TWI648522B - 叉車秤感測系統與方法 - Google Patents

Abstract

一種叉車秤感測系統，包括有一叉車，該叉車包括一叉車架、一叉車桿與一叉車操控車體，該叉車架係上下移動地設置在該叉車桿上，而該叉車桿則設置在該叉車操控車體上，且該叉車操控車體具有一對伸縮桿連接該叉車桿，並可控制該叉車桿上下前後運動者，該叉車架與該叉車桿間設置有一叉車秤感測系統，該叉車秤感測系統包括有一殼體、一加速度計、一控制器、二荷重元，該加速度計、該控制器、該荷重元設置在該殼體上或內部，該加速度計包括有一三軸感測器設置於該殼體的頂部表面，經該控制器輸出一加速度計訊號，該殼體內部設置有二荷重元分別位於中央兩側部位，該控制器位於該三軸感測器下方用以接收自該三軸感測器產生的訊號轉換輸出一加速度訊號與該荷重元產生的重量訊號，該加速度訊號位於一穩定區間透過該控制器輸出一重量資訊。本發明更包括有一叉車秤感測方法。

Description

叉車秤感測系統與方法

本發明係關於一種叉車秤感測系統與方法。

因應港口運輸作業，如果貨物超重將導致載具超載的風險，例如貨輪裝載貨櫃超載等問題。故國際運輸業開始推動規範SOLAS/VGM“No VGM,No Load”(SOLAS公约是International Convention for the Safety of Life At Sea的縮寫，即海上人命安全國際公约。SOLAS公约修正案(載貨貨櫃總重驗證新規)規定：提單上列明的託運人必須在裝船前，獲取載貨貨櫃的驗證重量(VGM)，並負責確保提前足夠時間提供给船長或其代表以及碼頭代表在編製船運裝載計畫時用。凡未提供載貨貨櫃經核實驗證的總重，該載貨貨櫃不得裝上船(No VGM,no load)。)，以便能夠有效控制貨輪超載問題。

叉車(forklift)俗稱堆高機，是用來輸送貨物的工具。貨物裝載於貨櫃時需要對貨櫃秤重，控制重量避免貨輪裝載過重。而一般貨物實際重量需要在靜態下進行秤重，費時費工。因此若在貨物搬運過程中能夠動態下進行秤重，將快速取得重量，控制每一貨櫃重量避免貨輪超載。

考量載具超載風險與運輸效率，導入叉車秤在移貨過程中秤重，以期縮短量測重量的時間。有外掛於叉車(堆高機)貨架上量測貨架上物品的重量，並可透過觀察視窗獲得訊息，但需在靜止狀態下量測物品重量 值。叉車上安裝電子秤可取得重量，但必需在靜態下方能量測重量，但在靜態下取得穩定量測重量值需要時間。因此，無法快速且穩定地正確量測重量值。

本發明之目的是提供一種利用加速度計與荷重元取得貨品重量，藉此自動判斷出穩定的貨品重量。

本發明之另一目的是提供一種依據感測器偵測穩定事件，透過排序平均法與標準差法偵測目標重量值，減少運算所耗費時間。

本發明之再一目的是提供一種偵測所得重量可提供使用者規劃後續運籌規畫。

本發明揭示一種叉車秤感測系統，包括有一叉車，該叉車包括一叉車架、一叉車桿與一叉車操控車體，該叉車架係上下移動地設置在該叉車桿上，而該叉車桿則設置在該叉車操控車體上，且該叉車操控車體具有一對伸縮桿連接該叉車桿，並可控制該叉車桿上下前後運動者，該叉車架與該叉車桿間設置有一叉車秤感測系統，該叉車秤感測系統包括有一殼體、一加速度計、一控制器、二荷重元，該加速度計、該控制器、該荷重元設置在該殼體上或內部，該加速度計包括有一三軸感測器設置於該殼體的頂部表面，經該控制器輸出一加速度計訊號，該殼體內部設置有二荷重元分別位於中央兩側部位，該控制器位於該三軸感測器下方用以接收自該三軸感測器產生的訊號轉換輸出一加速度訊號與該荷重元產生的重量訊號，該加速度訊號位於一穩定區間透過該控制器輸出一重量資訊。

