TWI441762B - Pallet truck system - Google Patents

Description

搬運車系統

本發明是關於在預定的區域內使用搬運車搬運物品的搬運車系統，尤其是關於具備除去該預定區域內空氣中的塵埃之除塵裝置的搬運車系統。

以往，在預定的區域內，具有使用堆高式起重機、無人搬運車、高架行走車及有軌道台車等搬運車來搬運物品的系統的搬運車系統。

例如存在有具備作為搬運車的堆高式起重機的自動倉庫，控制其動作的搬運車系統。

該自動倉庫中，設置作為保管部的具有多數物品收納棚架的載架。並設置有站，該站是將物品從載架移載到堆高式起重機的其他搬運車用的物品移載處。

堆高式起重機到載架的預定棚架，或者站為止行走在軌道上，使載放物品的昇降台昇降，退出滑動式叉架。

藉此，在昇降台與載架或站之間移載物品。站間的物品搬運是藉著與堆高式起重機不同的搬運車進行。

上述自動倉庫為收納電路基板等需高度防塵之製品的場合。此時，自動倉庫內的空氣必須要保持在清潔的狀態。

因此，也揭示有自動倉庫內的空氣保持著清潔狀態的技術(例如參閱專利文獻1)。

根據此一技術，在自動倉庫的載架上複數設置有所謂精濾器單元(以下，稱「FFU」)的供給清潔空氣的裝置。藉此，維持自動倉庫的潔淨度(清潔度)。

[專利文獻1]日本特開2005-231774號公報

在此，如上述的自動倉庫，使用搬運車搬運貨物的預定區域中，舉例灰塵(以下，也有僅稱為「塵」)在空氣中漂浮的要因之一進行搬運車的移動。

具體而言，搬運車移動產生的風等所捲起的灰塵等漂浮在空氣中。因此，搬運車越是迅速移動，越會導致空氣中更多灰塵的漂浮，逐漸失去其潔淨度。

因此，FFU等除塵裝置設置在自動倉庫等預定區域的場合，即使搬運車以最大速度移動的場合，可決定除塵裝置的空氣供給量以維持其潔淨度，並維持其供給量。

亦即，在預定區域內，藉著除塵器供給對應搬運車最大速度的一定風量。藉此，維持著預定區域內的空氣潔淨度。

但是，搬運車並不一定經常是以最大速度移動。因此，也存在有供給未來所不需的風量的場合。

又，以供給所需的量以上的風量為要因，會有因為收納物及搬運物帶電，使得該物品因靜電而導致破損的場合。並且，也會有收納物及搬運物容易附著灰塵等的問題。

當然，搬運車經常地以低速移動時，可抑制因除塵裝置產生的風量。但是，此時會降低物品的收納及移動等的作業效率，並非理想的解決方法。

本發明考慮上述習知的課題，提供一種在預定區域內使用搬運車搬運物品的搬運車系統，可有效維持預定區域內的潔淨度的搬運車系統為目的。

為了解決上述習知的課題，本發明的搬運車系統，具備：在預定區域內搬運物品的搬運車；利用風扇將清潔的空氣供給上述預定區域內的除塵裝置；及控制上述除塵裝置，使得上述搬運車的移動速度較預定速度緩慢的場合，上述除塵裝置對於預定區域內之清潔空氣的單位時間平均的供給量少於上述搬運車的移動速度為上述預定速度的場合的控制裝置。

根據此一構成，搬運車的移動速度與預定速度比較形成較緩慢的場合，減少除塵裝置單位時間平均的清潔空氣的供給量。

藉此，搬運車轉移到預定的低速移動狀態時，或者搬運車停止的場合，即隨著搬運車的移動減少灰塵上揚量的場合，除塵裝置同時反應移轉移到低速作動。

因此，根據本發明的搬運車系統，可適度維持著預定區域內的潔淨度，並且可刪減除塵裝置的耗費電力。並可刪減不需要的風量，而可抑制風為起因導致靜電造成物品破損的可能性，及灰塵對於物品的附著量。

並且，上述控制裝置控制使上述除塵裝置減緩上述風扇的旋轉速度，減少上述單位時間平均的供給量。

又，上述除塵裝置具有包含上述風扇的複數風扇，上述控制裝置也可以控制使得上述除塵裝置停止上述複數風扇中的1以上風扇的旋轉，減少上述除塵裝置的上述單位時間平均的供給量。

另外，上述控制裝置也可以使得上述除塵裝置在預定的期間停止上述風扇的旋轉之後再啟動上述風扇的旋轉，以減少上述除塵裝置的上述單位時間平均的供給量。

如上述，藉著對預定區域內供給清潔空氣用的風扇旋轉速度、作動個數及作動時間中的至少其之一的變更，可以對應搬運車移動速度的最適度值調整除塵裝置的單位時間平均的空氣供給量。

又，上述控制裝置也可以控制上述除塵裝置，使上述搬運車的移動速度越是緩慢，上述除塵裝置所供給上述單位時間平均的供給量越是減少。

藉此，隨著搬運車的移動速度的減緩，使除塵裝置的單位時間平均的空氣供給量多階段地下降。即可更為有效地使除塵裝置作動。

又，上述搬運車的移動速度在上述預定速度以上的場合，上述控制裝置更控制上述除塵裝置，使得朝著上述預定區域內單位時間平均的供給量比上述搬運車的移動速度小於上述預定速度時朝著上述預定區域內的清潔空氣的單位時間平均的供給量變多。

