DE69837029T2

DE69837029T2 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer schwenkbaren Achse für Nutzfahrzeuge

Info

Publication number: DE69837029T2
Application number: DE69837029T
Authority: DE
Inventors: Kazuo Kariya-shi ISHIKAWA; Takaki Kariya-shi Ogawa; Masakatsu Kariya-shi Suzuki
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1997-12-02
Filing date: 1998-11-12
Publication date: 2007-11-22
Anticipated expiration: 2018-11-13
Also published as: CA2254729C; EP0921021B1; DE69837029D1; JP3334582B2; AU9236898A; JPH11165519A; KR19990062668A; TW442409B; CN1218745A; EP0921021A2; KR100344481B1; EP0921021A3; CA2254729A1; US6179304B1; CN1085972C; AU710595B2

Description

Hintergrund der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Gerät, das ein Drehen einer Achse in einem Industriefahrzeug (Nutzfahrzeug) wie beispielsweise ein Gabelstapler steuert. Genauer gesagt betrifft die vorliegende Erfindung ein Achsendrehsteuergerät zum Arretieren einer Achse, die durch einen Fahrzeugkörperrahmen drehbar gestützt wird.
Ein typisches Industriefahrzeug wie beispielsweise ein Gabelstapler hat eine hintere Achse, die sich relativ zu dem Körperrahmen dreht. Die hintere Achse dreht sich derart, dass sämtliche Räder stets mit dem Boden in Kontakt stehen, selbst wenn das Fahrzeug über Unebenheiten und Vertiefungen an der Straßenoberfläche fährt. Dieser Aufbau verbessert den Komfort, die Handhabung und die Stabilität von dem Fahrzeug.
Die japanische ungeprüfte Patentveröffentlichung Nr. 58-211 903 beschreibt einen Gabelstapler, der einen Arretiermechanismus hat zum Arretieren der Hinterachse gegenüber einem Drehen, wenn eine Seitenbeschleunigung, die an dem Gabelstapler wirkt, einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet. Selbst wenn eine große Seitenkraft an dem Gabelstapler einwirkt, wird das Neigen von dem Gabelstaplerrahmenkörper minimal gestaltet. Somit fährt der Gabelstapler in einer stabilen Art und Weise.
Die japanische ungeprüfte Patentveröffentlichung Nr. 58-167 215 beschreibt einen Gabelstapler, der einen Arretiermechanismus hat, der eine Hinterachse gegenüber einem Drehen arretiert, wenn das Gewicht einer Last an den Gabeln und die Höhe der Gabeln vorbestimmte Grenzwerte überschreiten.
Wenn die Last schwer ist und die Gabeln in großer Höhe sind, ist der Schwerpunkt des Gabelstaplers erhöht, was den Gabelstapler destabilisiert. Jedoch arretiert der Mechanismus der Veröffentlichung Nr. 58-167 215 die Hinterräder in derartigen Fällen. Daher wird das Fahren oder Beladen oder Entladen des Gabelstaplers in einer stabilen Art und Weise ausgeführt.
Der Mechanismus gemäß der Veröffentlichung Nr. 58-167 215 bestimmt, ob die Hinterachse arretiert wird, in Übereinstimmung mit dem Gewicht der Last an den Gabeln und der Höhe der Gabeln unabhängig von der Größe der Seitenbeschleunigung, die an dem Fahrzeugkörper einwirkt. Jedoch ändert selbst dann, wenn die Gabeln bei einer bestimmten Höhe verbleiben, eine Änderung der Seitenbeschleunigung die Seitenstabilität des Fahrzeugs. Daher macht der Mechanismus der Veröffentlichung Nr. 58-167 215 es erforderlich, dass der Grenzwert im Hinblick auf die Gabelhöhe relativ klein ist, so dass die Seitenstabilität des Fahrzeugs nicht durch eine große Seitenbeschleunigung beeinflusst wird. Wenn die Gabelhöhe größer als der Grenzwert ist, wird die Hinterachse selbst dann arretiert, wenn eine geringfügige oder keine Seitenbeschleunigung an dem Fahrzeugrahmen einwirkt, das heißt selbst wenn das Fahrzeug ohne ein Arretieren der Hinterachse stabil wäre.
Wenn die Funktionen der Mechanismen der Veröffentlichungen Nr. 58-211 903 und Nr. 58-167 215 kombiniert werden würden, wird ein Grenzwert im Hinblick auf die Seitenbeschleunigung angewendet und werden außerdem Grenzwerte im Hinblick auf das Lastgewicht und die Gabelhöhe angewendet. Die Hinterachse wird dann arretiert, wenn die Seitenbeschleunigung größer als der Grenzwert ist und wenn die Grenzwerte das Lastgewicht und der Gabelhöhe überschritten werden. Eine derartige Kombination ermöglicht, dass der Grenzwert der Gabelhöhe maximal gestaltet wird. Daher wird die Hinterachse nicht unnötig arretiert.
Jedoch macht ein größerer Grenzwert im Hinblick auf die Gabelhöhe es erforderlich, dass der Grenzwert der Seitenbeschleunigung derart kleiner wird, dass das Fahrzeug dann stabil ist, wenn es bei relativ weit oben gehaltenen Gabeln fährt. Wenn die Seitenbeschleunigung größer als der Grenzwert ist, wird die Hinterachse selbst dann arretiert, wenn die Gabeln relativ niedrig sind, dass heißt, selbst wenn das Fahrzeug ohne ein Arretieren der Hinterachse stabil wäre. Daher kann der Grenzwert der Gabelhöhe nicht erhöht werden, ohne den Grenzwert der Seitenbeschleunigung zu berücksichtigen. Als ein Ergebnis beseitigt eine Kombination der Funktionen der beiden vorstehend genannten Veröffentlichungen nicht ein unerwünschtes Arretieren der Hinterachse.
Ein unnötiges Arretieren der Hinterachse widerspricht dem Ziel des Verbesserns des Komforts, der Stabilität und der Handhabung des Fahrzeugs, indem der Hinterachse ein Drehen ermöglicht wird. Beispielsweise ist der Schwerpunkt des Gabelstaplers relativ nahe bei den Hinterrädern, wenn keine Last sich auf den Gabeln befindet. Wenn in diesem Zustand die Hinterachse auf der Grundlage der Seitenbeschleunigung arretiert wird, wird durch ein Fahren über Unebenheiten und Vertiefungen auf der Straßenoberfläche eines der Vorderräder angehoben. Wenn die Vorderräder Antriebsräder sind, bewirkt ein verringerter Bodenkontaktdruck ein Durchdrehen des Rades. Der Schwerpunkt ist relativ nahe zu den Vorderrädern, wenn der Gabelstapler eine relativ schwere Last trägt. Wenn die Hinterachse in diesem Zustand arretiert wird, und eines der Hinterräder über eine Unebenheit fährt, verliert das andere Hinterrad den Kontakt mit der Straßenoberfläche. Da die Hinterräder gelenkte Räder sind, wird dadurch die Lenkeffektivität verringert.
