JP3374668B2 - 移動体の通信方法及び通信システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行レールを走行
する複数台の移動体間の通信を、レールに沿って配線さ
れた給電線を流れる電流に信号を重畳させることにより
行う移動体の通信方法及び通信システムに関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、天井に架設されたレールに沿って
走行し、工場あるいは倉庫内のステーション間において
荷の搬送作業をするモノレール式の搬送装置（移動体）
が提案されている。また、この種の搬送装置の給電方法
として、レールに配線された給電線に対し非接触に対向
させた状態でピックアップコイルを移動体に取り付け、
給電線を流れる交流からその誘導起電力としてこのピッ
クアップコイルにより電力を取り込む給電システムが知
られている（例えば特開平６−１５３３０５号公報
等）。

【０００３】特開平６−１５３３０５号公報によれば、
図９に示すように、レール５１に対して支持部材５２に
支持された状態で配線された２本の給電線５３には交流
電流（例えば２００Ｖの交流）が流れ、移動体は２本の
給電線５３に対向する非接触状態で設けられたピックア
ップコイル（ピックアップ装置）５４から電力を得るよ
うになっている。ピックアップ装置５４は断面略Ｅ字状
のコア５５と、コア５５の突部５５ａに巻回されたコイ
ル５６とからなる。

【０００４】従来、搬送装置等の移動体は地上側に設け
られた固定局（親局）との間で通信を行うことにより、
固定局からの指令信号に基づき運行制御されるようにな
っている。固定局（親局）と移動体（子局）との間の通
信は、無線とすると混線の恐れがあるため、通常はレー
ルに沿って配線したトロリー線を介して行われていた。
しかし、トロリー線によると、トロリー線が集電ブラシ
との接触部で摩耗し易いとともに、通信用のトロリー線
を配線する配線工事に手間がかかる。

【０００５】そこで、本願出願人は、移動体に給電する
ための給電線を利用して通信を行うことを提案してい
る。すなわち、図１０に示すように、移動体６１が走行
する走行レール５１に配線された給電線５３には高周波
電源６２から供給された交流が流れ、固定局６３に設け
たアンテナコイル（送受信用）６４を介して給電線５３
を流れる交流に通信のための信号を重畳させる。そし
て、移動体６１に設けた通信用のアンテナコイル６５
（図１１（ｂ）に示す）を介して固定局６３との間の通
信を行う。

【０００６】ところで、図１０に示すように、走行レー
ル５１上を複数台の移動体６１が走行する場合、移動体
６１同士の衝突を回避する必要がある。例えば進行方向
前方の物体をセンサで検知することで衝突を回避する方
法があるが、走行レール５１がカーブするところでは、
センサが検知しときには既に間に合わず衝突を招く事態
が生じる。そのため、移動体６１間で通信をすることに
より、相手側の移動体の位置を把握しながら走行し、衝
突を回避することが行われている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】図１１（ａ）に示すよ
うに、固定局６３側ではアンテナコイル６４を給電線５
３に直接巻回させることができるため、アンテナコイル
６４と給電線５３との間での漏れ磁束を少なく抑えて信
号の減衰を極力小さく抑えることができる。これに対
し、移動体６１は給電線５３に沿って走行するものであ
るため、移動体６１側のアンテナコイル６５を給電線５
３に直接巻回する訳にはいかず、図１１（ｂ）に示すよ
うに、コア６６に巻回するなどしたアンテナコイル６５
を給電線５３の近傍位置に配置するのみであった。

【０００８】このようにアンテナコイル６５が給電線５
３の近傍位置に配置されているだけであると、給電線５
３に直接巻回されている場合に比較して漏れ磁束が多く
なり、信号の減衰が著しくなる。そのため、例えば図１
２に示すように、ｍ号車の移動体６１からｎ号車の移動
体６１に信号を送信する場合、まずｍ号車側のアンテナ
コイル６５から給電線５３へ受け渡される際の信号の減
衰により、給電線５３を流れる交流に重畳されたときの
信号（周波数ｆo ）が微弱なものとなる。しかもその信
号が受信先のｎ号車側のアンテナコイル６５にて受信さ
れるときに、微弱な信号がさらに減衰されることにな
る。その結果、このような通信方式を用いて移動体６１
間の通信を行おうとした場合には、通信の信頼性が乏し
くなるという問題が生じる。特に、走行レール５１が長
く、その両端に位置する移動体６１間で通信をする場合
には、信号伝送距離が長くなることに起因する信号の減
衰も加わることとなるため、信号を誤って受信したこと
に起因するシステムダウン等の不具合を招く原因にもな
る。

