CN112818287A - 一种抓料机的称重方法及其系统、存储介质以及电子设备 - Google Patents

一种抓料机的称重方法及其系统、存储介质以及电子设备 Download PDF

Info

Publication number
CN112818287A
CN112818287A CN202110128959.3A CN202110128959A CN112818287A CN 112818287 A CN112818287 A CN 112818287A CN 202110128959 A CN202110128959 A CN 202110128959A CN 112818287 A CN112818287 A CN 112818287A
Authority
CN
China
Prior art keywords
standard
output data
weight
data
linear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110128959.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112818287B (zh
Inventor
林飞宇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sany Marine Heavy Industry Co Ltd
Original Assignee
Sany Marine Heavy Industry Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sany Marine Heavy Industry Co Ltd filed Critical Sany Marine Heavy Industry Co Ltd
Priority to CN202110128959.3A priority Critical patent/CN112818287B/zh
Publication of CN112818287A publication Critical patent/CN112818287A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112818287B publication Critical patent/CN112818287B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • G06F17/10—Complex mathematical operations
    • G06F17/11—Complex mathematical operations for solving equations, e.g. nonlinear equations, general mathematical optimization problems
    • G06F17/12—Simultaneous equations, e.g. systems of linear equations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G23/00—Auxiliary devices for weighing apparatus
    • G01G23/01—Testing or calibrating of weighing apparatus

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Indication And Recording Devices For Special Purposes And Tariff Metering Devices (AREA)

Abstract

本申请提供了一种抓料机的称重方法及其系统、存储介质以及电子设备，解决了现有技术中抓料机的称重传感器以及称重方法的称重精度较低，达不到港口火车散货装卸客户的需求的技术问题。本申请提供的抓料机的称重方法，采取了多点标定的方式确定了多个线性关系，当称重传感器对待测重物进行测量时，根据称重传感器量取到的待测重物的原始输出数据，从多个线性关系中选取与原始输出数据相对应的线性关系，然后根据原始输出数据与该线性关系获取待测重物的重量数值；相对于现有技术中的两点标定，待测重物只有一个线性关系可选而言，本申请可以根据称重传感器量取到的待测重物的原始输出数据选取更为合适的线性关系，提高了称重传感器的测量精度。

Description

一种抓料机的称重方法及其系统、存储介质以及电子设备
技术领域
本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种抓料机的称重方法及其系统，存储介质以及电子设备。
背景技术
抓料机通过配置不同形状的抓斗，可实现多种作业功能，一机多用可对废钢、矿石、铁粉、煤碳等小范围、大批量的泡、松、散、扯、乱类物料进行快速装卸、喂料作业，目前，抓料机进行散货装卸作业在港口、铁路运输等领域中有着广泛应用。因此，抓料机具备称重功能，以保证装卸的重量准确性，降低因超载或者轻载导致补充装卸作业，降低了装卸效率。
现有技术中，称重传感器在称量重物时，通常采取两点标定的方式，但该方式的线性关系与称重传感器固有的非线性特性存在较大偏差，因此，降低了称重精度，达不到港口火车散货装卸客户的需求。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种抓料机的称重方法及其系统、存储介质以及电子设备，解决了现有技术中抓料机的称重传感器以及称重方法的称重精度较低，达不到港口火车散货装卸客户的需求的技术问题。
为使本申请的目的、技术手段和优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请作进一步详细说明。
根据本申请的一个方面，本申请提供了一种抓料机的称重方法，包括：确定称重传感器的输出数据数值与所述称重传感器的加载重量之间的多个线性关系；