藉此，例如可運用以搬運車最大速度的一半左右的速度為基準值，只要在基準值以上即可使除塵裝置高速作動，小於基準值時即使得除塵裝置低速作動。

又，上述控制裝置，也可以具有：取得顯示對上述搬運車要求物品的搬運量之要求搬運量的取得部，及上述取得部所取得上述要求搬運量與臨界值比較的比較部，上述比較部進行比較的結果，上述搬運車的移動速度較上述預定速度緩慢的場合之上述要求搬運量在上述臨界值以下的場合，控制上述除塵裝置以減少上述單位時間平均的供給量。

根據此一構成，可經由搬運車所要求的搬運量，判斷其搬運車是以何種速度進行移動。

具體而言，例如取得來自搬運車系統的管理者所指示的要求搬運量，可進行隨後其搬運車是否以小於預定速度的速度移動的判斷。

又，上述控制裝置，具有：取得上述搬運車的移動速度的取得部，及比較上述取得部所取得的速度與上述預定速度的比較部，上述比較部進行比較的結果，上述取得部所取得的速度較上述預定速度緩慢的場合，控制上述除塵裝置以減少上述單位時間平均的供給量。

亦即，也可以取得搬運車速度的實測值，判斷搬運車是否較預定速度緩慢。

又，上述搬運車也可以是堆高式起重機，上述預定的區域為具備上述堆高式起重機的自動倉庫內的空間。

另外，本發明也可以包含本發明搬運車系統的特徵性動作步驟作為物品的搬運方法加以實現。並可以控制裝置實行各步驟作為控制程式加以實現。

根據本發明的搬運車系統，可有效維持自動倉庫或無塵室等預定區域內的潔淨度。

具體而言，搬運車的移動速度較預定速度緩慢的場合，控制裝置控制使得除塵裝置減少原來不必要的風量，可以潔淨度維持用的適度風量供給到預定的區域內。

藉此，可適度維持適度潔淨度的同時，減少除塵裝置的耗費電力。並可抑制起因於風的靜電所導致物品破損的可能性及灰塵對於物品的附著量。

以下，針對本發明的實施形態一邊參照圖示說明如下。

(實施形態1)

首先，使用第1圖~第4圖說明實施形態1的搬運車系統10的構成。

第1圖是表示本發明實施形態1的搬運車系統10具備的自動倉庫11的外觀圖。

第1圖表示的自動倉庫11藉著有軌道台車的堆高式起重機12，將物品17自動收納在載架13上，並可以自動搬出所收納的物品的倉庫。

自動倉庫11，具備：堆高式起重機12；堆高式起重機12移動用的行走軌道16；沿著堆高式起重機12的通路所設置的載架13及進出入庫時放置物品的站14。

堆高式起重機12可以在行走軌道16上移動，使升降台15升降，並且使得滑動式叉架15a進退。藉此，可以在站14與載架13之間移動物品17。

第2圖是表示本實施形態1的搬運系統10構成的概要圖。

如第2圖表示，搬運車系統10除了上述自動倉庫11之外，並具備除塵裝置20與控制裝置30。

除塵裝置20是藉著風扇對自動倉庫11內供給清潔空氣的裝置。

具體而言，除塵裝置20，具有：複數個FFU21；藉複數個FFU使吸引的空氣流動的管路24；主濾器25及排送風扇26。

FFU21具備風扇22與濾器23，即使FFU21單獨仍可獲得除塵裝置功能的裝置。並且，本實施形態中，除塵裝置20具有4個FFU21。

設置在自動倉庫11地面的4個吸入口18分別各設有1個FFU21。

藉著FFU21的風扇22的旋轉，經由吸入口18將自動倉庫11內的空氣吸入到FFU21內。所吸入的空氣利用濾器23除塵，排出至管路24。

從4個FFU21所排出的空氣通過管路24藉著主濾器25更加以除塵。

經由主濾器25的空氣藉著排出風扇26，經配置在自動倉庫11的頂棚的4個排出口19排出到自動倉庫11內。

如上述，空氣在自動倉庫11內的整體從上向下流動。

再者，各個風扇22不僅是空氣的吸入，同時具有經由管路24將清潔的空氣供給自動倉庫11內用的風扇的功能。

亦即，即使排出風扇26不存在的場合，各個風扇22朝著吸入自動倉庫11內的空氣方向的旋轉，將各濾器23及主濾器25除去灰塵後的清潔空氣供給到自動倉庫11內。

控制裝置30為控制搬運車的堆高式起重機12及除塵裝置20動作的裝置。控制裝置30具體而言可藉著具有中央運算裝置(CPU)、記憶裝置及進行資訊輸出入的介面等的電腦予以實現。

第3圖是表示自動倉庫11的4個FFU21的配置位置的上面概要圖。

並且，第3圖中，為方便顯示4個FFU21的配置，載架13是以點線表示。

如第3圖表示，在形成4列的載架13的各列下面的地面分別設有吸入口18。並且吸入口18例如為網狀狀的鐵板所覆蓋，在各個鐵板的下方配置FFU21。又，行走用軌道16是沿著載架13設置。