Wenn die Hinterachse arretiert ist, wird der hintere Abschnitt des Gabelstaplers um einen größeren Betrag angehoben, wenn eines der Hinterräder über eine Unebenheit fährt, im Vergleich zu dem Fall, bei dem die Hinterachse nicht arretiert ist. Das Arretieren der Hinterachse kann daher das Fahrzeug destabilisieren. Des Weiteren bewirkt ein Arretieren der Hinterachse, dass der Körperrahmen auf die Straßenoberfläche reagiert, was den Fahrkomfort des Gabelstaplers verringert. Es ist daher unbedingt erforderlich, dass unnötige Arretieren der Achse zu verringern.
Zusammenfassung der Erfindung
Demgemäß ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Achsendrehsteuergerät zu schaffen, das ein unnötiges Arretieren einer Achse verringert.
Um die vorstehend dargelegte und andere Aufgaben zu lösen, wird gemäß der vorliegenden Erfindung ein Achsendrehsteuergerät für ein Industriefahrzeug vorgesehen, das eine Achse, die drehbar an einem Rahmen gestützt ist, und einen Träger zum Befördern oder Tragen einer Last hat. Der Träger wird relativ zu dem Rahmen angehoben und abgesenkt. Das Gerät hat einen Arretiermechanismus, einen Detektor (Erfassungseinrichtung) zum Erfassen eines Wertes, der den Fahrzustand des Industriefahrzeugs anzeigt, einen Arretiermechanismus, eine Höhenerfassungseinrichtung, eine Gewichtserfassungseinrichtung, eine erste Steuereinrichtung und eine zweite Steuereinrichtung. Der Arretiermechanismus schränkt das Drehen der Achse ein, um den Rahmen zu stabilisieren. Die Höhenerfassungseinrichtung erfasst einen Wert, der die Höhe des Trägers anzeigt. Die Gewichtserfassungseinrichtung erfasst einen Wert, der das Gewicht einer Last an dem Träger anzeigt. Die erste Steuereinrichtung steuert den Arretiermechanismus auf der Grundlage davon, ob der erfasste Höhenwert zumindest so groß wie ein vorbestimmter Höhengrenzwert ist, und der erfasste Gewichtswert zumindest so groß wie ein vorbestimmter Gewichtsgrenzwert ist. Die zweite Steuereinrichtung steuert in unabhängiger Art und Weise den Arretiermechanismus auf der Grundlage davon, ob der Wert, der den Fahrzustand des Industriefahrzeugs anzeigt, zumindest so groß wie ein vorbestimmter Fahrgrenzwert ist. Das Gerät hat außerdem eine Änderungseinrichtung zum Ändern des Fahrgrenzwertes gemäß dem erfassten Höhenwert.
Die vorliegende Erfindung sieht außerdem ein Achsendrehsteuerverfahren für ein Industriefahrzeug vor, das einen Drehachse und einen Träger zum Tragen einer Last hat. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Lesen eines Wertes, der den Fahrzustand des Fahrzeugs anzeigt, Lesen eines Wertes, der die Höhe des Trägers anzeigt, Lesen eines Wertes, der das Gewicht einer Last an dem Träger oder auf dem Träger anzeigt, Beurteilen, ob die Höhe von dem Träger zumindest so groß wie ein vorbestimmter Höhengrenzwert ist, auf der Grundlage des Trägerhöhenwertes, Beurteilen, ob das Gewicht von der Last zumindest so groß wie ein vorbestimmter Gewichtsgrenzwert ist, auf der Grundlage des Lastgewichtswertes, Einschränken der Drehung der Achse auf der Grundlage dessen, ob der erfasste Höhenwert einen vorbestimmten Gewichtsgrenzwert überschreitet, und wenn der Höhenwert einen vorbestimmten Höhengrenzwert überschreitet, ein unabhängig vorgenommenes Einschränken eines Drehens der Achse auf der Grundlage dessen, ob der Fahrzustandswert einen vorbestimmten Fahrgrenzwert überschreitet, und Ändern des Fahrgrenzwertes in Übereinstimmung mit dem erfassten Höhenwert.
Andere Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung gehen aus der nachstehend dargelegten Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen hervor, in denen in beipielartiger Weise die Prinzipien der Erfindung dargestellt sind.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
Die vorliegende Erfindung kann zusammen mit ihren Aufgaben und Vorteilen am besten unter Bezugnahme auf die nachstehend dargelegte Beschreibung der gegenwärtig als bevorzugt erachteten Ausführungsbeispiele zusammen mit den beigefügten Zeichnungen am besten verstanden werden.
1 zeigt eine bildliche Darstellung von einem Drehsteuergerät eines Gabelstaplers gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel.
2 zeigt eine bildliche Darstellung von dem Körperrahmen und der Hinterachse bei dem Gabelstapler von 1.
3 zeigt eine Seitenansicht von dem Gabelstapler von 1.
4 zeigt eine Blockdarstellung von dem elektrischen Aufbau des Drehsteuergerätes von 1.
5 zeigt eine Zuordnung, die bei der Achsendrehsteuerprozedur gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel Anwendung findet.
6 zeigt eine Darstellung der Beziehung zwischen dem Achsendrehwinkel und dem Zustand des Arretiermechanismus.
7 zeigt eine Zuordnung, die bei der Achsendrehsteuerprozedur gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel Anwendung findet.
8 zeigt eine Seitenansicht von Masten, die einen Höhensensor gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel haben.
9(a) zeigt eine Zuordnung der Beziehung zwischen dem Grenzwert der Seitenbeschleunigung und der Gabelhöhe gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel, die dann Anwendung findet, wenn das Lastgewicht geringer als ein Grenzwert ist.
9(b) zeigt eine Zuordnung in ähnlicher Weise in 9(a), die Anwendung findet, wenn das Lastgewicht gleich wie oder größer als ein Grenzwert ist.
10 zeigt eine Zuordnung der Beziehung zwischen der Gabelhöhe, dem Lastgewicht und dem Grenzwert der Seitenbeschleunigung gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel.
Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele
Ein Gabelstapler 1 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist nachstehend unter Bezugnahme auf die 1 bis 6 beschrieben. Wie dies in 3 gezeigt ist, hat der Gabelstapler 1 angetriebene Vorderräder 7 und gelenkte Hinterräder 11. Ein Paar an äußeren Masten 2 ist an der Vorderseite des Gabelstaplers 1 angeordnet. Ein Paar an inneren Masten 3 ist zwischen den äußeren Masten 2 angeordnet. Eine Gabel 4 ist mit jedem inneren Mast 3 durch eine Kette und ein Kettenrad gekuppelt (beide sind nicht gezeigt). Die äußeren Masten 2 sind mit einem Körperrahmen 1a durch Neigezylinder 5 gekuppelt, die die Masten relativ zu dem Körperrahmen 1a neigen. Ein Anhebezylinder 6 ist an jedem äußeren Mast 2 angeordnet. Die Anhebezylinder 6 bewegen die inneren Masten 3 in vertikaler Richtung, wodurch die Gabeln 4 angehoben beziehungsweise abgesenkt werden.
Jedes Vorderrad 7 ist mit einem Verbrennungsmotor 9 durch ein Differenzialzahnkranz 8 (siehe 1) und ein Getriebe (nicht dargestellt) verbunden. Somit werden die Vorderräder 7 durch den Verbrennungsmotor 9 angetrieben. Wie dies in 1 und in 2 gezeigt ist, erstreckt sich eine Hinterachse 10 durch den unteren hinteren Abschnitt des Körperrahmens 1a. Die hintere Achse 10 ist an dem Körperrahmen 1a durch einen Mittelzapfen 10a gesichert und dreht sich um den Mittelzapfen 10a. Die Hinterräder 11, die gelenkt werden, um das Fahrzeug zu wenden, sind mit den Enden der Hinterachse 10 gekuppelt. Ein Lenkzylinder (dieser ist nicht gezeigt) ist an der Hinterachse 10 angeordnet. Der Lenkzylinder hat ein Paar von Kolbenstangen, die jeweils mit einem der Hinterräder 11 gekuppelt sind. Der Lenkzylinder wird durch ein Lenkrad 12 gesteuert, das in 3 gezeigt ist, wobei dadurch die Hinterräder 11 gelenkt werden.
Wie dies in 2 gezeigt ist, verbindet ein Dämpfer (ein hydraulischer Zylinder) 13 die Hinterachse 10 mit dem Körperrahmen 1a. Der Dämpfer 13 hat ein Gehäuse 13a und einen Kolben 13b, der in dem Gehäuse 13a untergebracht ist.
Das Gehäuse 13a ist mit dem Körperrahmen 1a gekuppelt, und der Kolben 13b hat eine Kolbenstange 13c, die sich von diesem erstreckt. Das distale Ende von der Kolbenstange 13c ist mit der Hinterachse 10 gekuppelt. Der Kolben 13b definiert eine erste Kammer R1 und eine zweite Kammer R2 in dem Gehäuse 13a.
Der Dämpfer 13 ist mit einem elektromagnetischen Ventil 14 durch einen ersten und einen zweiten Kanal P1 und P2 verbunden. Der erste und der zweite Kanal P1 und P2 sind jeweils mit der ersten Kammer beziehungsweise der zweiten Kammer R1 beziehungsweise R2 verbunden. Das Steuerventil 14 ist ein normalerweise geschlossenes Zwei-Wege-Schaltventil, das zwei Anschlüsse hat. Das Ventil 14 hat außerdem einen Schieber, ein Solenoid 14a zum Betätigen des Schiebers und eine Feder 14b. Der Schieber hat eine Verbindungsposition 16, bei der der erste Kanal P1 mit dem zweiten Kanal P2 in Verbindung stehen, und eine Trennposition 15, bei der der erste Kanal P1 von dem zweiten Kanal P2 getrennt ist. Der zweite Kanal P2 ist mit einem Druckspeicher 17 über einen dritten Kanal P3 und ein Rückschlagventil 18 gekuppelt. Der Druckspeicher 17 speichert Hydrauliköl und gleicht eine Hydraulikölleckage von dem Dämpfer 13 aus. Der zweite Kanal P2 hat eine Drossel 19. Der Dämpfer 13 und das Ventil 14 arretieren die Hinterachse 10.
Wenn das Solenoid 14a entregt ist, ist die Trennposition 15 von dem Schieber zwischen den Kanälen P1 und P2 angeordnet, wie dies in 2 gezeigt ist, wodurch die Kanäle P1 und P2 voneinander getrennt sind. Der Schieber verhindert somit einen Ölfluss zwischen den Kammern R1 und R2. Demgemäß ist der Dämpfer 13 arretiert. Als ein Ergebnis ist die Hinterachse 10 an dem Körperrahmen 1a arretiert. Wenn das Solenoid 14a angeregt ist, befindet sich die Verbindungsposition 16 von dem Schieber zwischen den Kanälen P1 und P2, wie dies in 2 gezeigt ist, wodurch die Kanäle P1 und P2 miteinander verbunden sind. Der Schieber ermöglicht somit einen Ölfluss zwischen den Kammern R1 und R2. Als ein Ergebnis ist der Kolben 13b in dem Gehäuse 13a bewegbar und ist die Hinterachse 10 drehbar.
Das Drehen der Achse 10 wird durch ein Paar an Stoppern 1b begrenzt, die an dem Boden von dem Rahmen 1a ausgebildet sind. Genauer gesagt begrenzen die Stopper 1b das Drehen der Achse 10 innerhalb eines Bereiches von ±4°. Das Steuerventil 14 wird durch eine Steuereinrichtung 10 gesteuert, die an dem Vorderteil von dem Rahmen 1a montiert ist, wie dies in 3 gezeigt ist.
Wie dies in 1 gezeigt ist, hat der Gabelstapler 1 einen Gierratensensor 21, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 22, einen ersten Gabelhöhensensor 23, einen zweiten Gabelhöhensensor 24, einen Drucksensor 25 und einen Achsenwinkelsensor 26. Der Gierratensensor 21 hat beispielsweise ein Gyroskop und ist in dem vorderen Abschnitt von dem Rahmenkörper 1a zusammen mit der Steuereinrichtung 20 angeordnet. Der Gierratensensor 21 erfasst die Gierrate Y (rad/s) von dem Körperrahmen 1a. Das Gyroskop von dem Sensor 21 kann von einer piezoelektrischen Art, einer Gasratenart oder einer optischen Art sein. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 22 erfasst die Drehzahl von dem Zahnrad 8, die proportional zu der Fahrzeuggeschwindigkeit V des Gabelstaplers 1 ist.
