Schalter betätigt wird und das Neigungs ventil in der zweiten Position ist, das Steuergerät das Steuer ventil schließt, wenn der Träger ausgerichtet ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch ein Rückschlagventil (36), das in dem Fluiddurchlaß zwi schen dem Neigungszylinder und dem Steuerventil angeordnet ist, wobei wenn das Steuerventil geschlossen ist, das Rückschlagven til einen Fluidfluß von dem Neigungszylinder zu dem Steuerventil unterbindet, und wenn das Steuerventil offen ist, das Rück schlagventil offen gehalten wird.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekenn zeichnet, daß das Steuerventil ein Hauptventil (35) aufweist, das in dem Fluiddurchlaß angeordnet ist, und ein Solenoidventil (39) aufweist, um einen Steuerdruck auf das Hauptventil aufzu bringen, wobei das Steuergerät das Solenoidventil so steuert, daß der Steuerdruck auf das Hauptventil aufgebracht wird, um das Hauptventil zu öffnen, und wobei ein Fehlen des Steuerdrucks das Hauptventil schließt.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät das Solenoidventil (39) steuert, um die auf das Hauptventil (35) aufgebrachte Größe des Steuerdrucks zu ändern, um dadurch die Öffnung des Hauptventils zu steuern.

9. Vorrichtung nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch ein Rück schlagventil (36), das in dem Fluiddurchlaß zwischen dem Nei gungszylinder und dem Hauptventil (35) angeordnet ist, wobei das Rückschlagventil durch die Kraft des Steuerdrucks geöffnet wird, und, wenn ein Steuerdruck fehlt, das Rückschlagventil einen Fluidfluß von dem Neigungszylinder zu dem Hauptventil unter bricht.

10. Verfahren zur Steuerung einer Neigungsbewegung eines Masts eines industriellen Fahrzeugs, gekennzeichnet durch
Beurteilen, ob ein Bediener des Fahrzeugs in einer vorbe stimmten Bedienposition ist;
Messen einer Zeitspanne von der an der Bediener die vorbe stimmte Bedienposition verläßt;
Verriegeln des Masts gegen eine Neigungsbewegung, wenn der Bediener der vorbestimmten Bedienposition für eine vorbestimmte Zeitspanne fernbleibt; und
Auswählen der vorbestimmten Zeitspanne, so daß der Bediener die vorbestimmte Position kurzzeitig verlassen und zurückkehren kann, ohne den Mast zu verriegeln.

11. Verfahren nach Anspruch 10, gekennzeichnet durch:
Verriegeln des Masts, wenn der Mast über einen vorbestimmten Maximalneigungswinkel geneigt wird.

12. Verfahren nach Anspruch 11, gekennzeichnet durch:
Bestimmen einer Höhenzustandsinformation bezüglich eines He begeräts an dem Fahrzeug;
Bestimmen von Gewichtszustandinformation hinsichtlich einer Last auf dem Gerät;
Auswählen des maximalen Neigungswinkels auf der Basis der Höhenzustandsinformation und der Gewichtszustandsinformation.

13. Verfahren nach Anspruch 11, gekennzeichnet durch:
Beurteilen ob ein Hydraulikventil zur Steuerung der Neigung des Masts in einer Position zum Bewirken einer Neigungsbewegung des Masts ist; und
Verriegeln des Masts gegen die Neigungsbewegung, wenn beur teilt wird, daß das Hydraulikventil nicht in einer Position zur Bewegung des Masts ist.