【０００９】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的は、走行レールに配線された給電
線を流れる電流に信号を重畳させることにより移動体間
で行われる通信において、通信の信頼性を高めることが
できる移動体の通信方法及び通信システムを提供するこ
とにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め請求項１に記載の発明では、走行レールに走行可能に
設けられた複数台の移動体間の通信を、前記走行レール
に沿って配線された給電線を流れる電流に信号を重畳さ
せることにより行う移動体の通信方法において、前記移
動体から前記給電線を流れる電流に重畳された信号を増
幅させる固定局を設け、前記移動体間の通信を該固定局
を中継して行うようにし、前記移動体は通信相手先の移
動体までの距離が所定値以内であれば、両移動体間の通
信を前記固定局を中継せずに直接行うように設定されて
いる。

【００１１】請求項２に記載の発明では、走行レールに
走行可能に設けられた複数台の移動体間の通信を、前記
走行レールに沿って配線された給電線を流れる電流に信
号を重畳させることにより行う移動体の通信システムに
おいて、前記移動体間で通信される信号を中継するとと
もに増幅させるための固定局を備え、前記移動体は通信
相手先の移動体までの距離が所定値以内であれば、両移
動体間の通信を前記固定局を中継せずに直接行うように
設定されている。

【００１２】請求項３に記載の発明では、前記固定局
は、前記移動体から送信された信号を受信及び送信する
ためのアンテナコイルを備えており、該アンテナコイル
が前記給電線に巻回されている。

【００１３】請求項４に記載の発明では、請求項２又は
請求項３に記載の移動体の通信システムにおいて、前記
固定局は、前記移動体から送信された信号を正しく受信
したか否かを判断するための正誤判断手段を備えてお
り、少なくとも該正誤判断手段により正しいと判断され
た信号のみを中継するように設定されている移動体に送
信される。

【００１４】請求項５に記載の発明では、請求項４に記
載の移動体の通信システムにおいて、前記固定局は前記
正誤判断手段により前記移動体から送信された信号を誤
って受信したと判断すると、発信元の移動体に対して再
送信要求をする再送信要求手段を備えている。

【００１５】請求項６に記載の発明では、請求項２〜請
求項５のいずれか一項に記載の移動体の通信システムに
おいて、前記移動体は送信するときの信号周波数と、受
信するときの信号周波数とが異なって設定されており、
前記固定局は前記移動体から受信した信号を本来の受信
先の移動体が受信可能な周波数に変換して出力する信号
周波数変換手段を備えている。

【００１６】（作用）従って、請求項１及び請求項２に
記載の発明によれば、複数台の移動体間の通信は、走行
レールに配線された給電線を流れる電流に信号を重畳さ
せることにより行われる。給電線を流れる電流に重畳さ
れた信号は、固定局を中継して増幅される。そのため、
移動体から給電線を流れる電流に信号を重畳する際や、
重畳された信号を移動体が受信する際の信号の減衰が相
対的に著しくても、固定局を中継して信号が増幅される
ため、移動体間の通信の信頼性が高められる。

【００１７】請求項３に記載の発明によれば、移動体か
ら送信された信号を受信及び送信するため固定局に設け
られたアンテナコイルが給電線に巻回されていることか
ら、発信時の漏れ磁束を少なくできることとなる。その
ため、移動体から発信されたときと同程度もしくはそれ
以下の出力で信号を発信したとしても（但し、アンテナ
コイルの巻数等の条件を同じとした場合）、その受信時
よりも大きな強度で信号を給電線を流れる電流に重畳さ
せることが可能となる。つまり、中継により信号を増幅
させるためにわざわざ発信のための出力を上げる必要が
なく、低電力で済ませることが可能となる。

【００１８】請求項４に記載の発明によれば、移動体か
ら送信された信号を固定局が正しく受信したか否かが、
固定局に設けられた正誤判断手段により判断される。そ
して、少なくとも正誤判断手段により正しいと判断され
た信号のみが給電線を介して本来の受信先の移動体に送
信される。

【００１９】請求項５に記載の発明によれば、移動体か
らの信号を固定局が誤って受信したと正誤判断手段によ
り判断されると、再送信要求手段は発信元の移動体に対
して再送信要求する。従って、固定局からは常に正しい
内容の信号が増幅されて発信されることになり、移動体
間の通信の信頼性が一層高められる。

【００２０】請求項６に記載の発明によれば、移動体か
ら送信された所定周波数の信号は固定局に受信され、こ
の信号は信号周波数変換手段により、本来の受信先の移
動体が受信可能な周波数に変換されて出力される。従っ
て、移動体に信号を区別するための特別な処理（ソフト
ウェア的な処理など）を施さなくても、固定局を中継せ
ず移動体間で直接通信されてしまう事態を回避すること
が可能となる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
形態を図１〜図８に従って説明する。図６は本実施形態
における通信システムとしての搬送システム１を示す。
同図に示すように、天井２に架設された走行レール３に
は移動体としての複数台の搬送体４が懸垂状態で走行可
能に設けられている。走行レール３には搬送体４に電力
を供給するための給電線５が配線されている。給電線５
は地上側に設置された電源装置６に接続されている。ま
た、地上側には搬送体４に所定の搬送作業を指令する固
定局としての運行制御装置７が設置されている。運行制
御装置７は搬送体４との間で通信をするための信号周波
数変換手段を構成するとともに正誤判断手段及び再送信
要求手段としてのコントローラ７ａを備えている。コン
トローラ７ａは通信のための信号を送受信するための固
定局を構成するとともにアンテナコイルとしての送信用
アンテナコイル８ａ及び受信用アンテナコイル８ｂを備
えている。各アンテナコイル８ａ，８ｂは走行レール３
の終端部から電源装置６側へ引き出された給電線５に対
してその外周に直接巻回された状態にある。