获取加载在所述称重传感器上的待测重物的原始输出数据；根据所述原始输出数据，在多个线性关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个线性关系；以及根据原始输出数据以及与所述原始输出数据相对应的线性关系，获取所述待测重物的重量数值。
在一种可能的实现方式中，确定称重传感器的输出数据数值与所述称重传感器的加载重量之间的多个线性关系，包括：获取所述称重传感器在加载i个标准重量时的i组标准数据组，一组标准数据组包括一个标准重量以及所述称重传感器加载所述标准重量时的标准输出数据，所述i组标准数据组包括所述称重传感器的零点值数据组；以及根据i组标准数据组确定N个线性关系；
其中，i为大于二的整数，所述N为大于一且小于i的整数。
在一种可能的实现方式中，所述根据i组标准数据组确定N个线性关系，包括：根据每相邻两个标准数据组获取(i-1)个线性关系。
在一种可能的实现方式中，相邻两个标准数据组之间的线性关系为公式(一)，Yi＝Ki*Xi+bi(公式一)；其中，Yi为第i组标准数据组中的标准重量，Xi为第i组标准数据组中的标准输出数据；Ki为第i组标准数据组与所述第i组标准数据组相邻的一组标准数据组之间的直线的斜率，bi为第i组标准数据组与所述第i组标准数据组相邻的一组标准数据组之间的直线的截距。
在一种可能的实现方式中，在所述根据每相邻两个标准数据组获取(i-1)个线性关系之后，所述抓料机的称重方法还包括：获取所述称重传感器在加载标准种类重物时，所述标准种类重物的每斗重物补偿系数；以及根据所述每斗重物补偿系数分别对所述(i-1)个线性关系进行补偿，生成(i-1)个补偿线性关系；其中，根据所述原始输出数据，在多个线性关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个线性关系包括：根据所述原始输出数据，在(i-1)个补偿线性关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个补偿线性关系；根据原始输出数据以及与所述原始输出数据相对应的线性关系，获取所述待测重物的重量数值包括：
原始输出数据以及与所述原始输出数据相对应的补偿线性关系，获取所述待测重物的重量数值。
在一种可能的实现方式中，获取所述称重传感器在加载标准种类重物时，所述标准种类重物的每斗重物补偿系数，包括：获取标准种类重物的种类；获取所述抓料机抓取第一重量的标准种类重物时需要的斗数；获取所述抓料机抓取第一重量的标准种类重物时，所述称重传感器的第一输出数据；以及根据所述斗数、所述第一重量以及所述第一输出数据，生成所述标准货物的每斗重量补偿系数。
在一种可能的实现方式中，相邻两个标准数据组的补偿线性关系为公式(二)，Yi＝Ki*Xi+bi+Ei(公式二)；其中，其中，Yi为第i组标准数据组中的标准重量，Xi为第i组标准数据组中的标准输出数据；Ki为第i组标准数据组与所述第i组标准数据组相邻的一组标准数据组之间的直线的斜率，bi为第i组标准数据组与所述第i组标准数据组相邻的一组标准数据组之间的直线的截距；Ei为标准货物的每斗重量补偿系数。
在一种可能的实现方式中，根据所述原始输出数据，在多个线性关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个线性关系，包括：根据所述称重传感器加载所述待测重物的原始输出数据获取所述原始输出数据相邻的两个标准输出数据，根据所述两个标准输出数据获取与所述两个标准输出数据相对应的两组标准数据组；以及根据所述两组标准数据组获取所述两组标准数据组之间的线性关系。
在一种可能的实现方式中，在获取加载在所述称重传感器上的待测重物的原始输出数据之后，且在根据所述原始输出数据，在所述多个线性对应关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个线性对应关系之前，所述抓料机的称重方法还包括：对所述原始输出数据进行粗大滤波处理，生成第一预处理数据；对所述第一预处理数据进行巴特沃低通滤波处理，生成第二预处理数据；以及对所述第二预处理处理进行移动滑动平均滤波处理，生成第三预处理数据；其中，根据所述原始输出数据，在所述多个线性对应关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个线性对应关系，包括：根据所述第三预处理数据，在所述多个线性对应关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个线性对应关系；根据原始输出数据以及与所述原始输出数据相对应的所述线性对应关系，获取所述待测重物的重量数值，包括：根据第三预处理数据以及与所述第三预处理数据相对应的线性对应关系，获取所述待测重物的重量数值。
作为本申请的另一方面，本申请提供了一种抓料机称重系统，包括：称重传感器，用于对加载在所述称重传感器上的重量进行称重；以及控制器；其中，所述控制器包括：线性关系确定模块，用于确定称重传感器的输出数据数值与所述称重传感器的加载重量之间的多个线性关系；数据获取模块，用于获取加载在所述称重传感器上的待测重物的原始输出数据；线性关系选取模块，用于根据所述原始输出数据，在多个线性关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个线性关系；以及计算模块，用于根据原始输出数据以及与所述原始输出数据相对应的线性关系，获取所述待测重物的重量数值。
作为本申请的第三方面，本申请提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；以及用于存储所述处理器可执行信息的存储器；其中，所述处理器用于执行上述所述的抓料机的称重方法。
作为本申请的第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述所述的抓料机的称重方法。