其中該加速度計包括一三軸感測器、一偵測電路、一類比轉 數位訊號器、一數位訊號過濾器、一控制與中斷邏輯器、一緩衝器、串列輸出入口及一電源管理器，其中該偵測電路、該類比轉數位訊號器、該數位訊號過濾器、該控制與中斷邏輯器、該緩衝器、該串列輸出入口及該電源管理器係包括於該控制器內，該三軸感測器產生一感測訊號後，輸入該控制器內，該感測訊號經該控制器內的偵測電路輸出一類比訊號，再經該類比轉數位訊號器將類比訊號轉換為數位訊號，然後由該數位訊號過濾器過濾雜訊，經該控制與中斷邏輯器後暫存到該緩衝器，爾後經該串列輸出入口輸出加速度值，該控制與中斷邏輯器接受輸入預先設定的穩定區間參數，以判斷該叉車是否處於一穩定狀態。

其中該偵測電路產生一類比訊號，且該偵測電路包括有一電阻、一惠司通電橋、一放大器串接。

其中該荷重元內部包括有一電阻，該荷重元輸出一電阻訊號至該控制器內，該控制器尚包括有一放大器、一類比轉換數位訊號器、一微控制器、一記憶體、一輸入單元及一顯示單元，該荷重元輸出一重量訊號，該放大器放大該重量訊號，並經該類比轉換數位訊號器將類比訊號轉換為數位訊號後，輸入至該微控制器，經該微控制器處理後可將重量訊號儲存於該記憶體。

其中該叉車秤感測系統包括一微處理器、一唯讀記憶體及一提示單元，該唯讀記憶體包括一加速度運算單元及一重量運算單元，該加速度運算單元運算後取得加速度值在一穩定區間與該重量運算單元運算後取得重量值，經該微處理器處理後由該提示單元提示。

其中該唯讀記憶體更包括有一提示運算單元與一通訊運算 單元，該提示運算單元經運算處理後，經該微處理器處理後可由該提示單元進行提示或警示，而該通訊運算單元經運算處理後，經該微處理器處理後可由一通訊單元傳輸一訊號。

本發明叉車秤感測系統，更包括有一監測單元與一隨機存取記憶體，該監測單元係用以量測該叉車架的加速度值與重量值，該隨機存取記憶體是與該微處理器交換資料的記憶體，經該微處理器執行運算後而輸出加速度訊號、重量訊號、提示訊號與通訊訊號。

其中該監測單元量測該重量運算單元與該加速度運算單元，當該加速度運算單元運算出加速度值在一震動範圍內，即穩定狀態時輸出訊號通知該重量運算單元進行運算出重量值，其中該震動範圍具有一震動上限與一震動下限，倘若震動在該震動範圍內設定為一穩定狀態；或倘若震動在該震動範圍外設定為一非穩定狀態。

本發明另揭示一種叉車秤感測方法，包括：利用一監測單元量測當下一叉車架於運動過程中的物理資訊；依據一加速度穩定事件與一即時重量變化資訊，分析出一重量穩定區間；依據該重量穩定區間量測資訊，分析一數據標準差(SD)，經排除一序列數據的兩端偏差數據；及計算該重量穩定區間的重量平均值並輸出一重量訊號。

其中該物理資訊為一加速度值與一重量值。

其中該加速度穩定事件流程包括：擷取一加速度感測值與一重量感測值；判斷該加速度感測值是否位於一加速度上限與一加速度下限之間；如果是，則發出一加速度感測值穩定事件的訊號，如果否，則回到擷取該加速度感測值與該重量感測值步驟；持續發出該加速度感測值穩定 事件一段時間，使該加速度感測值持續一段時間內均位於該加速度上、下限區間內；及如果是，則取得一穩定區間重量資料序列Sn，其中序列Sn的長度n=Ts/ts，而ts為重量資料取樣周期；及如果加速度感測值持續一段時間內不是位於加速度上、下限區間內，則回到擷取一加速度感測值與一重量感測值步驟。

