KR102501289B1 - 반송 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 물품을 반송하는 반송차를 복수 포함하는 반송 시스템에 있어서, 특정한 작업을 행하는 특정 차의 주행 속도가 반송차보다 낮은 것에 기인하여 발생하는 정체를 완화할 수 있는 기술을 실현한다. 반송 시스템은, 반송 경로 상을 주행하여 물품을 반송하는 반송차를 복수 포함하고 있고, 반송 경로 상을 반송차보다 저속으로 주행하면서 특정한 작업을 행하는 특정 차와, 특정 차의 후방에 있어서의 정체의 유무를 판정하는 정체 판정부를 더 포함하고 있다. 정체 판정부가 정체 있음으로 판정한 경우에, 특정 차가 작업을 중단하고, 또한 작업을 행하고 있었던 작업 지점으로부터 퇴피하는 퇴피 주행을 실행한다.

Description

반송 시스템{TRANSFER SYSTEM}
본 발명은, 반송(搬送) 경로 상을 주행하여 물품을 반송하는 반송차를 복수 포함하는 반송 시스템에 관한 것이다.
예를 들면, 일본공개특허 제2013-000605호 공보에는, 반송 경로 상을 주행하여 물품을 반송하는 반송차를 복수 포함하는 반송 시스템이 개시되어 있다(이하, 배경 기술에 있어서 괄호 내에 붙이는 부호는 참조하는 문헌임). 상기 반송 시스템에서는, 주행 가이드부(L)를 주행 가능한 복수의 반송용 대차(2)에 의해 물품(7)을 반송하고 있다. 또한, 상기 반송 시스템은, 상기의 반송용 대차(2)와는 별도로, 주행 가이드부(L)를 주행 가능한 청소용 대차(W)를 포함하고 있고, 이 청소용 대차(W)에 의해 주행 가이드부(L)에 부착된 먼지를 제거하는 등, 상기 주행 가이드부(L)의 청소를 행하고 있다. 이와 같이, 상기 반송 시스템에서는, 물품(7)의 반송 이외의 특정 작업[여기서는 주행 가이드부(L)의 청소]을 행하는 특정 차가, 반송용 대차(2)가 주행하는 경로와 동일한 경로 상을 주행하는 구성으로 되어 있다.
그런데, 청소용 대차(W)의 주행 속도는, 주행 가이드부(L)의 청소를 적절하게 행하기 위하여, 반송용 대차(2)보다 낮게 설정되는 경우가 많다. 또한, 청소 작업에 한정되지 않고, 반송 이외의 특정 작업을 행하는 경우에, 상기 특정 작업을 행하는 특정 차의 주행 속도는, 반송 대차(2)보다 낮게 설정되는 경우가 있다. 그리고, 이와 같은 특정 차가 반송용 대차(2)보다 저속으로 주행하는 경우, 특정 차의 후방에서는, 복수의 반송용 대차(2)에 의한 정체가 생기는 경우가 있었다. 그러나, 상기 문헌에 기재된 기술에서는, 이와 같은 정체에 대한 대책에 대하여, 특별히 고려되어 있지 않았다.
이에, 물품을 반송하는 반송차를 복수 구비하는 반송 시스템에 있어서, 특정한 작업을 행하는 특정 차의 주행 속도가 반송차보다 낮은 것에 기인하여 생기는 정체를 완화할 수 있는 기술의 실현이 요망된다.
상기를 감안한, 반송 경로 상을 주행하여 물품을 반송하는 반송차를 복수 포함하는 반송 시스템의 특징 구성은, 상기 반송 경로 상을 상기 반송차보다 저속으로 주행하면서 특정한 작업을 행하는 특정 차와, 상기 특정 차의 후방에 있어서의 정체의 유무를 판정하는 정체 판정부를 더 포함하고, 상기 정체 판정부가 정체 있음으로 판정한 경우에, 상기 특정 차가 상기 작업을 중단하고 또한 상기 작업을 행하고 있었던 작업 지점으로부터 퇴피하는 퇴피 주행을 실행하는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 특정 차가 반송차보다 저속으로 주행하면서 특정한 작업을 행하기 때문에, 작업 정밀도를 높게 유지하기 쉽다. 그리고, 특정 차의 후방에 정체가 생겼을 경우에는, 특정 차가 작업을 중단하여 퇴피 주행을 실행하기 때문에, 특정 차의 후방을 주행하고 있었던 반송차가 통상의 주행 속도로 주행할 수 있는 상태를 비교적 조기에 회복할 수 있고, 정체를 완화하는 것이 가능해진다.
본 개시에 관한 기술의 새로운 특징과 이점은, 도면을 참조하여 기술하는 이하의 예시적이면서 또한 비한정적인 실시형태의 설명에 의해 보다 명확해질 것이다.
[도 1] 반송 시스템의 레이아웃의 일례를 나타내는 평면 모식도이다.
[도 2] 특정 차 및 반송차의 측면 모식도이다.
[도 3] 반송 시스템의 제어 블록도이다.
[도 4] 정체 판정 기준의 일례를 나타내는 설명도이다.
[도 5] 퇴피 주행 후의 작업 개시 지점의 일례를 나타내는 설명도이다.
[도 6] 제어 순서를 나타내는 플로차트이다.
[도 7] 제2 실시형태에 관한 반송 시스템의 제어 블록도이다.
[도 8] 제2 실시형태에 있어서의 퇴피 주행 후의 작업 개시 지점의 일례를 나타내는 설명도이다.
[도 9] 우선 지점 판정 처리를 실행할 때의 처리 순서의 일례를 나타내는 플로차트이다.
[도 10] 제2 실시형태에 관한 제어 순서를 나타내는 플로차트이다.
1. 제1 실시형태
반송 시스템의 제1 실시형태에 대하여, 도면을 참조하여 설명한다.
1-1. 반송 시스템의 기계적 구성
도 1에 나타낸 바와 같이, 반송 시스템(1)은, 반송 경로(99) 상을 주행하여 물품(9)(도 2 참조)을 반송하는 반송차(2)를 복수 포함하고 있다. 반송차(2)는 물품(9)을 여러 곳에 반송한다. 예를 들면, 반송 대상의 물품(9)으로서는, 반도체 웨이퍼를 수용하는 용기(Front Opening Unified Pod;FOUP) 등이다. 이 경우, 반송차(2)는, 반도체 기판을 처리하기 위한 처리 장치나, 제작 중인 물품을 일시 보관하기 위한 보관고 등에, 물품(9)을 반송한다. 이하에서는, 반송 시스템(1)이 반도체 제조 설비에 적용되는 경우를 예로서 설명한다.
반송 경로(99)는 천장을 따라 설치된 주행 레일(R)에 의해 설정되어 있고, 반송차(2)는 상기 주행 레일(R)을 주행함으로써, 반송 경로(99) 상을 주행하도록 구성되어 있다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 반송차(2)는 주행부(21)와, 본체부(23)와, 주행부(21)와 본체부(23)를 연결하는 연결부(22)를 구비하고 있다. 주행부(21)는 주행 레일(R)의 상측에 배치되어 있다. 본체부(23)는 연결부(22)에 의해 주행부(21)에 연결되어, 주행 레일(R)의 하측에 배치되어 있다.