本申请提供的抓料机的称重方法，采取了多点标定的方式确定了多个线性关系，当称重传感器对待测重物进行测量时，根据称重传感器量取到的待测重物的原始输出数据，从多个线性关系中选取与原始输出数据相对应的线性关系，然后根据原始输出数据与该线性关系获取待测重物的重量数值；相对于现有技术中的两点标定，待测重物只有一个线性关系可选而言，本申请可以根据称重传感器量取到的待测重物的原始输出数据选取更为合适的线性关系，提高了称重传感器的测量精度。
附图说明
图1所示为本申请一实施例提供的一种抓料机称重装置的结构示意图；
图2所示为本申请一实施例提供的一种抓料机的称重方法的流程示意图；
图3所示为本申请另一实施例提供的一种抓料机的称重方法的流程示意图；
图4所示为本申请另一实施例提供的一种抓料机的称重方法的流程示意图；
图5所示为本申请另一实施例提供的一种抓料机的称重方法的流程示意图；
图6所示为本申请另一实施例提供的一种抓料机的称重方法的流程示意图；
图7所示为本申请另一实施例提供的一种抓料机的称重方法的流程示意图；
图8所示为本申请另一实施例提供的一种抓料机的称重方法的流程示意图；
图9所示为图8所示的实施例提供的一种抓料机的称重方法中线性关系确定示意图；
图10所示为本申请一实施例提供的抓料机称重系统的工作原理图；
图11所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
另外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1所示本申请提供的一种抓料机称重装置的结构示意图，如图1所示，该抓料机称重装置包括销轴称重传感器(图1中未示出)、斗杆以及销轴，其中，斗杆与销轴连接，其中，称重传感器设置在销轴的轴孔内，销轴称重传感器固有的特性曲线是曲线，而非直线，当采用现有技术中的两点标定时，两点标定所产生的直线，直线的部分线段则与曲线偏离较远，那么当计算待检测重物的质量时，根据称重传感器检测出的原始输出数据计算出来的重物的重量的精度较低。因此，本申请提供了一种抓料机的称重方法，即图2所示为本申请提供的一种抓料机的称重方法的流程示意图，如图2所示，该抓料机的称重方法包括以下步骤：
步骤S101：确定称重传感器的输出数据数值与称重传感器的加载重量之间的多个线性关系；
具体的，称重传感器来称取多个不同质量的标准重量砝码来读取称重传感器相应的数据，并根据多组数据来标定称重传感器的输出数据数值与加载重量之间的多个线性关系。
步骤S102：获取加载在称重传感器上的待测重物的原始输出数据；具体的，抓斗抓取待测重物，，然后称重传感器检测到该待测重物的原始输出数据，即原始输出数据则为抓斗抓取待测重物时，称重传感器所输出的数值；
步骤S103：根据原始输出数据，在多个线性关系中选取与原始输出数据相对应的一个线性关系；
步骤S104：根据原始输出数据以及与原始输出数据相对应的线性关系，获取待测重物的重量数值。
本申请提供的抓料机的称重方法，采取了多点标定的方式确定了多个线性关系，当称重传感器对待测重物进行测量时，根据称重传感器量取到的待测重物的原始输出数据，从多个线性关系中选取与原始输出数据相对应的线性关系，然后根据原始输出数据与该线性关系计算待测重物的重量数值；相对于现有技术中的两点标定，待测重物只有一个线性关系可选而言，本申请可以根据称重传感器量取到的待测重物的原始输出数据选取更为合适的线性关系，提高了称重传感器的测量精度。
在一种可能的实现方式中，图3所示本申请提供的另一种抓料机的称重方法的流程示意图，如图3所示，确定称重传感器的输出数据数值与称重传感器的加载重量之间的多个线性关系，即步骤S101具体包括如下步骤：
步骤S1011：获取称重传感器在加载i个标准重量时的i组标准数据组，一组标准数据组包括一个标准重量以及称重传感器加载标准重量时的标准输出数据，i组标准数据组包括称重传感器的零点值数据组；
例如，获取6组标准数据组，将该6组标准数据组设置在一个X轴和Y轴的二维坐标内，其中，X轴代表不同标准重量时称重传感器输出的标准输出数据，Y轴代表不同的标准重量；即在该二维坐标内即可画出6个坐标点，以此连接该6点，就得到5段直线。
该6组标准数据组包括：第一组数据：称重传感器空载时，称重传感器的标准输出数据，即零点值数据组，即X1为为称重传感器输出的标准输出数据；Y1为空载重量值，即0kg。第二组数据：10KG标准数据组，即X2为称重传感器负载10KG的砝码时称重传感器的标准输出数据，Y2＝10KG。
第三组数据：20KG标准数据组，即X3为称重传感器负载20KG的砝码时称重传感器的标准输出数据，Y3＝20KG。
第四组数据：30KG标准数据组，即X4为称重传感器负载30KG的砝码时称重传感器的标准输出数据，Y4＝30KG。
第五组数据：40KG标准数据组，即X5为称重传感器负载40KG的砝码时称重传感器的标准输出数据，Y5＝40KG。
第六组数据：50KG标准数据组，即X6为称重传感器负载50KG的砝码时称重传感器的标准输出数据，Y6＝50KG。
当获取上述6组标准数据组后即可根据该6组标准数据组进行标定出至少一个线性关系。
步骤S1012：根据i组标准数据组确定N个线性关系，其中N为大于一的整数。例如，可以根据上述6个坐标点，确定N个线性关系。该N个线性关系的确定是根据两个坐标点进行确定，那么确定一个线性关系的两个坐标点，可以为相邻的两个坐标点确定的一个直线，也可以为不相邻的两个坐标点确定的一个直线，即可以根据6个坐标点确定5个线性关系，也可以确定4个线性关系，也可以确定3个线性关系。
通过步骤S1011以及步骤S1012即可确定多个线性关系。
应当理解，X轴上的相邻两个标准重量之间的差可以相同，例如上述所述的每个标准重量之间的差值均是10KG。X轴上的相邻两个标准重量之间的差也可以具有一定的规律，例如在X轴的数据增大方向上，相邻两个标准重量之间的差值逐渐递增，例如6个标准重量分别为0KG、10KG、30KG、60KG、100KG、150KG。X轴上的相邻两个标准重量之间的差不同且也不具备一定的关系，即X轴上的相邻两个标准重量之间的差是随机的，例如6个标准重量分别为0KG、10KG、20KG、32KG、45KG、68KG。
还应当理解，当根据6个坐标点确定N个线性关系时，可以根据任何两个坐标点来确定一个线性关系，也可以根据每相邻两个坐标点来确定5个线性关系。
