CN111599169A - 路侧单元巡检方法、设备、计算机可读存储介质 - Google Patents

路侧单元巡检方法、设备、计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种路侧单元巡检方法、设备、计算机可读存储介质，其中方法包括：步骤S1.对各个路侧单元依次标号，以形成队列；步骤S2.在每个周期A内，请求队列中各个路侧单元依序上传其收集到的组网内车辆的平均车速；步骤S3.基于所述平均车速绘制所述道路的车速变化曲线；步骤S4.寻找所述车速变化曲线中的谷点，若谷点所对应的平均车速小于设定的预警车速，则控制谷点所对应的路侧单元额外以周期B单独上传其组网内的平均车速，其中，周期B小于周期A。本发明可实现针对性数据快速更新，且不影响日常巡检流程，确保在路侧单元数量多的情况下，也能及时反馈前端问题节点，提高问题节点数据更新时效性。

Description

路侧单元巡检方法、设备、计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及道路监测领域，尤其涉及一种路侧单元巡检方法、设备、计算机可读存储介质。
背景技术
现有的自动驾驶道路，其旁侧需设置等间距排列的多个网联通信设备，运营中心周期性依次请求各网联通信设备上传其组网车辆信息，以实现日常巡检工作。现有技术存在的缺陷是，巡检周期固定，当某一路段存在交通堵塞时，运营中心必须走完一周期才能更新该路段的新数据，在道路绵长且网联通信设备数量多的情况下，存在事故路段数据更新慢，前端反馈不及时的问题。
发明内容
本发明旨在解决或部分解决现有技术中的不足之处，而提供一种路侧单元巡检方法、设备、计算机可读存储介质。
为此，提供一种路侧单元巡检方法，所述路侧单元指等间距排列于道路旁侧且与运营中心通信的多个网联通信设备，各网联通信设备之间相互通信且分别与其通信范围内的各车辆组网，包括所述运营中心执行的下述步骤：
步骤S1.对各个路侧单元依次标号，以形成队列；
步骤S2.在每个周期A内，请求队列中各个路侧单元依序上传其收集到的组网内车辆的平均车速；
步骤S3.基于所述平均车速绘制所述道路的车速变化曲线；
步骤S4.寻找所述车速变化曲线中的谷点，若谷点所对应的平均车速小于设定的预警车速，则控制谷点所对应的路侧单元改为以周期B单独上传其组网内的平均车速，其中，周期B小于周期A。
作为优选方案，所述步骤S4进一步包括：经谷点所对应的路侧单元，请求其组网内的车辆上传其当前的行车影像。
作为优选方案，所述步骤S4进一步包括：将谷点所对应的路侧单元从所述队列中剔除。
作为优选方案，所述步骤S4进一步包括：检测到谷点所对应的平均车速回升至超过所述预警车速，则停止谷点所对应的路侧单元上传信息并将该路侧单元恢复至所述队列原先位置。
作为优选方案，所述周期B根据谷点所对应的平均车速确定。
作为优选方案，谷点所对应的平均车速与周期B呈正相关关系。
作为优选方案，所述步骤S2中路侧单元收集平均车速的方式包括：
控制路侧单元向其组网内车辆发送上传车速的请求，并基于所述车辆反馈回来的车速求取平均车速，其中，若组网内无车辆则将平均车速赋值为设定车速。
作为优选方案，基于该道路上车辆的历史平均驾驶速度，确定所述预警车速。
还提供一种设备，其中，该设备包括：
控制器；以及，
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述控制器实现上述的方法。
还提供一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被控制器执行时，实现上述的方法。
有益效果：
本发明以周期A重复巡检路侧单元，并基于车速寻找堵塞地点，针对堵塞地点邻近的路侧单元要求其额外以更小周期单独上传平均车速，实现针对性数据快速更新，且不影响日常巡检流程，确保在路侧单元数量多的情况下，也能及时反馈前端问题节点，提高问题节点数据更新时效性。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明实施例所述方法的实施流程图；
图2为本发明的电子设备的结构示意图；
图3为本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
本实施例的车辆为自动驾驶车辆，其上设有由常规激光传感器(Ibeo)、视觉传感器(双目视觉摄像头)、位置传感器(GPS)、前后雷达、主控电脑(Nuvo-5095GC工控机)所组成的自动驾驶系统，能够实施自动驾驶所需的常规传感检测及驾驶控制。