【００２２】搬送体４は前後一対の駆動輪９及び従動輪
１０を備えている。また、図７に示すように、搬送体４
には各輪９，１０の他に複数組の案内輪１１を備えてお
り、案内輪１１が走行レール３を挟持していることによ
り搬送体４の幅方向の移動（揺れ）が規制されるように
なっている。本体４ａの上部には前後一対のステアリン
グ部１２が回転軸１２ａを中心に本体４ａに対してそれ
ぞれ回動可能に設けられている。各輪９〜１１は一対の
ステアリング部１２上に支持された状態にあり、走行レ
ール３に沿って操舵可能に設けられている。

【００２３】給電線５は走行レール３の背面（図７では
右側面）に固定された支持部材１３（図７にのみ図示）
により所定間隔毎に支持された状態で配線されている。
給電線５は、２本が相互に平行に所定間隔を隔して走行
レール３に沿って延びており、その先端側（電源装置６
と反対側端部）でループ状に繋がっている。

【００２４】図７に示すように、各ステアリング部１２
上にはピックアップ装置１４が給電線５に対して非接触
で対向する状態に支持されている。断面略Ｅ字状のフェ
ライトコア１５の突部１５ａにはコイルＣが巻回されて
おり、このコイルＣを２本の給電線５間のほぼ中央に配
置可能な姿勢でピックアップ装置１４は支持されてい
る。また、ステアリング部１２上には駆動輪９を回転駆
動させる走行モータ１６が配設されている。

【００２５】図８に示すように、フェライトコア１５の
突部１５ａに巻回されたコイルＣは、給電用コイル１
７、送信用アンテナコイル１８及び受信用アンテナコイ
ル１９の３種類で構成されている。各コイル１７〜１９
はフェライトコア１５の突部１５ａに対して軸方向に順
番に配置する重ね巻きで巻回されている。この各コイル
１７〜１９の巻回方法は適宜の方法を採用でき、例えば
突部１５ａに対して層状に巻回する同軸巻きとすること
もできる。ここで、送信用アンテナコイル１８が受信用
アンテナコイル１９よりも給電線５に近接する状態に配
置されている。なお、前後一対の給電用ピックアップ装
置１４を構成する各コイルＣは電気的には直列に接続さ
れている。

【００２６】図１はこの搬送システム１の電気的概略構
成を示す。同図に示すように、電源装置（高周波電源）
６にはループ状をなす給電線５の両端が接続されてい
る。電源装置６は、例えば２００Ｖ，１０ｋＨｚの交流
を給電線５に対して供給する。運行制御装置７は送信用
アンテナコイル８ａと受信用アンテナコイル８ｂを信号
周波数変換手段を構成するモデム２０を介してコントロ
ーラ７ａに接続している。モデム２０はコントローラ７
ａからの信号を所定周波数ｆ２の交流に変換して送信用
アンテナコイル８ａに送るとともに、受信用アンテナコ
イル８ｂに誘導された交流から重畳された信号成分の周
波数ｆ１だけをフィルタをかけて取り出してそれをデジ
タル化してコントローラ７ａに送る機能を有する。搬送
体４へ送信される指令信号は、各ステーションに設けら
れた入力装置（図示せず）に入力された作業指示データ
や、搬送体４から通信により得られた運行情報等に基づ
きコントローラ７ａにおいて作成される。

【００２７】また、搬送体４は送信用アンテナコイル１
８と受信用アンテナコイル１９が接続されたモデム２１
を備え、モデム２１は本体４ａに内蔵されているマザー
ボード（図示せず）上のＣＰＵ２２に接続されている。
モデム２１は運行制御装置７側のモデム２０と同様の機
能を備え、送信用アンテナコイル１８に対してはデジタ
ル信号を所定周波数ｆ１の交流に変換して送るととも
に、受信用アンテナコイル１９に対してはこれに誘導さ
れた交流から信号成分の周波数ｆ２のみを取り出してデ
ジタル化する。ＣＰＵ２２は搬送体４の駆動制御を司
る。こうして運行制御装置７と搬送体４との間で給電線
５を介して通信が行われ、運行制御装置７からの指令信
号に基づき搬送体４が運行制御されるようになってい
る。