本申请提供的抓料机的称重方法，采取了相邻两组标准数据组分别确定一个线性关系，然后根据待测重物的原始输出数据选取与待测重物相对应的线性关系，并根据原始输出数据以及线性关系计算该待测重物的重量数据，进一步增加了称重方法的精度。
具体的，图4所示本申请提供的另一种抓料机的称重方法的流程示意图，如图4所示，根据i组标准数据组确定N个线性关系，即步骤S1012具体包括如下步骤：
根据每相邻两个标准数据组获取(i-1)个线性关系，即N等于i-1，当i为上述所述的6组标准数据时，那么由该6组标准数据确定了5个线性关系。
具体的，相邻两个标准数据组之间的线性关系为公式(一)，
Yi＝Ki*X+bi (公式一)；
其中，Yi为第i组标准数据组中的标准重量，Xi为第i组标准数据组中的标准输出数据；Ki为第i组标准数据组与第i组标准数据组相邻的一组标准数据组之间的直线的斜率，bi为第i组标准数据组与第i组标准数据组相邻的一组标准数据组之间的直线的截距，该截距即为在二维坐标系中，相邻的两个坐标点之间的直线在Y轴上的截距。
那么该线性关系中的Ki以及bi可以通过相邻的两组标准数据中的标准重量以及标准输出数据来获得。例如：
Figure BDA0002924415390000101
bi＝Yi-Ki*Xi；i∈[1，5]
当根据相邻两组标准数据组即可确定一个线性关系，那么根据i组标准数据即可获取i-1个线性关系，即上述所述的5个线性关系，分别为：
Y1＝K1*X+b1
Y2＝K2*X+b2
Y3＝K3*X+b3
Y4＝K4*X+b4
Y5＝K5*X+b5
当确定多个线性关系后，当检测待测重物时，即可根据待测重物的原始输出数据来计算待测重物的重量数据。
在一种可能的实现方式中，图5所示本申请提供的另一种抓料机的称重方法的流程示意图，如图5所示，当确定多个线性关系后，根据原始输出数据，在多个线性关系中选取与原始输出数据相对应的一个线性关系，即步骤S103具体包括如下步骤：
步骤S1031：根据称重传感器加载待测重物的原始输出数据获取与原始输出数据相邻的两个标准输出数据；
步骤S1032：根据两个标准输出数据获取与两个标准输出数据相对应的两组标准数据组；例如称重传感器加载待测重物时得到的原始输出数据为35KG，那么，与该原始输出数据相邻的两个标准输出数据所在的标准数据组为30KG标准数据组以及40KG标准数据组；
步骤S1033：根据两组标准数据组获取两组标准数据组之间的线性关系；以及根据原始输出数据以及线性关系获取待测重物的重量数值。即根据30KG标准数据组以及40KG标准数据组获取一个线性关系，即第4个坐标点与第5个坐标点之间的直线，即Y4＝K4*X+b4。
那么当选取了与该待测重物相适合的线性关系后，即可将原始输出数据代入根据Y4即可计算得到待测重物的重量数据Y。即
Y＝K4*X原始输出数据+b4。
在实际应用中，抓料机用于抓取各种种类的重物，例如煤炭灰，一种称重传感器在测量不同种重物的重物时，会有差异，因此，本申请还提供了一种抓料机的称重方法，对不同种类的重物进行每斗重物补偿，进一步提高了抓料机称重的精度。
具体的，图6所示本申请提供的另一种抓料机的称重方法的流程示意图，如图6所示，根据i组标准数据组确定(i-1)个线性关系后，且在获取加载在称重传感器上的待测重物的原始输出数据，即在步骤S1012与步骤S102之间，抓料机的称重方法还包括：
步骤S1020：获取称重传感器在加载标准种类重物时，标准种类重物的每斗重物补偿系数；
步骤S1021：根据(i-1)个线性关系以及每斗重物补偿系数对(i-1)个线性关系进行补偿，生成(i-1)个补偿线性关系；
此时，步骤S103则为：根据原始输出数据，在多个补偿线性关系中选取与原始输出数据相对应的一个补偿线性关系；
步骤S104则为：根据原始输出数据以及与原始输出数据相对应的补偿线性关系，获取待测重物的重量数值。
即本申请在确定线性关系时，将重物的种类考虑在内，因此，增加了抓料机的称重方法的精确度。
具体的，采用每斗重物补偿系数进行补偿后的线性关系中，相邻两个标准数据组的补偿后的线性关系为公式(二)，Yi＝Ki*Xi+bi+Ei(公式二)；其中，其中，Yi为第i组标准数据组中的标准重量，Xi为第i组标准数据组中的标准输出数据；Ki为第i组标准数据组与第i组标准数据组相邻的一组标准数据组之间的直线的斜率，bi为第i组标准数据组与第i组标准数据组相邻的一组标准数据组之间的直线的截距，例如第i组标准数据与第i-1组标准数据之间的直线，或者第i组标准数据与第i+1组标准数据之间的直线；Ei为标准货物的每斗重量补偿系数。
例如，对上述5个线性关系分别进行补偿后，当称重传感器所称的待测重物为煤炭灰时，5个补偿后的补偿线性关系为：
Y1＝K1*X+b1+E煤炭灰
Y2＝K2*X+b2+E煤炭灰
Y3＝K3*X+b3+E煤炭灰
Y4＝K4*X+b4+E煤炭灰
Y5＝K5*X+b5+E煤炭灰
具体的，获取称重传感器在加载标准种类重物时，标准种类重物的每斗重物补偿系数，即步骤S1020包括如下步骤：
(i)：获取标准种类重物的种类，即当抓料机抓取的重物种类为煤炭灰时，那么该重物种类则为煤炭灰；
(ii)：获取抓料机抓取第一重量的标准种类重物时需要的斗数；
具体的，可以使用地磅测出空卡车重量M空；然后将卡车装满煤炭灰，后再对卡车进行称重M满载，然后采用抓料机连续抓取卡车上的煤炭灰，并记录将卡车上的煤炭灰抓取的斗数m，那么并对抓取m斗后卡车进行称重M剩；那么此时，抓料机所抓取的煤炭灰的第一重量为M满载-M剩；抓取第一重量的煤炭灰的斗数为m；
(iii)获取抓料机抓取第一重量的标准种类重物时，称重传感器的第一输出数据Y第一重量；
(iV)根据斗数、第一重量以及第一输出数据，生成标准货物的每斗重量补偿系数。
具体的，每斗煤炭灰补偿系数Ei＝(M满载-M剩-Y第一重量)/m。
通过采用不同种类的重物重复上述步骤(i)-步骤(iV)即可计算得到每种重物的每斗重量的补偿系数。
在一种可能的实现方式中，图7所示本申请提供的另一种抓料机的称重方法的流程示意图，如图7所示，在获取加载在称重传感器上的待测重物的原始输出数据之后，且在根据原始输出数据，在多个线性对应关系中选取与原始输出数据相对应的一个线性对应关系之前，即在步骤S102以及步骤S103之间，抓料机的称重方法还包括以下步骤：