本实施例中，路侧单元指代等间距排列于道路旁侧的多个网联通信设备，设置各网联通信设备的通信范围紧邻而又互不重叠，各网联通信设备之间基于移动通信技术相互通信，然后控制各路侧单元在其通信范围内以较短周期进行周期性广播组网寻呼请求，车辆接收到请求后建立通信链路，从而实现路侧单元与其通信范围内的各车辆组网，保障每个路侧单元及其组网车辆均组成一局域通信网络，接着，各网联通信设备分别与作为运营中心的交通控制中心联网通信，以承担道路车辆与交通控制中心之间数据中继传输功能，使车辆在驾驶路途中得以经路侧单元向交通控制中心请求交通数据，从而辅助实施自动驾驶行为。
本实施例的路侧单元巡检方法，包括如图1所示的以下步骤：
步骤S1.对各个路侧单元依次标号，以形成队列；
具体地，沿道路通行方向，从零开始对各个路侧单元依次设置其ID，并设立堆栈用以依次存放各个ID，从而形成ID从小到大排列的队列。
步骤S2.在每个周期A内，请求队列中各个路侧单元依序上传其收集到的组网内车辆的平均车速；
具体地，根据当前道路上的路侧单元数量，设定周期A，运营中心以周期A重复向队列中的各个路侧单元下发数据，以请求各个路侧单元依序上传其邻近的平均车速。
路侧单元收到请求后，向组网内的各个车辆发送上传车辆信息的请求，其中车辆信息包含车牌、车辆类型、车速、位置、时间节点等。路侧单元收到组网内车辆的反馈信息后，将各车辆的车牌、位置、时间节点等数据暂存本地(以一周为循环清除本地缓存)以待后续需要使用，将各车辆的车速调出并做均值处理，从而获得该路侧单元邻近的平均车速，然后按ID后逐一上传运营中心。
进一步地，若组网内无车辆，则路侧单元直接将平均车速赋值为当前道路最高允许车速。
步骤S3.基于所述平均车速绘制所述道路的车速变化曲线；
具体地，运营中心收到各个路侧单元所上传的平均车速后，以平均车速为纵坐标，以路侧单元的ID为横坐标，建立二维平面坐标系，然后将各个平均车速对号填入并连线，从而形成当前道路的车速变化曲线。
步骤S4.寻找所述车速变化曲线中的谷点，若谷点所对应的平均车速小于设定的预警车速，则控制谷点所对应的路侧单元额外以周期B单独上传其组网内的平均车速，其中，周期B小于周期A。
具体地，事先，运营中心统计当前道路上以往车辆的驾驶速度并求取均值，以获得历史平均驾驶速度，然后以历史平均驾驶速度的1/3作为预警车速。
运营中心绘制车速变化曲线后，在其中寻找出最低点，也即谷点，然后分析谷点所对应的平均车速，若平均车速小于预警车速，则下发控制指令给对应的路侧单元，控制其额外以周期B(周期B<周期A)单独上传其邻近的平均车速、车牌、车辆类型、位置、时间节点等信息，实现堵塞地点的信息单独收集及快速更新，然后将谷点所对应的路侧单元的ID从队列中剔除，使得下个周期A中更新的车速变化曲线存在新谷点，以便运营中心追踪下一堵塞地点，实现道路多点堵塞状态下的信息快速收集。
进一步地，在检测到谷点所对应的平均车速回升至超过预警车速时，停止谷点所对应的路侧单元单独上传信息，并将该路侧单元的ID重新添加至队列中的原先位置，使其作为正常节点返回常规巡检流程以周期A进行日常巡检。
本实施例的方法以周期A重复巡检路侧单元，并基于车速寻找堵塞地点，针对堵塞地点邻近的路侧单元要求其额外以更小周期单独上传平均车速，实现针对性数据快速更新，且不影响日常巡检流程，确保在路侧单元数量多的情况下，也能及时反馈前端问题节点，提高问题节点数据更新时效性。
进一步地，在步骤S4中，运营中心经谷点所对应的路侧单元，向与该路侧单元组网的车辆发送影像上传请求，车辆基于该请求启动其视觉传感器拍摄当前周边的行车影像并沿原路径返回运营中心，供运营中心根据影像进行路况影像监控。
进一步地，为实现周期B能跟随实际情况自适应调整，确保堵塞地点的数据更新速率，本实施例中，控制周期B根据谷点所对应的平均车速动态调整，具体地，若谷点所对应的平均车速越低，则设定周期B越小，反之，若谷点所对应的平均车速越高，则设定周期B越大，从而使谷点所对应的平均车速与周期B呈正相关关系。
需要说明的是：
本实施例所用的方法，可转化为可存储于计算机存储介质中的程序步骤及装置，通过被控制器调用执行的方式进行实施。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟装置或者其它设备固有相面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的检测电子设备的佩戴状态的装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