주행부(21)는, 주행 레일(R) 상을 전동(轉動)하는 복수의 차륜(21A)을 가지고 있다. 본 예에서는, 복수의 차륜(21A)은, 주행부(21)의 좌우 및 전후에 설치되어 있고, 주행부(21)는 합계로 4개의 차륜(21A)을 가지고 있다. 복수의 차륜(21A) 중 적어도 하나는, 도시하지 않은 주행 모터에 의해 구동되어 주행 레일(R) 상을 전동한다.
본체부(23)에는, 물품(9)을 이송탑재(transfer)하기 위한 이송탑재 장치(24)가 구비되어 있다. 이송탑재 장치(24)는, 반송차(2)와 반송 대상 장소(처리 장치나 보관고 등) 사이에서 물품(9)을 이송탑재한다. 상세한 설명은 생략하지만, 이송탑재 장치(24)는, 예를 들면 물품(9)을 파지하기 위한 파지부, 주행 레일(R)의 아래쪽에 배치된 반송 대상 장소와의 사이에서 물품(9)을 승강시키기 위한 승강부, 또한, 필요에 따라, 물품(9)의 자세를 반송 대상 장소에 대응한 적정한 자세로 변경하기 위한 선회부 등을 가지고 있다. 다만, 이송탑재 장치(24)는, 반송 대상 장소와의 사이에서 물품(9)을 이송탑재하기 위해 필요한 구성을 구비하고 있으면 되고, 상기와 같은 구성에 한정되지 않는다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 반송차(2)는 반송 경로(99), 또는 그 근방의 각 지점에 설치된 위치 정보 기억부(F)로부터 상기 각 지점에 있어서의 위치 정보를 판독하기 위한 위치 정보 판독부(2F)를 구비하고 있다. 이에 의해, 반송차(2)는, 자차(自車)의 현재 위치를 파악 가능하게 되어 있다. 그리고, 위치 정보 기억부(F)는 예를 들면 바코드에 의해 구성되어 있어도 되고, 무선 태그에 의해 구성되어 있어도 된다. 위치 정보 기억부(F)가 바코드에 의해 구성되는 경우에는, 위치 정보 판독부(2F)는 바코드 리더로서 구성되고, 위치 정보 기억부(F)가 무선 태그로서 구성되는 경우에는, 위치 정보 판독부(2F)는 태그 리더로서 구성되면 된다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 반송 시스템(1)은 반송 경로(99) 상을 반송차(2)보다 저속으로 주행하면서 특정한 작업을 행하는 특정 차(3)를 포함하고 있다. 본 실시형태에서는, 반송 경로(99) 중에 복수의 작업 영역 WA가 설정되어 있고, 특정 차(3)는, 각 작업 영역 WA에서 특정한 작업을 행한다. 그리고, 작업 영역 WA는 임의의 범위로 설정하는 것이 가능하고, 도시한 예에 한정되지 않는다. 또한, 반송 경로(99) 상을 주행하는 특정 차(3)의 대수(臺數)는 임의의 대수로 설정할 수 있으나, 적어도 반송차(2)의 대수보다 적은 대수로 설정되면 된다. 도시한 예에서는, 반송 시스템(1)은 복수의 반송차(2)에 대하여 1대의 특정 차(3)를 포함하고 있다.
여기에서, 본 명세서에 있어서 「특정한 작업」이란, 물품(9)을 반송하기 위한 작업 이외의 작업이며, 예를 들면 주행 레일(R)을 청소하기 위한 청소 작업, 반송 경로(99)의 맵을 작성하기 위하여, 또는, 설비 내의 유지보수 필요 개소를 특정하기 위한 촬상 작업 등이 포함된다. 본 실시형태에서는, 특정한 작업은 주행 레일(R)을 청소하기 위한 청소 작업이고, 특정 차(3)는 청소 작업을 행하는 청소차로서 구성되어 있다. 특정 차(3)는 주행 레일(R)에 부착된 먼지 등을 제거하기 위한 청소 작업을 행한다. 이하에서는, 특정한 작업으로서의 청소 작업을, 단지 「특정 작업」이라고 칭하여 설명하는 경우가 있다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 특정 차(3)는 주행부(31)와, 본체부(33)와, 주행부(31)와 본체부(33)를 연결하는 연결부(32)를 구비하고 있다. 주행부(31)는 주행 레일(R)의 상측에 배치되어 있다. 본체부(33)는 연결부(32)에 의해 주행부(31)에 연결되어, 주행 레일(R)의 하측에 배치되어 있다.
주행부(31)는 주행 레일(R) 상을 전동하는 복수의 차륜(31A)을 가지고 있다. 본 예에서는, 복수의 차륜(31A)은 주행부(31)의 좌우 및 전후에 설치되어 있고, 주행부(31)는 합계로 4개의 차륜(31A)을 가지고 있다. 복수의 차륜(31A) 중 적어도 하나는, 도시하지 않은 주행 모터에 의해 구동되어 주행 레일(R) 상을 전동한다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 특정 차(3)는 반송 경로(99), 또는 그 근방의 각 지점에 설치된 위치 정보 기억부(F)로부터 상기 각 지점의 위치 정보를 판독하기 위한 위치 정보 판독부(3F)를 구비하고 있다. 이에 의해, 특정 차(3)는 자차의 현재 위치를 파악 가능하게 되어 있다. 이상과 같이, 특정 차(3)의 기본적인 구성은, 반송차(2)와 대략 동일하게 되어 있다.
여기에서, 특정 차(3)는 청소기 유닛(34)을 더 구비하고 있다. 그리고, 특정 차(3)는 청소기 유닛(34)에 의해 주행 레일(R)을 청소 가능하게 구성되어 있다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 청소기 유닛(34)은, 주행 레일(R) 상의 먼지 등을 흡인하는 노즐부(34A)와, 상기 노즐부(34A)에 있어서 흡인력을 발생시키는 흡인력 발생부(34B)를 가지고 있다. 도시한 예에서는, 노즐부(34A)는 주행부(31)에 설치되어 있고, 호스부(34C)에 의해 흡인력 발생부(34B)에 접속되어 있다. 또한, 도시한 예에서는, 흡인력 발생부(34B)는 본체부(33)에 설치되어 있다. 다만, 이와 같은 구성에 한정되지 않고, 흡인력 발생부(34B)는 주행부(31)에 설치되어 있어도 된다. 흡인력 발생부(34B)는 예를 들면 모터와 상기 모터에 의해 구동되는 펌프를 구비한다.
본 실시형태에서는, 청소기 유닛(34)은, 주행 레일(R)에 부착된 먼지 등을 상기 주행 레일(R)로부터 박리시키기 위한 브러시부(34D)를 더 가지고 있다. 도시한 예에서는, 브러시부(34D)는 주행부(31)에 설치되어 있고, 노즐부(34A)에 대하여, 특정 차(3)의 주행 방향의 전방 측에 인접하게 배치되어 있다. 이에 의해, 노즐부(34A)에 의한 흡인 전에, 주행 레일(R)에 부착된 먼지 등을 상기 주행 레일(R)로부터 박리시켜 흡인하기 쉬운 상태로 할 수 있다.