Die Gabelhöhensensoren 23 und 24 sind an einem der äußeren Masten 2 bei einer vorbestimmten Höhe angeordnet. Die Sensoren 23 und 24 haben beispielsweise Begrenzungsschalter. Der erste Höhensensor 23 wird dann ausgeschaltet, wenn die Höhe der Gabeln viel geringer als zwei Meter ist, und wird dann eingeschaltet, wenn die Gabelhöhe zwei Meter oder mehr beträgt. Der Höhensensor 24 wird dann ausgeschaltet, wenn die Gabelhöhe kleiner als vier Meter beträgt, und er wird eingeschaltet, wenn die Gabelhöhe vier Meter oder mehr beträgt. Somit teilen die Höhensensoren 23 und 24 die Gabelhöhe in drei Höhenbereiche oder anders ausgedrückt einen niedrigen Höhenbereich (null bis zwei Meter), einen mittleren Höhenbereich (zwei bis vier Meter) und einen hohen Höhenbereich (vier Meter und höher). Unter Bezugnahme auf Signale von den Höhensensoren 23 und 24 beurteilt die Steuereinrichtung 22, in welchem Bereich die Gabeln 4 sich befinden. Die maximale Höhe der Gabeln 4 beträgt fünf oder sechs Meter.
Der Drucksensor 25 befindet sich an dem Boden von einem der Anhebezylinder 6 und erfasst den Druck in dem Zylinder 6. Der Sensor 25 erfasst somit indirekt das Gewicht W an den Gabeln 4 auf der Grundlage des Drucks in dem Anhebezylinder 6, der eine Funktion von dem Gewicht W an den Gabeln 4 ist.
Wie dies in den 1 und 2 gezeigt ist, ist der Achsenwinkelsensor 26 an einer Seite von dem Körperrahmen 1a angeordnet, um den Drehwinkel (den Achsenwinkel) θ von der Hinterachse 10 zu erfassen. Der Sensor 26 weist beispielsweise ein Potentiometer auf und ist an der Hinterachse 10 durch einen Verbindungsmechanismus 27 gekuppelt. Der Verbindungsmechanismus 27 wandelt eine Drehbewegung der Achse 10 relativ zu dem Körper 1a in eine Rotationsbewegung um, und überträgt die Bewegung zu dem Sensor 26. Der Achsenwinkel θ ist der Winkel der Hinterachse 10 relativ zu einer horizontalen Ebene, die relativ zu dem Rahmen 1a feststehend ist. Die horizontale Ebene umfasst die Drehachse der Achse 10. Der Achsenwinkel θ beträgt null Grad, wenn die Hinterachse 10 parallel zu der horizontalen Ebene des Rahmens 1a ist, und der Bereich von dem Drehwinkel beläuft sich auf minus vier Grad bis plus vier Grad (–4° ≦ θ ≦ 4°).
Der elektrische Aufbau von dem Achsendrehsteuergerät ist nachstehend unter Bezugnahme auf 4 beschrieben.
Die Steuereinrichtung 20 hat einen Mikrocomputer 28, Wandler 29 bis 32 für eine Wandlung von analog nach digital (A/D-Wandler) und einen Treiber 33. Der Mikrocomputer 28 hat eine Zentralrecheneinheit (CPU) 34, einen Festspeicher (ROM) 35, einen wahlfreien Zugriffspeicher (RAM) 36, eine Taktschaltung oder Zeitschaltung 37, einen Eingangsschnittstelle 38 und eine Ausgangsschnittstelle 39.
Die CPU 34 empfängt Signale von den Sensoren 21, 22, 25 und 26 durch die A/D-Wandler 29 bis 32 und die Einschaltsignale/Ausschaltsignale von den Höhensensoren 23 und 24. Die CPU 34 berechnet die Gierrate Y, die Fahrzeuggeschwindigkeit V, das Gewicht W und den Achsenwinkel θ auf der Grundlage der Signale von den Sensoren 21, 22, 25, 26. Unter Bezugnahme auf die Kombination der Einschaltsignale und Ausschaltsignale von den Höhensensoren 23 und 23 beurteilt die CPU 34, welcher Bereich von dem niedrigen Höhenbereich, dem mittleren Höhenbereich oder dem hohen Höhenbereich der Gabeln 4 gerade gültig ist. Die CPU 34 beurteilt außerdem, ob das Gewicht W an den Gabeln 4 geringer als ein vorbestimmter Grenzwert W₀ ist.
Der Treiber 33 sendet keine elektrische Stromstärke zu dem Solenoid, wenn ein Entregungssignal (ein Arretiersignal) von der CPU 34 empfangen wird, und er sendet eine Stromstärke zu dem Solenoid 14a, wenn ein Anregungssignal (ein Entarretiersignal) von der CPU 34 empfangen wird.
Die CPU 34 führt ein Achsdrehsteuerprogramm, das in dem ROM 35 gespeichert ist, bei vorbestimmten Zeitintervallen aus, beispielsweise bei Intervallen von allen 10 Millisekunden.
Während der Achsdrehsteuerung berechnet die CPU 34 die Seitenbeschleunigung Gs, die an dem Gabelstapler 1 einwirkt, und die Änderungsrate ΔY/ΔT der Gierrate Y als Werte, die den Fahrzustand des Fahrzeugs anzeigen. Die Seitenbeschleunigung Gs bezieht sich auf eine Zentrifugalbeschleunigung, die seitlich an dem Gabelstapler 1 einwirkt, wenn der Gabelstapler 1 eine Kurvenfahrt ausführt. Die Änderungsrate ΔY/ΔT der Gierrate Y, oder die Gierbeschleunigung, bezieht sich auf Änderungen der Gierrate Y über die Zeit. Die Seitenbeschleunigung Gs wird berechnet, indem die Fahrzeuggeschwindigkeit V mit der Gierrate Y multipliziert wird (Gs = V·Y). Wenn einer der Werte ΔY/ΔT beziehungsweise Gs einen entsprechenden Grenzwert Y₀ beziehungsweise G₀ überschreitet, arretiert die CPU 34 die Hinterachse 10.
Unabhängig von der Beurteilung der Seitenbeschleunigung und der Beurteilung der Gierbeschleunigung beurteilt die CPU 34, dass eine erste Arretierbedingung erfüllt ist, wenn die Gabelhöhe vier Meter oder mehr beträgt und das Gewicht W an den Gabeln 4 gleich wie oder größer als ein Grenzwert W₀ ist. Jedoch wird selbst dann, wenn die erste Arretierbedingung erfüllt ist, die Hinterachse 10 nicht arretiert, wenn der Absolutwert von dem Drehwinkel θ zwei Grad überschreitet. Das heißt die Hinterachse 10 wird dann nicht arretiert, wenn der Drehwinkel θ in einem der freien Bereiche von 6 ist. Anders ausgedrückt wird eine zweite Arretierbedingung dann erfüllt, wenn der Achsendrehwinkel θ innerhalb des Arretierbereiches von 6 ist. Es wird daher verhindert, dass die Hinterachse 10 dann arretiert wird, wenn eines der Hinterräder 11 über einen Absatz oder eine Unebenheit fährt. Solange der Absolutwert von dem Drehwinkel θ kleiner als zwei Grad ist, behalten beide Hinterräder 11 den Kontakt mit der Straßenoberfläche bei, sogar wenn die Hinterachse 10 arretiert ist.
In dem ROM 35 ist zuvor eine Zuordnung M1 gespeichert worden, die in 5 gezeigt ist. Die CPU 34 bestimmt unter Bezugnahme auf die Zuordnung M1, ob die Hinterachse 10 zu arretieren ist. Unter der Annahme, dass der Achsendrehwinkel innerhalb des Arretierbereiches ist, wird die Hinterachse 10 dann arretiert, wenn die Gabelhöhe H gleich wie oder größer als der Grenzwert H₀ (vier Meter) ist und das Gewicht W an den Gabeln 4 gleich wie oder größer als der Grenzwert W₀ ist. In unabhängiger Weise wird die Achse 10 dann arretiert, wenn der Seitenbeschleunigungsgrenzwert überschritten wird, und zwar unabhängig von dem Achsendrehwinkel θ. Die Seitenbeschleunigung Gs hat zwei Grenzwerte (G₀). Wenn die Gabelhöhe H geringer als zwei Meter ist, wird der Grenzwert G₀ beispielsweise auf 0,18 N (Newton) gesetzt.
Wenn die Gabelhöhe gleich wie oder größer als 2 Meter ist, wird der Grenzwert G₀ beispielsweise auf 0,08 N gesetzt. Die Grenzwerte G₀ und Y₀ werden auf der Grundlage von Straßenversuchen bestimmt oder werden theoretisch derart berechnet, dass die Hinterachse 10 dann arretiert wird, wenn bei dem Gabelstapler 1 eine Stabilisierung erforderlich ist. Die Werte G₀ und Y₀ werden in Übereinstimmung mit der Art des Fahrzeugs oder den Bedingungen, unter denen das Fahrzeug angewendet wird, geändert.
Während des Betriebs des Gabelstaplers 1 führt die CPU 34 einen Achsendrehsteuerprozess aus. Die CPU 34 liest die Gierrate Y, die Fahrzeuggeschwindigkeit V, die Gabelhöhe H, das Lastgewicht W und den Achsenwinkel θ. Die CPU 34 berechnet die Änderungsrate ΔY/ΔT der Gierrate Y (die Gierbeschleunigung) und die Seitenbeschleunigung Gs auf der Grundlage der erfassten Werte Y und V.
Die CPU 34 bestimmt dann, ob die Hinterachse 10 arretiert wird, unter Bezugnahme auf die Zuordnung M1 aus 5. Wie dies in der Zuordnung M1 gezeigt ist, wird die Hinterachse 10 dann arretiert, wenn die Gabelhöhe H größer als der Grenzwert (vier Meter) ist und das Gewicht W größer als der Grenzwert W₀ ist (es wird angenommen, dass der Achsendrehwinkel θ innerhalb des Arretierbereiches ist). In unabhängiger Weise wird die Achse dann arretiert, wenn der Grenzwert von der Seitenbeschleunigung oder der Gierbeschleunigung überschritten wird (unabhängig von dem Achsendrehwinkel θ). Wenn die Gabelhöhe H gering ist (null bis zwei Meter), wird der Grenzwert G₀ der Seitenbeschleunigung auf 0,18 N gesetzt. Der Wert G₀ wird auf 0,08 N gesetzt, wenn die Gabelhöhe H gleich wie oder größer als zwei Meter ist. Die Hinterachse 10 wird dann arretiert, wenn die Seitenbeschleunigung Gs größer als der Grenzwert (0,08 N oder 0,18 N) ist oder wenn die Änderungsrate ΔY/ΔT der Gierrate Y größer als der Grenzwert Y₀ ist.
Der zweite Höhensensor 24 wird verwendet, um zu bestimmen, ob die Gabelhöhe H die Arretierbedingung erfüllt, oder ob die Höhe H gleich wie oder größer als der Grenzwert H₀ (vier Meter) ist. Der erste Höhensensor 23 wird verwendet, um zu bestimmen, welcher der Werte (0,08 N oder 0,18 N) als der Grenzwert G₀ der Seitenbeschleunigung Gs verwendet werden soll. Da der Grenzwert G₀ zwischen zwei Werten gemäß der Gabelhöhe H variiert wird, wird ein unerwünschtes Arretieren der Hinterachse 10 während der Kurvenfahrt des Gabelstaplers 1 verhindert.
Wenn die Beschleunigung Gs lediglich einen Grenzwert G₀ hat, muss der kleinere Wert (0,08 N) angewendet werden, so dass das Fahrzeug dann stabil ist, wenn es mit den Gabeln 4 bei einer Höhe von zwei Meter oder höher fährt. Daher wird, obwohl das Fahrzeug stabil bleiben würde, bis die Seitenbeschleunigung Gs den Wert 0,18 N erreicht, die Hinterachse 10 arretiert, wenn die Seitenbeschleunigung Gs den Wert 0,08 N erreicht, wenn die Gabeln 4 niedriger als zwei Meter sind. Bei dem Ausführungsbeispiel der 1–6 hat jedoch der Grenzwert G₀ den Wert 0,18 N, wenn die Gabelhöhe H gering ist (H < 2 m). Die Hinterachse 10 wird daher nicht unnötig auf Grund der Seitenbeschleunigung Gs arretiert.
Das Ändern von dem Grenzwert G₀ der Seitenbeschleunigung Gs in Übereinstimmung mit der Gabelhöhe H ermöglicht, dass der Grenzwert H₀ der Gabelhöhe H maximal gestaltet wird. Wenn die Gabelhöhe H hoch ist, würde eine geringfügige Seitenbeschleunigung Gs das Fahrzeug destabilisieren. Wenn jedoch die Gabelhöhe H zwei Meter beträgt oder höher ist, wird der Grenzwert G₀ auf einen kleineren Wert eingestellt. Daher wird, wenn die Gabelhöhe H hoch ist, die Hinterachse 10 arretiert bei einer relativ geringen Seitenbeschleunigung Gs, die an dem Fahrzeug einwirkt. Dadurch wird die Stabilität von dem Fahrzeug verbessert, wodurch ermöglicht wird, dass der Grenzwert H₀ der Gabelhöhe 4 maximal gestaltet wird. Die Hinterachse 10 wird daher nicht unnötig arretiert.
Wie dies vorstehend beschrieben ist, verhindert das Ausführungsbeispiel der 1–6, dass die Hinterachse 10 unnötig arretiert wird. Nachteile, die durch das unnötige Arretieren der Hinterachse 10 bewirkt werden, werden vermindert. Als ein Ergebnis verbessert das Gerät der 1–6 die Stabilität in der Längsrichtung und den Komfort des Gabelstaplers 1. Des Weiteren wird verhindert, dass bei dem Gerät die Vorderräder 7 angehoben werden, wodurch verhindert wird, dass die Räder des Gabelstaplers 1 durchdrehen.
Wenn der Absolutwert von dem Achsenwinkel θ größer als zwei Grad ist, wird die Hinterachse 10 selbst dann nicht arretiert, wenn die Gabelhöhe H größer als der Grenzwert H₀ ist und das Gewicht W an den Gabeln 4 größer als der Grenzwert W₀ ist. Dass heißt wenn der Absolutwert von dem Achsenwinkel θ größer als zwei Grad ist, ist es sehr wahrscheinlich, dass eines der Hinterräder 11 über eine Unebenheit oder einen Absatz fährt. In diesem Zustand bewirkt ein Arretieren der Hinterachse 10, dass eines der Hinterräder 7 beziehungsweise 11 den Kontakt mit der Straßenoberfläche verliert, wenn der Gabelstapler 1 auf einer ebenen Straßenoberfläche sich bewegt. Wenn der Absolutwert von dem Winkel θ geringer als zwei Grad ist, behindert das Arretieren der Hinterachse 10 nicht den Kontakt zwischen den vier Rädern 7 beziehungsweise 11 und der Straßenoberfläche. Des Weiteren wird selbst dann, wenn der Absolutwert des Achsenwinkels θ größer als zwei Grad ist, die Hinterachse 10 arretiert, wenn zumindest entweder die Seitenbeschleunigung Gs oder die Änderungsrate ΔY/ΔT der Gierrate Y größer als der entsprechende Grenzwert G₀ beziehungsweise Y₀ ist.
Wenn die Hinterachse 10 auf der Grundlage der Seitenbeschleunigung Gs während der Kurvenfahrt des Gabelstaplers 1 arretiert wird, speichert die CPU 34 die Höhe H der Gabeln 4 in dem ROM 35. Das heißt die CPU 34 bewirkt, dass der ROM 35 speichert, welcher der Bereiche des hohen, mittleren beziehungsweise geringen Höhenbereiches der Gabeln 4 gültig ist, wenn die Achse 10 arretiert wird. Wenn die Gabelhöhe H während der Fahrt geändert wird, wird der Grenzwert G₀ der Seitenbeschleunigung auf der Grundlage des größeren Wertes zwischen der gegenwärtigen Gabelhöhe H und der Gabelhöhe H zum Zeitpunkt des Arretierens der Hinterachse 10 bestimmt. Wenn beispielsweise die Gabelhöhe H von einer Position bei zwei Meter oder mehr auf eine Position von niedriger als zwei Meter während der Fahrt des Gabelstaplers 1 geändert wird, wird der Grenzwert bei dem Wert 0,08 N beibehalten und wird nicht auf 0,018 N geändert. Daher wird selbst dann, wenn die Gabeln 4 während der Kurvenfahrt des Gabelstaplers 1 abgesenkt werden, die Hinterachse 10 nicht auf Grund des Absenkens der Gabeln 4 entarretiert. Der Gabelstapler 1 fährt somit in einer stabilen Art und Weise bei arretierter Hinterachse 10.
Wenn der Gabelstapler 1 die Kurvenfahrt beendet, wird die Seitenbeschleunigung Gs kleiner als der gegenwärtige Grenzwert G₀, und die Hinterachse 10 wird entarretiert. Zu diesem Zeitpunkt wird der Grenzwert G₀ erneut auf der Grundlage der gegenwärtigen Gabelhöhe 4 bestimmt.
Wenn der Gabelstapler 1 mit der Kurvenfahrt beginnt, überschreitet die Änderungsrate ΔY/ΔT der Gierrate Y zunächst den Grenzwert Y₀, und die Hinterachse 10 wird arretiert, während sie noch ungedreht ist, bevor die Seitenbeschleunigung Gs zunimmt. Wenn der Gabelstapler 1 die Richtung ändert, wird das Lenkrad 12 gedreht, und die Seitenbeschleunigung Gs wird zu Null während der Richtungsänderung. Jedoch wird der Wert ΔY/ΔT gleich wie oder größer als der Grenzwert Y₀ gehalten, während das Lenkrad 12 gedreht wird. Die Hinterachse 10 bleibt somit während der Richtungsänderung arretiert, und der Gabelstapler 1 bleibt stabil.
Die Höhensensoren 23 und 24 sind Begrenzungsschalter, die die Höhe H der Gabeln 4 in drei Bereiche teilen. Die CPU 34 bestimmt, welcher Bereich der Gabeln 4 gerade gültig ist, auf der Grundlage der Kombination der Einschaltsignale und Ausschaltsignale von den Sensoren 23 und 24. Anders ausgedrückt macht das Ausführungsbeispiel der 1 bis 6 lediglich zwei Begrenzungsschalter erforderlich, um die drei Höhenbereiche zu erfassen, und somit sind die Kosten des Höhensensors verringert. Des Weiteren machen die Höhensensoren 23 und 24, die Schaltsensoren sind, keine A/D-Wandler erforderlich.
Es sollte für Fachleute offensichtlich sein, dass die vorliegende Erfindung in vielen anderen spezifischen Formen ausgeführt werden kann, ohne vom Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Insbesondere kann die vorliegende Erfindung so abgewandelt werden, wie dies nachstehend beschrieben ist.
Mehr als zwei Werte können für den Grenzwert G₀ der Seitenbeschleunigung Gs angewendet werden. Beispielsweise kann, wie dies in 7 gezeigt ist, der Grenzwert G₀ den Wert 0,12 N haben, wenn die Gabelhöhe H zwei Meter oder mehr beträgt und geringer als vier Meter ist, und der Wert G₀ kann den Wert 0,08 N haben, wenn die Höhe H vier Meter oder mehr beträgt. Das Ausführungsbeispiel von 7 verringert des weiteren ein unerwünschtes Arretieren der Hinterachse 10, wenn die Gabeln 4 in dem mittleren Höhenbereich sind.