步骤S1021：对原始输出数据进行粗大滤波处理，生成第一预处理数据；
步骤S1022：对第一预处理数据进行巴特沃低通滤波处理，生成第二预处理数据；
步骤S1023：对第二预处理处理进行移动滑动平均滤波处理，生成第三预处理数据；
此时，步骤S103包括：根据第三预处理数据，在多个线性对应关系中选取与原始输出数据相对应的一个线性对应关系；
步骤S104则包括：根据第三预处理数据以及与第三预处理数据相对应的线性对应关系，获取待测重物的重量数值。
本申请提供的抓料机的称重方法，对称重传感器加载待测重物时的原始输出数据进行三级预处理，因此，使得原始输出数据的精度更为准确，进而使得称重传感器所得到的待测重物的重量数值的精度更高。
下面以一个具体的实施例详细描述抓料机的称重方法的具体步骤，图8所示为本申请一实施例提供的抓料机的称重方法的流程示意图，如图8所示，该抓料机的称重方法包括以下步骤：
步骤S201：获取称重传感器在空载时称重传感器输出的数值，即第1组标准数据i1(X1，Y1)；分别加载5个不同的标准重量时称重传感器输送出的相应的5个数值，即第2-第6组标准数据i2(X2，Y2)；i3(X3，Y3)；i4(X4，Y4)；i5(X5，Y5)；i6(X6，Y6)；将该6组标准数据设置在一个X轴和Y轴的二维坐标内，其中，X轴代表不同标准重量时称重传感器输出的标准输出数据，Y轴代表不同的标准重量；即在该二维坐标内即可画出6个坐标点。
步骤S202：根据6组标准数据组中每相邻两组标注数据组确定1个线性关系，即6组标准数据组可以确定5个线性关系，即根据二维坐标内的6个坐标点中每相邻两个坐标点确定5个线性关系，即l1、l2、l3、l4、l5，如图9所示，由于6组标准数据均已知，因此可以根据6组标准数据组确定5个线性关系的具体线性关系式，即：
那么l1的线性关系式则为：Y1＝K1*X+b1
l2的线性关系式则为：Y2＝K2*X+b2
l3的线性关系式则为：Y3＝K3*X+b3
l4的线性关系式则为：Y4＝K4*X+b4
l5的线性关系式则为：Y5＝K5*X+b5
其中K为直线的斜率，b为直线在Y轴上的截距。
其中，
Figure BDA0002924415390000141
bi＝Yi-Ki*Xi；i∈[1，5]
步骤S203：抓斗抓取待检测重物时，获取称重传感器输出的原始输出数据X；
步骤S204：对原始输出数据X进行粗大滤波处理，生成第一次处理后的数据X1；
步骤S205：第一次处理后的数据X1进行巴特斯低通滤波处理，生成第二次处理后的数据X2；
步骤S206：对第二次处理后的数据X2进行滑动平均滤波处理，生成第三次处理后的数据X3；
步骤S207：根据第三次处理后的数据X3，在6组标准数据组中查询与原始输出数据X相对应的两个标准输出数据，即在X0-X5中查询与X相邻的两个数据；
例如：X3位于X4与X5之间。
步骤S208：根据与X3相对应的两个标准输出数据，确定线性关系，例如，当X位于X4与X5之间，那么则是第4个坐标点i4和第5个坐标点i5之间的直线l4则为确定的线性关系。
即l4的线性关系式则为：Y4＝K4*X+b4
步骤S209：获取待测重物的每斗重物补偿系数E；
步骤S200：根据第三次处理后的数据X3、每斗重物补偿系数E以及线性关系，计算待测重物的重量数据Y。
即：Y＝K4*X3+b4+E。
由于X3、K4、b4以及Ei均是已知的，因此即可计算得到待测重物的重量数据Y。
具体的，步骤S209中，以待测重物为煤炭灰为例，待测重物的每斗重物补偿系数E的具体计算方法包括如下步骤：
步骤S2091：使用地磅测出空卡车重量，清零系统所有重量、重量补偿值；
步骤S2092：抓斗机连续抓取满斗货物装卡车中，待卡车装满后，记录下系统计算的抓料机累计重量结果和斗数；
步骤S2093：使用地磅测出卡车装载煤炭灰后的重量，计算出煤炭灰的净重，即煤炭灰的净重＝装载煤炭灰后的卡车重量-卡车空载时重量；
步骤S2094：根据斗数、抓料机累计重量结果以及煤炭灰的净重，计算得到煤炭灰的每斗重物补偿系数E。
根据上述步骤S201-步骤S200即可计算得到待测重物的重量数据，采取了多点标定的方式确定了多个线性关系，当称重传感器对待测重物进行测量时，根据称重传感器量取到的待测重物的原始输出数据，从多个线性关系中选取与原始输出数据相对应的线性关系，然后根据原始输出数据与该线性关系计算待测重物的重量数值；相对于现有技术中的两点标定，待测重物只有一个线性关系可选而言，本申请可以根据称重传感器量取到的待测重物的原始输出数据选取更为合适的线性关系，提高了称重传感器的测量精度。
作为本申请的另一方面，本申请提供了一种抓料机称重系统，图8所示为本申请提供的一种抓料称重系统的工作原理示意图，其中，该抓料称重系统包括：称重传感器4，用于对重物进行称重；以及控制器3；其中，控制器3包括：线性关系确定模块31，用于确定称重传感器的输出数据数值与称重传感器的加载重量之间的多个线性关系；数据获取模块32，用于获取加载在称重传感器上的待测重物的原始输出数据；线性关系选择模块33，用于根据原始输出数据，在多个线性关系中选取与原始输出数据相对应的一个线性关系；以及计算模块34，用于根据原始输出数据以及与原始输出数据相对应的线性关系，获取待测重物的重量数值。
本申请提供的抓料机的称重系统，采取了多点标定的方式确定了多个线性关系，当称重传感器对待测重物进行测量时，根据称重传感器量取到的待测重物的原始输出数据，从多个线性关系中选取与原始输出数据相对应的线性关系，然后根据原始输出数据与该线性关系获取待测重物的重量数值；相对于现有技术中的两点标定，待测重物只有一个线性关系可选而言，本申请可以根据称重传感器量取到的待测重物的原始输出数据选取更为合适的线性关系，提高了称重传感器的测量精度。
下面，参考图9来描述根据本申请实施例的电子设备。图9所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。
如图9所示，电子设备600包括一个或多个处理器601和存储器602。