本發明叉車秤感測方法更包括：依據穩定區間重量資料序列 Sn，計算標準差SD，其中，Si為量測值，n為序列長度；判斷標準差SD是否小於R，R為預設的參考值，如果是，計算平均量測 值訂為量測值，其中，Si為量測值，n為序列長度，並輸出訊號；如果否，濾除|S _i -|最大值，即每個量測值與平均值比較，將兩端絕對值後最大的量測值刪除；及判斷序列Sn長度是否小於Ts/(2 * ts)，其中Ts為時間內均位於加速度上下限區間內，ts為時間為重量資料取樣周期，如果是，持續量測加速度感測值，如果否，則回到依據穩定區間重量資料序列Sn，計算標準差SD步驟。

本發明係利用加速度計與荷重元取得貨品重量，藉此自動判斷出穩定的貨品重量，並依據感測器偵測穩定事件，透過排序平均法與標準差法偵測目標重量值，減少運算所耗費時間，偵測所得重量可提供使用者規劃後續運籌規畫。再者，本發明之行動秤重技術，貨櫃倉儲業者導入後，可在既有的裝卸或流程中將鏟起、秤重、運輸和數據傳輸一併完成，簡化現場作業程序及縮短後續資料整理作業時程，提升整體裝卸櫃作業效率。

10‧‧‧叉車

12‧‧‧叉車架

14‧‧‧叉車桿

16‧‧‧叉車操控車體

18‧‧‧伸縮桿

20‧‧‧叉車秤感測系統

202‧‧‧加速度運算單元

204‧‧‧重量運算單元

206‧‧‧提示運算單元

208‧‧‧通訊運算單元

211‧‧‧微處理器

212‧‧‧唯讀記憶體

213‧‧‧提示單元

214‧‧‧監測單元

215‧‧‧隨機存取記憶體

22‧‧‧殼體

222‧‧‧頂部表面

24‧‧‧加速度計

242‧‧‧三軸感測器

243‧‧‧偵測電路

2431‧‧‧電阻

2432‧‧‧惠司通電橋

2433‧‧‧放大器

244‧‧‧類比轉數位訊號器

245‧‧‧數位訊號過濾器

246‧‧‧控制與中斷邏輯器

247‧‧‧緩衝器

248‧‧‧串列輸出入口

249‧‧‧電源管理器

26‧‧‧控制器

261‧‧‧放大器

262‧‧‧類比轉換數位訊號器

263‧‧‧微控制器

264‧‧‧記憶體

265‧‧‧輸入單元

266‧‧‧顯示單元

28‧‧‧荷重元

282‧‧‧電阻

S401、S403、S405、S407、S501、S503、S505、S507、S509、S601、S602、S603、S604、S605、S606‧‧‧步驟

ACC‧‧‧加速度感測值

UB‧‧‧加速度上限

LB‧‧‧加速度下限

Ts‧‧‧時間

Sn‧‧‧重量資料序列

ts‧‧‧重量資料取樣周期

SD‧‧‧計算標準差

Si‧‧‧量測值

n‧‧‧序列長度

R‧‧‧預設量測精確度

‧‧‧平均量測值

第1A圖為本發明叉車秤感測系統的叉車示意圖。

第1B圖為本發明叉車秤感測系統的硬體示意圖。

第2圖為本發明叉車秤感測系統的加速度計方塊示意圖。

第3圖為本發明叉車秤感測系統的荷重元方塊示意圖。

第4圖為本發明叉車秤感測系統的系統示意圖。

第5圖為本發明叉車秤感測系統的控制流程示意圖。

第6圖為本發明叉車秤感測方法的流程示意圖。

第7圖為本發明叉車秤感測方法的分析叉車穩定區間判斷流程示意圖。

第8圖為本發明叉車秤感測方法的分析重量資料序列標準差的流程示意圖。

第9為本發明叉車秤感測系統的穩定狀態實施例示意圖。

請同時參閱第1A及1B圖為本發明叉車秤感測系統的叉車示意圖及硬體示意圖，該叉車10包括有一叉車架12、一叉車桿14與一叉車操控車體16，該叉車架12係可上下移動地設置在該叉車桿14上，而該叉車桿14則設置在該叉車操控車體16上，且該叉車操控車體16具有一對伸縮桿18連接該叉車桿14，並可控制該叉車桿14上下前後運動者。該叉車架12與該叉車桿14間設置有一叉車秤感測系統20，該叉車秤感測系統20的硬體包括有一殼體22、一加速度計24、一控制器26、二荷重元28等，該加速度計24、該控制器26、該荷重元28等設置在該殼體22上或內部者。該加速度計24包括有一三軸感測器242設置於該殼體22的頂部表面222，經該控制器26輸出 一加速度計訊號。該殼體22內部設置有二荷重元28分別位於中央兩側部位。該控制器26位於該三軸感測器242下方用以接收自該三軸感測器242產生的訊號轉換輸出一加速度訊號與該荷重元28產生的重量訊號。該加速度訊號位於一穩定區間透過該控制器26輸出一重量資訊。

請參閱第2圖為本發明叉車秤感測系統的加速度計方塊示意圖，該加速度計24包括一三軸感測器242(3-Axis Sensor)、一偵測電路243(Sense Electronics)、一類比轉數位訊號器244(ADC)、一數位訊號過濾器245(Digital Filter)、一控制與中斷邏輯器246(Control and Interrupt logic)、一緩衝器247(32 Level Fifo)、串列輸出入口248(Serial I/O)及一電源管理器249(Power Management)，其中該三軸感測器242係ADI公司生產，型號ADXL345，為利用微機電系統(MEMS,Micro Electro Mechanical System)製造。而該偵測電路243、該類比轉數位訊號器244、該數位訊號過濾器245、該控制與中斷邏輯器246、該緩衝器247、該串列輸出入口248及該電源管理器249係包括於該控制器26內。該偵測電路243產生一類比訊號，且該偵測電路243包括有一電阻2431、一惠司通電橋2432(Wheatstone bridge)、一放大器2433等串接。該電源管理器249提供電源予各部件。

當該三軸感測器242產生一感測訊號後，輸入該控制器26內。該感測訊號經該控制器26內的偵測電路243輸出一類比訊號，再經該類比轉數位訊號器244將類比訊號轉換為數位訊號，然後由該數位訊號過濾器245過濾雜訊，經該控制與中斷邏輯器246後暫存到該緩衝器247。爾後經該串列輸出入口248輸出加速度值。其它熟習該項技藝者所知悉的加速度計的實施例仍屬於本發明精神的創作精神。

請參閱第3圖為本發明叉車秤感測系統的荷重元方塊示意圖，該荷重元28內部包括有一電阻282。該荷重元28輸出一電阻訊號至該控制器26內。該控制器26尚包括有一放大器261、一類比轉換數位訊號器262(ADC)、一微控制器263(MCU,Microcontroller Unit)、一記憶體264(93C46 EEPROM,Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、一輸入單元265及一顯示單元266。當該荷重元28輸出一重量訊號，該放大器261放大該重量訊號(電阻訊號)，並經該類比轉換數位訊號器262將類比訊號轉換為數位訊號後，輸入至該微控制器263。經該微控制器263處理後可將重量訊號儲存於該記憶體264。參數亦存於該記憶體264。該放大器261可為例如儀控放大器可降低訊號中的共模雜訊，以及訊號源與裝置接地之間的接地電位差異。該微控制器263可為例如結合CPU(中央處理裝置)、記憶體以及執行周邊連接裝置功能的電路系統。該記憶體264可為例如非揮發性記憶體、電子抹除式可複寫唯讀記憶體等。該輸入單元265提供按鍵輸入資訊，例如鍵盤或觸控螢幕等等。該顯示單元266可顯示重量值，該顯示單元266可為例如顯示器、螢幕等等。其它熟習該項技藝者所知悉的控制器實施例仍屬於本發明精神的創作精神。