【００２８】また、搬送体４は給電用コイル１７と接続
された電源回路２３を備える。電源回路２３は、給電用
コイル１７に誘導された交流を整流するとともに所定電
圧に降圧し、走行モータ１６やＣＰＵ２２等に必要な駆
動電圧を供給する。

【００２９】搬送体４から運行制御装置７へ送る信号の
周波数ｆ１と、運行制御装置７から搬送体４へ送る信号
の周波数ｆ２とは異なっている。本実施形態では、運行
制御装置７と搬送体４との間の通信と、搬送体４間の通
信とが給電線５を流れる給電用高周波電流（例えば１０
ｋＨｚ）に周波数ｆ１，ｆ２の信号を重畳させることに
より行われる。搬送体４から送信される信号の周波数ｆ
１と、搬送体が受信する信号の周波数ｆ２とが異なって
いるため、搬送体４間の直接の通信が不能となってい
る。つまり、搬送体４が送信した周波数ｆ１の信号は、
運行制御装置７が一旦受信し、その信号の受信先が搬送
体４であれば、運行制御装置７がその信号を今度は周波
数ｆ２で発信するようになっている。こうして搬送体４
間の通信は、全て運行制御装置７を介して行われるよう
になっている。

【００３０】図２は給電線５を流れる給電用交流に信号
を重畳させて行われる通信のための信号処理を示す。給
電線５には電源装置６から所定周波数（例えば１０ｋＨ
ｚ）の高周波電流ＰＳが供給される。そして、送信時の
信号ＳＰがこの高周波電流ＰＳに重畳されることによ
り、１０ｋＨｚの高周波電流ＰＳに数１００ＭＨｚの信
号ＳＰが重畳した高周波電流ＰＳmix となる。そして、
受信時には受信用アンテナコイルに高周波電流ＰＳmix
と比例した波形を有する電力が誘導され、受信用アンテ
ナコイルに誘導された高周波電流ｐｓmix から信号周波
数ｆ１，ｆ２（数１００ＭＨｚ）成分の信号ＳＧがモデ
ムを介して取り出されるとともにデジタル化される。

【００３１】搬送体４は、走行レール３に所定位置に設
けられたドグを検知するためのセンサ（いずれも図示せ
ず）を備えるとともに、走行モータ１６の回転量を計数
するカウンタ（図示せず）を備えている。搬送体４はセ
ンサがドグを検知する度に走行モータ１６の回転量を計
数するカウンタの計数値を補正することにより、走行レ
ール３上における自身の位置を正しく把握している。搬
送体４は走行中には他の搬送体４に自身の位置を知らせ
るため、所定時間間隔毎に位置情報信号を出力してい
る。また、衝突等の発生の恐れが迫っていることを認知
すると、相手側の搬送体４に対して衝突を回避するため
の信号の遣り取りをする。

【００３２】搬送体４が通信のため出力する信号（デジ
タル信号）ＤＳは、図３に示すようなデータ形態を備え
ている。信号ＤＳは、号車データＤ１，制御データＤ
２，位置データＤ３，正誤判断用データＤ４を備える。
号車データＤ１は発信元の搬送体４の号車番号を示すも
のである。搬送体４には例えば１号車，２号車，…とい
うように号車番号が割り当てられている。制御データＤ
２は、データ内容、すなわち例えば衝突が迫っていると
きには衝突を回避するため双方の搬送体４で遣り取りさ
れる内容であり、例えば走行優先権の比較判断のための
データや停止（待機）を求めたりする指令データ等から
なる。この制御データＤ２にはその受信先が搬送体４で
あるときは必ずその受信先の号車番号が指定されてい
る。位置データＤ３は、自身の現在位置を示すデータで
ある。そして、正誤判断用データＤ４は、受信側におい
てこの信号ＤＳを正しく認識したか否かを判断するため
のデータであり、例えば通信で一般にデータの正誤判断
に用いられるサムチェックのためのデータである。

【００３３】運行制御装置７を構成するコントローラ７
ａには、中央処理装置（以下、ＣＰＵという）２４及び
メモリ２５が備えられている。ＣＰＵ２４はメモリ２５
に記憶された通信用の各種プログラムデータを実行す
る。ＣＰＵ２４は受信した信号がどこを本来の受信先と
して発信されたものであるかを判断し、その受信先が搬
送体４であるときには、図４にフローチャートで示す信
号中継処理を実行するようになっている。この信号中継
処理のプログラムデータはメモリ２５に記憶されてい
る。