处理器601可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或信息执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备600中的其他组件以执行期望的功能。
存储器601可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序信息，处理器601可以运行所述程序信息，以实现上文所述的本申请的各个实施例的抓料机的称重方法或者其他期望的功能。
在一个示例中，电子设备600还可以包括：输入装置603和输出装置604，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
该输入装置603可以包括例如键盘、鼠标等等。
该输出装置604可以向外部输出各种信息。该输出装置604可以包括例如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，为了简化，图9中仅示出了该电子设备600中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备600还可以包括任何其他适当的组件。
除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序信息，所述计算机程序信息在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书中描述的根据本申请各种实施例的抓料机的称重方法中的步骤。
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序信息，所述计算机程序信息在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书根据本申请各种实施例的粉罐内压力监测方法中的步骤。
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。
本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
以上所述仅为本申请创造的较佳实施例而已，并不用以限制本申请创造，凡在本申请创造的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请创造的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种抓料机的称重方法，其特征在于，包括：
确定称重传感器的输出数据与所述称重传感器的加载重量之间的多个线性关系；
获取加载在所述称重传感器上的待测重物的原始输出数据；
根据所述原始输出数据，在多个线性关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个线性关系；
根据原始输出数据以及与所述原始输出数据相对应的线性关系，获取所述待测重物的重量数值。
2.根据权利要求1所述的抓料机的称重方法，其特征在于，确定称重传感器的输出数据数值与所述称重传感器的加载重量之间的多个线性关系，包括：
获取所述称重传感器在加载i个标准重量时的i组标准数据组，一组标准数据组包括一个标准重量以及所述称重传感器加载所述标准重量时的标准输出数据，所述i组标准数据组包括所述称重传感器的零点值数据组；以及
根据i组标准数据组确定N个线性关系；
其中，i为大于二的整数，所述N为大于一且小于i的整数。
3.根据权利要求2所述的抓料机的称重方法，其特征在于，所述根据i组标准数据组确定N个线性关系，包括：
根据每相邻两个标准数据组获取(i-1)个线性关系。
4.根据权利要求3所述的抓料机的称重方法，其特征在于，
相邻两个标准数据组之间的线性关系为公式(一)，
Yi＝Ki*Xi+bi(公式一)；
其中，Yi为第i组标准数据组中的标准重量，Xi为第i组标准数据组中的标准输出数据；Ki为第i组标准数据组与所述第i组标准数据组相邻的一组标准数据组之间的直线的斜率，bi为第i组标准数据组与所述第i组标准数据组相邻的一组标准数据组之间的直线的截距。
5.根据权利要求4所述的抓料机的称重方法，其特征在于，在所述根据每相邻两个标准数据组获取(i-1)个线性关系之后，所述抓料机的称重方法还包括：
获取所述称重传感器在加载标准种类重物时，所述标准种类重物的每斗重物补偿系数；以及
根据所述每斗重物补偿系数分别对所述(i-1)个线性关系进行补偿，生成(i-1)个补偿线性关系；
其中，根据所述原始输出数据，在多个线性关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个线性关系包括：
根据所述原始输出数据，在(i-1)个补偿线性关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个补偿线性关系；
根据原始输出数据以及与所述原始输出数据相对应的线性关系，获取所述待测重物的重量数值包括：
原始输出数据以及与所述原始输出数据相对应的补偿线性关系，获取所述待测重物的重量数值。
6.根据权利要求5所述的抓料机的称重方法，其特征在于，获取所述称重传感器在加载标准种类重物时，所述标准种类重物的每斗重物补偿系数，包括：
获取标准种类重物的种类；
获取所述抓料机抓取第一重量的标准种类重物时需要的斗数；
获取所述抓料机抓取第一重量的标准种类重物时，所述称重传感器的第一输出数据；以及
根据所述斗数、所述第一重量以及所述第一输出数据，生成所述标准货物的每斗重量补偿系数。
7.根据权利要求5所述的抓料机的称重方法，其特征在于，相邻两个标准数据组的补偿线性关系为公式(二)，
Yi＝Ki*Xi+bi+Ei(公式二)；
其中，其中，Yi为第i组标准数据组中的标准重量，Xi为第i组标准数据组中的标准输出数据；Ki为第i组标准数据组与所述第i组标准数据组相邻的一组标准数据组之间的直线的斜率，bi为第i组标准数据组与所述第i组标准数据组相邻的一组标准数据组之间的直线的截距；Ei为标准货物的每斗重量补偿系数。
8.根据权利要求4所述的抓料机的称重方法，其特征在于，根据所述原始输出数据，在多个线性关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个线性关系，包括：