以上所設置的FFU21隨著控制裝置30的控制而動作，可藉此有效地清淨自動倉庫11內的空氣。

第4圖是表示搬運車系統10的功能性構成的方塊圖。

此外，第4圖是以控制裝置30所控制的裝置等為主要圖示，省略載架13等其他構成要素的圖示。

控制裝置30是控制自動倉庫11及除塵裝置20動作的裝置。控制裝置30具備取得部31及比較部32，在自動倉庫11及除塵裝置20之間進行訊號的處理來控制該等的動作。

取得部31是取得對堆高式起重機12所要求之顯示物品搬運量的要求搬運量的處理部。比較部32是比較取得部31所取得的要求搬運量與臨界值的處理部。

本實施形態中，控制裝置30是以堆高式起重機12單位時間平均可搬運之最大量的最大搬運量為臨界值予以記憶。

另外，堆高式起重機12要求最大搬運量的場合，堆高式起重機12是以最大速度移動。

控制裝置30是根據比較部32的要求搬運量與最大搬運量的比較結果，控制除塵裝置20的動作。藉以實現除塵裝置20的有效動作及有效的空氣清淨化。

再者，搬運量例如是搬運物品的個數。或者，每一搬運物品所對應搬運距離所賦予重量的數值的和。

例如，將1個物品從站14搬運到載架13內的其中之一收納棚架的場合，從站14到收納棚架為止的距離越遠堆高式起重機12所應負荷的搬運量越大。

接著，使用第5圖~第9圖，針對搬運車系統10的動作，以本發明特徵的除塵裝置20的動作控制說明如下。

第5圖是表示搬運車系統10的基本動作的流程圖。另外，第5圖是表示本發明特徵的控制裝置30對除塵裝置20之動作控制的基本流程。

搬運車系統10的控制裝置30比較搬運車的堆高式起重機12的速度與預定的速度(S10)。另外，在此所謂堆高式起重機12的速度為該比較時刻的堆高式起重機12的速度或者之後堆高式起重機12到達的速度(所預測的速度)。

此一比較的結果，搬運車的堆高式起重機12的移動速度比預定速度緩慢的場合(S10為Yes)，控制裝置30控制除塵裝置20，使得堆高式起重機12的移動速度比移動速度為預定速度的場合，除塵裝置20的單位時間平均的清潔空氣供給量變少。

又，堆高式起重機12的移動速度與預定速度相同的場合(S10為No)，不進行除塵裝置20的空氣供給量的變更。

在此，本實施形態中，如上述取得部31取得要求搬運量，比較部32比較要求搬運量與最大搬運量。

亦即，並非以搬運車的堆高式起重機12的速度與預定速度比較，而是經由堆高式起重機12的搬運量進行所要求的速度與最大速度的比較。

第6圖是表示實施形態1的搬運車系統10的動作流程的流程圖。

再者，除塵裝置20通常是根據控制裝置30所設定的初始值，開始單位時間平均吸入預定量空氣的動作。又，隨著開始將對應該預定量的量清淨化空氣送出到自動倉庫11內的動作。

又，上述所謂預定的量是在本實施形態中，堆高式起重機12即使以最大速度移動的場合，自動倉庫11內空氣的潔淨度仍然可維持著預定值的量。

如上述，除塵裝置20開始通常的動作之後，控制裝置30的取得部31根據來自搬運車系統10的管理者等的指示取得要求搬運量(S20)。

比較部32是進行取得部31所取得的要求搬運量與控制裝置30的預定記憶區域所記憶的最大搬運量的比較(S21)。

此一比較的結果，要求搬運量小於最大搬運量的場合(S21為Yes)，控制裝置30控制除塵裝置20以減少除塵裝置20的單位時間平均的空氣供給量(S22)。

在此，堆高式起重機12的搬運量與移動速度至少是形成正的相關關係。

因此，要求搬運量小於最大搬運量的場合(S21為Yes)是根據其要求堆高式起重機12移動時的速度較最大速度緩慢的場合。

此時，根據堆高式起重機12移動所捲起的灰塵量是較最大速度移動的場合減少。因此，控制裝置30控制使除塵裝置20的空氣供給量較最大移動速度的場合少。

如上述，本實施形態中，控制裝置30可對應於堆高式起重機12的要求搬運量，控制除塵裝置20的動作。

第7圖是例示要求搬運量；堆高式起重機12的移動速度；及與除塵裝置20的單位時間平均空氣的供給量的關係圖。

如第7圖所例示，要求搬運量從最大變化量的W1變化為小於W1的W2的場合，進行控制裝置30的控制，使堆高式起重機12的移動速度從對應最大搬運量的V1變化為小於V1的V2。

並且，堆高式起重機12的速度實際上由於有加速時間，因此不形成與時間軸的平行直線。但是，為了明確顯示堆高式起重機12的速度與要求搬運量及除塵裝置20的動作關係，第7圖是表示各期間中的速度最大值以作為各期間中速度的代表值。對於後述的第8圖及第9圖也相同。並對於後述的實施形態2的搬運車的移動速度也是同樣。

控制裝置30控制除塵裝置20以減少除塵裝置20進行的供給量，使得與該堆高式起重機12的移動速度的變化大致同步。

具體而言，堆高式起重機12的移動速度從最大速度的V1變化為小於V1的V2的場合，除塵裝置20為控制裝置30所控制，使除塵裝置20的單位時間平均的空氣供給量從對應最大速度V1的Q1變化為小於Q1的Q2。