【００３４】次に、この搬送システム１における通信の
処理を説明する。この搬送システム１の運転中は、電源
装置６から給電線５に高周波電流ＰＳmix が供給され
る。搬送体４は高周波電流ＰＳmix に基づき給電用コイ
ル１７に誘導された起電力を電源回路２３にて整流及び
降圧して走行モータ１６やＣＰＵ２２の駆動電圧とす
る。コントローラ７ａは、各ステーションの入力装置か
ら入力した作業指示データ等に基づき搬送体４を運行制
御するめの指令データを作成し、このデータを指令信号
として該当する搬送体４に送信する。搬送体４がコント
ローラ７ａから指令信号を受信すると、そのＣＰＵ２２
は指令信号に基づき走行モータ１６等を駆動制御し、搬
送体４に所定の運行作業を行わせる。また、搬送体４か
らも運行制御装置７を受信先として信号が送信され、コ
ントローラ７ａは搬送体４から受信した信号に基づき各
搬送体４の運行情報を把握し、例えば搬送作業があれば
待機中の搬送体４にその作業を指令する。

【００３５】また、搬送体４は自身の位置を他の搬送体
４に知らせるための信号を所定時間間隔で送信してい
る。搬送体４は他の搬送体４から送信された信号を受信
してその位置を把握すると、他の搬送体４の位置と自身
の位置とを比較判断し、衝突の恐れを予測する。衝突の
恐れがあると判断したときには、搬送体４はその該当す
る他の搬送体４と衝突を回避すべく信号の遣り取りを行
う。

【００３６】移動体４が送信する信号はＣＰＵ２２にて
作成される。ＣＰＵ２２は送信すべき信号を作成すると
きには、図３に示すような号車データＤ１，制御データ
Ｄ２，位置データＤ３及び正誤判断データＤ４を備えた
データ形態の信号ＤＳとして作成する。この信号ＤＳは
モデム２１を介して周波数ｆ１の信号（アナログ信号）
に変換されて送信用アンテナコイル１８から発信され、
給電線５を流れる高周波電流ＰＳに重畳される。この周
波数ｆ１の信号は搬送体４には受信されず、コントロー
ラ７ａに受信されることになる。

【００３７】給電線５をこの信号が重畳された高周波電
流ＰＳmix が流れると、受信用アンテナコイル８ｂには
この高周波電流ＰＳmix に比例した波形の高周波電流ｐ
ｓmix が誘導される。そして、モデム２０を介して高周
波電流ｐｓmix から周波数ｆ１の信号成分が取り出さ
れ、デジタル信号に変換されて信号ＤＳがＣＰＵ２４に
入力される。ＣＰＵ２４は信号ＤＳを入力（受信）する
と、まずこの信号ＤＳがどこを受信先として発信された
ものであるかを、その制御データＤ２部分から読み取っ
て判断する。そして、この信号（データ）ＤＳが搬送体
４を受信先とするものであることが分かると、ＣＰＵ２
４は図４にフローチャートで示す信号中継処理を実行す
る。

【００３８】以下、この信号中継処理について図４，図
５に従って説明する。まず、ステップ１において、ＣＰ
Ｕ２４は受信したデータＤＳが正しいか否かを判断す
る。すなわち、図３に示すような形態を有するデータＤ
Ｓのビット値を合計し、この合計値を正誤判断用データ
Ｄ４と比較してデータ内容の正誤を判断するサムチェッ
クを実行する。このサムチェックの結果、受信したデー
タＤＳが正しいものであれば、ステップ２に進み、この
受信データＤＳを周波数ｆ２で発信する。一方、受信し
たデータＤＳが正しいものでなれば、ステップ３に進
む。

【００３９】ステップ２における発信処理では、データ
ＤＳがモデム２０を介して周波数ｆ２の信号（アナログ
信号）に変換されて送信用アンテナコイル８ａにて発信
されることにより、給電線５を流れる高周波電流ＰＳに
周波数ｆ２の信号が重畳される。この周波数ｆ２の信号
は本来の受信先である搬送体４にて受信される。すなわ
ち、搬送体４の受信用アンテナコイル１９にはこの高周
波電流ＰＳmix に比例した波形の高周波電流ｐｓmix が
誘導され、モデム２１を介して高周波電流ｐｓmix から
周波数ｆ２の信号成分が取り出され、さらにデジタル信
号に変換された信号ＤＳがＣＰＵ２２に入力される。

【００４０】このように信号中継処理においては、図５
に示すように、搬送体４から送信される周波数ｆ１の信
号は、この信号が発信される送信用アンテナコイル１８
が給電線５の近傍に配置されているだけであり、給電線
５中の高周波電流ＰＳに重畳される際の信号の減衰が著
しいため、その信号強度は微弱なものとなっている。そ
して、この信号が固定局（運行制御装置）７から送信さ
れる際には、その送信用アンテナコイル８ａが給電線５
に直接巻回されていることから、その信号の減衰が相対
的に少なくて済み、元の周波数ｆ１の信号よりも強度の
大きな周波数ｆ２の信号として本来の受信先である搬送
体４に送られることになる。その結果、ｍ号車の搬送体
４からｎ号車の搬送体４へ信号を送信する際に、信号を
受信した搬送体４での信号の誤認知が極力防止され、搬
送体４間における通信の信頼性が向上する。