根据所述称重传感器加载所述待测重物的原始输出数据获取所述原始输出数据相邻的两个标准输出数据，
根据所述两个标准输出数据获取与所述两个标准输出数据相对应的两组标准数据组；以及
根据所述两组标准数据组获取所述两组标准数据组之间的线性关系。
9.根据权利要求1所述的抓料机的称重方法，其特征在于，在获取加载在所述称重传感器上的待测重物的原始输出数据之后，且在根据所述原始输出数据，在所述多个线性对应关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个线性对应关系之前，所述抓料机的称重方法还包括：
对所述原始输出数据进行粗大滤波处理，生成第一预处理数据；
对所述第一预处理数据进行巴特沃低通滤波处理，生成第二预处理数据；以及
对所述第二预处理处理进行移动滑动平均滤波处理，生成第三预处理数据；
其中，根据所述原始输出数据，在所述多个线性对应关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个线性对应关系，包括：
根据所述第三预处理数据，在所述多个线性对应关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个线性对应关系；
根据原始输出数据以及与所述原始输出数据相对应的所述线性对应关系，获取所述待测重物的重量数值，包括：
根据第三预处理数据以及与所述第三预处理数据相对应的线性对应关系，获取所述待测重物的重量数值。
10.一种抓料机称重系统，其特征在于，包括：
称重传感器，用于对加载在所述称重传感器上的重量进行称重；以及
控制器；
其中，所述控制器包括：
线性关系确定模块，用于确定称重传感器的输出数据数值与所述称重传感器的加载重量之间的多个线性关系；
数据获取模块，用于获取加载在所述称重传感器上的待测重物的原始输出数据；
线性关系选取模块，用于根据所述原始输出数据，在多个线性关系中选取与所述原始输出数据相对应的一个线性关系；以及
计算模块，用于根据原始输出数据以及与所述原始输出数据相对应的线性关系，获取所述待测重物的重量数值。
11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
处理器；以及
用于存储所述处理器可执行信息的存储器；
其中，所述处理器用于执行上述权利要求1-9任一项所述的抓料机的称重方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-9任一项所述的抓料机的称重方法。
CN202110128959.3A 2021-01-29 2021-01-29 一种抓料机的称重方法及其系统、存储介质以及电子设备 Active CN112818287B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110128959.3A CN112818287B (zh) 2021-01-29 2021-01-29 一种抓料机的称重方法及其系统、存储介质以及电子设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110128959.3A CN112818287B (zh) 2021-01-29 2021-01-29 一种抓料机的称重方法及其系统、存储介质以及电子设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112818287A true CN112818287A (zh) 2021-05-18
CN112818287B CN112818287B (zh) 2024-04-09

Family

ID=75860360

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110128959.3A Active CN112818287B (zh) 2021-01-29 2021-01-29 一种抓料机的称重方法及其系统、存储介质以及电子设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112818287B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114910150A (zh) * 2022-04-20 2022-08-16 慕思健康睡眠股份有限公司 电容式重量传感器的标定方法、装置、智能垫、存储介质

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030080288A1 (en) * 2001-10-19 2003-05-01 Evans Michael L. Multi-point subsurface measurement calibration
US20040226755A1 (en) * 2003-05-13 2004-11-18 Pottebaum James R. Vehicle load weighing system and load cells for such systems
CN101294842A (zh) * 2007-04-25 2008-10-29 株式会社百利达 重量计
CN105867329A (zh) * 2016-04-21 2016-08-17 杨振杰 热电偶通道在测量称重信号中的应用
CN108225516A (zh) * 2017-12-29 2018-06-29 北京三快在线科技有限公司 物品称重方法、装置及电子设备
CN109297579A (zh) * 2018-10-22 2019-02-01 深圳市赛高智能有限公司 一种称重装置的标定方法、系统及终端设备
CN109815444A (zh) * 2019-02-01 2019-05-28 苏州金唯智生物科技有限公司 基于多元线性回归处理非线性数据的方法和装置
CN109945963A (zh) * 2019-03-19 2019-06-28 四川大学 不受安装随机性影响的并联传感器称重系统在位标定方法