請參閱第4圖為本發明叉車秤感測系統的系統示意圖，該叉車秤感測系統20包括一微處理器211、一唯讀記憶體212(ROM)及一提示單元213，該唯讀記憶體212包括一加速度運算單元202及一重量運算單元204，當該加速度運算單元202運算後取得加速度值位於一穩定區間與該重量運算單元204運算後取得重量值，經該微處理器211處理後由該提示單元213提示。該提示單元213可為，例如揚聲器、顯示器、發光二極體(LED) 等。該加速度運算單元202可為例如第2圖所示的加速度計圖示產生的加速度訊號。該重量運算單元204可為例如第3圖所示的荷重元圖示產生的重量訊號。

在一實施例中，該唯讀記憶體212更包括有一提示運算單元206與一通訊運算單元208，該提示運算單元206經運算處理後，經該微處理器211處理後可由該提示單元213進行提示或警示。該通訊運算單元208經運算處理後，經該微處理器211處理後可由一通訊單元(圖中未示)傳輸一訊號至一控制台或手持裝置或個人電腦或平板電腦等。該通訊單元可為例如無線/有線傳輸(WiFi)或藍芽(bluetooth)或串列埠等等。

在一實施例中，本發明叉車秤感測系統20更包括有一監測單元214與一隨機存取記憶體215，該監測單元214係用以量測該叉車架12的加速度值與重量值。該隨機存取記憶體215是與該微處理器211交換資料的記憶體，用來載入各式各樣的程式與資料以供該微處理器211執行與運用，例如本發明唯讀記憶體212中的加速度運算單元202、該重量運算單元204、該提示運算單元206與該通訊運算單元208等，經該微處理器211執行運算後而輸出加速度訊號、重量訊號、提示訊號與通訊訊號。

請參閱第5圖為本發明叉車秤感測系統的控制流程示意圖，該監測單元214隨時量測該重量運算單元204與該加速度運算單元202，當該加速度運算單元202運算出加速度值在一震動範圍內，即穩定狀態時輸出訊號通知該重量運算單元204進行運算出重量值。其中該震動範圍具有一震動上限與一震動下限，倘若震動在該震動範圍內設定為一穩定狀態。或倘若震動在該震動範圍外設定為一非穩定狀態。

當該重量運算單元204運算出重量值後，輸出訊號予該提示運算單元206，該提示運算單元206運算後透過該通訊運算單元傳送。或該提示運算單元206運算後透過該提示單元213提示或警示。

請參閱第6圖為本發明叉車秤感測方法的流程示意圖，本發明利用該監測單元214量測當下該叉車架12於運動過程中的物理資訊S401，例如加速度值與重量值等。接著，依據加速度穩定事件與即時重量變化資訊，分析出重量穩定區間S403。然後，依據重量穩定區間量測資訊，分析數據標準差(SD)，經迭代排除極端偏差數據S405。最後，計算穩定區間的重量平均值並經由該通訊運算單元208輸出訊號S407。

請參閱第7圖為本發明叉車秤感測方法的分析叉車穩定區間判斷流程示意圖，該叉車穩定判斷流程包括第一步驟S501：擷取加速度感測值ACC與重量感測值Si，接著，第二步驟S503：判斷加速度感測值ACC是否位於加速度上限UB與加速度下限LB之間。第三步驟S505：如果是，則發出加速度感測值ACC穩定事件的訊號；如果否，則回到第一步驟S501。第四步驟S507：持續發出加速度感測值ACC穩定事件一段時間Ts，亦即加速度感測值ACC持續一段時間Ts內均位於加速度上下限區間UB,LB內。第五步驟S509：如果是，則取得穩定區間重量資料序列Sn，其中序列Sn的長度n=Ts/ts，而ts為重量資料取樣周期。如果加速度感測值ACC持續一段時間Ts內不是位於加速度上下限區間UB,LB內，則回到第一步驟S501。

請參閱第8圖為本發明叉車秤感測方法的分析重量資料序列標準差的流程示意圖，第一步驟S601：依據穩定區間重量資料序列Sn，計 算標準差SD。其中，Si：量測值，n：序列長度。