1-2. 반송 시스템의 제어 구성
도 3에 나타낸 바와 같이, 반송 시스템(1)은, 시스템 전체를 제어하는 통괄 제어 장치(4H)와, 반송차(2)의 동작을 제어하는 반송차 제어 장치(2H)와, 특정 차(3)의 동작을 제어하는 특정 차 제어 장치(3H)를 포함하고 있다. 반송차 제어 장치(2H)는 복수의 반송차(2)의 각각에 구비되어 있다. 특정 차 제어 장치(3H)는 특정 차(3)에 구비되어 있다. 이들 제어 장치는 예를 들면, 마이크로컴퓨터 등의 프로세서, 메모리 등의 주변 회로 등을 구비하고 있다. 그리고, 이들 하드웨어와, 컴퓨터 등의 프로세서상에서 실행되는 프로그램과의 협동에 의해, 각 기능이 실현된다.
통괄 제어 장치(4H)는, 반송차 제어 장치(2H) 및 특정 차 제어 장치(3H)의 각각과 통신 가능하게 구성되어 있다. 통괄 제어 장치(4H)는, 반송차 제어 장치(2H)[반송차(2)] 및 특정 차 제어 장치(3H)[특정 차(3)]에 각종 지령을 행하기 위한 지령부(41)를 구비하고 있다. 예를 들면, 통괄 제어 장치(4H)는, 반송차 제어 장치(2H)[반송차(2)]에 대하여 물품(9)을 반송시키기 위한 반송 지령을 행하고, 특정 차 제어 장치(3H)[특정 차(3)]에 대하여 특정 작업을 행하게 하기 위한 작업 지령을 행한다.
통괄 제어 장치(4H)는 각종 정보를 기억하는 기억부(42)를 구비하고 있다. 기억부(42)는 예를 들면 복수의 작업 영역 WA마다, 특정 작업이 행해진 일시를 기억하고 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 기억부(42)는 적어도 후술하는 정체 판정 기준, 판정 개시 임계값 Tt, 중단 임계값 Nt를 기억하고 있다.
통괄 제어 장치(4H)는, 반송차 제어 장치(2H)[반송차(2)] 및 특정 차 제어 장치(3H)[특정 차(3)]로부터, 대응하는 반송차(2) 및 특정 차(3)의 현재 위치를 취득하는 위치 정보 취득부(4F)를 구비하고 있다. 이에 의해, 반송 경로(99)에 존재하는 반송차(2) 및 특정 차(3)의 현재 위치를 파악 가능하게 되어 있다.
통괄 제어 장치(4H)는, 특정 작업을 개시하는 개시 지점 SP를 판정하기 위한 개시 지점 판정부(44)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 반송차(2) 및 특정 차(3)의 주행 방향에 기초하여 상류 및 하류를 정의한 경우에, 복수의 작업 영역 WA에서의 각 최상류 지점 중 어느 하나가, 개시 지점 SP로 판정된다. 본 실시형태에서는, 개시 지점 판정부(44)는, 기억부(42)에 있어서 복수의 작업 영역 WA마다 기억되어 있는 특정 작업이 행해진 일시에 기초하여, 해당 일시부터 현재까지의 경과 기간을 복수의 작업 영역 WA마다 산출한다. 그리고, 복수의 작업 영역 WA 중, 전회의 특정 작업이 행해졌을 때(일시)부터 현재까지의 경과 기간이 긴 작업 영역 WA를 개시 영역 SA로 하여, 상기 개시 영역 SA의 최상류 지점을 개시 지점 SP로 판정한다(도 1 참조). 구체적으로는, 개시 지점 판정부(44)는, 미리 기억부(42)에 기억되어 있는 기준 기간 PE(예를 들면, 1주일)에 기초하여, 전회의 특정 작업이 행해졌을 때부터 현재까지의 경과 기간이 기준 기간 PE 이상인 작업 영역 WA를 추출한다. 이에 의해, 하나의 작업 영역 WA가 추출된 경우에는, 상기 작업 영역 WA가 개시 영역 SA로 된다. 한편, 복수의 작업 영역 WA가 추출되었을 경우에는, 개시 지점 판정부(44)는, 추출된 복수의 작업 영역 WA 중, 전회의 특정 작업이 행해졌을 때부터 현재까지의 경과 기간이 가장 긴 작업 영역 WA를 개시 영역 SA로 한다. 통괄 제어 장치(4H)는, 개시 지점 SP에 있어서 특정 작업을 개시하도록, 특정 차 제어 장치(3H)[특정 차(3)]에 작업 지령을 행한다. 이에 의해, 시스템 전체로서 효율적으로 특정 작업을 행하는 것이 가능해진다.
상기 반송 시스템(1)은, 특정 차(3)의 후방에 있어서의 정체의 유무를 판정하는 정체 판정부(45)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 통괄 제어 장치(4H)가 정체 판정부(45)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 정체 판정부(45)는, 정체 판정 기준에 기초하여 특정 차(3)의 후방에서의 정체(이하, 단지 정체라고 함)의 유무를 판정한다.
여기에서, 통괄 제어 장치(4H)는, 정체 판정 기준을 설정하기 위한 판정 기준 설정부(43)를 구비하고 있고, 정체 판정 기준은 각종 파라미터에 따라서 설정된다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 특정 차(3)의 후방에 설정된 설정 범위 SR에 설정 대수 SN 이상의 반송차(2)가 존재하고 있는 것을, 정체 판정 기준으로 하고 있다. 도 4에는, 설정 대수 SN이 5대로 설정되어 있는 경우가 예시되어 있다. 정체 판정 기준을 만족시킨 경우, 본 예에서는, 설정 범위 SR에 5대 이상의 반송차(2)가 존재하고 있는 경우에, 정체 판정부(45)는 정체 있음으로 판정한다. 통괄 제어 장치(4H)는, 전술한 바와 같이 반송 경로(99)에 존재하는 반송차(2)의 현재 위치를 파악 가능하게 구성되어 있으므로, 각 반송차(2)의 현재 위치에 기초하여, 설정 범위 SR 내의 반송차(2)의 대수를 파악한다. 그리고, 설정 범위 SR 및 설정 대수 SN은, 설비의 특성[반송차(2)의 통상 속도 등]에 따라서 적절하게 설정되면 된다.
또한, 정체 판정 기준은, 각종 상황에 따라서 가변 설정되면 호적하다. 예를 들면, 한정된 영역 내를 고려한 경우, 그 영역 내에 존재하는 반송차(2)의 대수가 많아질수록, 다수의 반송차(2)가 관여하는 큰 정체가 발생하기 쉬워진다. 본 실시형태에서는, 특정 차(3)가 특정 작업을 행하고 있는 작업 영역 WA 내에 존재하는 반송차(2)의 대수에 따라서, 상기 대수가 많은 경우에는, 상기 대수가 적은 경우에 비하여, 정체 판정부(45)가 정체 있음으로 판정하기 쉽도록 정체 판정 기준이 가변 설정된다. 예를 들면, 설정 대수 SN은 설정 당초인 채로, 설정 범위 SR이 넓어지도록 정체 판정 기준을 가변 설정할 수 있다. 또는, 설정 범위 SR은 설정 당초인 채로, 설정 대수 SN이 적어지도록 정체 판정 기준을 가변 설정할 수 있다. 이에 의해, 큰 정체가 발생하지 않는 동안에 조속하게 정체의 유무를 판정할 수 있어, 정체 완화를 위한 대응을 신속하게 행하는 것이 가능해진다.
상기 반송 시스템(1)에서는, 정체 판정부(45)가 정체 있음으로 판정한 경우에, 특정 차(3)가 특정 작업을 중단하고 또한 특정 작업을 행하고 있었던 작업 지점 WP로부터 퇴피하는 퇴피 주행을 실행한다. 본 실시형태에서는, 특정 차(3)는, 통괄 제어 장치(4H)로부터 특정 작업을 중단시키기 위한 작업 중단 지령을 받아서 상기 특정 작업을 중단한 후, 퇴피 주행 지령을 받는 것에 의해 퇴피 주행을 실행한다. 퇴피 주행 지령에서는, 통괄 제어 장치(4H)는 특정 차(3)에 대하여, 예를 들면 상기 특정 차(3)의 후방을 주행하는 반송차(2)의 주행 경로와는 상이한 경로를 주행하도록 지령한다. 이에 의해, 반송차(2)의 전방으로부터 특정 차(3)를 퇴피시켜, 상기 반송차(2)를 통상 속도(또는 통상 속도보다 고속)로 주행시킬 수 있다. 이 결과, 정체를 완화하는 것이 가능해진다. 여기에서, 반송 시스템(1)에, 반송 경로(99)와는 상이한 퇴피용 경로가 설치되어 있는 경우에는, 특정 차(3)는 퇴피 주행의 실행에 의해 상기 퇴피용 경로를 주행하도록 해도 된다. 그리고, 정체 판정부(45)가 정체 있음으로 판정하지 않는 경우(정체 없음으로 판정하는 경우)에는, 특정 차(3)는 특정 작업을 계속한다.
본 실시형태에서는, 퇴피 주행 중의 특정 차(3)의 주행 속도가, 특정 작업 중의 특정 차(3)의 주행 속도보다 빠른 속도로 설정되어 있다. 이에 의해, 특정 차(3)가 퇴피 주행을 개시한 단계에서, 상기 특정 차(3)의 후방을 주행하는 반송차(2)의 주행 속도를 빠르게 하는 것이 가능해지고, 정체의 완화를 보다 조기에 실현 가능하게 된다.
여기에서, 퇴피 주행 중의 특정 차(3)의 주행 속도의 상한은, 청소기 유닛(34)의 노즐부(34A)나 브러시부(34D)가 주행 레일(R)에 기세있게 접촉하여 파손될 가능성이 없는 범위로 설정되는 것이 바람직하다. 예를 들면, 퇴피 주행 중의 특정 차(3)의 주행 속도의 상한이, 반송차(2)의 통상 속도[예를 들면, 물품(9)을 반송 중의 속도]와 같은 정도로 설정되어 있으면 호적하다. 이와 같은 설정이어도, 특정 차(3)의 후방을 주행하는 반송차(2)를 통상 속도로 주행시키는 것이 가능하게 된다.
또한, 예를 들면, 청소기 유닛(34)에 있어서의 노즐부(34A)나 브러시부(34D)가 출퇴 가능하게 구성되어, 청소기 유닛(34)이, 작업 상태[노즐부(34A), 브러시부(34D)가 주행 레일(R)에 가까운 측으로 돌출되어 있는 상태]와 비(非)작업 상태[노즐부(34A), 브러시부(34D)가 주행 레일(R)로부터 떨어지는 측으로 인퇴하고 있는 상태]로 전환 가능하게 구성되어 있어도 호적하다. 이 경우에는, 청소기 유닛(34)은, 특정 차(3)가 퇴피 주행 중인 상태에서는, 비작업 상태로 되도록 구성되어 있으면 된다. 상기 구성에 의하면, 주행 레일(R)로의 접촉에 기인한 노즐부(34A)나 브러시부(34D)의 파손 등을 억제하면서, 퇴피 주행 중의 특정 차(3)의 주행 속도를 더욱 높게 할 수 있다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 특정 차(3)는 퇴피 주행의 실행 후, 특정 작업을 중단한 작업 지점 WP(중단 지점 CP)로 되돌아가 특정 작업을 재개한다. 본 예에서는, 개시 지점 판정부(44)는, 특정 차(3)에 의한 퇴피 주행이 있었을 경우, 특정 작업을 중단한 작업 지점 WP(중단 지점 CP)을, 다시 특정 작업을 개시하는 재개 지점 RP로서 판정한다.
이상에서는, 정체 판정부(45)에 의한 정체 유무의 판정 처리가 행해진 경우에 대하여 설명하였다. 그러나, 본 실시형태에서는, 정체 판정부(45)는, 특정 작업의 계속 시간 T가 미리 설정한 판정 개시 임계값 Tt를 초과할 때까지는 정체 유무의 판정 처리를 행하지 않도록 구성되어 있다. 전술한 바와 같이, 판정 개시 임계값 Tt는, 통괄 제어 장치(4H)가 구비하는 기억부(42)에 기억되어 있다. 그리고, 도 3에 나타낸 바와 같이, 본 예에서는 통괄 제어 장치(4H)는, 특정 차(3)에 의한 특정 작업이 개시되고 나서의 상기 특정 작업의 계속 시간 T를 계측하기 위한 작업 시간 계측부(46)를 구비하고 있다. 여기에서, 작업 시간 계측부(46)가 계측하는 특정 작업의 계속 시간 T는, 하나의 작업 영역 WA 내에서 연속하여 행해지는 특정 작업의 계속 시간이다. 정체 판정부(45)는, 기억부(42)에 기억된 판정 개시 임계값 Tt와, 작업 시간 계측부(46)에 의해 계측된 특정 작업의 계속 시간 T를 대조하여, 계속 시간 T가 판정 개시 임계값 Tt를 초과할 때까지는 정체 유무의 판정 처리를 행하지 않도록 구성되어 있다. 그리고, 정체 판정부(45)는, 계속 시간 T가 판정 개시 임계값 Tt를 초과한 경우에, 정체 유무의 판정 처리를 행한다. 그리고, 판정 개시 임계값 Tt는 시간을 나타내는 값이고, 적절한 값으로 설정되면 된다. 일례로서, 판정 개시 임계값 Tt는 30∼60초로 설정되어도 된다.