例如，要求搬運量為最大搬運量一半的場合，控制裝置30控制堆高式起重機12，使移動的速度改變為最大速度的大約一半速度。並控制該移動時間、除塵裝置20，例如使得單位時間平均的空氣供給量改變為大約一半。

另外，控制裝置30藉著以下的(1)~(3)的其中之一方法，或該等方法的組合，來減少除塵裝置20的單位時間平均的空氣供給量。

(1)降低4個FFU21的風扇22的轉速。

(2)停止4個FFU21中的1以上的FFU21的作動。亦即，停止4個FFU21中的1個以上風扇22的轉動。

(3)使4個FFU21的風扇22的轉動在預定的期間停止之後，在啟動風扇22的轉動。即，使得各FFU21間歇作動。

例如，使各FFU21的風扇22的轉速改變為堆高式起重機12以最大速度移動時的轉速的一半。藉此，可將除塵裝置20的單位時間平均的空氣供給量減半。

再者，控制裝置30是如上述，在各FFU21的作動狀況變化的場合，與該變化同步使送出風扇26的轉速變化。藉以使自動倉庫11內的壓力大致保持著一定。

如上述，控制裝置30藉著因應性變化除塵裝置20的動作，可減少相當於第7圖下段圖的網狀區域的供給量。藉此，發揮以下有利的效果。

亦即，不需如以往配合搬運車的最大速度所決定的風量經常地流動於自動倉庫內，可以刪減原來不需要之除塵裝置20的風量。

刪減除塵裝置20的風量可以刪減除塵裝置20的耗費電力。

又，刪減原來不需要的空氣流量，可以刪減收納物及搬運物所接觸的風量。藉此，可以抑制因風為起因的靜電導致收納物及搬運物的破損可能性及灰塵對於收納物及搬運物的附著量。

亦即，在電路基板等需高度防塵要求的製品收納於自動倉庫11內的場合，與以往的自動倉庫比較，可提升該等製品的產出率。

如上述，本實施形態的搬運車系統10為控制裝置30使得除塵裝置20的動作因應堆高式起重機12的作動狀況而動態變化，可有效維持著自動倉庫11內的潔淨度。

再者，除塵裝置20的空氣供給量從Q1減少到Q2之後，堆高式起重機12的移動速度回到V1的場合，控制裝置30控制除塵裝置20使除塵裝置20的空氣供給量恢復到Q1。

在此，第7圖是表示將堆高式起重機12的速度一階段降低之後，除塵裝置20的空氣供給量也一階段降低的圖。

但是，也可以使除塵裝置20的單位時間平均的空氣供給量對應堆高式起重機12移動速度的變化而多階段變化。

第8圖是例示多階段變化除塵裝置20的單位時間平均空氣供給量的場合之堆高式起重機12的移動速度與該供給量的關係圖。

如第8圖的上段表示，堆高式起重機12的移動速度是假設依照V1、V2、V3、V4(V1>V4>V2>V3)的順序變化的場合。

此時，控制裝置30的取得部31是依序或總括地取得該等速度基礎的要求搬運量。

比較部32使是將取得部31所取得的要求搬運量分別與臨界值的最大搬運量比較。或者在此一比較時，不僅大小的關係並求得其比率。

亦即，求取對應最大搬運量有多少搬運量所要求的比率。控制裝置30根據該比較部32所求得的比率，使除塵裝置20的單位時間平均的空氣供給量變化。

其結果，如第8圖下段的圖表示，除塵裝置20的單位時間平均的空氣供給量依照Q1、Q2、Q3、Q4(Q1>Q4>Q2>Q3)的順序變化。

亦即，控制裝置30控制除塵裝置20，使得堆高式起重機12的速度越緩慢，除塵裝置20的單位時間平均的空氣供給量越少。

相反地，控制除塵裝置20使堆高式起重機12的速度越快，除塵裝置20的單位時間平均的空氣供給量越是增加。

如上述，除塵裝置20的單位時間平均的空氣供給量可追隨著堆高式起重機12速度的變化，更為有效地維持著自動倉庫11的潔淨度。

再者，相對於堆高式起重機12的某一速度，針對除塵裝置20單位時間平均的空氣供給量所應供給的量為何，只需以實驗或理論計算等求得最適度值即可。

又，本實施形態中，控制裝置30是以最大搬運量為臨界值，以要求搬運量是否小於該臨界值，使除塵裝置20的單位時間平均的空氣供給量變化。

但是，也可以小於最大搬運量的預定搬運量為臨界值，對應該臨界值與要求搬運量的大小關係，來增減除塵裝置20的單位時間平均的空氣供給量。

亦即，控制裝置30是以堆高式起重機12的小於最大速度的預定速度為基準，堆高式起重機12的速度較其基準緩慢的場合，空氣的供給量為Q0。並且，在預定速度以上的場合，以空氣供給量較Q0大的Q1進行控制。

第9圖是例示以堆高式起重機12的小於最大速度的預定速度為基準控制空氣供給量時的堆高式起重機12的移動速度與該供給量的關係圖。

如第9圖的上段表示，堆高式起重機12到T1停止之後，從T1作動到T2為止，假設其間的移動速度的最大值為V1的場合。並且，從T2到T3為止的移動速度的最大值為V2，設定隨後停止的場合。

在此，速度的基準為V0，如第9圖表示，分別的速度關係為V1>V0>V2。

此時，控制裝置30進行以下的控制。亦即，T1為止堆高式起重機12的速度(0)為小於V0。因此，控制裝置30控制除塵裝置20以對應小於基準V0的速度的單位時間平均的供給量Q0供給空氣。

又，從T1到T2為止是堆高式起重機12的速度V1在基準V0以上。因此，控制裝置30控制除塵裝置20以對應基準V0以上的速度的單位時間平均的供給量Q1供給空氣。

另外，T2以後是堆高式起重機12的速度(T3為止V2，隨後0)小於基準V0。因此，控制裝置30控制除塵裝置20以對應小於基準V0的速度的單位時間平均的供給量Q0供給空氣。

如上述，控制裝置30是根據堆高式起重機12的移動速度是否形成基準以上的速度，控制除塵裝置20使得單位時間平均的供給量不同。

藉此，在自動倉庫11中，通常是預先以低速使除塵裝製作動，僅搬運量增加的場合，進行除塵裝置20高速作動的運用。

亦即，自動倉庫11在例如時期性的要因物品搬運量比較少的場合等，可更為有效進行除塵裝置20的有效作動。

又，本實施形態中，控制裝置30的取得部31是取得要求搬運量，比較部32是進行要求搬運量與最大搬運量的比較。即經由搬運量要求堆高式起重機12的速度的場合，與最大速度進行比較。

此時，控制裝置30在堆高式起重機12開始處理要求搬運量用的移動之前，可對應其要求搬運量使除塵裝置20的作動狀況變化(例如，從高速作動轉移至低速作動)。

但是，也可以直接比較堆高式起重機12的速度與最大速度。

此時，例如在控制裝置30預先記憶堆高式起重機12的最大速度。又，取得部31例如藉著與檢測堆高式起重機12速度的機器的通訊來取得堆高式起重機12的速度。

比較部32一旦藉取得部31取得速度的場合，與記憶在控制裝置30的最大速度比較。控制裝置30對應此一比較的結果控制除塵裝置20的動作。

即使如上述，控制裝置30可對應堆高式起重機12的移動速度，控制除塵裝置20以使得除塵裝置20有效的作動。

並且，除塵裝置20也可以是第2圖所表示的構成以外的構成。例如，從1個側面吸入空氣藉濾器除塵之後，以自另一側面排出淨化後空氣的1台FFU作為除塵裝置20處理。

又，例如也可以不在地面而是在頂棚配置4台的FFU21。此時，從地面的4個吸入口18吸入的空氣通過管路24以主濾器25除去塵埃之後，更藉著4台的FFU21除去塵埃形成清潔的空氣。該清潔空氣分別藉著風扇22供給到自動倉庫11內。

亦即，只要藉著風扇對預定的區域內供給清潔空氣的裝置，風扇的數量與配置位置，及塵埃的除去方法等並不限定於特定物。

又，如本實施形態使用複數個FFU21的場合，也可以對應堆高式起重機12的移動區域，個別控制複數個FFU21。

例如，堆高式起重機12從載架13的右方僅對於2列(參閱第3圖)設定要求載放複數物品的場合。

此時，例如4個FFU21中，也可以從左方使1個或2個FFU21轉移為低速作動，或者停止。

亦即，也可以控制從堆高式起重機12移動的區域減少位在較遠位置的FFU21的清潔空氣的供給量。即使如上述，仍可適度維持著潔淨度，並可減少除塵裝置20不需要的風量。

又，本實施形態中，控制裝置30是對應堆高式起重機12的速度進行除塵裝置20的動作控制。

但是，控制裝置30也可以對應其他變數進行除塵裝置20的動作控制。例如，也可以對應堆高式起重機12的加速度進行除塵裝置20的動作控制。

例如，堆高式起重機12的加速度為負時，堆高式起重機12是位在移動速度降低的狀態。此時，會使得堆高式起重機12所捲起的灰塵量減少。因此，控制裝置30控制除塵裝置20以減少除塵裝置20單位時間平均的空氣供給量。即使如上述，仍可實現除塵裝置20的有效動作。

(實施形態2)

如實施形態1的自動倉庫11，同樣有存在於其他預定區域內搬運為了獲得電路基板等高度防塵的製品的設施內。

例如，在作業室內設置工作機械，使搬運精密零件的搬運車在該作業室內行走的場合。

此時，同樣會隨著搬運車的移動而產生灰塵等的擴散，因此有維持著該作業室內的空氣潔淨度的必要。

亦即，該作業室有需為無塵室的必要。此時與實施形態1的自動倉庫11同樣地，可獲得有效維持著潔淨度。

在此，實施形態2是針對在無塵室內行走的搬運車及控制無塵室內的空氣除塵用除塵裝置的搬運車系統50說明如下。

第10圖是表示實施形態2的無人搬運車52的外觀圖。

第10圖表示的無人搬運車52是例如藉著無線通訊來控制移動的搬運車。無人搬運車52是例如搬運複數重疊收納電漿顯示面板用的玻璃基板53後的匣54。

第11圖是表示實施形態2的搬運車系統50的構成概要圖。

如第11圖表示，搬運車系統50，具備：無塵室51；除塵裝置60；及控制裝置70。

無塵室51具備4台的零件組裝機55。該等零件組裝機55藉著無人搬運車52供給複數玻璃基板53。各零件組裝機55是將零件組裝在所供給的玻璃基板53上。

除塵裝置60具有與實施形態1的除塵裝置20相同的構成，具有：4個FFU61；使4個FFU61所吸引的空氣流動的管路64；主濾器65；及送出風扇66。

又，空氣的流動也是與實施形態1相同。亦即，藉著設置在無塵室51地面的4個吸入口18的各個FFU61吸入空氣。

且被各FFU61吸入並藉著各個濾器63將除塵後的空氣排出管路64。所排出的空氣是通過管路64更藉著主濾器65加以除塵。

經由主濾器65的空氣是藉著送出風扇66，經配置在無塵室51頂棚的4個吹出口59送出到無塵室51內。

如上述，空氣是在無塵室51內整體從上向下流動。

再者，實施形態2的各FFU61的風扇62是與實施形態1的風扇22同樣，具有將清潔的空氣供給無塵室51內用的風扇的功能。

控制裝置30為控制無人搬運車52及除塵裝置60的動作的裝置。

第12圖是表示無塵室51的4個FFU61的配置位置的上面概要圖。

並且，第12圖中，為了方便表示4個FFU61的配置位置，以虛線表示各零件組裝機55。

如第12圖表示，各FFU61是在4台的零件組裝機55下的地面分別設置吸入口58。又，吸入口58是例如以網眼狀的鐵板覆蓋，分別在鐵板下配置FFU61。

無人搬運車52在上述預定的間隔中所設置的零件組裝機55之間移動。無人搬運車52在各零件組裝機55附近的預定場所放置收納著複數玻璃基板53的匣54。

如上述，供給複數的玻璃基板到各零件組裝機55。並且，組裝零件的玻璃基板53藉著無人搬運車52回收，例如保管在無塵室51外的預定聚集場所。

如上述，無人搬運車52在無塵室51內移動。因此，與實施形態1的堆高式起重機12移動的場合相同，會有揚起灰塵的問題。

因此，除塵裝置60吸入無塵室51內的空氣除塵。藉此維持著無塵室51內的潔淨度。

又，為了實現有效潔淨度的維持，控制裝置70是對應無人搬運車52的移動速度動態變化除塵裝置60的單位時間平均的清潔空氣的供給量。

第13圖是表示搬運車系統50的功能性構成的方塊圖。

再者，第4圖中，主要是以控制裝置70所控制的裝置等為圖示，省略零件組裝機55等其他構成元件的圖示。

實施形態2的搬運車系統50的功能性構成是如第13圖表示，與實施形態1的搬運車系統10的功能性構成大致相同。

具體而言，搬運車系統50，具備：控制裝置70；無塵室51；及除塵裝置60。

控制裝置70為控制無人搬運車52及除塵裝置60動作的裝置。控制裝置70具備取得部71與比較部72，在無人搬運車52及除塵裝置60之間進行訊號的處理以控制該等的動作。

取得部71是取得對於無人搬運車52的要求搬運量的處理部。比較部32是比較取得部31所取得的要求搬運量與臨界值的處理部。

本實施形態中，控制裝置70是以無人搬運車52單位時間平均可搬運最大量的最大搬運量作為臨界值加以記憶。

並且，對無人搬運車52要求最大搬運量的場合，無人搬運車52形成以最大速度移動。

控制裝置70是根據比較部72的要求搬運量與最大搬運量的比較結果，控制除塵裝置60的動作。藉此，實現除塵裝置60的有效動作及有效之空氣的清潔化。

具有以上功能構造的實施形態2的搬運車系統50的基本動作是與第5圖流程圖所表示的動作相同。

亦即，控制裝置70比較搬運車的堆高式起重機12的速度與預定的速度(S10)。

此一比較結果，無人搬運車52的移動速度較預定速度緩慢的場合(S10為Yes)，控制裝置70控制除塵裝置60減少除塵裝置60單位時間平均的空氣供給量。

控制裝置70具體而言與實施形態1的控制裝置30相同，根據要求搬運量與最大搬運量的比較來比較無人搬運車52的最大速度與所要求的速度。

因此，要求搬運量低於最大搬運量的期間，除塵裝置60的單位時間平均形成較少的空氣供給量。

第14圖是例示要求搬運量；無人搬運車52的移動速度；及除塵裝置60的單位時間平均的空氣供給量的關係圖。

如第14圖所例示，實施形態2的要求搬運量；無人搬運車52的移動速度；及除塵裝置60的單位時間平均的空氣供給量的關係是與實施形態1相同。

亦即，要求搬運量從最大搬運量W1變化成小於W1的W2的場合，控制裝置70控制使無人搬運車52的移動速度從對應最大搬運量的V1變化成小於V1的V2。

又，無人搬運車52的移動速度從最大速度V1變化成小於V1的V2的場合，控制裝置70控制使除塵裝置60的單位時間平均的空氣供給量從對應最大速度V1的Q1變化成小於Q1的Q2。

又，控制裝置70在除塵裝置60的單位時間平均的空氣供給量減少的方法上也和實施形態1相同。亦即，控制風扇62的轉速、作動的FFU61的台數、FFU61的作動時機的其中之一時，可減少單位時間平均的空氣供給量。

另外，控制裝置70是如上述，使各FFU61的作動狀況變化的場合，與此變化同步使得送出風扇66的轉速變化。藉以使無塵室51內的壓力大致保持一定。

如上述，控制裝置70對應地變化除塵裝置60的動作，減少相當於第14圖下段的圖的網狀區域的供給量。

藉此，可刪減除塵裝置60的耗費電力。並可抑制因風為起因之靜電導致玻璃基板53破損的可能性及灰塵對於玻璃基板53的附著量。

亦即，玻璃基板53等高度防塵要求的製品收納在無塵室51內的場合，與習知的無塵室比較，可提升該等製品的產出率。

如上述，本實施形態的搬運車系統50是控制裝置70使得除塵裝置60的動作對應無人搬運車52的作動狀態而動態變化，可有效維持著無塵室51內的潔淨度。

亦即，適度維持著潔淨度，並可刪減除塵裝置60的耗費電力的同時，可抑制因風為起因之靜電導致玻璃基板53破損的可能性及灰塵對於玻璃基板53的附著量。

再者，本實施形態中，除塵裝置60也可以是第11圖表示構成以外的構成。例如，也可以將4台的FFU61配置在頂棚而非地面。

亦即，只要是以風扇對預定的區域內供給清潔空氣的裝置即可，風扇的數量與配置位置，及塵埃的除去方法等在本實施形態中並不加以特別限定。

又，本實施形態中，針對在無塵室51內1台無人搬運車52行走的場合說明如下。

但是，一般也存在著無塵室51內有複數無人搬運車52移動的場合。此時，考慮該等複數無人搬運車52的移動速度，控制除塵裝置60的動作，與本實施形態同樣地，可以有效維持著無塵室51內的潔淨度。

第15圖是表示2台無人搬運車52移動的無塵室51的構成的上面概要圖。

如第15圖表示，無人搬運車52a與無人搬運車52b存在於無塵室51內，分別地移動，進行相對於各零件組裝機55之玻璃基板53的供給及回收。

此時，控制裝置70以除塵裝置60的初期值，無人搬運車52a及無人搬運車52b雙方即使以最大速度移動的場合，仍可設定可維持著無塵室51的潔淨度的初期值。

又，例如取得部71取得相對於無人搬運車52a及無人搬運車52b的各個要求搬運量。比較部72是進行2個要求搬運量分別與最大搬運量的比較。

控制裝置70是根據該比較的結果，控制除塵裝置60的動作。

亦即，相對於無人搬運車52a及無人搬運車52b的要求搬運量的其中之一低於最大搬運量的場合，控制裝置70控制除塵裝置60以減少除塵裝置60的單位時間平均的空氣供給量。

藉此，擔保潔淨度的維持確定性，並可刪減除塵裝置60所不需要的風量。

再者，複數搬運車在應維持著潔淨部的預定區域內移動的場合，以此一手法控制除塵裝置的動作，同樣具有除塵裝置之風量刪減的效果。

亦即，實施形態1中，複數堆高式起重機12再自動倉庫11內移動的場合，控制裝置30也可以使用對於雙方的要求搬運量，在除塵裝置20進行如上述的控制。

並且，也可以不經由相對於複數搬運車的要求搬運量，檢測或取得複數搬運車的速度來比較最大速度。

又，實施形態2的控制裝置70也可以進行第8圖表示的控制。亦即，也可以對應無人搬運車52移動的速度變化多階段變化除塵裝置60單位時間平均的空氣供給量。

並且，實施形態2的控制裝置70也可以進行第9圖表示的控制。亦即，無人搬運車52的速度較預定的基準緩慢的場合，以除塵裝置60單位時間平均的空氣供給量為Q0，當預定速度以上的場合，該供給量以大於Q0的Q1進行控制。

上述任意的場合，皆不會喪失有效維持無塵室51潔淨度的效果。

又，實施形態2與實施形態1同樣地，除塵裝置60的構成也可以除的上述以外的構成。

並可對應無人搬運車52的移動區域，各別控制4個FFU61。

例如，僅無人搬運車52頻繁移動的路徑附近的FFU61以一般或者較為高速作動。並且，也可以控制使得從該路徑較遠位置的FFU61以低速作動轉移或者停止。

如上述，即使控制除塵裝置60的場合，仍可適度維持著潔淨度，並可刪減除塵裝置60所不需要的風量。

(實施形態1及2的補充事項)以上，實施形態1為搬運車是以具備堆高式起重機12的搬運車系統10已作說明，實施形態2為搬運車是以具備無人搬運車52的搬運車系統50已作說明。

但是，本發明的搬運車系統的搬運車不僅限於堆高式起重機12及無人搬運車52。

例如，也可以使用設於頂棚的軌道上行走的高架行走車作為搬運車，其台數不限定於特定的數量。

亦即，屬本發明搬運車系統的效果的預定區域之有效潔淨度維持的實現可不需依存於搬運車的種類、大小及台數等即可充分發揮。

[產業上的可利用性]

本發明的搬運車系統可以在預定的區域內使用搬運車的各種種類的物品作為搬運的系統加以利用。並且，可以有效地維持著潔淨度，作為收納電路基板等要求高度防塵的製品的自動倉庫及處理以上製品的無塵室的搬運系統等極為有用。

10、50．．．搬運車系統

11．．．自動倉庫

12．．．堆高式起重機

13．．．載架

14．．．站

15．．．升降台

15a．．．滑動式叉架

16．．．行走軌道

17．．．物品

18、58．．．吸入口

19、59．．．吹出口

20、60．．．除塵裝置

21、61．．．FFU

22、62．．．風扇

23、63．．．濾器

24、64．．．管路

25、65．．．主濾器

26、66．．．送出風扇

30、70．．．控制裝置

31、71．．．取得部

32、72．．．比較部

51．．．無塵室

52、52a、52b．．．無人搬運車

53．．．玻璃基板

54．．．匣

55．．．零件組裝機

第1圖是表示本發明實施形態1的搬運系統具備的自動倉庫的外觀圖。

第2圖是表示實施形態1的搬運系統構成的概要圖。

第3圖是表示實施形態1的自動倉庫的4個FFU配置位置的上面概要圖。

第4圖是表示實施形態1的搬運系統的功能性構成的方塊圖。

第5圖是表示實施形態1的搬運系統的基本動作的流程圖。

第6圖是表示實施形態1的搬運系統的動作流程的流程圖。

第7圖是例示要求搬運量；堆高式起重機的移動速度；及除塵裝置單位時間平均的空氣供給量的關係圖。

第8圖是例示除塵裝置單位時間平均的空氣供給量的多階段變化的場合的堆高式起重機的移動速度與該供給量的關係圖。

第9圖是例示以小於堆高式起重機最大速度的預定速度為基準控制空氣供給量的場合的堆高式起重機的移動速度與該供給量的關係圖。

第10圖是表示實施形態2的無人搬運車的外觀圖。

第11圖是表示實施形態2的搬運車系統的構成概要圖。

第12圖是表示實施形態2的無塵室的4個FFU配置位置的上面概要圖。

第13圖是表示實施形態2的搬運系統的功能性構成的方塊圖。

第14圖是例示要求搬運量；無人搬運車的移動速度；及除塵裝置單位時間平均的空氣供給量的關係圖。

第15圖是表示2台無人搬運車移動的無塵室51的構成的上面概要圖。

10．．．搬運車系統

11．．．自動倉庫

12．．．堆高式起重機

13．．．載架

14．．．站

15．．．升降台

16．．．行走軌道

17．．．物品

18．．．吸入口

19．．．吹出口

20．．．除塵裝置

21．．．FFU

22．．．風扇

23．．．濾器

24．．．管路

25．．．主濾器

26．．．送出風扇

30．．．控制裝置

Claims (10)

1. 一種搬運車系統，具備：在預定區域內搬運物品的搬運車；利用風扇將清潔的空氣供給上述預定區域內的除塵裝置；及控制上述除塵裝置，使得上述搬運車的移動速度較預定速度緩慢的場合，上述除塵裝置對於上述預定區域內之清潔空氣的每單位時間的供給量少於上述搬運車的移動速度為上述預定速度的場合的控制裝置，上述控制裝置，具有：取得顯示對上述搬運車要求物品的搬運量之要求搬運量的取得部，及上述取得部所取得上述要求搬運量與臨界值比較的比較部，上述比較部進行比較的結果，上述搬運車的移動速度較上述預定速度緩慢的場合之上述要求搬運量在上述臨界值以下的場合，控制上述除塵裝置以減少上述每單位時間的供給量。
2. 如申請專利範圍第1項記載的搬運車系統，其中，上述控制裝置使得上述除塵裝置減緩上述風扇的旋轉速度，減少上述每單位時間的供給量。
3. 如申請專利範圍第1項記載的搬運車系統，其中，上述除塵裝置具有包含上述風扇的複數風扇，上述控制裝置使得上述除塵裝置停止止述複數風扇中的1以上風扇的旋轉，減少上述每單位時間的供給量。
4. 如申請專利範圍第1項記載的搬運車系統，其中，上述控制裝置使得上述除塵裝置在預定的期間停止上述風 扇的旋轉之後再啟動上述風扇的旋轉，減少上述每單位時間的供給量。
5. 如申請專利範圍第1項至第4項中任一項記載的搬運車系統，其中，上述控制裝置控制上述除塵裝置，使上述搬運車的移動速度越是緩慢，上述除塵裝置所供給上述每單位時間的供給量越是減少。
6. 如申請專利範圍第1項至第4項中任一項記載的搬運車系統，其中，上述控制裝置更控制上述除塵裝置，使得上述除塵裝置朝著上述預定區域內的清潔空氣的每單位時間的供給量比上述搬運車的移動速度小於上述預定速度時的供給量變多。
7. 如申請專利範圍第5項記載的搬運車系統，其中，上述控制裝置更控制上述除塵裝置，使得上述除塵裝置朝著上述預定區域內的清潔空氣的每單位時間的供給量比上述搬運車的移動速度小於上述預定速度時的供給量變多。
8. 如申請專利範圍第1項至第4項中任一項記載的搬運車系統，其中，上述搬運車為堆高式起重機，上述預定的區域為具備上述堆高式起重機的自動倉庫內的空間。
9. 如申請專利範圍第5項記載的搬運車系統，其中，上述搬運車為堆高式起重機，上述預定的區域為具備上述堆高式起重機的自動倉庫內的空間。
10. 如申請專利範圍第6項記載的搬運車系統，其中，上述搬運車為堆高式起重機，上述預定的區域為具備上述堆高式起重機的自動倉庫內的空間。