【００４１】一方、ステップ１において、受信データＤ
Ｓが正しくないとＣＰＵ２４が判断した場合には、ステ
ップ３において、そのデータＤＳの発信元の搬送体４が
分かるか否かを判断する。すなわち、図３に示すような
形態を有するデータＤＳ中の号車データＤ１を調べ、号
車データＤ１が読み取り可能であれば、ステップ４に進
み、その号車番号の搬送体４に対してデータＤＳの再送
信を要求する。また、ステップ３において、そのデータ
ＤＳの発信元の搬送体４が分からない場合には、ステッ
プ５に進む。

【００４２】ステップ５では、このデータＤＳを受信す
る直前（つまり前回の受信時）に受信した号車番号の搬
送体４から号車番号の順番で１台ずつサイクリックに、
該当する移動局４が見つかるまで再送信を要求してい
く。そして、該当する移動局４からデータＤＳの再送信
があると、再びステップ１に戻り、以下同様の処理を繰
り返す。すなわち、その再受信したデータＤＳが正しい
ものであれば、本来の搬送体４へそのデータＤＳを周波
数ｆ２で送信し、再受信したデータＤＳが再び正しくな
いときには、もう一度その搬送体４に対して再送信を要
求する。そして、データＤＳを正しく受信するまで再送
信の処理を繰り返す。

【００４３】このように信号中継処理では、搬送体４か
らの周波数ｆ１の信号が微弱なため、運行制御装置（固
定局）７においてデータＤＳを正しく受信できなかった
ときには、データＤＳを正しく受信するまで、発信元の
搬送体４に対して再送信要求がなされる。そのため、搬
送体４間の通信の信頼性がさらに高められる。

【００４４】以上詳述したように本実施形態によれば、
以下に示す効果が得られる。 （ａ）搬送体４間の通信を運行制御装置７を介して行
い、搬送体４が備える送信用アンテナコイル１８から発
信されて高周波電流ＰＳに重畳された微弱な信号を、給
電線５に直接巻回された送信用アンテナコイル８ａから
再発信することにより信号強度が相対的に大きくなるよ
うに増幅させるようにした。そのため、搬送体４間の通
信において使用される送信用アンテナコイル１８及び受
信用アンテナコイル１９が給電線５と非接触なものであ
ってその間での信号の減衰が相対的に著しく、送信され
る信号強度がこの信号の減衰に起因して微弱なものとな
っても、一旦運行制御装置７を中継して信号が増幅され
るため、データの誤認識を極力防止することができる。

【００４５】（ｂ）運行制御装置７において、受信した
データＤＳが正しく受信されたか否かを判断するチェッ
ク機構を設け、データＤＳが正しく受信されなかった場
合には、そのデータＤＳの発信元の搬送体４に再送信さ
せることにより、正しいデータＤＳのみを本来の受信先
の搬送体４へ送信できるようにした。そのため、周波数
ｆ１の微弱な信号にその伝送過程でノイズが入ったり、
信号強度が微弱なことに起因してデータＤＳが正しく受
信されなかった場合にも、運行制御装置７からは常に正
しいデータ内容の信号が発信されるので、搬送体４間の
通信の信頼性を一層高めることができる。特に、運行制
御装置７から中継して発信される周波数ｆ２の信号の強
度は相対的に大きいので、相対的に信号にノイズが入り
難い。

【００４６】（ｃ）搬送体４間の通信の信頼性が高めら
れ、長距離間の通信が十分可能となることから、走行レ
ール３の軌道長さを長く設定することができる。つま
り、通信の信頼性の問題で走行レール３の軌道長さを制
限せざるを得ないというような問題を解消できる。

【００４７】（ｄ）搬送体４が誤ったデータを受信する
ことが十分抑えられるので、誤りデータによるシステム
ダウン等の不具合の発生を低減できる。 （ｅ）搬送体４からの送信時の信号の周波数ｆ１と、運
行制御装置７からの送信時の信号の周波数ｆ２とを異な
る周波数としたので、搬送体４及び運行制御装置７にお
いて、送信と受信との同時処理をすることができる。従
って、通信のため単位時間当たりにより多くのデータ量
を処理することができる。

【００４８】尚、本発明は上記実施形態に限定されるも
のではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次の
ように具体化することもできる。 （１）固定局は、前記実施形態の運行制御装置７のよう
な移動体を駆動制御するための制御装置に限定される訳
ではなく、単に信号を増幅させる機能だけを有する増幅
器、さらに正誤判断機能を付け加えたマイクロコンピュ
ータなどからなる、移動体間の通信の信頼性向上だけを
目的とした装置であってもよい。

【００４９】（２）前記実施形態では固定局側の通信用
のアンテナコイル８ａ，８ｂを給電線に直接巻回させた
が、直接巻回させずに給電線の近傍に配置しただけの構
成とすることもできる。この場合、アンテナコイルの巻
数や発信時の電力出力を適宜な値に設定すれば、中継し
た信号を増幅させた状態で給電線を流れる電流に重畳さ
せることはできる。

【００５０】（３）移動体間において通信する相手先と
の距離を把握し、相手側の移動体までの距離が所定以上
に長いときに限り、固定局を中継した通信を行う構成と
してもよい。この場合、移動体間の直接通信をするとき
には発信元の移動体は、相手先の移動体が受信可能な周
波数で信号を出力させる。また、発信元の移動体が固定
局から遠く離れているときには、固定局までの距離と、
受信先の移動体までの距離との相対比較により、信号の
減衰が少なくて済むように直接通信と中継通信とのどち
らを選ぶかを判断する構成としてもよい。

【００５１】これらの構成によれば、移動体間の距離
（信号伝送路長）などに応じて直接通信と中継通信との
うち、通信の信頼性が確保され易い方が選択的に選ばれ
るので、移動体間で直接通信が選択されたときには通信
速度を高めることができる。そのため、単位時間当たり
に通信で取り扱うことができるデータ量を多くすること
ができる。

【００５２】（４）前記実施形態ではサムチェックによ
る判定により、信号（データ）を誤って受信したときに
は発信元の搬送体４に再送信要求を出すようにしたが、
データに間違い修正のためのコードを入れるなどして、
誤って受信したデータをＣＰＵ２４が修復するような構
成とすることもできる。この構成によれば、ＣＰＵ２４
により修復が可能な場合には、ＣＰＵ２４での修復処理
だけで直ちに本来の受信先の搬送体４に信号を送ること
ができる。また、デジタル化する前のアナログ信号にお
いて波形整形処理を施し、誤受信を避ける工夫をしても
よい。

【００５３】（５）固定局における受信データの正誤を
判断する方法は、サムチェック方式に限定されない。そ
の他の正誤判断方法を採用することもできる。 （６）移動体において、送信時の信号の周波数ｆ１と受
信時の信号の周波数ｆ２を同じ周波数としてもよい。こ
の場合、固定局で中継した発信されたデータに中継した
ことを意味するコードを入れることにより、移動体側に
おいてソフトウェア的に受信信号であることを認知でき
るようにすればよい。

【００５４】（７）固定局側のアンテナコイルを、送信
用と受信用とを兼ねた１つとしてもよい。 （８）地上に敷設されたレール上を走行する移動体の通
信システムに本発明を適用してもよい。例えば、地上に
敷設されたレール上を走行する無人搬送車や、自動倉庫
におけるスタッカクレーンに適用し、無人搬送車やスタ
ッカクレーンに給電するための給電線を流れる電流に信
号を重畳させることにより通信を行うようにする。そし
て、無人搬送車間あるいはスタッカクレーン間の通信
を、それらを運行制御する固定局を中継して行うことに
より、通信の信頼性を高めるようにしてもよい。

【００５５】（９）本発明が適用される移動体は、工場
や倉庫内において荷を搬送する搬送体に限定されない。
レールに配線された給電線から電磁誘導作用により電力
を得る給電方法を採用した移動体の通信システムに広く
本発明を採用することができる。

【００５６】前記実施形態から把握され、特許請求の範
囲に記載されていない発明を、その効果とともに以下に
記載する。 （イ）請求項４の発明において、前記固定局は、前記正
誤判断手段が前記移動体から送信された信号を誤って受
信したと判断したときに、その誤った信号を修復する信
号修復手段を備えている。この構成によれば、誤って受
信された信号を修復するだけの処理で直ちに本来の受信
先の移動体に信号を送ることができる。

【００５７】

【００５８】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１及び請求項
２に記載の発明によれば、走行レールを走行する移動体
間の通信において、移動体と給電線との信号の受渡しの
際の減衰が相対的に著しくても、移動体から給電線を流
れる電流に重畳された信号を固定局に一旦中継させて増
幅させるようにしたので、移動体間の通信の信頼性を高
めることができる。また、移動体間の距離（信号伝送路
長）に応じて直接通信と中継通信とのうち、通信の信頼
性が確保され易い方が選ばれることとなり、移動体間で
直接通信が選択されたときには通信速度が高められると
ともに、単位時間当たりの取り扱いデータ量を多くする
ことができる。

【００５９】請求項３に記載の発明によれば、移動体か
ら送信された信号を受信及び送信するため固定局に設け
られたアンテナコイルを給電線に巻回してその発信時の
漏れ磁束を少なくしたため、中継による信号の増幅のた
めにわざわざアンテナコイルの発信時の出力を上げずに
済み低電力で抑えることができる。

【００６０】請求項４に記載の発明によれば、移動体か
ら送信された信号を固定局が正しく受信したか否かを判
断するための正誤判断手段を固定局に設け、少なくとも
正しく受信されたときに限りその信号を給電線を介して
受信先の移動体に送信するようにしたので、移動体間の
通信の信頼性を一層高めることができる。

【００６１】請求項５に記載の発明によれば、移動体か
らの信号を固定局が誤って受信したと正誤判断手段によ
り判断されたときには、再送信要求手段により、発信元
の移動体に対して再送信要求するようにしたので、固定
局からは常に正しい内容の信号のみが増幅されて発信さ
れ、移動体間の通信の信頼性をさらに一層高めることが
できる。

【００６２】請求項６に記載の発明によれば、移動体が
送信する信号周波数と受信する信号周波数とを異ならせ
るとともに、固定局が移動体から受信した信号を本来の
受信先の移動体へ送信する際に、信号周波数変換手段に
より、その受信先の移動体が受信可能な信号周波数に変
換して出力するようにしたので、移動体に信号を区別す
るための特別な処理を施さなくても、固定局を中継せず
移動体間で直接通信されてしまう事態を確実に回避する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施形態における搬送システムの概略電気構
成図。

【図２】重畳通信方式の説明図。

【図３】信号データの模式図。

【図４】信号中継処理を示すフローチャート。

【図５】搬送体間の通信を説明する模式図。

【図６】搬送システムの部分側面図。

【図７】搬送体の正面図。

【図８】ピックアップ装置の模式正断面図。

【図９】従来技術における非接触給電方法を示す正断面
図。

【図１０】重畳通信方式の通信システムの一例を示す模
式平面図。

【図１１】（ａ）は固定局側のアンテナコイルを示す模
式図、（ｂ）は移動体側のアンテナコイルを示す模式
図。

【図１２】従来技術における搬送体間の通信を説明する
模式図。

【符号の説明】

１…通信システムとしての搬送システム、３…走行レー
ル、４…移動体としての搬送体、５…給電線、７…固定
局としての運行制御装置、７ａ…信号周波数変換手段を
構成するとともに正誤判断手段及び再送信要求手段とし
てのコントローラ、８ａ…固定局を構成するとともにア
ンテナコイルとしての送信用アンテナコイル，８ｂ…固
定局を構成するとともにアンテナコイルとしての受信用
アンテナコイル、２０…信号周波数変換手段を構成する
モデム。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−170606（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−347620（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−153305（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−27540（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−203029（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−120502（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H04B 5/00 - 5/02 H04B 3/60 B60L 5/00 - 5/42

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行レールに走行可能に設けられた複数
   台の移動体間の通信を、前記走行レールに沿って配線さ
   れた給電線を流れる電流に信号を重畳させることにより
   行う移動体の通信方法において、 前記移動体から前記給電線を流れる電流に重畳された信
   号を増幅させる固定局を設け、前記移動体間の通信を該
   固定局を中継して行うようにし、前記移動体は通信相手
   先の移動体までの距離が所定値以内であれば、両移動体
   間の通信を前記固定局を中継せずに直接行うように設定
   されている移動体の通信方法。
2. 【請求項２】 走行レールに走行可能に設けられた複数
   台の移動体間の通信を、前記走行レールに沿って配線さ
   れた給電線を流れる電流に信号を重畳させることにより
   行う移動体の通信システムにおいて、 前記移動体間で通信される信号を中継するとともに増幅
   させるための固定局を備え、前記移動体は通信相手先の
   移動体までの距離が所定値以内であれば、両移動体間の
   通信を前記固定局を中継せずに直接行うように設定され
   ている移動体の通信システム。
3. 【請求項３】 前記固定局は、前記移動体から送信され
   た信号を受信及び送信するためのアンテナコイルを備え
   ており、該アンテナコイルが前記給電線に巻回されてい
   る請求項２に記載の移動体の通信システム。
4. 【請求項４】 前記固定局は、前記移動体から送信され
   た信号を正しく受信したか否かを判断するための正誤判
   断手段を備えており、少なくとも該正誤判断手段により
   正しいと判断された信号のみを中継するように設定され
   ている請求項２又は請求項３に記載の移動体の通信シス
   テム。
5. 【請求項５】 前記固定局は前記正誤判断手段により前
   記移動体から送信された信号を誤って受信したと判断す
   ると、発信元の移動体に対して再送信要求をする再送信
   要求手段を備えている請求項４に記載の移動体の通信シ
   ステム。
6. 【請求項６】 前記移動体は送信するときの信号周波数
   と、受信するときの信号周波数とが異なって設定されて
   おり、前記固定局は前記移動体から受信した信号を本来
   の受信先の移動体が受信可能な周波数に変換して出力す
   る信号周波数変換手段を備えている請求項２〜請求項５
   のいずれか一項に記載の移動体の通信システム。