또한, 이상에서는, 정체 판정부(45)에 의해 정체 있음으로 판정된 경우에, 특정 차(3)가 특정 작업을 중단하고 또한 퇴피 주행을 실행하는 경우에 대하여 설명하였다. 그러나, 본 실시형태에서는, 하나의 작업 영역 WA 내의 특정 작업의 중단 횟수 N이, 미리 설정한 중단 임계값 Nt에 도달한 경우에는, 정체 판정부(45)가 정체 있음으로 판정한 경우라도, 특정 차(3)는, 상기 작업 영역 WA에서의 특정 작업이 완료될 때까지 상기 특정 작업을 계속하도록 구성되어 있다. 전술한 바와 같이, 중단 임계값 Nt는, 통괄 제어 장치(4H)가 구비하는 기억부(42)에 기억되어 있다. 그리고, 도 3에 나타낸 바와 같이, 본 예에서는 통괄 제어 장치(4H)는, 하나의 작업 영역 WA 내의 특정 작업의 중단 횟수 N을 계측하기 위한 중단 횟수 계측부(47)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 중단 횟수 계측부(47)는, 다른 작업 영역 WA에서 특정 작업이 행해지지 않고, 하나의 작업 영역 WA에서 연속하여 특정 작업의 중단이 발생한 경우에, 상기 작업 영역 WA 내의 특정 작업의 중단 횟수 N을 가산하도록 구성되어 있다. 바꾸어 말하면, 어떤 작업 영역 WA에서 특정 작업의 중단이 발생한 한 후에, 다른 작업 영역 WA가 우선 작업 영역 PA로서 설정되어 상기 우선 작업 영역 PA에서 특정 작업이 개시된 경우에는, 특정 작업의 중단이 발생한 상기 작업 영역 WA의 특정 작업의 중단 횟수 N은, 초기값(제로)으로 리셋된다. 다만, 이와 같은 구성에 한정되지 않고, 중단 횟수 계측부(47)는, 하나의 작업 영역 WA에서 특정 작업의 중단이 연속하여 발생하지 않는 경우라도, 수시 중단 횟수 N을 가산하도록 구성되어 있어도 된다. 그리고, 상기 어떠한 구성이라도, 하나의 작업 영역 WA에서 특정 작업이 완료된 경우에는, 상기 작업 영역 WA의 중단 횟수 N은 초기값(제로)으로 리셋된다.
통괄 제어 장치(4H)는, 기억부(42)에 기억된 중단 임계값 Nt와, 중단 횟수 계측부(47)에 의해 계측된 하나의 작업 영역 WA 내의 특정 작업의 중단 횟수 N을 대조하여, 중단 횟수 N이 중단 임계값 Nt에 도달한 경우에는, 정체 판정부(45)에 의해 정체 있음으로 판정되고 있는 경우라도, 특정 차(3)에 대하여 작업 중단 지령을 행하지 않도록 구성되어 있다. 통괄 제어 장치(4H)는, 중단 횟수 N이 중단 임계값 Nt에 도달하지 않는 경우로서, 정체 판정부(45)에 의해 정체 있음으로 판정되고 있는 경우에는, 특정 차(3)에 대하여 작업 중단 지령 및 퇴피 주행 지령을 행한다. 그리고, 중단 임계값 Nt는 횟수(자연수)를 나타내는 값이고, 적절한 값으로 설정되면 된다. 일례로서, 중단 임계값 Nt는 5∼10회로 설정되어도 된다.
다음에, 반송 시스템(1)에 있어서 행해지는 제어 순서에 대하여, 도 6의 플로차트를 참조하여 설명한다.
통괄 제어 장치(4H)는, 특정 차(3)에 대하여 특정 작업을 행하게 하는 작업 지령을 행한다(#10). 전술한 바와 같이, 특정 작업이 행해지는 작업 영역 WA로서, 복수의 작업 영역 WA 중, 전회의 특정 작업이 행해졌을 때(일시)부터 현재까지의 경과 기간이 긴 작업 영역 WA가 개시 영역 SA로서 선택된다. 통괄 제어 장치(4H)는 작업 지령을 행한 후, 정체 판정 기준의 설정을 행한다(#11). 본 예에서는, 선택된 작업 영역 WA 내에 존재하는 반송차(2)의 대수에 기초하여, 특정 차(3)의 후방 설정 범위 SR 및 설정 범위 SR 내의 반송차(2)의 설정 대수 SN이 설정된다. 그리고, 특정 차(3)에 대한 작업 지령과 정체 판정 기준의 설정은, 실시하는 순번이 반대여도 된다.
통괄 제어 장치(4H)는, 정체 판정 기준을 설정한 후, 특정 작업의 계속 시간 T가 판정 개시 임계값 Tt를 초과했는지 아닌지를 판정한다(#12). 특정 작업의 계속 시간 T가 판정 개시 임계값 Tt를 초과할 때까지는, 정체 유무의 판정을 행하지 않고, 특정 작업을 계속한다(#12;No). 특정 작업의 계속 시간 T가 판정 개시 임계값 Tt를 초과하고 있다고 판정된 경우에는(#12;Yes), 통괄 제어 장치(4H)는 특정 차(3)의 후방에 있어서의 정체의 유무를 판정한다(#13). 정체 유무의 판정은 정체 판정 기준에 기초하여, 정체 판정부(45)에 의해 행해진다. 정체 없음으로 판정된 경우에는(#13;No), 특정 작업을 계속하는 동시에, 정체 유무의 판정이 주기적으로 되풀이 된다.
정체 있음으로 판정된 경우에는(#13;Yes), 통괄 제어 장치(4H)는, 특정 작업이 행해지고 있는 작업 영역 WA에서의 현재의 특정 작업의 중단 횟수 N이, 중단 임계값 Nt에 도달하고 있는지 아닌지를 판정한다(#14). 중단 횟수 N이 중단 임계값 Nt에 도달하고 있다고 판정된 경우에는(#14;Yes), 특정 작업이 계속된다.
정체 있음으로 판정된 경우(#13;Yes)로서, 중단 횟수 N이 중단 임계값 Nt에 도달하고 있지 않다고 판정된 경우에는(#14;No), 통괄 제어 장치(4H)는, 특정 차(3)에 대하여 특정 작업을 중단시키는 작업 중단 지령을 행하고(#15), 또한 작업 지점 WP(중단 지점 CP)로부터 특정 차(3)를 퇴피시키는 퇴피 주행 지령을 행한다(#16).
작업 중단 지령 및 퇴피 주행 지령이 행해진 후에는(#15, #16), 통괄 제어 장치(4H)는, 특정 작업이 중단된 작업 지점 WP(중단 지점 CP)를 다시 특정 작업을 개시하는 재개 지점 RP로 하여, 상기 재개 지점 RP(중단 지점 CP)에 있어서 특정 작업을 행하는 취지의 지령을 행한다(#17).
2. 제2 실시형태
다음에, 반송 시스템(1)의 제2 실시형태에 대하여 설명한다. 본 실시형태에서는 상기 제1 실시형태에 비하여, 제어 구성이 상이하다. 이하에서는, 주로 상기 제1 실시형태와 상이한 점에 대하여 설명한다. 특별히 설명하지 않는 점에 대해서는, 상기 제1 실시형태와 동일하다.
도 7에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 통괄 제어 장치(4H)는, 특정 작업을 우선적으로 행해야 할 지점인 우선 지점 PP를 판정하기 위한 우선 지점 판정부(48)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 우선 지점 판정부(48)는, 특정 차(3)가 퇴피 주행을 실행한 후에 있어서, 특정 작업을 중단한 작업 지점 WP(중단 지점 CP)보다 먼저 특정 작업을 행해야 할 지점인 우선 지점 PP의 유무를 판정한다. 그리고, 우선 지점 판정부(48)가, 중단 지점 CP보다 우선해야 할 우선 지점 PP 있음으로 판정한 경우에는, 도 8에 나타낸 바와 같이, 특정 차(3)는 퇴피 주행의 실행 후, 상기 우선 지점 PP로 이동하여 특정 작업을 개시한다. 이에 의해, 특정 차(3)가 행하는 특정 작업의 작업 효율을, 시스템 전체로서 향상시키는 것이 가능해진다.
우선 지점 판정부(48)는 우선 지점 판정 처리를 실행함으로써, 우선 지점 PP의 유무를 판정한다. 도 9에는, 우선 지점 판정 처리를 실행할 때의 처리 순서의 일례를 나타낸 플로차트가 나타내어져 있다.
본 실시형태에 관한 우선 지점 판정 처리에서는, 도 9에 나타낸 바와 같이, 먼저 우선 지점 판정부(48)는, 전회의 특정 작업이 행해졌을 때부터 현재까지의 경과 기간에 따른 지표인 경과 기간 지표 X를, 작업 영역 WA마다 산출한다(#100). 경과 기간 지표 X는, 전회의 특정 작업이 행해졌을 때부터 현재까지의 경과 기간이 길수록 높은 값으로 되도록 산출된다. 즉, 경과 기간 지표 X가 높은 값일수록(경과 기간이 길수록), 특정 작업을 행해야 하는 우선 순위가 높아진다. 예를 들면, 전회의 특정 작업으로부터의 경과 일수 「1일」마다 경과 기간 지표 X의 값이 「1」 증가하는 설정으로 할 수 있다.
또한, 우선 지점 판정부(48)는, 작업 영역 WA 내의 반송차(2)의 밀도에 따른 지표인 대차 밀도 지표 Y를 작업 영역 WA마다 산출한다(#200). 여기에서, 반송차(2)의 밀도란, 각 작업 영역 WA에 있어서의 단위 경로 길이당 반송차(2)의 대수로 표현할 수 있다. 그리고, 대차 밀도 지표 Y는, 반송차(2)의 밀도가 작을수록 높은 값으로 되도록 산출된다. 즉, 대차 밀도 지표 Y가 높은 값일수록(대차 밀도가 작을수록), 특정 작업을 행해야 할 우선 순위가 높아진다. 예를 들면, 경로 길이 「10[m]」당 반송차(2) 대수의 역수가 대차 밀도 지표 Y로 되는 설정으로 할 수 있다.
그리고, 본 실시형태에서는, 우선 지점 판정부(48)는, 경과 기간 지표 X와 대차 밀도 지표 Y의 합에, 중단 지점 우선 계수 α를 곱하여 우선도 Z를 산출한다(#300). 우선도 Z는 작업 영역 WA마다 산출된다. 여기에서, 중단 지점 우선 계수 α는, 과거에 특정 작업의 중단이 행해지고 있고, 또한 상기 작업 영역 WA 내에 있어서의 특정 작업이 완료되어 있지 않은 작업 영역 WA에 관하여 「1보다 큰 값(실수)」으로 되고, 과거에 특정 작업의 중단이 행해진 적이 없는 작업 영역 WA, 또는, 과거에 특정 작업의 중단이 행해지고 있는 경우라도 그 후에 특정 작업이 완료되어 있는 작업 영역 WA에 관하여 「1」로 된다. 이에 의해, 과거에 특정 작업이 중단되고, 또한 작업 영역 WA의 전체에서 특정 작업이 완료되어 있지 않은 작업 영역 WA가, 우선 지점 PP로서 선택되기 쉬워진다.
작업 영역 WA마다 우선도 Z가 산출된 후에는, 우선 지점 판정부(48)는, 우선 지점 판정 처리 직전에 특정 작업이 중단된 중단 지점 CP가 속하는 작업 영역 WA와, 그 외의 작업 영역 WA에서, 우선도 Z를 비교한다(#400). 이에 의해, 우선 지점 PP의 유무가 판정된다(#500). 구체적으로는, 우선 지점 판정 처리 직전에 특정 작업이 중단된 중단 지점 CP가 속하는 작업 영역 WA의 우선도 Z보다 높은 우선도 Z를 가지는 작업 영역 WA가 있는 경우에는, 그 높은 우선도 Z를 가지는 작업 영역 WA가 우선 작업 영역 PA로 된다(도 8 참조). 그리고, 중단 지점 CP가 속하는 작업 영역 WA의 우선도 Z보다 높은 우선도 Z를 가지는 작업 영역 WA가 복수 존재하는 경우에는, 그 중에서 가장 우선도 Z가 높은 작업 영역 WA가 우선 작업 영역 PA로 된다.
그리고, 중단 지점 CP가 속하는 작업 영역 WA의 우선도 Z가 가장 높은 경우에는, 중단 지점 CP를 다시 특정 작업을 개시하는 재개 지점 RP로 한다. 중단 지점 CP가 속하는 작업 영역 WA 이외의 작업 영역 WA가 우선 작업 영역 PA로 판정된 경우에는, 이하와 같이 재개 지점 RP를 결정한다. 즉, 우선 작업 영역 PA에 있어서, 과거에 특정 작업의 중단이 행해지고 있지 않거나, 또는, 과거에 특정 작업의 중단이 행해지고 있는 경우라도 그 후에 특정 작업이 완료되어 있는 경우에는, 상기 우선 작업 영역 PA의 최상류 지점이, 우선 지점 PP로 판정되고, 상기 우선 지점 PP가 재개 지점 RP로 결정된다. 한편, 도시는 생략하지만, 우선 작업 영역 PA에 있어서, 과거에 특정 작업의 중단이 행해지고 있고, 또한 상기 우선 작업 영역 PA에서의 특정 작업이 완료되어 있지 않은 경우에는, 과거에 있어서 특정 작업이 중단된 중단 지점 CP가 우선 지점 PP로 판정되고, 상기 우선 지점 PP가 재개 지점 RP로 결정된다. 그리고, 도 8에서는, 작업 영역 WA 내를 주행하는 반송차(2)는 생략하고 있다.
다음에, 본 실시형태에서 행해지는 제어 순서에 대하여, 도 10의 플로차트를 참조하여 설명한다. 그리고, 도 10에 나타내는 본 실시형태의 스텝 #20∼스텝 #26은, 도 6에 나타내는 제1 실시형태의 스텝 #10∼스텝 #16과 동일하므로, 설명을 생략한다. 이하에서는, 본 실시형태의 스텝 #26보다 나중에 행해지는 제어 순서에 대하여 설명한다.
통괄 제어 장치(4H)는 도 10에 나타낸 바와 같이, 퇴피 주행 지령을 행한 후(#26), 중단 지점 CP보다 우선해야 할 우선 지점 PP의 유무를 판정하기 위한 우선 지점 판정 처리를 행한다(#27). 통괄 제어 장치(4H)는, 우선 지점 판정 처리의 실행에 의해 우선 지점 PP 없음으로 판정한 경우에는(#28;No), 특정 차(3)에 대하여, 중단 지점 CP를 재개 지점 RP로서 특정 작업을 행하는 취지의 작업 지령을 행한다(#29). 통괄 제어 장치(4H)는, 우선 지점 판정 처리의 실행에 의해 우선 지점 PP 있음으로 판정한 경우에는(#28;Yes), 특정 차(3)에 대하여, 우선 지점 PP를 재개 지점 RP로 하여 특정 작업을 행하는 취지의 작업 지령을 행한다(#30).
3. 그 외 실시형태
다음에, 반송 시스템(1)의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.
(1) 상기의 각 실시형태에서는, 퇴피 주행 중의 특정 차(3)의 주행 속도가, 특정 작업 중의 특정 차(3)의 주행 속도보다 빠른 속도로 설정되어 있는 예에 대하여 설명하였다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 퇴피 주행 중의 특정 차(3)의 주행 속도는, 특정 작업 중의 특정 차(3)의 주행 속도와 같은 정도의 속도로 설정되어 있어도 된다.
(2) 상기의 각 실시형태에서는, 특정 작업의 계속 시간 T에 기초하여 정체 유무의 판정 처리를 행할지 아닐지의 기준으로 되는 판정 개시 임계값 Tt가 설정되어 있는 예에 대하여 설명하였다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 판정 개시 임계값 Tt는 설정되어 있지 않아도 된다. 이 경우, 정체 판정 기준을 충족시킨 경우에는, 정체 판정부(45)는 특정 작업의 계속 시간 T에 관계없이, 정체의 유무를 판정한다.
(3) 상기의 각 실시형태에서는, 하나의 작업 영역 WA 내의 특정 작업의 중단 횟수 N에 기초하여 특정 작업의 중단을 행할지 아닐지의 여부의 판단 기준이 되는 중단 임계값 Nt가 설정되어 있는 예에 대하여 설명하였다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 중단 임계값 Nt는 설정되어 있지 않아도 된다. 이 경우, 정체 판정부(45)에 의해 정체 있음으로 판정된 경우, 특정 차(3)는, 상기 작업 영역 WA 내의 특정 작업의 중단 횟수 N에 관계없이, 특정 작업을 중단하여 퇴피 주행을 실행한다.
(4) 상기의 각 실시형태에서는, 특정 차(3)가 특정 작업을 행하고 있는 작업 영역 WA 내에 존재하는 반송차(2)의 대수에 따라서 정체 판정 기준이 가변 설정되는 예에 대하여 설명하였다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 정체 판정 기준은 미리 설정된 기준에 고정되어 있어도 된다. 또는, 정체 판정 기준이 작업 영역 WA 내에 존재하는 반송차(2)의 대수 이외의 조건에 따라서 가변 설정되는 구성이어도 된다. 예를 들면, 각 작업 영역 WA에 있어서의 전회의 특정 작업이 행해진 일시부터 현재까지의 경과 기간에 기초하여, 상기 경과 기간이 긴 경우에는, 상기 경과 기간이 짧은 경우에 비하여 정체 있음으로 판정하기 어렵게 하도록, 정체 판정 기준이 가변 설정되는 구성이어도 된다.
(5) 상기의 제1 실시형태에서는, 복수의 작업 영역 WA 중, 전회의 특정 작업이 행해졌을 때(일시)부터 현재까지의 경과 기간이 긴 작업 영역 WA를 개시 영역 SA로 하여, 상기 개시 영역 SA의 최상류 지점을 개시 지점 SP로 판정하는 예에 대하여 설명하였다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 복수의 작업 영역 WA 중 어느 하나에, 전회의 특정 작업의 실시 기간에 있어서 특정 작업이 중단되는 것에 의해, 아직 특정 작업이 완료되어 있지 않은 작업 영역 WA가 존재하는 경우에는, 상기 작업 영역 WA를 개시 영역 SA로서 전회의 특정 작업이 중단된 중단 지점 CP를 개시 지점 SP로 판정하도록 해도 된다.
(6) 상기의 각 실시형태에서는, 특정 차(3)가 청소차로서 구성되어 있는 예에 대하여 설명하였다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 특정 차(3)는, 물품(9)의 반송 및 주행 레일(R) 청소의 양쪽의 기능을 가지는 것이어도 된다. 바꾸어 말하면, 복수의 반송차(2) 중 어느 하나가, 주행 레일(R)의 청소 기능을 가지는 특정 차(3)로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 전술한 바와 같이, 특정 차(3)가 행하는 특정 작업은 청소 작업에 한정되지 않고, 주행 레일(R)을 따라 행하는 촬상 작업이나 이물질이나 이상을 발견하기 위한 점검 작업 등, 다른 작업이어도 된다.
(7) 상기의 각 실시형태에서는, 반송차(2) 및 특정 차(3)가 천장을 따라 설치된 주행 레일(R)을 주행하도록 구성되어 있는 예에 대하여 설명하였다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 반송차(2) 및 특정 차(3)는 예를 들면 바닥면을 주행하는 무인 반송차 등이어도 된다.
(8) 그리고, 전술한 각 실시형태에서 개시된 구성은 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것도 가능하다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절하게 각종 개변을 행할 수 있다.
4. 상기 실시형태의 개요
이하, 상기에서 설명한 반송 시스템의 개요에 대하여 설명한다.
반송 경로 상을 주행하여 물품을 반송하는 반송차를 복수 포함하는 반송 시스템으로서, 상기 반송 경로 상을 상기 반송차보다 저속으로 주행하면서 특정한 작업을 행하는 특정 차와, 상기 특정 차의 후방에 있어서의 정체의 유무를 판정하는 정체 판정부를 더 포함하고, 상기 정체 판정부가 정체 있음으로 판정한 경우에, 상기 특정 차가 상기 작업을 중단하고, 또한 상기 작업을 행하고 있었던 작업 지점으로부터 퇴피하는 퇴피 주행을 실행한다.
본 구성에 의하면, 특정 차가 반송차보다 저속으로 주행하면서 특정한 작업을 행하기 때문에, 작업 정밀도를 높게 유지하기 쉽다. 그리고, 특정 차의 후방에 정체가 생겼을 경우에는, 특정 차가 작업을 중단하여 퇴피 주행을 실행하기 때문에, 특정 차의 후방을 주행하고 있었던 반송차가 통상의 주행 속도로 주행할 수 있는 상태를 비교적 조기에 회복할 수 있어, 정체를 완화하는 것이 가능해진다.
여기에서, 상기 특정 차는 상기 퇴피 주행의 실행 후, 상기 작업을 중단한 상기 작업 지점으로 되돌아가 상기 작업을 재개하면 호적하다.
본 구성에 의하면, 퇴피 주행의 실행에 의해 정체를 완화한 후, 중단된 작업 지점으로부터 다시 작업을 행할 수 있다. 이에 의해, 정체를 완화하면서, 당초 예정되었던 작업 영역에 있어서의 작업을 비교적 조기에 완료시키는 것이 가능해진다.
또한, 상기 작업을 중단한 상기 작업 지점보다 먼저 상기 작업을 행해야 할 지점인 우선 지점의 유무를 판정하는 우선 지점 판정부를 더 포함하고, 상기 우선 지점 판정부가 우선 지점 있음으로 판정한 경우에는, 상기 특정 차는 상기 퇴피 주행의 실행 후, 상기 우선 지점으로 이동하여 상기 작업을 개시하면 호적하다.
본 구성에 의하면, 정체를 완화하기 위한 퇴피 주행을 이용하여, 우선 지점으로의 이동을 행할 수 있다. 이에 의해, 특정 차가 행하는 특정 작업의 작업 효율을 시스템 전체로서 향상시키는 것이 가능해진다.
또한, 상기 퇴피 주행 중의 상기 특정 차의 주행 속도가, 상기 작업 중의 상기 특정 차의 주행 속도보다 빠른 속도로 설정되어 있으면 호적하다.
본 구성에 의하면, 특정 차가 퇴피 주행을 개시한 단계에서, 상기 특정 차의 후방을 주행하는 반송차의 주행 속도를 빠르게 하는 것이 가능해진다. 이에 의해, 정체의 완화를 보다 조기에 실현 가능하게 된다.
또한, 상기 정체 판정부는, 상기 작업의 계속 시간이 미리 설정한 판정 개시 임계값을 초과할 때까지는 정체 유무의 판정 처리를 행하지 않도록 하면 호적하다.
본 구성에 의하면, 특정 차에 의한 작업의 개시 직후에 상기 작업이 중단되는 것을 제한할 수 있다. 그러므로, 특정 차에 의한 작업이 거의 행해지지 않고 특정 차의 퇴피 주행만이 반복된다는 사태의 발생을 회피하는 것이 가능해진다.
또한, 상기 반송 경로 중에 복수의 작업 영역이 설정되어 있고, 하나의 상기 작업 영역 내에서의 상기 작업의 중단 횟수가 미리 설정한 중단 임계값에 도달한 경우에는, 상기 정체 판정부가 정체 있음으로 판정한 경우라도, 상기 특정 차는 상기 작업 영역에 있어서의 상기 작업이 완료될 때까지 상기 작업을 계속하면 호적하다.
본 구성에 의하면, 하나의 작업 영역 내에서의 특정 차에 의한 작업이, 중단 임계값에 상당하는 횟수 이상 반복하고 중단되는 것을 제한할 수 있다. 따라서, 특정 차에 의해 발생하는 정체를 완화하면서도, 각 작업 영역에서의 작업이 언제까지 경과해도 완료할 수 없다는 사태가 발생하는 것을 회피하는 것이 가능해진다.
또한, 상기 반송 경로 중에 복수의 작업 영역이 설정되어 있고, 상기 특정 차가 상기 작업을 행하고 있는 상기 작업 영역 내에 존재하는 상기 반송차의 대수에 따라서, 상기 대수가 많은 경우에는, 상기 대수가 적은 경우에 비하여, 상기 정체 판정부가 정체 있음으로 판정하기 쉬워지도록 정체 판정 기준이 가변 설정되면 호적하다.
작업 영역 내에 존재하는 반송차의 대수가 많은 경우에는, 상기 대수가 적은 경우에 비하여 다수의 반송차가 관여하는 큰 정체가 발생해 쉽다. 본 구성에 의하면, 작업 영역 내에 존재하는 반송차의 대수가 많은 경우에 정체 있음으로 판정하기 쉬워지기 때문에, 큰 정체가 발생하지 않는 동안에 조속하게 퇴피 주행을 실행하는 것이 가능해진다. 따라서, 정체 완화를 위한 제어를 보다 효과적으로 실시할 수 있다.
1 : 반송 시스템
2 : 반송차
3 : 특정 차
9 : 물품
44 : 우선 지점 판정부
45 : 정체 판정부
99 : 반송 경로
WA : 작업 영역
WP : 작업 지점
CP : 중단 지점
PP : 우선 지점
T : 계속 시간
Tt : 판정 개시 임계값
N : 중단 횟수
Nt : 중단 임계값

Claims (8)

  1. 반송(搬送) 경로 상을 주행하여 물품을 반송하는 반송차를 복수 포함하는 반송 시스템으로서,
    상기 반송 경로 상을 상기 반송차보다 저속으로 주행하면서, 상기 물품을 반송하기 위한 작업 이외의 특정한 작업을 행하는 특정 차; 및
    상기 특정 차의 후방에 있어서의 정체의 유무를 판정하는 정체 판정부
    를 더 포함하고,
    상기 정체 판정부가 정체 있음으로 판정한 경우에, 상기 특정 차가 상기 작업을 중단하고, 또한 상기 작업을 행하고 있었던 작업 지점으로부터 퇴피하는 퇴피 주행을 실행하는,
    반송 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 특정 차는, 상기 퇴피 주행의 실행 후, 상기 작업을 중단한 상기 작업 지점으로 되돌아가 상기 작업을 재개하는, 반송 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 작업을 중단한 상기 작업 지점보다 먼저 상기 작업을 행해야 할 지점인 우선 지점의 유무를 판정하는 우선 지점 판정부를 더 포함하고,
    상기 우선 지점 판정부가 우선 지점 있음으로 판정한 경우에는, 상기 특정 차는, 상기 퇴피 주행의 실행 후, 상기 우선 지점으로 이동하여 상기 작업을 개시하는, 반송 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 작업을 중단한 상기 작업 지점보다 먼저 상기 작업을 행해야 할 지점인 우선 지점의 유무를 판정하는 우선 지점 판정부를 더 포함하고,
    상기 우선 지점 판정부가 우선 지점 있음으로 판정한 경우에는, 상기 특정 차는, 상기 퇴피 주행의 실행 후, 상기 우선 지점으로 이동하여 상기 작업을 개시하는, 반송 시스템.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 퇴피 주행 중의 상기 특정 차의 주행 속도가, 상기 작업 중의 상기 특정 차의 주행 속도보다 빠른 속도로 설정되어 있는, 반송 시스템.
  6. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 정체 판정부는, 상기 작업의 계속 시간이 미리 설정한 판정 개시 임계값을 초과할 때까지는 정체 유무의 판정 처리를 행하지 않는, 반송 시스템.
  7. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 반송 경로 중에 복수의 작업 영역이 설정되어 있고,
    하나의 상기 작업 영역 내에서의 상기 작업의 중단 횟수가, 미리 설정한 중단 임계값에 도달한 경우에는, 상기 정체 판정부가 정체 있음으로 판정한 경우라도, 상기 특정 차는, 상기 작업 영역에 있어서의 상기 작업이 완료될 때까지 상기 작업을 계속하는, 반송 시스템.
  8. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 반송 경로 중에 복수의 작업 영역이 설정되어 있고,
    상기 특정 차가 상기 작업을 행하고 있는 상기 작업 영역 내에 존재하는 상기 반송차의 대수(臺數)에 따라서, 상기 대수가 많은 경우에는, 상기 대수가 적은 경우에 비하여, 상기 정체 판정부가 정체 있음으로 판정하기 쉽도록 정체 판정 기준이 가변 설정되는, 반송 시스템.
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