第二步驟S602：判斷標準差SD是否小於R，R為預設量測精確度，亦即預設的參考值。如果是，計算平均量測值訂為量測值S603。其 中，Si：量測值，n：序列長度。並經由該通訊運算單元208輸出訊號S604。如果否，進入第三步驟S605：濾除|S _i -|最大值，亦即每個量測值與平均值比較，將兩端絕對值後最大的量測值刪除。

第四步驟S606：判斷序列Sn長度是否小於Ts/(2 * ts)，其中Ts時間內均位於加速度上下限區間內，ts時間為重量資料取樣周期。如果是，持續量測加速度感測值ACC(S607)。如果否，則回到第一步驟S601。

第9圖為本發明叉車秤感測系統的實施例示意圖，在本示範實施例中，系統參數預設為加速度感測上下限UB=1.2g,LB=0.8g；預設量測精確度R=5Kg；穩定區時間長Ts=1sec.；取樣周期ts=0.1sec.；n=Ts/ts=10,n/2=5。其中在事件1中對應的波形超過上下限為不穩定狀態。而到事件2則已趨於穩定，但標準差SD大於預設的參考值R，此時標準差SD=54.79，因此仍非重量值取樣時機。當到事件3時，完全穩定，且標準差SD小於預設的參考值R，此時標準差SD=4.03；平均量測值，即為重量值取樣時機。此貨品量測重量為412.3Kg。

綜上所述，本發明係利用加速度計與荷重元取得貨品重量，藉此自動判斷出穩定的貨品重量，並依據感測器偵測穩定事件，透過排序平均法與標準差法偵測目標重量值，減少運算所耗費時間，偵測所得重量可提供使用者規劃後續運籌規畫。再者，本發明之行動秤重技術，貨櫃倉儲業者導入後，可在既有的裝卸或流程中將鏟起、秤重、運輸和數據傳輸一併完成，簡化現場作業程序及縮短後續資料整理作業時程，提升整體裝 卸櫃作業效率。

Claims (12)

1. 一種叉車秤感測系統，包括有一叉車，該叉車包括一叉車架、一叉車桿與一叉車操控車體，該叉車架係上下移動地設置在該叉車桿上，而該叉車桿則設置在該叉車操控車體上，且該叉車操控車體具有一對伸縮桿連接該叉車桿，並可控制該叉車桿上下前後運動，該叉車架與該叉車桿間設置有一叉車秤感測系統，該叉車秤感測系統包括有一殼體、一加速度計、一控制器、二荷重元，該加速度計、該控制器、該荷重元設置在該殼體上或內部，該加速度計包括有一三軸感測器設置於該殼體的頂部表面，經該控制器輸出一加速度計訊號，該殼體內部設置有二荷重元分別位於中央兩側部位，該控制器位於該三軸感測器下方用以接收自該三軸感測器產生的訊號轉換輸出一加速度訊號與該荷重元產生的重量訊號，該加速度訊號位於一穩定區間透過該控制器輸出一重量資訊。
2. 如申請專利範圍第1項所述之叉車秤感測系統，其中該加速度計更包括一偵測電路、一類比轉數位訊號器、一數位訊號過濾器、一控制與中斷邏輯器、一緩衝器、串列輸出入口及一電源管理器，其中該偵測電路、該類比轉數位訊號器、該數位訊號過濾器、該控制與中斷邏輯器、該緩衝器、該串列輸出入口及該電源管理器係包括於該控制器內，該三軸感測器產生一感測訊號後，輸入該控制器內，該感測訊號經該控制器內的偵測電路輸出一類比訊號，再經該類比轉數位訊號器將類比訊號轉換為數位訊號，然後由該數位訊號過濾器過濾雜訊，經該控制與中斷邏輯器後暫存到該緩衝器，爾後經該串列輸出入口輸出加速度值，該控制與中斷邏輯器接受輸入預先設定的穩定區間參數，以判斷該叉車是否處於一穩定狀態。
3. 如申請專利範圍第2項所述之叉車秤感測系統，其中該偵測電路產生一類比訊號，且該偵測電路包括有一電阻、一惠司通電橋、一放大器串接。
4. 如申請專利範圍第1項所述之叉車秤感測系統，其中該荷重元內部包括有一電阻，該荷重元輸出一電阻訊號至該控制器內，該控制器尚包括有一放大器、一類比轉換數位訊號器、一微控制器、一記憶體、一輸入單元及一顯示單元，該荷重元輸出一重量訊號，該放大器放大該重量訊號，並經該類比轉換數位訊號器將類比訊號轉換為數位訊號後，輸入至該微控制器，經該微控制器處理後可將該重量訊號儲存於該記憶體。
5. 如申請專利範圍第1項所述之叉車秤感測系統，其中該叉車秤感測系統包括一微處理器、一唯讀記憶體及一提示單元，該唯讀記憶體包括一加速度運算單元及一重量運算單元，該加速度運算單元運算後取得加速度值在一穩定區間與該重量運算單元運算後取得重量值，經該微處理器處理後由該提示單元提示。
6. 如申請專利範圍第5項所述之叉車秤感測系統，其中該唯讀記憶體更包括有一提示運算單元與一通訊運算單元，該提示運算單元經運算處理後，經該微處理器處理後可由該提示單元進行提示或警示，而該通訊運算單元經運算處理後，經該微處理器處理後可由一通訊單元傳輸一訊號。
7. 如申請專利範圍第5項所述之叉車秤感測系統，更包括有一監測單元與一隨機存取記憶體，該監測單元係用以量測該叉車架的該加速度值與該重量值，該隨機存取記憶體是與該微處理器交換資料的記憶體，經該微處理器執行運算後而輸出加速度訊號、重量訊號、提示訊號與通訊訊號。
8. 如申請專利範圍第7項所述之叉車秤感測系統，其中該監測單元量測該重 量運算單元與該加速度運算單元，當該加速度運算單元運算出加速度值在一震動範圍內，即穩定狀態時輸出訊號通知該重量運算單元進行運算出重量值，其中該震動範圍具有一震動上限與一震動下限，倘若震動在該震動範圍內設定為一穩定狀態；或倘若震動在該震動範圍外設定為一非穩定狀態。
9. 一種叉車秤感測方法，包括：利用一監測單元量測當下一叉車架於運動過程中的物理資訊；依據一加速度穩定事件與一即時重量變化資訊，分析出一重量穩定區間；依據該重量穩定區間量測資訊，分析一數據標準差，經排除一序列數據的兩端偏差數據；及計算該重量穩定區間的重量平均值並輸出一重量訊號。
10. 如申請專利範圍第9項所述之叉車秤感測方法，其中該物理資訊為一加速度值與一重量值。
11. 如申請專利範圍第9項所述之叉車秤感測方法，其中該加速度穩定事件流程包括：擷取一加速度感測值與一重量感測值；判斷該加速度感測值是否位於一加速度上限與一加速度下限之間；如果是，則發出一加速度感測值穩定事件的訊號，如果否，則回到擷取該加速度感測值與該重量感測值步驟；持續發出該加速度感測值穩定事件一段時間，使該加速度感測值持續一段時間內均位於該加速度上、下限區間內；及 如果是，則取得一穩定區間重量資料序列Sn，其中序列Sn的長度n=Ts/ts，而ts為重量資料取樣周期；及如果加速度感測值持續一段時間內不是位於加速度上、下限區間內，則回到擷取一加速度感測值與一重量感測值步驟。
12. 如申請專利範圍第11項所述之叉車秤感測方法，其中包括：依據穩定區間重量資料序列Sn，計算標準差SD，其 中，Si為量測值，n為序列長度；判斷標準差SD是否小於R，R為預設的參考值，如果是，計算平均量測 值訂為量測值，其中，Si為量測值，n為序列長度，並輸出訊號；如果否，濾除|S _i -|最大值，即每個量測值與平均值比較，將兩端絕對值後最大的量測值刪除；及判斷序列Sn長度是否小於Ts/(2 * ts)，其中Ts為時間內均位於加速度上下限區間內，ts為時間為重量資料取樣周期，如果是，持續量測加速度感測值，如果否，則回到依據穩定區間重量資料序列，計算標準差步驟。