例如，图2示出了根据本发明一个实施例的电子设备的结构示意图。该电子设备传统上包括处理器21和被安排成存储计算机可执行指令(程序代码)的存储器22。存储器22可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。存储器22具有存储用于执行实施例中的任何方法步骤的程序代码24的存储空间23。例如，用于程序代码的存储空间23可以包括分别用于实现上面的方法中的各种步骤的各个程序代码24。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘，紧致盘(CD)、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。这样的计算机程序产品通常为例如图3所述的计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质可以具有与图2的电子设备中的存储器22类似布置的存储段、存储空间等。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。通常，存储单元存储有用于执行根据本发明的方法步骤的程序代码31，即可以由诸如21之类的处理器读取的程序代码，当这些程序代码由电子设备运行时，导致该电子设备执行上面所描述的方法中的各个步骤。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.路侧单元巡检方法，所述路侧单元指等间距排列于道路旁侧且与运营中心通信的多个网联通信设备，各网联通信设备之间相互通信且分别与其通信范围内的各车辆组网，其特征在于，包括所述运营中心执行的下述步骤：
步骤S1.对各个路侧单元依次标号，以形成队列；
步骤S2.在每个周期A内，请求队列中各个路侧单元依序上传其收集到的组网内车辆的平均车速；
步骤S3.基于所述平均车速绘制所述道路的车速变化曲线；
步骤S4.寻找所述车速变化曲线中的谷点，若谷点所对应的平均车速小于设定的预警车速，则控制谷点所对应的路侧单元改为以周期B单独上传其组网内的平均车速，其中，周期B小于周期A。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S4进一步包括：经谷点所对应的路侧单元，请求其组网内的车辆上传其当前的行车影像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S4进一步包括：将谷点所对应的路侧单元从所述队列中剔除。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤S4进一步包括：检测到谷点所对应的平均车速回升至超过所述预警车速，则停止谷点所对应的路侧单元上传信息并将该路侧单元恢复至所述队列原先位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述周期B根据谷点所对应的平均车速确定。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：谷点所对应的平均车速与周期B呈正相关关系。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2中路侧单元收集平均车速的方式包括：
控制路侧单元向其组网内车辆发送上传车速的请求，并基于所述车辆反馈回来的车速求取平均车速，其中，若组网内无车辆则将平均车速赋值为设定车速。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：基于该道路上车辆的历史平均驾驶速度，确定所述预警车速。
9.计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的方法。
10.设备，其中，该设备包括：
控制器；以及，
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述控制器实现如权利要求1-8任一项所述的方法。
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