Die Höhensensoren 23 und 24 können durch einen Sensor ersetzt werden, der kontinuierliche Änderungen der Gabelhöhe 4 erfasst, und der Grenzwert G₀ der Seitenbeschleunigung Gs kann kontinuierlich in Übereinstimmung mit der Gabelhöhe H geändert werden. 8 zeigt einen derartigen Höhensensor 42. Ein Draht 40, der mit einer Anhebehalterung 4a verbunden ist, ist um eine Rolle 4 gewunden. Die Rolle 4 wird in einer Richtung gedrängt, in der sie den Draht 40 zurückzieht und aufwickelt. Der Sensor 42 erfasst den Drehbetrag der Rolle 41, der eine Funktion der Höhe H der Gabeln 4 ist. Des Weiteren kann ein Ultraschallsensor verwendet werden, um die Gabelhöhe H zu erfassen. Der Ultraschallsensor erzeugt Ultraschallwellen von dem Boden des Anhebezylinders und empfängt Ultraschallwellen, die durch den Kolben reflektiert worden sind. Der Sensor erfasst dann die Position von dem Kolben, indem die Zeitperiode zwischen der Erzeugung und dem Empfang der Ultraschallwellen gemessen wird.
Die 9(a) und 9(b) zeigen Zuordnungen M2 und M3, bei denen der Grenzwert G₀ der Seitenbeschleunigung Gs kontinuierlich in Übereinstimmung mit der Gabelhöhe H geändert wird. Die Zuordnung M2 wird dann angewendet, wenn das Gewicht W geringer als der Grenzwert W₀ ist, und die Zuordnung M3 wird dann angewendet, wenn das Gewicht W gleich wie oder größer als der Wert W₀ ist. Die Anwendung der Zuordnungen M2 und M3 ermöglicht, dass der Grenzwert G₀ kontinuierlich in Übereinstimmung mit der Gabelhöhe H geändert wird, wodurch ein unerwünschtes Arretieren der Hinterachse 10 weiter verringert wird.
Der Grenzwert der Seitenbeschleunigung Gs kann in Übereinstimmung mit sowohl dem Lastgewicht W als auch dem Gabelgewicht H geändert werden. In diesem Fall wird der Höhensensor 42 der Rollenart von 8 zusammen mit dem Drucksensor 25 von 1 angewendet. Der Höhensensor kann ein Ultraschallsensor sein, der kontinuierlich die Position von dem Kolben in dem Anhebezylinder 6 erfasst. Eine Zuordnung M4 von 10 zeigt Änderungen des Grenzwertes. In der Zuordnung M4 ändert sich der Grenzwert kontinuierlich in Übereinstimmung mit dem Lastgewicht W und der Gabelhöhe H. Der Grenzwert der Seitenbeschleunigung Gs wird durch die Grenze zwischen dem freien Bereich und dem Arretierbereich der Zuordnung M4 repräsentiert. Die Zuordnung M4 beseitigt im Wesentlichen ein unerwünschtes Arretieren der Hinterachse 10, wenn sich der Gabelstapler 1 bewegt.
Der Höhensensor kann drei oder mehr Begrenzungsschalter aufweisen, und der Grenzwert der Seitenbeschleunigung Gs kann zwei oder mehr Werte haben. Dadurch wird ein unerwünschtes Arretieren der Hinterachse 10 verringert, wenn der Gabelstapler 1 fährt. Die Anzahl der Grenzschalter beträt vorzugsweise drei oder weniger, um die Kosten zu verringern.
Der Achsenwinkelsensor 26 kann weggelassen werden. In diesem Fall wird die Hinterachse 10 arretiert unabhängig von dem gegenwärtigen Achsenwinkel θ, wenn die Gabelhöhe H größer als der Grenzwert H₀ ist und das Lastgewicht W größer als der Grenzwert W₀ ist.
Andere Arretiermechanismen außer dem Dämpfer 13 können zum Arretieren der Hinterachse 10 angewendet werden. Beispielsweise kann der Mechanismus, der in der ungeprüften japanischen Patentsveröffentlichung Nr. 58-167 215 beschrieben ist, der eine Achse arretiert, indem zwei Blöcke zwischen einem Körperrahmen und der Achse eingefügt werden, angewendet werden. Des Weiteren muss die Hinterachse 10 nicht steif arretiert werden. Stattdessen kann der Drehbereich der Achse 10 auf einen engen Bereich begrenzt werden, wenn eine Arretierung geschehen soll.
Die Sensoren zum Erfassen des Fahrzustandes von dem Gabelstapler 1 sind nicht auf den Gierratensensor 21 und den Fahrzeugsgeschwindigkeitssensor 22 beschränkt. Irgendwelche Sensoren können angewendet werden, solange diese Sensoren die erforderlichen Werte erhalten zum Berechnen der Seitenbeschleunigung Gs und der Änderungsrate ΔY/ΔT der Gierrate Y. Beispielsweise kann der Gierratensensor 21 durch einen Lenkwinkelsensor ersetzt werden, der den Radwinkel der Hinterräder 11 erfasst. In diesem Fall werden der Radwinkel und die Fahrzeuggeschwindigkeit V verwendet, um die Seitenbeschleunigung Gs (V2/r) und die Änderungsrate ΔY/ΔT der Gierrate Y (V·Δ(1/r)/ΔT) zu berechnen, wobei "r" ein Drehradius ist, der auf der Grundlage des Radwinkels beurteilt wird. Außerdem kann eine Kombination aus einem Beschleunigungssensor und dem Gierratensensor 21 angewendet werden, um die Werte Gs und ΔY/ΔT zu berechnen.
Der Fahrzustand von dem Gabelstapler 1 kann auf der Grundlage von lediglich der Seitenbeschleunigung Gs beurteilt werden. Die Änderungsrate ΔY/ΔT der Gierrate Y ist nicht unbedingt erforderlich. Des Weiteren kann die Änderungsrate ΔGs/ΔT der Seitenbeschleunigung Gs angewendet werden anstelle der Änderungsrate ΔY/ΔT der Gierrate Y.
Die vorliegende Erfindung kann auf andere Industriefahrzeuge außer dem Gabelstapler 1 angewendet werden. Genauer gesagt kann die vorliegende Erfindung auf beispielsweise Schaufellader und Fahrzeuge für Hochhebetätigkeiten angewendet werden.
Daher sind die vorliegenden Beispiele und Ausführungsbeispiele als Veranschaulichung und nicht als Einschränkung aufzufassen, und die vorliegende Erfindung ist nicht auf die hierbei dargelegten Einzelheiten beschränkt, sondern kann innerhalb des Umfangs der beigefügten Ansprüche abgewandelt werden.

Claims

Achsendrehsteuergerät für ein Industriefahrzeug mit einer Achse (10), die an einem Rahmen (1a) drehbar gestützt ist und einem Träger zum Tragen einer Last, wobei der Träger relativ zu dem Rahmen angehoben bzw. abgesenkt wird, wobei das Gerät folgendes aufweist: einen Arretiermechanismus (13, 14) zum Begrenzen eines Drehens der Achse, um den Rahmen zu stabilisieren; eine Erfassungseinrichtung (21, 22) zum Erfassen eines Wertes, der den Fahrzustand des Industriefahrzeuges anzeigt; eine Höhenerfassungseinrichtung (23, 24) zum Erfassen eines Wertes, der die Höhe von dem Träger anzeigt; eine Gewichtserfassungseinrichtung (25) zum Erfassen eines Wertes, der das Gewicht einer Last an dem Träger anzeigt; eine erste Steuereinrichtung (20) zum Steuern des Arretiermechanismus auf der Grundlage davon, ob der erfasste Höhenwert zumindest so groß wie ein vorbestimmter Höhengrenzwert ist und der erfasste Gewichtswert zumindest so groß wie ein vorbestimmter Gewichtsgrenzwertwert ist; eine zweite Steuereinrichtung (20) für ein unabhängiges Steuern des Arretiermechanismus auf der Grundlage davon, ob der Wert, der den Fahrzustand des Industriefahrzeuges anzeigt, zumindest so groß wie ein vorbestimmter Fahrgrenzwert ist; eine Änderungseinrichtung (20) zum Ändern des Fahrgrenzwertes, wobei die Änderungseinrichtung den Fahrgrenzwert in Übereinstimmung mit dem erfassten Gewichtswert und mit dem erfassten Höhenwert ändert.
Gerät gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Höhenerfassungseinrichtung eine Vielzahl an Sensoren der Schaltart aufweist, die eingeschaltet und ausgeschaltet werden können, wenn der Träger bei bestimmten Höhen ist, wobei die bestimmten Höhen eine Höhe, die dem Höhengrenzwert entspricht, und eine Höhe umfassen, die verwendet wird, um zu bestimmen, wann der Fahrgrenzwert geändert wird.
Gerät gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Höhenerfassungseinrichtung kontinuierlich die Trägerhöhe erfasst, wobei die Änderungseinrichtung kontinuierlich den Fahrgrenzwert in Übereinstimmung mit der erfassten Trägerhöhe ändert.
Gerät gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Änderungseinrichtung einen Speicher hat, der zwei verschiedene Zuordnungen speichert, die jeweils eine Beziehung zwischen dem Fahrgrenzwert und der Trägerhöhe definieren, wobei die Änderungseinrichtung den Fahrgrenzwert unter Verwendung von einer der Zuordnungen bestimmt, wenn das Gewicht der Last an dem Träger so beurteilt wird, dass es geringer als ein vorbestimmter Referenzwert ist, und wobei die Änderungseinrichtung den Fahrgrenzwert unter Verwendung der anderen Zuordnung bestimmt, wenn der erfasste Gewichtswert zumindest gleich den vorbestimmten Referenzwert ist.
Gerät gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Wert, der den Fahrzustand des Industriefahrzeuges anzeigt, die Seitenbeschleunigung anzeigt, die an dem Rahmen einwirkt.
Gerät gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass wenn der Absolutwert von dem Drehwinkel der Achse größer als ein vorbestimmter Wert ist, die erste Steuereinrichtung den Arretiermechanismus so steuert, das ein Drehen der Achse ermöglicht wird, unabhängig von dem erfassten Höhenwert und dem erfassten Gewichtswert.
Gerät gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die Trägerhöhe während des Arretierens der Achse geändert wird, die Änderungseinrichtung den Fahrgrenzwert auf der Grundlage des größeren Wertes von dem Trägerhöhenwert, wenn die Achse arretiert war, und dem gegenwärtigen Trägerhöhenwert bestimmt.
Gerät gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Industriefahrzeug ein Gabelstapler ist.
Achsendrehsteuerverfahren für ein Industriefahrzeug, das eine Drehachse und einen Träger zum Tragen einer Last hat, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: Lesen eines Wertes, der den Fahrzustand des Fahrzeuges anzeigt; Lesen eines Wertes, der die Höhe von dem Träger anzeigt; Lesen eines Wertes, der das Gewicht einer Last an dem Träger anzeigt; Beurteilen, ob die Höhe von dem Träger zumindest so groß wie ein vorbestimmter Höhengrenzwert ist, auf der Grundlage des Trägerhöhenwertes; Beurteilen, ob das Gewicht der Last zumindest so groß wie der vorbestimmte Gewichtsgrenzwert ist, auf der Grundlage des Lastgewichtswertes; Einschränken der Drehung der Achse auf der Grundlage davon, ob der erfasste Höhenwert einen vorbestimmten Höhengrenzwert überschreitet, und ob der Gewichtswert einen vorbestimmten Gewichtsgrenzwert überschreitet; Unabhängiges Begrenzen der Drehung der Achse auf der Grundlage davon, ob der Fahrzustandswert einen vorbestimmten Fahrgrenzwert überschreitet; Ändern des Fahrgrenzwertes in Übereinstimmung mit dem erfassten Gewichtswert und dem erfassten Höhenwert.
Verfahren gemäß Anspruch 9, gekennzeichnet durch kontinuierliches Erfassen der Höhe von dem Träger; und kontinuierliches Ändern von dem Fahrgrenzwert in Übereinstimmung mit der erfassten Trägerhöhe.
Verfahren gemäß Anspruch 9, gekennzeichnet durch Beurteilen, ob das Gewicht der Last in einem ersten Bereich oder einem zweiten Bereich ist; Bestimmen des Fahrgrenzwertes unter Verwendung einer ersten Zuordnung, wenn das Gewicht der Last als in dem ersten Bereich befindlich beurteilt wird, und Bestimmen des Fahrgrenzwertes unter Verwendung einer zweiten Zuordnung, wenn das Gewicht der Last als in dem zweiten Bereich befindlich beurteilt wird.
Verfahren gemäß Anspruch 9, gekennzeichnet durch Erfassen eines Wertes, der einen Drehwinkel der Drehachse anzeigt; und Ermöglichen eines uneingeschränkten Drehens der Drehachse, wenn der Drehwinkelwert einen vorbestimmten Wert überschreitet, unabhängig von dem Höhenwert und dem Gewichtswert.