CN110339548A (zh) * 2019-07-18 2019-10-18 深圳市云康创新网络科技有限公司 基于测距技术的健身器械运动数据采集系统
CN111598561A (zh) * 2019-02-20 2020-08-28 阿里巴巴集团控股有限公司 称重信息处理方法、装置及系统
CN111855003A (zh) * 2020-07-31 2020-10-30 青岛海信电子产业控股股份有限公司 一种温度的确定方法和装置

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030080288A1 (en) * 2001-10-19 2003-05-01 Evans Michael L. Multi-point subsurface measurement calibration
US20040226755A1 (en) * 2003-05-13 2004-11-18 Pottebaum James R. Vehicle load weighing system and load cells for such systems
CN101294842A (zh) * 2007-04-25 2008-10-29 株式会社百利达 重量计
CN105867329A (zh) * 2016-04-21 2016-08-17 杨振杰 热电偶通道在测量称重信号中的应用
CN108225516A (zh) * 2017-12-29 2018-06-29 北京三快在线科技有限公司 物品称重方法、装置及电子设备
CN109297579A (zh) * 2018-10-22 2019-02-01 深圳市赛高智能有限公司 一种称重装置的标定方法、系统及终端设备
CN109815444A (zh) * 2019-02-01 2019-05-28 苏州金唯智生物科技有限公司 基于多元线性回归处理非线性数据的方法和装置
CN111598561A (zh) * 2019-02-20 2020-08-28 阿里巴巴集团控股有限公司 称重信息处理方法、装置及系统
CN109945963A (zh) * 2019-03-19 2019-06-28 四川大学 不受安装随机性影响的并联传感器称重系统在位标定方法
CN110339548A (zh) * 2019-07-18 2019-10-18 深圳市云康创新网络科技有限公司 基于测距技术的健身器械运动数据采集系统
CN111855003A (zh) * 2020-07-31 2020-10-30 青岛海信电子产业控股股份有限公司 一种温度的确定方法和装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114910150A (zh) * 2022-04-20 2022-08-16 慕思健康睡眠股份有限公司 电容式重量传感器的标定方法、装置、智能垫、存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN112818287B (zh) 2024-04-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11017350B1 (en) Interposers for converting traditional shelves into smart shelves
CN112818287A (zh) 一种抓料机的称重方法及其系统、存储介质以及电子设备
CN113607248B (zh) 液压称重方法和液压称重设备
CN112816976B (zh) 集装箱箱门朝向检测方法及其系统、存储介质及电子设备
US20100282520A1 (en) System and Methods for Monitoring Multiple Storage Units
CN114623912A (zh) 动态秤的称重异常检测方法、装置、电子设备及存储介质
CN115667112B (zh) 费用计算装置、费用计算方法和计算机能读取的记录介质
JP2010112779A (ja) 組合せ計量用計量装置および組合せ計量システム、並びに組合せ計量方法
JP5217720B2 (ja) 秤装置
JP2002243562A (ja) デジタルロードセル及びマルチロードセル式はかり
TWI648522B (zh) 叉車秤感測系統與方法
JP2020042008A (ja) 誤出荷防止装置、誤出荷防止システム、誤出荷防止方法および誤出荷防止プログラム
CN113790791B (zh) 一种重力售货柜的重力传感器标定方法
CN115201589B (zh) 颗粒摩擦带电量的测量方法、装置、电子设备及存储介质
EP4231216A1 (en) Cargo loading system and cargo loading method using the same
EP2910913B1 (en) Method and arrangement for providing weighing results
CN113816267A (zh) 一种起重臂的侧向位移测量方法、装置及起重机
JPH06323895A (ja) 計数秤及び計数方法
JP2549082B2 (ja) 計量システム
Shi et al. Finite element analysis for analog modes of SCS series truck scale with different loads
JPS63208723A (ja) 電子天びん
FI125624B (en) Procedures and systems for achieving weighing results
JP2024014503A (ja) 計量装置
JP4825907B2 (ja) 電子秤及び器差検査プログラム
KR20230117859A (ko) 수출용 포장 가이드를 제공하는 장치

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant