KR102302014B1 - 차량 레이더 조정 및 간섭 감소를 위한 방법 및 시스템 - Google Patents

차량 레이더 조정 및 간섭 감소를 위한 방법 및 시스템 Download PDF

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에드워드 다니엘 맥클로스키
러셀 레이 스미스
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웨이모 엘엘씨
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Abstract

방법이 제공되는데, 이 방법은, 차량이, 차량의 환경에서의 적어도 하나의 다른 차량을 나타내는 데이터를 외부 컴퓨팅 디바이스로부터 수신하는 단계를 포함한다. 차량은 차량의 환경을 검출하도록 구성된 센서를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 다른 차량은 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 이 방법은, 차량의 센서와 적어도 하나의 다른 차량의 적어도 하나의 센서 사이의 간섭의 가능성을 결정하는 단계를 또한 포함한다. 이 방법은, 결정에 응답하여, 차량의 센서와 적어도 하나의 다른 차량의 적어도 하나의 센서 사이의 간섭의 가능성을 감소시키기 위해 센서의 조정을 개시하는 단계를 또한 포함한다.

Description

차량 레이더 조정 및 간섭 감소를 위한 방법 및 시스템{METHODS AND SYSTEMS FOR VEHICLE RADAR COORDINATION AND INTERFERENCE REDUCTION}
관련 출원에 대한 상호 참조
본 출원은 2014년 8월 28일자로 출원된 미국 가특허 출원 제62/043,301호에 대해 우선권을 주장하며, 이 가특허 출원의 전체내용은 참조로 본 명세서에 포함된다.
본 명세서에서 달리 표시되지 않는 한, 본 섹션에 설명된 자료들은 본 출원에서의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며, 본 섹션에서의 포함에 의해 종래 기술인 것으로 인정되지는 않는다.
라디오 신호들을 방출하고 리턴되는 반사된 신호들을 검출함으로써 환경 피처들에 대한 레인지, 각도 및/또는 도플러 주파수 시프트를 능동적으로 추정하기 위해 RADAR(radio detection and ranging) 시스템들이 이용될 수 있다. 라디오-반사성 피처들까지의 거리들은 송신과 수신 사이의 시간 지연에 따라 결정될 수 있다. 레이더 시스템은 시간에 따라 주파수가 변하는 신호, 예컨대 시변 주파수 램프를 갖는 신호를 방출하고, 다음에 이러한 방출된 신호와 반사된 신호 사이의 주파수 차이를 레인지 추정치와 관련시킬 수 있다. 일부 시스템들은 수신된 반사 신호들에서의 도플러 주파수 시프트들에 기초하여 반사성 물체들의 상대적인 모션을 또한 추정할 수 있다.
일부 예들에서, 방위(bearing)와 각각의 레인지 추정치를 연관시키기 위해 신호들의 송신 및/또는 수신에 지향성 안테나들이 이용될 수 있다. 더 일반적으로, 지향성 안테나들은 방사된 에너지를 주어진 관심 시야에 포커싱하는데 또한 이용될 수 있다. 측정된 거리들과 방향 정보의 결합은 주변 환경 피처들이 매핑되는 것을 허용한다. 다른 예들에서는, 무지향성 안테나들이 대안적으로 이용될 수 있다. 이러한 예들에서, 수신 안테나는 90도의 시야를 가질 수 있고, 수신된 신호의 도달 각도를 결정하기 위해 위상 오프셋을 갖는 다수의 채널을 이용하도록 구성될 수 있다. 따라서, 레이더 센서는 센서 정보에 의해 표시된 장애물들을 회피하기 위해 예를 들어 자율주행 차량 제어 시스템(autonomous vehicle control system)에 의해 이용될 수 있다.
일부 예시적인 자동차 레이더 시스템들은 76-77 기가 헤르츠(GHz)의 전자기파 주파수 레인지에서 동작하도록 구성될 수 있다. 이러한 레이더 시스템들은, 레이더 시스템에서의 수신 안테나들(예를 들어, 광각 빔들을 가짐)이 높은 정확성으로 차량의 환경을 측정하는 것을 가능하게 하기 위해서 방사된 에너지를 타이트 빔들(tight beams)로 포커싱할 수 있는 송신 안테나들을 이용할 수 있다.
일례에서, 차량이 제공되는데, 이 차량은, 센서에 의해 송신되는 전자기(EM) 복사와 차량의 환경에서의 하나 이상의 물체로부터의 EM 복사의 반사 사이의 비교에 기초하여 차량의 환경을 검출하도록 구성된 센서를 포함한다. 이 차량은, 차량의 환경에서의 적어도 하나의 다른 차량을 나타내는 데이터를 외부 컴퓨팅 디바이스로부터 수신하도록 구성된 제어기를 또한 포함할 수 있다. 적어도 하나의 다른 차량은 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 제어기는, 데이터에 기초하여, 차량의 센서와 적어도 하나의 다른 차량의 적어도 하나의 센서 사이의 간섭의 가능성(likelihood)을 결정하도록 또한 구성될 수 있다. 제어기는, 이에 응답하여, 차량의 센서와 적어도 하나의 다른 차량의 적어도 하나의 센서 사이의 간섭의 가능성을 감소시키기 위해 센서의 조정을 개시하도록 또한 구성될 수 있다.
다른 예에서, 방법이 제공되는데, 이 방법은, 차량이 이 차량의 환경에서의 적어도 하나의 다른 차량을 나타내는 데이터를 외부 컴퓨팅 디바이스로부터 수신하는 단계를 포함한다. 적어도 하나의 다른 차량은 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 차량은, 센서에 의해 송신되는 전자기(EM) 복사와 차량의 환경에서의 하나 이상의 물체로부터의 EM 복사의 반사 사이의 비교에 기초하여 차량의 환경을 검출하도록 구성된 센서를 포함할 수 있다. 이 방법은, 데이터에 기초하여, 차량의 센서와 적어도 하나의 다른 차량의 적어도 하나의 센서 사이의 간섭의 가능성을 결정하는 단계를 더 포함한다. 이 방법은, 가능성이 임계값보다 큰 것에 기초하여, 센서의 조정을 개시하는 단계를 더 포함한다. 조정은 차량의 센서와 적어도 하나의 다른 차량의 적어도 하나의 센서 사이의 간섭의 가능성을 감소시킬 수 있다.
또 다른 예로서, 방법이 제공되는데, 이 방법은, 하나 이상의 프로세서를 포함하는 컴퓨팅 디바이스에 의해, 복수의 차량으로부터 데이터를 수신하는 단계를 포함한다. 이 데이터는 복수의 차량에서의 센서들의 구성 파라미터들을 나타낼 수 있다. 이 데이터는 복수의 차량의 위치들을 또한 나타낼 수 있다. 주어진 차량의 주어진 센서는, 주어진 센서에 의해 송신되는 전자기(EM) 복사와 주어진 차량의 환경에서의 하나 이상의 물체로부터의 EM 복사의 반사 사이의 비교에 기초하여 주어진 차량의 환경을 검출하도록 구성될 수 있다. 이 방법은, 데이터에 기초하여, 주어진 차량이 적어도 하나의 다른 차량에 대한 임계 거리 내에 있다고 결정하는 단계를 더 포함한다. 이 방법은, 이에 응답하여, 구성 파라미터들에 기초하여, 주어진 차량의 주어진 센서와 적어도 하나의 다른 차량의 적어도 하나의 센서 사이의 간섭의 가능성을 결정하는 단계를 더 포함한다. 이 방법은, 주어진 차량의 주어진 센서와 적어도 하나의 다른 차량의 적어도 하나의 센서 사이의 간섭의 가능성을 감소시키기 위해 주어진 센서의 주어진 구성 파라미터들을 조정하라는 요청을 컴퓨팅 디바이스가 주어진 차량에 제공하는 단계를 더 포함한다. 이러한 요청의 제공은 가능성이 임계값보다 큰 것에 기초할 수 있다.
또 다른 예로서, 시스템이 제공되는데, 이 시스템은, 차량이 이 차량의 환경에서의 적어도 하나의 다른 차량을 나타내는 데이터를 외부 컴퓨팅 디바이스로부터 수신하는 수단을 포함한다. 적어도 하나의 다른 차량은 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 차량은, 센서에 의해 송신되는 전자기(EM) 복사와 차량의 환경에서의 하나 이상의 물체로부터의 EM 복사의 반사 사이의 비교에 기초하여 차량의 환경을 검출하도록 구성된 센서를 포함할 수 있다. 이 시스템은, 데이터에 기초하여, 차량의 센서와 적어도 하나의 다른 차량의 적어도 하나의 센서 사이의 간섭의 가능성을 결정하는 수단을 더 포함한다. 이 시스템은, 가능성이 임계값보다 큰 것에 기초하여, 센서의 조정을 개시하는 수단을 더 포함한다. 조정은 차량의 센서와 적어도 하나의 다른 차량의 적어도 하나의 센서 사이의 간섭의 가능성을 감소시킬 수 있다.
또 다른 예로서, 시스템이 제공되는데, 이 시스템은, 하나 이상의 프로세서를 포함하는 컴퓨팅 디바이스에 의해, 복수의 차량으로부터 데이터를 수신하는 수단을 포함한다. 이 데이터는 복수의 차량에서의 센서들의 구성 파라미터들을 나타낼 수 있다. 이 데이터는 복수의 차량의 위치들을 또한 나타낼 수 있다. 주어진 차량의 주어진 센서는, 주어진 센서에 의해 송신되는 전자기(EM) 복사와 주어진 차량의 환경에서의 하나 이상의 물체로부터의 EM 복사의 반사 사이의 비교에 기초하여 주어진 차량의 환경을 검출하도록 구성될 수 있다. 이 시스템은, 데이터에 기초하여, 주어진 차량이 적어도 하나의 다른 차량에 대한 임계 거리 내에 있다고 결정하는 수단을 더 포함한다. 이 시스템은, 이에 응답하여, 구성 파라미터들에 기초하여, 주어진 차량의 주어진 센서와 적어도 하나의 다른 차량의 적어도 하나의 센서 사이의 간섭의 가능성을 결정하는 수단을 더 포함한다. 이 시스템은, 주어진 차량의 주어진 센서와 적어도 하나의 다른 차량의 적어도 하나의 센서 사이의 간섭의 가능성을 감소시키기 위해 주어진 센서의 주어진 구성 파라미터들을 조정하라는 요청을 컴퓨팅 디바이스가 주어진 차량에 제공하는 수단을 더 포함한다. 이러한 요청의 제공은 가능성이 임계값보다 큰 것에 기초할 수 있다.
이러한 양태들뿐만 아니라 다른 양태들, 이점들 및 대안들은, 적절한 경우에 첨부 도면들을 참조하여, 다음의 상세한 설명을 판독하는 것에 의해 본 기술분야의 통상의 기술자에게 명백해질 것이다.
도 1은 예시적인 실시예에 따른 차량을 예시한다.
도 2는 예시적인 실시예에 따른 차량의 단순화된 블록도이다.
도 3은 예시적인 실시예에 따른 시스템의 단순화된 블록도이다.
도 4는 예시적인 실시예에 따른 방법의 블록도이다.
도 5는 예시적인 실시예에 따른 다른 방법의 블록도이다.
도 6은 예시적인 실시예에 따른 센서를 포함하는 차량의 환경 내의 복수의 차량을 예시한다.
도 7은 예시적인 실시예에 따른 센서의 단순화된 블록도이다.
도 8은 예시적인 실시예에 따른 센서로부터의 전자기(EM) 복사의 변조 패턴을 예시한다.
도 9a 내지 도 9e는 본 명세서에서의 적어도 일부 실시예들에 따라 다른 센서들과의 간섭을 감소시키기 위해 센서로부터의 EM 복사의 변조 패턴을 조정하기 위한 예시적인 시나리오들을 예시한다.
도 10은 예시적인 실시예에 따라 구성된 예시적인 컴퓨터 판독가능 매체를 도시한다.
다음의 상세한 설명은 첨부 도면들을 참조하여 개시된 시스템들 및 방법들의 다양한 피처들 및 기능들을 설명한다. 이러한 도면들에서, 유사한 심볼들은, 컨텍스트가 달리 지시하지 않는 한, 유사한 컴포넌트들을 식별한다. 본 명세서에 설명된 예시적인 시스템, 디바이스 및 방법 실시예들은 제한하려는 것은 아니다. 개시된 시스템들, 디바이스들 및 방법들의 특정 양태들은 매우 다양한 상이한 구성들로 배열 및 결합될 수 있으며, 이들 모두는 본 명세서에서 고려된다는 점이 본 기술분야의 통상의 기술자에 의해 손쉽게 이해될 수 있다.
사고들을 회피하는 능력을 가질 수 있는 사고-회피 시스템들이 장착된 자율주행 차량들의 개발을 포함하여 차량 안전을 개선하기 위한 지속적인 노력들이 있다. 자율주행 차량의 환경에서의 장애물들 및/또는 다른 차량들을 검출하고, 그에 의해 사고 회피를 용이하게 하기 위해서, 다른 가능한 것들 중에서, RADAR(radio detection and ranging) 센서들 및 LIDAR(light detection and ranging) 센서들과 같은 다양한 센서들이 자율주행 차량에 포함될 수 있다. 그러나, 더 많은 차량들이 이러한 사고-회피 시스템들을 채택하고, 센서 장착 차량들의 밀도가 증가함에 따라, 센서들 사이의 간섭은 사고 회피에서 이용하기 위한 센서들의 유효성 및 정확성을 감소시킬 수 있다.
예들 내에서, 본 명세서에서의 시스템들 및 방법들은 차량의 센서와 다른 차량들의 다른 센서들 사이의 간섭의 가능성을 감소시키기 위해 이 센서를 조정하도록 구성될 수 있다. 예로서, 본 명세서에서의 차량은 차량의 환경을 검출하도록 구성된 센서를 포함할 수 있다. 차량은 차량의 환경에서의 적어도 하나의 다른 차량을 나타내는 데이터를 외부 컴퓨팅 디바이스로부터 수신하도록 구성된 제어기를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 외부 컴퓨팅 디바이스는, 차량 및 환경에서의 다른 차량들과 무선 통신하는 서버일 수 있다. 일례에서, 제어기는, 데이터에 기초하여, 적어도 하나의 다른 차량의 적어도 하나의 센서가 차량의 센서를 향하여 지향된다고 결정하도록 또한 구성될 수 있다. 다른 예에서, 제어기는, 차량 및 적어도 하나의 다른 차량이 서로에 대한 임계 거리 내에 있고, 따라서 간섭의 가능성을 증가시킨다고 결정하도록 구성될 수 있다. 따라서, 예를 들어, 데이터는 적어도 하나의 다른 차량의 위치들 및/또는 적어도 하나의 센서의 방향들을 포함할 수 있다. 제어기는, 이에 응답하여, 차량의 센서와 적어도 하나의 다른 차량의 적어도 하나의 센서 사이의 간섭의 가능성을 감소시키기 위해 센서의 조정을 개시하도록 또한 구성될 수 있다.
적어도 하나의 다른 차량의 적어도 하나의 센서와의 간섭을 감소시키기 위해 센서의 방향, 전력, 변조 패턴 또는 임의의 다른 파라미터를 조정하는 것과 같이 센서의 다양한 조정들이 가능하다.
대안적으로, 일부 예들에서, 외부 컴퓨팅 디바이스는, 차량의 센서 및 이 차량 근처의 다른 차량들의 다른 센서들의 구성 파라미터들을 수신할 수 있다. 이러한 예들에서, 외부 컴퓨팅 디바이스는 다양한 센서들 사이의 간섭을 감소시키기 위해 대응하는 센서들에 대한 적합한 조정들을 갖는 명령어들을 차량 및/또는 다른 차량들에 제공할 수 있다. 그러므로, 일부 실시예들에서, 차량에 대해 위에서 설명된 기능들 중 일부는 대안적으로는 외부 컴퓨팅 디바이스와 차량 사이의 네트워크 레이턴시 또는 다른 안전 고려사항들과 같은 다양한 컨디션들에 따라 외부 컴퓨팅 디바이스에 의해 수행될 수 있다.
본 명세서에 개시된 실시예들은 통상의 자동차들 및 자율주행 동작 모드를 갖는 자동차들을 포함한 임의의 타입의 차량에서 이용될 수 있다. 그러나, "차량"이라는 용어는, 다른 예들 중에서, 예를 들어 트럭, 밴, 세미-트레일러 트럭, 오토바이, 골프 카트, 오프로드 차량, 창고 수송 차량 또는 농장 차량뿐만 아니라, 롤러코스터, 트롤리, 트램 또는 열차와 같이 트랙을 타고 가는 캐리어를 포함한 임의의 움직이는 물체를 커버하는 것으로 폭넓게 해석되어야 한다.
이하, 도면들을 참조하면, 도 1은 예시적인 실시예에 따른 차량(100)을 예시한다. 구체적으로, 도 1은 차량(100)의 우측면도, 정면도, 배면도 및 상면도를 도시한다. 차량(100)은 위에서 논의된 바와 같이 자동차로서 도 1에 예시되어 있지만, 다른 실시예들도 가능하다. 또한, 예시적인 차량(100)은 자율주행 모드에서 동작하도록 구성될 수 있는 차량으로서 도시되어 있지만, 본 명세서에 설명된 실시예들은 자율적으로 동작하도록 구성되지 않은 차량들에 또한 적용가능하다. 따라서, 예시적인 차량(100)은 제한하려는 것은 아니다.
도시된 바와 같이, 차량(100)은 제1 센서 유닛(102), 제2 센서 유닛(104), 제3 센서 유닛(106), 무선 통신 시스템(108) 및 카메라(110)를 포함한다. 제1 센서 유닛, 제2 센서 유닛 및 제3 센서 유닛(102-106) 각각은 글로벌 포지셔닝 시스템 센서들, 관성 측정 유닛들, RADAR(radio detection and ranging) 유닛들, 레이저 거리 측정기들(laser rangefinders), LIDAR(light detection and ranging) 유닛들, 카메라들 및 음향 센서들의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 다른 타입의 센서들도 가능하다.
제1 센서 유닛, 제2 센서 유닛 및 제3 센서 유닛(102-106)이 차량(100) 상의 특정 위치들에 장착되는 것으로 도시되어 있지만, 일부 실시예들에서, 센서 유닛들(102-106)은 차량(100)의 내부나 외부에서 차량(100) 상의 다른 곳에 장착될 수 있다. 예를 들어, 센서 유닛은 (도 1에 도시되지 않은) 차량의 배면에 장착될 수 있다. 또한, 3개의 센서 유닛만이 도시되어 있지만, 일부 실시예들에서는 더 많거나 더 적은 센서 유닛들이 차량(100)에 포함될 수 있다.
일부 실시예들에서, 제1 센서 유닛, 제2 센서 유닛 및 제3 센서 유닛(102-106) 중 하나 이상은 하나 이상의 이동가능한 마운트(예를 들어, "조향 디바이스")를 포함할 수 있으며, 이러한 마운트들 상에 센서들이 이동가능하게 장착될 수 있다. 이동가능한 마운트는 예를 들어 회전 플랫폼을 포함할 수 있다. 회전 플랫폼 상에 장착된 센서들은 회전될 수 있고, 그에 의해 센서들은 차량(100) 주위의 다양한 방향으로부터 정보를 획득할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 이동가능한 마운트는 경사 플랫폼(tilting platform)을 포함할 수 있다. 경사 플랫폼 상에 장착된 센서들은 센서들이 다양한 각도들로부터 정보를 획득할 수 있도록 특정 레인지의 각도들 및/또는 방위각들 내에서 경사질 수 있다. 이동가능한 마운트는 다른 형태들도 취할 수 있다.
또한, 일부 실시예들에서, 제1 센서 유닛, 제2 센서 유닛 및 제3 센서 유닛(102-106) 중 하나 이상은 센서들 및/또는 이동가능한 마운트들을 이동시킴으로써 센서 유닛에서의 센서들의 위치 및/또는 배향을 조정하도록 구성된 하나 이상의 액추에이터를 포함할 수 있다. 예시적인 액추에이터들은 모터들, 공압 액추에이터들, 유압 피스톤들, 릴레이들, 솔레노이드들 및 압전 액추에이터들을 포함한다. 다른 액추에이터들도 가능하다.
무선 통신 시스템(108)은 직접적으로 또는 통신 네트워크를 통해 하나 이상의 다른 차량, 센서 또는 다른 엔티티에 무선으로 결합하도록 구성된 임의의 시스템일 수 있다. 이를 위해, 무선 통신 시스템(108)은 직접적으로 또는 통신 네트워크를 통해 다른 차량들, 센서들, 서버들 또는 다른 엔티티들과 통신하기 위해 칩셋 및 안테나를 포함할 수 있다. 일반적으로, 칩셋 또는 무선 통신 시스템(108)은, 다른 가능한 것들 중에서, 블루투스, IEEE 802.11(임의의 IEEE 802.11 개정안들을 포함함)에 기술된 통신 프로토콜들, 셀룰러 기술(예컨대, GSM, CDMA, UMTS, EV-DO, WiMAX 또는 LTE), Zigbee, 전용 단거리 통신(dedicated short range communications)(DSRC) 및 RFID(radio frequency identification) 통신과 같은 하나 이상의 무선 통신 타입(예를 들어, 프로토콜)에 따라 통신하도록 배열될 수 있다. 무선 통신 시스템(108)은 다른 형태들도 취할 수 있다.
무선 통신 시스템(108)은 차량(100)의 지붕 상에 위치되는 것으로 도시되어 있지만, 다른 실시예들에서, 무선 통신 시스템(108)은 전체적으로 또는 부분적으로 다른 곳에 위치될 수 있다.
카메라(110)는 차량(100)이 위치하는 환경의 이미지들을 캡처하도록 구성된 임의의 카메라(예를 들어, 스틸 카메라, 비디오 카메라 등)일 수 있다. 이를 위해, 카메라(110)는 가시광을 검출하도록 구성될 수 있거나, 또는 적외광 또는 자외광과 같이 스펙트럼의 다른 부분들로부터의 광을 검출하도록 구성될 수 있다. 다른 타입의 카메라들도 가능하다. 카메라(110)는 2차원 검출기일 수 있거나, 또는 3차원 공간 레인지를 가질 수 있다. 일부 실시예들에서, 카메라(110)는 예를 들어 카메라(110)로부터 환경에서의 다수의 지점까지의 거리를 표시하는 2차원 이미지를 발생시키도록 구성된 레인지 검출기일 수 있다. 이를 위해, 카메라(110)는 하나 이상의 레인지 검출 기술을 이용할 수 있다. 예를 들어, 카메라(110)는 구조화된 광 기술(structured light technique)을 이용할 수 있는데, 여기서 차량(100)은 그리드 또는 체커보드 패턴과 같은 미리 결정된 광 패턴으로 환경에서의 물체를 조명하고, 카메라(110)를 이용하여 물체로부터의 미리 결정된 광 패턴의 반사를 검출한다. 반사된 광 패턴에서의 왜곡들에 기초하여, 차량(100)은 물체 상의 지점들까지의 거리를 결정할 수 있다. 미리 결정된 광 패턴은 적외광 또는 다른 파장의 광을 포함할 수 있다. 다른 예로서, 카메라(110)는 레이저 스캐닝 기술을 이용할 수 있는데, 여기서 차량(100)은 레이저를 방출하고, 환경에서의 물체 상의 다수의 지점에 걸쳐 스캐닝한다. 물체를 스캐닝하는 동안, 차량(100)은 카메라(110)를 이용하여, 각각의 지점에 대해 물체로부터의 레이저의 반사를 검출한다. 레이저가 각각의 지점에서 물체로부터 반사되는데 걸리는 시간의 길이에 기초하여, 차량(100)은 물체 상의 지점들까지의 거리를 결정할 수 있다. 또 다른 예로서, 카메라(110)는 비행 시간(time-of-flight) 기술을 이용할 수 있는데, 여기서 차량(100)은 광 펄스를 방출하고, 카메라(110)를 이용하여 물체 상의 다수의 지점에서 물체로부터의 광 펄스의 반사를 검출한다. 구체적으로, 카메라(110)는 다수의 픽셀을 포함할 수 있고, 각각의 픽셀은 물체 상의 지점으로부터의 광 펄스의 반사를 검출할 수 있다. 광 펄스가 각각의 지점에서 물체로부터 반사되는데 걸리는 시간의 길이에 기초하여, 차량(100)은 물체 상의 지점들까지의 거리를 결정할 수 있다. 광 펄스는 레이저 펄스일 수 있다. 다른 것들 중에서 스테레오 삼각측량법(stereo triangulation), 광 시트(sheet-of-light) 삼각측량법, 간섭측정법(interferometry) 및 코딩된 애퍼처 기술들을 포함한 다른 레인지 검출 기술들도 가능하다. 카메라(110)는 다른 형태들도 취할 수 있다.
일부 실시예들에서, 카메라(110)는, 위에서 설명된 바와 같이, 카메라(110) 및/또는 이동가능한 마운트를 이동시킴으로써 카메라(110)의 위치 및/또는 배향을 조정하도록 구성되는 액추에이터 및/또는 이동가능한 마운트를 포함할 수 있다.
카메라(110)는 차량(100)의 전면 윈드쉴드 내부에 장착되는 것으로 도시되어 있지만, 다른 실시예들에서, 카메라(110)는 차량(100)의 내부나 외부에서 차량(100) 상의 다른 곳에 장착될 수 있다.
차량(100)은 도시된 것들에 추가하여 또는 도시된 것들 대신에 하나 이상의 다른 컴포넌트를 포함할 수 있다.
도 2는 예시적인 실시예에 따른 차량(200)의 단순화된 블록도이다. 차량(200)은 예를 들어 도 1과 관련하여 위에서 설명된 차량(100)과 유사할 수 있다. 그러나, 차량(200)은 다른 형태들도 취할 수 있다.
도시된 바와 같이, 차량(200)은 추진 시스템(202), 센서 시스템(204), 제어 시스템(206), 주변기기들(208) 및 컴퓨터 시스템(210)을 포함하고, 컴퓨터 시스템은 프로세서(212), 데이터 스토리지(214) 및 명령어들(216)을 포함한다. 다른 실시예들에서, 차량(200)은 더 많은, 더 적은 또는 상이한 시스템들을 포함할 수 있고, 각각의 시스템은 더 많은, 더 적은 또는 상이한 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 추가적으로, 도시된 시스템들 및 컴포넌트들은 임의의 개수의 방식으로 결합되거나 분할될 수 있다.
추진 시스템(202)은 차량(200)에 대해 동력 모션(powered motion)을 제공하도록 구성될 수 있다. 도시된 바와 같이, 추진 시스템(202)은 엔진/모터(218), 에너지 소스(220), 변속기(222) 및 휠들/타이어들(224)을 포함한다.
엔진/모터(218)는 내연 엔진, 전기 모터, 스팀 엔진 및 스털링 엔진(Stirling engine)이거나 이들의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 다른 모터들 및 엔진들도 가능하다. 일부 실시예들에서, 추진 시스템(202)은 다수의 타입의 엔진 및/또는 모터를 포함할 수 있다. 예를 들어, 가스-전기 하이브리드 자동차는 가솔린 엔진 및 전기 모터를 포함할 수 있다. 다른 예들이 가능하다.
에너지 소스(220)는 엔진/모터(218)에 전체적으로 또는 부분적으로 전력을 공급하는 에너지의 소스일 수 있다. 즉, 엔진/모터(218)는 에너지 소스(220)를 기계 에너지로 변환하도록 구성될 수 있다. 에너지 소스들(220)의 예들은 가솔린, 디젤, 프로판, 다른 압축 가스 기반 연료, 에탄올, 태양 패널, 배터리 및 다른 전기 전력 소스를 포함한다. 에너지 소스(들)(220)는 추가적으로 또는 대안적으로 연료 탱크, 배터리, 커패시터 및/또는 플라이휠(flywheels)의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 에너지 소스(220)는 차량(200)의 다른 시스템들에 대해서도 에너지를 제공할 수 있다.
변속기(222)는 엔진/모터(218)로부터 휠들/타이어들(224)로 기계 동력(mechanical power)을 전송하도록 구성될 수 있다. 이를 위해, 변속기(222)는 기어박스, 클러치, 차동(differential), 구동 샤프트들, 및/또는 다른 요소들을 포함할 수 있다. 변속기(222)가 구동 샤프트들을 포함하는 실시예들에서, 구동 샤프트들은 휠들/타이어들(224)에 결합되도록 구성되는 하나 이상의 액슬을 포함할 수 있다.
차량(200)의 휠들/타이어들(224)은 일륜 자전거(unicycle), 이륜 자전거/오토바이, 삼륜 자전거(tricycle), 또는 자동차/트럭의 사륜 포맷을 포함한 다양한 포맷들로 구성될 수 있다. 6개 이상의 휠을 포함하는 것들과 같이 다른 휠/타이어 포맷들도 가능하다. 임의의 경우에, 차량(224)의 휠들/타이어들(224)은 다른 휠들/타이어들(224)에 대해 차동으로 회전하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 휠들/타이어들(224)은 변속기(222)에 고정적으로 부착되는 적어도 하나의 휠, 및 구동 표면과 접촉할 수 있는 휠의 림에 결합된 적어도 하나의 타이어를 포함할 수 있다. 휠들/타이어들(224)은 금속과 고무의 임의의 조합 또는 다른 재료들의 조합을 포함할 수 있다. 추진 시스템(202)은 추가적으로 또는 대안적으로 도시된 것들 외의 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
센서 시스템(204)은 차량(200)이 위치하는 환경에 대한 정보를 감지하도록 구성된 다수의 센서뿐만 아니라, 센서들의 위치 및/또는 배향을 수정하도록 구성된 하나 이상의 액추에이터(236)를 포함할 수 있다. 도시된 바와 같이, 센서 시스템(204)의 센서들은 글로벌 포지셔닝 시스템(GPS)(226), 관성 측정 유닛(IMU)(228), RADAR 유닛(230), 레이저 거리 측정기 및/또는 LIDAR 유닛(232), 및 카메라(234)를 포함한다. 센서 시스템(204)은, 예를 들어 차량(200)의 내부 시스템들을 모니터링하는 센서들(예를 들어, O2 모니터, 연료 게이지, 엔진 오일 온도 등)을 포함하여 추가적인 센서들도 포함할 수 있다. 다른 센서들도 가능하다.
GPS(226)는 차량(200)의 지리적 위치를 추정하도록 구성된 임의의 센서(예를 들어, 위치 센서)일 수 있다. 이를 위해, GPS(226)는 지구에 대해 차량(200)의 위치를 추정하도록 구성된 송수신기를 포함할 수 있다. GPS(226)는 다른 형태들도 취할 수 있다.
IMU(228)는 관성 가속도에 기초하여 차량(200)의 위치 및 배향 변화들을 감지하도록 구성된 센서들의 임의의 조합일 수 있다. 일부 실시예들에서, 센서들의 조합은 예를 들어 가속도계들 및 자이로스코프들을 포함할 수 있다. 센서들의 다른 조합들도 가능하다.
RADAR 유닛(230)은, 라디오 신호들을 이용하여, 차량(200)이 위치하는 환경에서의 물체들을 감지하도록 구성된 임의의 센서일 수 있다. 일부 실시예들에서, 물체들을 감지하는 것에 추가하여, RADAR 유닛(230)은 물체들의 속도 및/또는 헤딩(heading)을 감지하도록 추가적으로 구성될 수 있다.
유사하게, 레이저 거리 측정기 또는 LIDAR 유닛(232)은, 레이저들을 이용하여, 차량(200)이 위치하는 환경에서의 물체들을 감지하도록 구성된 임의의 센서일 수 있다. 구체적으로, 레이저 거리 측정기 또는 LIDAR 유닛(232)은 레이저를 방출하도록 구성된 레이저 소스 및/또는 레이저 스캐너, 및 레이저의 반사들을 검출하도록 구성된 검출기를 포함할 수 있다. 레이저 거리 측정기 또는 LIDAR(232)은 가간섭성(예를 들어, 헤테로다인 검출을 이용함) 또는 비간섭성 검출 모드에서 동작하도록 구성될 수 있다.
카메라(234)는 차량(200)이 위치하는 환경의 이미지들을 캡처하도록 구성된 임의의 카메라(예컨대, 스틸 카메라, 비디오 카메라 등)일 수 있다. 이를 위해, 카메라는 위에서 설명된 형태들 중 임의의 것을 취할 수 있다. 센서 시스템(204)은 추가적으로 또는 대안적으로 도시된 것들 외의 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
제어 시스템(206)은 차량(200) 및 그것의 컴포넌트들의 동작을 제어하도록 구성될 수 있다. 이를 위해, 제어 시스템(206)은 조향 유닛(238), 스로틀(240), 브레이크 유닛(242), 센서 융합 알고리즘(244), 컴퓨터 비전 시스템(246), 내비게이션 또는 경로 설정(pathing) 시스템(248) 및 장애물 회피 시스템(250)을 포함할 수 있다.
조향 유닛(238)은 차량(200)의 헤딩을 조정하도록 구성된 메커니즘들의 임의의 조합일 수 있다.
스로틀(240)은 엔진/모터(218)의 동작 속도 및 이어서 차량(200)의 속도를 제어하도록 구성된 메커니즘들의 임의의 조합일 수 있다.
브레이크 유닛(242)은 차량(200)을 감속하도록 구성된 메커니즘들의 임의의 조합일 수 있다. 예를 들어, 브레이크 유닛(242)은 휠들/타이어들(224)의 속도를 늦추기 위해 마찰을 이용할 수 있다. 다른 예로서, 브레이크 유닛(242)은 휠들/타이어들(224)의 운동 에너지를 전기 전류로 변환할 수 있다. 브레이크 유닛(242)은 다른 형태들도 취할 수 있다.
센서 융합 알고리즘(244)은 입력으로서 센서 시스템(204)으로부터의 데이터를 수락하도록 구성된 알고리즘(또는 알고리즘을 저장하는 컴퓨터 프로그램 제품)일 수 있다. 데이터는 예를 들어 센서 시스템(204)의 센서들에서 감지된 정보를 표현하는 데이터를 포함할 수 있다. 센서 융합 알고리즘(244)은 예를 들어 칼만 필터(Kalman filter), 베이지안 네트워크(Bayesian network) 또는 다른 알고리즘을 포함할 수 있다. 센서 융합 알고리즘(244)은, 센서 시스템(204)으로부터의 데이터에 기초하여, 예를 들어 차량(200)이 위치하는 환경에서의 개별 물체들 및/또는 피처들의 평가, 특정 상황들의 평가 및/또는 특정 상황들에 기초한 가능한 영향들의 평가를 포함하는 다양한 평가들을 제공하도록 추가로 구성될 수 있다. 다른 평가들도 가능하다.
컴퓨터 비전 시스템(246)은, 예를 들어 교통 신호들 및 장애물들을 포함하여, 차량(200)이 위치하는 환경에서의 물체들 및/또는 피처들을 식별하기 위해서 카메라(234)에 의해 캡처된 이미지들을 처리 및 분석하도록 구성된 임의의 시스템일 수 있다. 이를 위해, 컴퓨터 비전 시스템(246)은 물체 인식 알고리즘, SFM(Structure from Motion) 알고리즘, 비디오 추적 또는 다른 컴퓨터 비전 기술들을 이용할 수 있다. 일부 실시예들에서, 컴퓨터 비전 시스템(246)은 환경을 매핑하고, 물체들을 추적하고, 물체들의 속도를 추정하거나 하도록 추가적으로 구성될 수 있다.
내비게이션 및 경로 설정 시스템(248)은 차량(200)에 대한 주행 경로를 결정하도록 구성된 임의의 시스템일 수 있다. 내비게이션 및 경로 설정 시스템(248)은 차량(200)이 동작 중에 있는 동안에 동적으로 주행 경로를 업데이트하도록 추가적으로 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 내비게이션 및 경로 설정 시스템(248)은 차량(200)에 대한 주행 경로를 결정하기 위해 하나 이상의 미리 결정된 지도, GPS(226) 및 센서 융합 알고리즘(244)으로부터의 데이터를 통합하도록 구성될 수 있다.
장애물 회피 시스템(250)은 차량(200)이 위치하는 환경에서의 장애물들을 식별하고, 평가하고, 회피하거나 또는 다른 방식으로 넘어가도록(negotiate) 구성된 임의의 시스템일 수 있다. 제어 시스템(206)은 추가적으로 또는 대안적으로 도시된 것들 외의 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
주변기기들(208)은 차량(200)이 외부 센서들, 다른 차량들 및/또는 사용자와 상호작용하는 것을 허용하도록 구성될 수 있다. 이를 위해, 주변기기들(208)은 예를 들어 무선 통신 시스템(252), 터치스크린(254), 마이크로폰(256) 및/또는 스피커(258)를 포함할 수 있다.
무선 통신 시스템(252)은 차량(100)의 무선 통신 시스템(108)과 유사하게 위에서 설명된 형태들 중 임의의 것을 취할 수 있다.
터치스크린(254)은 차량(200)에 커맨드들을 입력하기 위해 사용자에 의해 이용될 수 있다. 이를 위해, 터치스크린(254)은, 다른 가능한 것들 중에서, 용량식 감지, 저항 감지 또는 표면 탄성파 프로세스를 통해 사용자의 손가락의 위치 및 움직임 중 적어도 하나를 감지하도록 구성될 수 있다. 터치스크린(254)은 터치스크린 표면에 평행하거나 평면인 방향, 터치스크린 표면에 수직인 방향, 또는 양쪽 모두의 방향에서 손가락 움직임을 감지가능할 수 있고, 터치스크린 표면에 가해진 압력의 레벨도 또한 감지가능할 수 있다. 터치스크린(254)은 하나 이상의 반투명 또는 투명 절연성 층 및 하나 이상의 반투명 또는 투명 전도성 층으로 형성될 수 있다. 터치스크린(254)은 다른 형태들도 취할 수 있다.
마이크로폰(256)은 차량(200)의 사용자로부터 오디오(예를 들어, 음성 커맨드 또는 다른 오디오 입력)를 수신하도록 구성될 수 있다. 유사하게, 스피커들(258)은 차량(200)의 사용자에게 오디오를 출력하도록 구성될 수 있다. 주변기기들(208)은 추가적으로 또는 대안적으로 도시된 것들 외의 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
컴퓨터 시스템(210)은 추진 시스템(202), 센서 시스템(204), 제어 시스템(206) 및 주변기기들(208) 중 하나 이상에 데이터를 송신하고 이들로부터 데이터를 수신하도록 구성될 수 있다. 이를 위해, 컴퓨터 시스템(210)은, 시스템 버스, 네트워크 및/또는 다른 접속 메커니즘(도시되지 않음)에 의해 추진 시스템(202), 센서 시스템(204), 제어 시스템(206) 및 주변기기들(208) 중 하나 이상에 통신가능하게 링크될 수 있다.
컴퓨터 시스템(210)은 추진 시스템(202), 센서 시스템(204), 제어 시스템(206) 및/또는 주변기기들(208)의 하나 이상의 컴포넌트와 상호작용하고 이러한 컴포넌트들을 제어하도록 추가로 구성될 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터 시스템(210)은 연료 효율을 개선하기 위해 변속기(222)의 동작을 제어하도록 구성될 수 있다. 다른 예로서, 컴퓨터 시스템(210)은 카메라(234)가 환경의 이미지들을 캡처하게 하도록 구성될 수 있다. 또 다른 예로서, 컴퓨터 시스템(210)은 센서 융합 알고리즘(244)에 대응하는 명령어들을 저장 및 실행하도록 구성될 수 있다. 또 다른 예로서, 컴퓨터 시스템(210)은 터치스크린(254) 상에 디스플레이를 디스플레이하기 위한 명령어들을 저장 및 실행하도록 구성될 수 있다. 또 다른 예로서, 컴퓨터 시스템(110)은 레이더 유닛(230)을 조정(예를 들어, 방향, 전력, 변조 패턴 등을 조정)하도록 구성될 수 있다. 다른 예들도 가능하다.
도시된 바와 같이, 컴퓨터 시스템(210)은 프로세서(212) 및 데이터 스토리지(214)를 포함한다. 프로세서(212)는 하나 이상의 범용 프로세서 및/또는 하나 이상의 특수 목적 프로세서를 포함할 수 있다. 프로세서(212)가 하나보다 많은 프로세서를 포함하는 정도까지, 이러한 프로세서들은 별개로 또는 조합하여 작동할 수 있다. 이어서, 데이터 스토리지(214)는, 광학, 자기 및/또는 유기 스토리지와 같은 하나 이상의 휘발성 및/또는 하나 이상의 비휘발성 저장 컴포넌트를 포함할 수 있으며, 데이터 스토리지(214)는 프로세서(212)와 전체적으로 또는 부분적으로 통합될 수 있다.
일부 실시예들에서, 데이터 스토리지(214)는 다양한 차량 기능들을 실행하기 위해 프로세서(212)에 의해 실행가능한 명령어들(216)(예를 들어, 프로그램 로직)을 포함할 수 있다. 데이터 스토리지(214)는, 추진 시스템(202), 센서 시스템(204), 제어 시스템(206) 및 주변기기들(208) 중 하나 이상에 데이터를 송신하고, 이들로부터 데이터를 수신하고, 이들과 상호작용하고 그리고/또는 이들을 제어하기 위한 명령어들을 포함하여 추가적인 명령어들도 포함할 수 있다. 컴퓨터 시스템(210)은 추가적으로 또는 대안적으로 도시된 것들 외의 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
도시된 바와 같이, 차량(200)은 차량(200)의 컴포넌트들의 일부 또는 전부에 전력을 제공하도록 구성될 수 있는 전원(260)을 더 포함한다. 이를 위해, 전원(260)은 예를 들어 재충전가능한 리튬-이온 또는 납산 배터리를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 배터리들의 하나 이상의 뱅크가 전기 전력을 제공하도록 구성될 수 있다. 다른 전원 재료들 및 구성들도 가능하다. 일부 실시예들에서, 전원(260) 및 에너지 소스(220)는 일부 완전-전기 자동차들(all-electric cars)에서와 같이 함께 구현될 수 있다.
일부 실시예들에서, 추진 시스템(202), 센서 시스템(204), 제어 시스템(206) 및 주변기기들(208) 중 하나 이상은 그들의 각각의 시스템들 내부의 그리고/또는 외부의 다른 컴포넌트들과 상호접속되는 방식으로 작동하도록 구성될 수 있다.
또한, 차량(200)은 도시된 것들에 추가하여 또는 도시된 것들 대신에 하나 이상의 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량(200)은 하나 이상의 추가적인 인터페이스 및/또는 전원을 포함할 수 있다. 다른 추가적인 컴포넌트들도 가능하다. 이러한 실시예들에서, 데이터 스토리지(214)는, 추가적인 컴포넌트들을 제어하고/하거나 추가적인 컴포넌트들과 통신하기 위해 프로세서(212)에 의해 실행가능한 명령어들을 더 포함할 수 있다.
또한, 컴포넌트들 및 시스템들 각각은 차량(200)에 통합되는 것으로 도시되어 있지만, 일부 실시예들에서, 하나 이상의 컴포넌트 또는 시스템은 유선 또는 무선 접속들을 이용하여 차량(200) 상에 제거가능하게 장착되거나 또는 다른 방식으로 차량에 (기계적으로 또는 전기적으로) 접속될 수 있다. 차량(200)은 다른 형태들도 취할 수 있다.
도 3은 예시적인 실시예에 따른 시스템(300)의 단순화된 블록도이다. 시스템(300)은 (예를 들어 유선 및/또는 무선 인터페이스들을 통해) 외부 컴퓨팅 디바이스(304)에 통신가능하게 링크된 차량들(302a-302d)을 포함한다. 차량들(302a-302d) 및 컴퓨팅 디바이스(304)는 네트워크 내에서 통신할 수 있다. 대안적으로, 차량들(302a-302d) 및 컴퓨팅 디바이스(304)는 각각 각각의 네트워크 내에 상주할 수 있다.
차량들(302a-302d)은 차량들(100-200)과 유사할 수 있다. 예를 들어, 차량들(302a-302d)은 차량들(302a-302d)의 환경을 검출하기 위한 센서(예를 들어, RADAR 등)를 각각 포함하는 부분 또는 완전 자율주행 차량들일 수 있다. 차량들(302a-302d)은, 사용자 인터페이스, 통신 인터페이스, 프로세서, 및 컴퓨팅 디바이스(304)에 의해 송신되거나 수신되는 데이터에 관련된 하나 이상의 기능을 수행하기 위해 프로세서에 의해 실행가능한 명령어들을 포함하는 데이터 스토리지와 같이, 도 3에 도시되지 않은 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 또한, 이러한 기능들은 차량들(302a-302d) 또는 센서들 등과 같은 그것의 컴포넌트들의 제어에 또한 관련될 수 있다. 이를 위해, 이러한 기능들은 본 명세서에 설명된 방법들 및 시스템들을 또한 포함할 수 있다.
컴퓨팅 디바이스(304)는 본 명세서에 설명된 기능들을 수행하도록 배열된 서버 또는 임의의 다른 엔티티로서 구성될 수 있다. 또한, 컴퓨팅 디바이스(304)는 데이터/요청들을 차량들(302a-302d)로 송신하고/하거나 차량들(302a-302d)로부터 데이터를 수신하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(304)는 센서 구성들(예를 들어, 방향, 변조 패턴 등)뿐만 아니라 차량들(302a-302d)로부터 위치 정보를 수신할 수 있고, 이에 응답하여 대응하는 센서들 사이의 간섭을 감소시키기 위해 대응하는 센서 구성들을 조정하라는 요청들을 근접 차량들에 제공할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(304)는 차량들(302a-302d) 사이에 데이터(예를 들어, 센서 구성들, 위치들 등)를 공유하기 위한 매체로서 기능할 수 있다. 도 3은 차량들(302a-302d)이 컴퓨팅 디바이스(304)를 통해 통신하는 것을 도시하지만, 일부 예들에서, 차량들(302a-302d)은 추가적으로 또는 대안적으로 서로 직접 통신할 수 있다.
컴퓨팅 디바이스(304)는 통신 시스템(306), 프로세서(308) 및 데이터 스토리지(310)를 포함한다. 통신 시스템(306)은 직접적으로 또는 무선 통신 네트워크와 같은 통신 네트워크를 통해 차량들(302a-302d) 또는 다른 엔티티들과 통신하도록 구성된 임의의 시스템일 수 있다. 예를 들어, 통신 시스템(306)은 직접적으로 또는 무선 통신 네트워크를 통해 차량들(302a-302d), 서버들 또는 다른 엔티티들과 무선으로 통신하기 위해 칩셋 및 안테나를 포함할 수 있다. 대안적으로, 일부 예들에서, 통신 시스템(306)은 차량들(302a-302d)과 무선 통신하는 서버 또는 다른 엔티티에 대한 유선 접속을 포함할 수 있다. 따라서, 일반적으로, 칩셋 또는 통신 시스템(306)은, 다른 가능한 것들 중에서, 블루투스, IEEE 802.11(임의의 IEEE 802.11 개정안들을 포함함)에 기술된 통신 프로토콜들, 셀룰러 기술(예컨대, GSM, CDMA, UMTS, EV-DO, WiMAX 또는 LTE), Zigbee, 전용 단거리 통신(DSRC) 및 RFID(radio frequency identification) 통신과 같은 하나 이상의 무선 통신 타입(예를 들어, 프로토콜), 또는 로컬 영역 네트워크(LAN) 등과 같은 하나 이상의 유선 통신 타입에 따라 통신하도록 배열될 수 있다. 통신 시스템(306)은 다른 형태들도 취할 수 있다.
프로세서(308)는 하나 이상의 범용 프로세서 및/또는 하나 이상의 특수 목적 프로세서를 포함할 수 있다. 프로세서(308)가 하나보다 많은 프로세서를 포함하는 정도까지, 이러한 프로세서들은 별개로 또는 조합하여 작동할 수 있다. 이어서, 데이터 스토리지(310)는, 광학, 자기 및/또는 유기 스토리지와 같은 하나 이상의 휘발성 및/또는 하나 이상의 비휘발성 저장 컴포넌트를 포함할 수 있으며, 데이터 스토리지(310)는 프로세서(308)와 전체적으로 또는 부분적으로 통합될 수 있다.
일부 실시예들에서, 데이터 스토리지(310)는 본 명세서에 설명된 다양한 기능들을 실행하기 위해 프로세서(308)에 의해 실행가능한 명령어들(312)(예를 들어, 프로그램 로직)을 포함할 수 있다. 데이터 스토리지(310)는, 차량들(302a-302d) 중 하나 이상에 데이터를 송신하고, 이들로부터 데이터를 수신하고, 이들과 상호작용하고 그리고/또는 이들을 제어하기 위한 명령어들을 포함하여 추가적인 명령어들도 포함할 수 있다. 컴퓨터 시스템(210)은 추가적으로 또는 대안적으로 도시된 것들 외의 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
도 4는 예시적인 실시예에 따른 방법(400)의 블록도이다. 도 4에 도시된 방법(400)은 예를 들어 차량들(100, 200, 302a-302d) 또는 컴퓨팅 디바이스(304)와 함께 이용될 수 있는 방법의 실시예를 제시한다. 방법(400)은 블록들(402-406) 중 하나 이상에 의해 예시된 바와 같은 하나 이상의 동작, 기능 또는 액션을 포함할 수 있다. 블록들은 순차적인 순서로 예시되어 있지만, 이러한 블록들은 일부 경우에 병렬로 그리고/또는 본 명세서에 설명된 것과는 상이한 순서로 수행될 수 있다. 또한, 다양한 블록들은 더 적은 블록들로 결합될 수 있고, 추가적인 블록들로 분할될 수 있고, 그리고/또는 원하는 구현예에 기초하여 제거될 수 있다.
추가로, 본 명세서에 개시된 방법(400) 및 다른 프로세스들과 방법들에 대해, 플로우차트는 본 실시예들의 하나의 가능한 구현예의 기능성 및 동작을 도시한다. 이와 관련하여, 각각의 블록은 프로세스에서의 특정 논리 기능들 또는 단계들을 구현하기 위해 프로세서에 의해 실행가능한 하나 이상의 명령어를 포함하는 프로그램 코드의 일부, 제조 또는 동작 프로세스의 일부, 세그먼트 또는 모듈을 표현할 수 있다. 프로그램 코드는, 예를 들어 디스크나 하드 드라이브를 포함하는 저장 디바이스와 같은 임의의 타입의 컴퓨터 판독가능 매체 상에 저장될 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체는, 예를 들어 레지스터 메모리, 프로세서 캐시 및 랜덤 액세스 메모리(RAM)와 같이 짧은 시간 기간 동안 데이터를 저장하는 컴퓨터 판독가능 매체와 같은 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체를 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체는, 예를 들어 판독 전용 메모리(ROM), 광학 또는 자기 디스크, 컴팩트-디스크 판독 전용 메모리(CD-ROM)와 같이 이차적인 또는 영속적인 장기 스토리지와 같은 비일시적인 매체를 또한 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체는 또한 임의의 다른 휘발성 또는 비휘발성 저장 시스템들일 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체는 예를 들어 컴퓨터 판독가능 저장 매체 또는 유형의(tangible) 저장 디바이스로 고려될 수 있다.
추가로, 본 명세서에 개시된 방법(400) 및 다른 프로세스들과 방법들에 대해, 도 4에서의 각각의 블록은 예를 들어 프로세스에서의 특정 논리 기능들을 수행하도록 배선되는 회로를 표현할 수 있다.
방법(400)은 차량의 센서와 다른 차량들의 다른 센서들 사이의 간섭의 가능성을 감소시키기 위한 방법을 설명할 수 있다.
블록(402)에서, 방법(400)은, 적어도 하나의 센서를 포함하는, 차량의 환경에서의 적어도 하나의 다른 차량을 나타내는 데이터를 차량이 외부 컴퓨팅 디바이스로부터 수신하는 것을 포함한다. 일부 예들에서, 차량의 센서는, 이 센서에 의해 송신되는 전자기(EM) 복사와 차량의 환경에서의 하나 이상의 물체로부터의 EM 복사의 반사 사이의 비교에 기초하여 차량의 환경을 검출하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 센서는 차량(200)의 레이더 유닛(230)과 유사한 RADAR(radio detection and ranging) 센서를 포함할 수 있다.
외부 컴퓨팅 디바이스는 시스템(300)의 컴퓨팅 디바이스(304)와 유사할 수 있다. 따라서, 예를 들어, 차량은, 적어도 하나의 다른 차량의 근접성, 및/또는 차량의 센서와 간섭할 수 있는 적어도 하나의 다른 차량에서의 적어도 하나의 센서의 존재를 표시하는 데이터를 외부 컴퓨팅 디바이스로부터 수신할 수 있다.
따라서, 블록(404)에서, 방법(400)은, 데이터에 기초하여, 차량의 센서와 적어도 하나의 다른 차량의 적어도 하나의 센서 사이의 간섭의 가능성을 결정하는 것을 포함한다. 예로서, 데이터는, 주어진 차량이 블록(402)의 차량의 앞에 있는 것을 표시할 수 있다. 또한, 데이터는, 주어진 차량이 차량의 전방을 향하는(forward facing) RADAR(예를 들어, 센서)를 향하여 지향되는 후방을 향하는(backwards facing) RADAR를 갖는 것을 표시할 수 있다. 그러므로, 외부 컴퓨팅 디바이스로부터의 데이터는, 적어도 하나의 다른 차량의 위치들 및 적어도 하나의 다른 차량에서의 적어도 하나의 센서의 구성들과 같은 정보를 포함할 수 있다. 다른 예에서, 차량 및 적어도 하나의 다른 차량은 큰 반사성 물체를 향하는 동일한 방향을 향하고 있을 수 있고, 따라서 하나의 차량의 전방을 향하는 송신기들은 다른 차량의 전방을 향하는 수신기들과 간섭할 수 있다.
블록(404)에서의 결정을 용이하게 하기 위해서, 일부 예들에서, 차량은 차량(200)의 GPS(226)와 유사한 위치 센서 또는 임의의 다른 위치 센서를 포함할 수 있다. 이러한 예들에서, 방법(400)은, (예를 들어, 데이터에 의해 표시된) 적어도 하나의 다른 차량의 위치와 (예를 들어, 위치 센서에 의해 표시된) 차량의 위치 사이의 비교에 기초하여 블록(404)에서 결정을 수행할 수 있다. 추가적으로, 차량은 차량(200)의 IMU(228)와 유사한 배향 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 배향 센서는 블록(404)에서 간섭의 가능성을 결정하는 것을 용이하게 하기 위해 차량의 배향 및/또는 헤딩을 결정하는데 이용될 수 있다. 예를 들어, 차량은 이 배향과 적어도 하나의 다른 차량(및 그 위의 센서들)의 배향들을 비교하여, 간섭의 가능성을 결정할 수 있다. 유사하게, 예를 들어, 차량의 위치는 적어도 하나의 다른 차량의 위치들과 비교될 수 있다. 다른 예들도 가능하다.
따라서, 일부 예들에서, 방법(400)은, 차량에서의 위치 센서에 기초하여 환경에서의 차량의 위치를 식별하는 것을 또한 포함할 수 있다. 이러한 예들에서, 방법(400)은, 위치 센서로부터의 위치 및 외부 컴퓨팅 디바이스로부터의 데이터에 기초하여, 적어도 하나의 다른 차량이 차량에 대한 임계 거리 내에 있다고 결정하는 것을 또한 포함할 수 있다.
블록(406)에서, 방법(400)은, 블록(404)에서의 결정에 응답하여 센서의 조정을 개시하는 것을 포함한다. 조정은 차량의 센서와 적어도 하나의 다른 차량의 적어도 하나의 센서 사이의 간섭의 가능성을 감소시킬 수 있다. 블록(406)에서 센서의 조정을 수행하기 위해 방법(400)의 다양한 구현예들이 가능하다.
제1 예시적인 구현예에서, 센서에 의해 송신되는 EM 복사 및/또는 센서의 방향은 차량에 의해 조정될 수 있다. 일례에서, 차량은 적어도 하나의 다른 차량의 적어도 하나의 센서로부터 떨어지게 센서를 조향하도록 센서의 조향 디바이스(예를 들어, 마운트)를 작동시킬 수 있다. 다른 예에서, 차량은, 센서에서의 안테나 요소들을 스위칭하고/하거나 안테나 요소들을 구동하는 RF 신호들의 상대 위상들을 변화시킴으로써, 센서에 의해 송신되는 EM 복사의 방향(예를 들어, 빔 조향)을 조정할 수 있다. 따라서, 일부 예들에서, 방법(400)은 센서의 방향을 수정하는 것을 또한 포함할 수 있다.
제2 예시적인 구현예에서, 센서에 의해 송신되는 EM 복사의 전력이 수정될 수 있다. 예를 들어, 데이터는 적어도 하나의 다른 차량이 차량으로부터 주어진 거리에 있는 것을 표시할 수 있다. 이 예에서, 차량(및/또는 적어도 하나의 다른 차량)은 간섭을 감소시키기 위해 센서(및/또는 적어도 하나의 다른 차량의 적어도 하나의 센서)에 의해 송신되는 EM 복사의 전력을 감소시키도록 방법(400)에 의해 동작될 수 있다. 예를 들어, 외부 컴퓨팅 디바이스는 간섭을 감소시키기 위해 각각의 차량에 의해 송신되는 대응하는 EM 복사의 전력을 수정하라는 요청을 차량 및/또는 적어도 하나의 다른 차량에 제공할 수 있다. 따라서, 일부 예들에서, 방법(400)은 센서에 의해 송신되는 EM 복사의 전력을 수정하는 것을 또한 포함할 수 있다.
또한, 제2 예시적인 구현예의 일부 실시예들에서, 차량은, 차량(200)의 GPS(226) 및/또는 IMU(228)와 유사한 속도 센서 또는 임의의 다른 속도 센서를 포함할 수 있다. 이러한 실시예들에서, 속도 센서는 차량의 주행 방향 및/또는 속도를 검출하도록 구성될 수 있다. 일례에서, 주행 방향이 적어도 하나의 다른 차량을 향하는 것인 경우, 방법(400)은 결정에 기초하여 EM 복사의 전력을 감소시키는 것을 선택적으로 포함할 수 있다. 다른 예에서, 차량 및 적어도 하나의 다른 차량은 동일한 방향으로 주행하고 있을 수 있는데, 여기서 차량은 적어도 하나의 다른 차량 앞에서 주행한다. 한편으로, 차량이 적어도 하나의 다른 차량보다 더 빠른 속도로 주행하고 있는 경우, 차량 상의 후방을 향하는 RADAR는 그것의 전력을 감소시킬 수 있는데, 그 이유는 사고의 가능성이 더 낮기 때문이다. 다른 한편으로, 차량이 더 느린 속도로 주행하고 있는 경우, 적어도 하나의 다른 차량이 차량에 더 가깝게 되는 것을 예상하여 전력이 증가될 수 있다. 또한, 일부 예들에서, 방법(400)은 차량의 속도에 기초하여 소정 양만큼 EM 복사의 전력을 감소시키는 것을 또한 포함할 수 있다. 예를 들어, 전력의 감소는 2대의 차량이 서로로부터 떨어져 주행하고 있는 레이트에 따라 스케일링될 수 있다.
제3 예시적인 구현예에서, 방법(400)은 간섭을 감소시키기 위해 EM 복사의 변조 패턴을 수정하는 것을 또한 포함할 수 있다. 변조 패턴을 수정하는 것은, 예를 들어, 다른 가능한 것들 중에서, 변조 패턴에 시간 오프셋을 적용하는 것, 변조 패턴에 주파수 오프셋을 적용하는 것, 변조 패턴의 주파수 대역폭을 조정하는 것, 및/또는 변조 패턴의 형상을 조정하는 것을 포함할 수 있다.
예로서, EM 복사의 변조 패턴은 주파수 변조 연속파(FMCW) RADAR 변조일 수 있으며, 여기서 EM 복사의 주파수는 변조 패턴에 따라 시간에 따라 조정된다. 센서의 수신기(예를 들어, RADAR 수신기)는 변조 패턴에 기초하여 인입 EM 복사를 필터링할 수 있다.
그러므로, 일례에서, 차량은, 센서의 변조 패턴과 적어도 하나의 다른 차량의 적어도 하나의 센서의 변조 패턴을 구별하기 위해 위에서 설명된 다른 가능한 것들 중에서 오프셋을 적용하는 것에 의해 변조 패턴을 조정할 수 있다. 이 예에서, 오프셋은 주파수 오프셋 또는 시간 오프셋일 수 있다. 다른 예에서, 차량은 변조 패턴의 형상 또는 주파수 대역폭을 조정함으로써 변조 패턴을 조정할 수 있다. 또 다른 예에서, 차량은 센서에 의해 송신되는 EM 복사에 대해 특정 위상 시프트 키잉(PSK) 변조 스킴을 적용함으로써 변조 패턴을 조정할 수 있고, 수신기는 (예를 들어, 센서에 의해 송신되는 EM 복사와 다른 차량들의 다른 센서들에 의해 송신되는 다른 EM 복사를 구별하기 위해) 이러한 특정 PSK 스킴에 기초하여 인입 EM 복사를 필터링할 수 있다. PSK는 송신된 EM 복사의 위상을 변화시키거나 변조함으로써 데이터를 전달하는 디지털 변조 스킴이다. 예를 들어, 송신된 EM 복사는 이진 디지트들의 고유한 패턴이 각각 할당되는 한정된 개수의 위상을 갖도록 컨디셔닝될 수 있으며, 이러한 이진 디지트들의 패턴은 EM 복사의 소스를 식별하기 위해 센서의 수신기에 결합된 디지털 신호 프로세서에서 검출될 수 있다. 이진 위상 시프트 키잉(BPSK), 직교 위상 시프트 키잉(QPSK), 고차 PSK, 차동 위상 시프트 키잉(DPSK) 등과 같은 다양한 PSK 스킴들이 가능하다.
도 5는 예시적인 실시예에 따른 다른 방법(500)의 블록도이다. 도 5에 도시된 방법(500)은 예를 들어 차량들(100, 200, 302a-302d) 또는 컴퓨팅 디바이스(304)와 함께 이용될 수 있는 방법의 실시예를 제시한다. 방법(500)은 블록들(502-508) 중 하나 이상에 의해 예시된 바와 같은 하나 이상의 동작, 기능 또는 액션을 포함할 수 있다. 블록들은 순차적인 순서로 예시되어 있지만, 이러한 블록들은 일부 경우에 병렬로 그리고/또는 본 명세서에 설명된 것과는 상이한 순서로 수행될 수 있다. 또한, 다양한 블록들은 더 적은 블록들로 결합될 수 있고, 추가적인 블록들로 분할될 수 있고, 그리고/또는 원하는 구현예에 기초하여 제거될 수 있다.
블록(502)에서, 방법(500)은 복수의 차량에서의 센서들의 구성 파라미터들을 나타내는 데이터를 복수의 차량으로부터 수신하는 것을 포함한다. 이 데이터는, 예를 들어, 하나 이상의 유선/무선 매체를 통해 복수의 차량에 결합되는, 컴퓨팅 디바이스(304)와 유사한, 하나 이상의 프로세서를 포함하는 컴퓨팅 디바이스에 의해 수신될 수 있다. 예로서, 컴퓨팅 디바이스는 복수의 차량으로부터 무선 신호들을 수신하도록 구성된 방송 타워를 포함하는 네트워크에 상주할 수 있다. 복수의 차량(예를 들어, 자동차, 트럭, 기차, 선박 등)은 복수의 차량의 환경을 검출하도록 구성되는 RADAR들과 같은 센서들을 포함할 수 있다. 예시적인 시나리오에서, 주어진 차량은 도시의 도로(예를 들어, 환경)를 따라 주행하고 있을 수 있으며, 주어진 차량의 주어진 센서는 주어진 차량의 근처에 있는 물체들 또는 다른 차량들을 검출할 수 있다. 예시적인 시나리오에서, 주어진 센서는, 주어진 센서에 의해 송신되는 EM 복사와 차량의 환경에서의 하나 이상의 물체로부터의 EM 복사의 반사 사이의 비교에 기초하여 환경을 검출할 수 있다. 또한, 데이터는 센서 및/또는 그것의 EM 복사의 방향, 전력, 변조 패턴 등과 같은 구성 파라미터들을 표시할 수 있다. 일부 예들에서, 데이터는 복수의 차량의 위치들을 또한 표시할 수 있다.
블록(504)에서, 방법(500)은, 데이터에 기초하여, 주어진 차량이 적어도 하나의 다른 차량에 대한 임계 거리 내에 있다고 결정하는 것을 포함한다. 예로서, 주어진 차량 및 적어도 하나의 다른 차량은 줄지어 주행하고 있을 수 있거나, 또는 교차로를 향하여 가고 있을 수 있으며, 컴퓨팅 디바이스에 의해 수신된 데이터는, 2대의 차량이 서로에 대한 임계 거리 내에 있는 것 - 이는 2대의 차량의 각각의 센서들 사이에 간섭을 야기시킬 수 있음 - 을 표시할 수 있다.
블록(506)에서, 방법(500)은, 구성 파라미터들에 기초하여, 주어진 차량의 주어진 센서와 적어도 하나의 다른 차량의 적어도 하나의 센서 사이의 간섭의 가능성을 결정하는 것을 포함한다. 예를 들어, 주어진 차량에서의 제1 RADAR(예를 들어, 주어진 센서)는 적어도 하나의 다른 차량에서의 제2 RADAR를 향하여 지향될 수 있다. 이 예에서, 제2 RADAR로부터의 신호들은 제1 RADAR에 의해 수신되어, 간섭을 야기시킬 수 있다(예를 들어, 제1 RADAR는 제2 RADAR 신호가 제1 RADAR로부터의 EM 복사의 반사라는 것을 부정확하게 추론할 수 있음). 따라서, 방법(500)의 컴퓨팅 디바이스는 간섭의 가능성을 결정하기 위해 센서들의 구성 파라미터들 및/또는 복수의 차량의 위치들과 같은 복수의 차량으로부터의 정보를 이용할 수 있다.
블록(508)에서, 방법(500)은, 주어진 차량의 주어진 센서와 적어도 하나의 다른 차량의 적어도 하나의 센서 사이의 간섭을 감소시키기 위해 주어진 센서의 주어진 구성 파라미터들을 조정하라는 요청을 주어진 차량에 제공하는 것을 포함한다. 이러한 요청의 제공은 간섭의 가능성이 임계값보다 큰 것에 기초할 수 있다. 방법(400)의 블록(406)에서의 조정과 유사하게 주어진 센서의 주어진 구성 파라미터들에 대한 다양한 조정들이 가능하다. 예를 들어, 방향, 전력, 변조 패턴, 대역폭 또는 임의의 다른 조정이 블록(508)에서의 요청에 의해 표시될 수 있다. 또한, 일부 예들에서, 방법(500)은 간섭의 가능성을 추가로 감소시키기 위해 유사한 요청들을 적어도 하나의 다른 차량에 제공하는 것을 또한 포함할 수 있다.
예로서, 복수의 차량 각각은 간섭의 가능성을 감소시키기 위해 각각의 이진 위상 시프트 키잉(BPSK) 스킴을 갖도록 컴퓨팅 디바이스에 의해 지시될 수 있다. 예를 들어, 근접 차량들은 상이한 BPSK 스킴들을 포함할 수 있다. 또한, 예를 들어, BPSK 스킴들은, 근접하지 않거나 서로로부터 EM 복사를 수신할 가능성이 낮은 차량들을 위해 재이용될 수 있다. 따라서, 예를 들어, BPSK 코드들은 블록(506)에서의 가능성의 결정에 기초하여 공간적으로 재이용될 수 있다.
추가적으로, 일부 예들에서, 블록(508)에서 컴퓨팅 디바이스는 조정들의 조합에 대한 요청을 제공할 수 있다. 예를 들어, 레이더의 프론트엔드 수신기에 대한 특정 간섭 영향(예를 들어, 과부하)의 가능성을 감소시키기 위해 이러한 요청에 의해 주파수 오프셋, 시간 오프셋 및/또는 전력 조정이 표시될 수 있다. 추가적으로, 이 예에서, 근접 차량들에서 EM 복사의 소스를 구별하는 것을 돕기 위해 이러한 요청에 의해 BPSK 인코딩 조정이 또한 표시될 수 있다. 다른 예들도 가능하다.
도 6은 예시적인 실시예에 따른 센서(606)를 포함하는 차량(602)의 환경 내의 복수의 차량(612a-612c)을 예시한다. 차량들(602 및 612a-612c)은 도 1 내지 도 3의 차량들(100, 200, 302a-302d)과 유사할 수 있다. 예를 들어, 차량(602)은, 차량(200)의 레이더 유닛(230) 및/또는 라이더(lidar) 유닛(232)과 유사한 센서(606)(예를 들어, RADAR, LIDAR 등)를 포함할 수 있다. 또한, 차량(602)은 센서(606)의 방향을 조정하도록 구성된 마운트(604)("조향 디바이스")를 포함한다. 예를 들어, 마운트(604)는 센서(606)를 지지하기에 적합한 재료들을 포함하는 이동가능한 마운트일 수 있으며, 센서(606)의 방향을 수정하기 위해 마운트 축에 대해 센서(606)를 회전시키도록 제어 시스템(도시되지 않음)에 의해 동작될 수 있다. 대안적으로, 마운트(604)는 상이한 방식으로 센서(606)의 방향을 수정할 수 있다. 예를 들어, 마운트(604)(예를 들어, 조향 디바이스)는 수평 평면 등을 따라 센서(606)를 병진 이동시킬 수 있다.
도 6에 예시된 바와 같이, 차량들(602 및 612a-612c)은 도로(610) 상에서 주행하고 있다. 또한, 차량들(612a-612c)은 차량(602)의 센서(606)의 동작과 간섭할 수 있는 센서들(도 6에 도시되지 않음)을 포함할 수 있다. 본 개시내용에 따라 이러한 센서들과 센서(606) 사이의 간섭을 감소시키기 위한 다양한 시나리오들이 아래에 제시된다.
제1 시나리오에서, 차량(612a)은 센서(606)를 향하여 지향되는 후방을 향하는 센서(도시되지 않음)를 포함할 수 있다. 차량(602)은 방법들(400-500)과 같은 방법을 통해 이러한 시나리오를 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량(602)은 센서들이 서로에 지향되는 것을 표시하는 데이터를 서버(도시되지 않음)로부터 수신할 수 있다. 이 시나리오에서, 차량(602)은 예를 들어 이러한 간섭을 감소시키기 위해 마운트(604)("조향 디바이스")를 통해 센서(606)의 방향을 조정할 수 있다. 예를 들어, 마운트(604)는 센서(606)를 차량(612a)의 방향으로부터 약간 떨어지게 회전시킬 수 있다.
제2 시나리오에서, 차량(612b)은 센서(606)를 향하여 지향되는 후방을 향하는 센서(도시되지 않음)를 또한 포함할 수 있다. 이 시나리오에서, 예를 들어, 차량(602)은 차량(602)의 센서(606)와 차량(612b)의 센서 사이의 간섭을 감소시키기 위해 센서(606)로부터의 EM 복사의 변조 패턴을 조정할 수 있다. 예를 들어, 차량(612b)의 센서의 EM 복사는 삼각파의 형상을 가질 수 있고, 차량(602)은 톱니 형상에 대응하도록 센서(606)로부터의 EM 복사의 형상을 조정할 수 있거나, 또는 삼각파의 기울기를 조정할 수 있다. 다른 예들도 가능하다.
제3 시나리오에서, 차량(612c)은 센서(606)를 향하여 지향되는 후방을 향하는 센서(도시되지 않음)를 또한 포함할 수 있다. 이 시나리오에서, 차량(612c)의 센서는 차량(612c)의 센서와 간섭하는 센서(606)로부터의 신호들을 수신할 수 있다. 따라서, 이 시나리오에서, 차량(602)은 센서(606)로부터의 EM 복사의 전력을 감소시킬 수 있고, 그에 의해 EM 복사는 차량(612c)에 대해 주어진 거리를 가로지른 이후에 차량(612c)의 센서와 크게 간섭하지 않을 수 있다.
본 개시내용에 따른 다른 시나리오들도 가능하다.
도 7은 예시적인 실시예에 따른 센서(700)의 단순화된 블록도이다. 예를 들어, 센서(700)는 주파수 변조 연속파(FMCW) RADAR를 포함할 수 있다. 센서(700)는 국부 발진기(702), 송신기(704), 수신기(706), 믹서(708), 중간 주파수(IF) 필터(710), 아날로그-디지털 변환기(ADC)(712) 및 디지털 신호 프로세서(DSP)(714)를 포함한다. 예를 들어, 센서(700)는 차량(200)의 레이더 유닛(230)과 유사할 수 있다.
블록들(702-714)은 단지 예시적인 목적을 위한 것이라는 점에 유의한다. 일부 예들에서, 센서(700)에서의 블록들 중 일부는 결합되거나 다른 블록들로 분할될 수 있다. 예를 들어, 도 7은 단일 채널 송신기(704) 및 수신기(706)를 도시한다. 일부 실시예들에서, 센서(700)는 다수의 송신기 및/또는 수신기를 포함할 수 있다. 하나의 예시적인 구성에서, 센서(700)는 2개의 송신기 및 4개의 수신기를 포함할 수 있다. 다른 예시적인 구성에서, 센서(700)는 4개의 송신기 및 8개의 수신기를 포함할 수 있다. 다른 예들도 가능하다. 또한, 예를 들어, 수신기(706)는 믹서(708)를 포함할 수 있다.
국부 발진기(702)는 연속파를 출력하도록 구성되는 임의의 발진기(예를 들어, 가간섭성 발진기 등)를 포함할 수 있다. 이러한 파는 센서(700)의 환경을 향하여 전자기(EM) 복사를 방사하기 위해 송신기(704)(예를 들어, 송신기 안테나)에 의해 이용될 수 있다. 예로서, 국부 발진기(702)는 송신기(704)에 연속파를 제공하기 위해 주기적인 레이트로 특정 대역폭(예를 들어, 76Ghz-77Ghz)을 스위프하도록 구성될 수 있다.
EM 복사는 환경에서의 하나 이상의 물체로부터 반사될 수 있으며, 반사된 EM 복사는 방법들(400-500)에 따라 수신기(706)에 의해 수신될 수 있다. 일부 예들에서, 송신기(704) 및 수신기(706)는 다이폴 안테나, 도파관 안테나, 도파관 어레이 안테나 또는 임의의 다른 타입의 안테나와 같은 임의의 안테나를 포함할 수 있다.
수신기(706)로부터의 신호는 국부 발진기(702)로부터의 신호와 함께 믹서(708)에 의해 수신될 수 있다. 믹서(708)는 불평형 크리스털 믹서, 점접촉 크리스털 다이오드, 쇼트키-장벽 다이오드 또는 임의의 다른 믹서와 같은 임의의 전자 믹서 디바이스를 포함할 수 있다. 믹서(708)는 주파수들의 합 또는 주파수들의 차와 같이 입력 신호들에서의 주파수들의 혼합물을 포함하는 출력을 제공하도록 구성될 수 있다.
믹서(708)로부터의 신호는 믹서(708)로부터의 혼합 주파수들로부터 원하는 중간 주파수를 필터링하도록 구성되는 IF 필터(710)에 의해 수신될 수 있다. 일부 예들에서, IF 필터(710)는 하나 이상의 대역 통과 필터를 포함할 수 있다. IF 필터(710)는 센서(700)의 분해능(resolution)과 연관된 특정 대역폭을 가질 수 있다. 다음에, ADC(712)는 IF 필터(710)로부터 신호를 수신하고, IF 필터(710) 출력의 디지털 표현을 DSP(714)에 제공할 수 있다.
DSP(714)는, 센서(700)의 환경에서의 하나 이상의 물체의 레인지, 각도 또는 속도를 결정하기 위해 ADC(712)로부터의 데이터를 처리하기 위한 임의의 디지털 신호 처리 디바이스 또는 알고리즘을 포함할 수 있다. DSP(714)는 예를 들어 하나 이상의 프로세서를 포함할 수 있다. 일례에서, DSP(714)는 수신기(706)에 의해 수신된 신호의 이진 위상 시프트 키잉(BPSK) 스킴을 결정하도록 구성될 수 있다. 이 예에서, DSP(714)는 수신된 EM 복사의 소스를 식별할 수 있다. 예를 들어, 송신기(704)에 의해 송신된 EM 복사의 BPSK 스킴은 수신기(706)에 의해 수신된 EM 복사의 BPSK 스킴과 비교될 수 있다.
도 8은 예시적인 실시예에 따른 센서로부터의 전자기(EM) 복사의 변조 패턴(800)을 예시한다. 변조 패턴(800)은 센서(700)의 국부 발진기(702)와 유사한 센서에서의 국부 발진기에 의해 제공되는 연속파에 대응할 수 있다. 도 8은 주파수 축(802)(수직 축) 및 시간 축(804)(수평 축)을 따라 변조 패턴(800)을 도시한다.
따라서, 예를 들어, EM 복사는 최소 주파수(806)와 최대 주파수(808) 사이에서 연속적으로 변화하는 주파수를 가질 수 있다. 최소 주파수(806) 및 최대 주파수(808)는 예를 들어 76GHz 내지 77GHz의 주파수 레인지, 이 주파수 레인지의 일부 또는 일부 다른 주파수 레인지에 걸칠 수 있다. 도 8에 도시된 예에서, 변조 패턴(800)은 삼각형 패턴에 대응한다. 그러나, 다른 예들에서, 변조 패턴(800)의 형상은 임의의 다른 형상, 예컨대 톱니 패턴, 구형파 패턴, 사인파 패턴 또는 임의의 다른 형상에 대응할 수 있다.
센서(700)와 같은 센서의 예시적인 동작에서, 변조 패턴(800)을 갖는 EM 복사는 송신기(예를 들어, 송신기(704))에 의해 송신될 수 있으며, 변조 패턴(800)의 반사는 수신기(예를 들어, 수신기(706))에 의해 수신될 수 있다. 송신된 파의 변조 패턴(800)과 반사된 파의 변조 패턴을 비교함으로써, 센서의 환경에서의 물체들의 거리들 및 속도들이 결정될 수 있다. 예를 들어, 송신된 파와 수신된 파 사이의 시간 오프셋은 물체까지의 거리(예를 들어, 레인지)를 결정하는데 이용될 수 있다. 또한, 예를 들어, 변조 패턴(800)의 기울기에서의 변화는 센서에 대한 물체의 속도(예를 들어, 도플러 속도 등)를 결정하는데 이용될 수 있다.
도 9a 내지 도 9e는 본 명세서에서의 적어도 일부 실시예들에 따라 다른 센서들과의 간섭을 감소시키기 위해 센서로부터의 EM 복사의 변조 패턴을 조정하기 위한 예시적인 시나리오들(900a-900e)을 예시한다. 시나리오들(900a-900e)은 도 8의 주파수 축(802) 및 시간 축(804)과 각각 유사한 주파수 축(902) 및 시간 축(904)을 따라 변조 패턴들을 제시한다. 도 9a 내지 도 9e에서, 변조 패턴들(910a-910e)은 제1 차량에서의 제1 센서로부터의 EM 복사의 변조 패턴들에 대응할 수 있고, 변조 패턴들(912a-912e)은 제2 차량에서의 제2 센서로부터의 EM 복사의 변조 패턴들에 대응할 수 있다. 시나리오들(900a-900e)은 본 개시내용에 따라 간섭을 감소시키기 위해 대응하는 변조 패턴들의 다양한 조정들을 제시한다.
도 9a의 시나리오(900a)에서, 제2 센서의 변조 패턴(912a)은 변조 패턴(912a)과 변조 패턴(910a)을 구별하기 위해 시간 오프셋(924)에 의해 오프셋될 수 있다. 예를 들어, 시간 오프셋(924)은 2개의 파형들(910a 및 912a) 사이에서 주파수(920a)와 주파수(922a) 간에 주파수 오프셋을 야기시킬 수 있다. 따라서, 센서(700)의 IF 필터(710)와 같은 필터는 대응하는 파형의 복사를 구별가능할 수 있다. 예를 들어, 주파수 오프셋(920a-922a)은, 파형(910a)과 연관된 제1 센서의 IF 필터 및/또는 파형(912a)과 연관된 제2 센서의 IF 필터의 대역폭보다 크도록 선택될 수 있다.
도 9b의 시나리오(900b)에서, 파형들(910b 및 912b)은 대안적으로 주파수들(920b 및 922b) 사이에 주파수 오프셋을 적용함으로써 구별될 수 있다. 시나리오(900a)와 유사하게, 예를 들어, 이러한 주파수 오프셋은 센서(700)와 같은 센서가 (예를 들어, IF 필터 대역폭에 기초하여) 2개의 파형을 구별하는 것을 허용할 수 있다.
도 9c의 시나리오(900c)에서, 변조 패턴(910c 및/또는 912c)은 대안적으로 상이한 형상을 갖도록 조정될 수 있다. 예를 들어, 도 9c는 (예를 들어, 제1 센서의) 변조 패턴(910c)이 (예를 들어, 제2 센서의) 변조 패턴(912c)과 상이한 기울기를 갖는 것을 도시한다. 대안적으로, 일부 예들에서, 변조 패턴들(910c 및 912c)에 대한 다른 변화들이 적용될 수 있다. 예를 들어, 2개의 센서 중 하나에 의해 상이한 형상이 이용될 수 있다(예를 들어, 삼각형, 톱니, 사인파 등).
도 9d의 시나리오(900d)에서, 변조 패턴들(910d 및 912d)의 주파수 대역폭이 조정될 수 있다. 예를 들어, 제1 센서는, 76GHz의 최소 주파수와 76.45GHz의 최대 주파수를 갖는 변조 패턴(910d)을 출력하도록 조정될 수 있고, 제2 센서는 76.5GHz의 최소 주파수와 77GHz의 최대 주파수를 갖는 변조 패턴(912d)을 출력하도록 조정될 수 있다. 따라서, 예를 들어, IF 필터(710)와 같은 필터는 대응하는 대역폭에서의 주파수들에 대한 신호들을 필터링하도록 구성될 수 있다.
도 9e의 시나리오(900e)에서, 제1 센서 및 제2 센서는 EM 복사의 제공을 간헐적으로 중단하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 제1 센서의 EM 복사(예를 들어, 변조 패턴(910e))는 제1 차량에 의해 중단될 수 있고, 제2 센서의 변조 패턴(912e)은 시간들(920e 및 922e) 사이의 시간 오프셋으로서 도 9e에 예시된 시간 오프셋 이후에 시작될 수 있다. 따라서, 제1 센서 및 제2 센서의 수신기들은 서로의 송신기들로부터 신호들을 수신하는 것을 회피할 수 있다.
도 9a 내지 도 9e의 시나리오들(900a-900e)은 예시적인 목적들을 위해 예시될 뿐이다. 본 개시내용의 방법들(400-500)에 따라 간섭을 감소시키기 위해 센서의 변조 패턴을 조정하기 위한 다른 시나리오들이 가능하다.
도 10은 예시적인 실시예에 따라 구성된 예시적인 컴퓨터 판독가능 매체를 도시한다. 예시적인 실시예들에서, 예시적인 시스템은 하나 이상의 프로세서, 하나 이상의 형태의 메모리, 하나 이상의 입력 디바이스/인터페이스, 하나 이상의 출력 디바이스/인터페이스, 및 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때 이 시스템이 위에서 설명된 다양한 기능 태스크들, 능력들 등을 수행하게 하는 머신 판독가능 명령어들을 포함할 수 있다.
위에서 언급된 바와 같이, 일부 실시예들에서, 개시된 기술들(예를 들어, 방법들(400, 500 등))은, 머신 판독가능 포맷으로 컴퓨터 판독가능 저장 매체 상에 또는 다른 매체나 제조물 상에 인코딩된 컴퓨터 프로그램 명령어들(예를 들어, 차량(200)의 명령어들(216), 컴퓨팅 디바이스(304)의 명령어들(312) 등)에 의해 구현될 수 있다. 도 10은 본 명세서에 개시된 적어도 일부 실시예들에 따라 배열된 컴퓨팅 디바이스 상에서 컴퓨터 프로세스를 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 포함하는 예시적인 컴퓨터 프로그램 제품의 부분 개념도를 예시하는 개략도이다.
일 실시예에서, 예시적인 컴퓨터 프로그램 제품(1000)은 신호 베어링 매체(1002)를 이용하여 제공된다. 신호 베어링 매체(1002)는, 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 도 1 내지 도 9와 관련하여 위에서 설명된 기능성 또는 이러한 기능성의 부분들을 제공할 수 있는 하나 이상의 프로그래밍 명령어(1004)를 포함할 수 있다. 일부 예들에서, 신호 베어링 매체(1002)는, 하드 디스크 드라이브, 컴팩트 디스크(CD), 디지털 비디오 디스크(DVD), 디지털 테이프, 메모리 등과 같지만 이에 제한되지는 않는 컴퓨터 판독가능 매체(1006)일 수 있다. 일부 구현예들에서, 신호 베어링 매체(1002)는 메모리, 판독/기입(R/W) CD, R/W DVD 등과 같지만 이에 제한되지는 않는 컴퓨터 기록가능 매체(1008)일 수 있다. 일부 구현예들에서, 신호 베어링 매체(1002)는 통신 매체(1010)(예를 들어, 광섬유 케이블, 도파관, 유선 통신 링크 등)일 수 있다. 따라서, 예를 들어, 신호 베어링 매체(1002)는 통신 매체(1010)의 무선 형태에 의해 전달될 수 있다.
하나 이상의 프로그래밍 명령어(1004)는 예를 들어 컴퓨터 실행가능 및/또는 로직 구현된 명령어들일 수 있다. 일부 예들에서, 컴퓨팅 디바이스는, 컴퓨터 판독가능 매체(1006), 컴퓨터 기록가능 매체(1008) 및/또는 통신 매체(1010) 중 하나 이상에 의해 컴퓨팅 디바이스에 전달되는 프로그래밍 명령어들(1004)에 응답하여 다양한 동작들, 기능들 또는 액션들을 제공하도록 구성될 수 있다.
컴퓨터 판독가능 매체(1006)는 또한 서로로부터 원격 위치될 수 있는 다수의 데이터 저장 요소 사이에 분산될 수 있다. 저장된 명령어들의 일부 또는 전부를 실행하는 컴퓨팅 디바이스는 외부 컴퓨터, 또는 모바일 컴퓨팅 플랫폼, 예컨대 스마트폰, 태블릿 디바이스, 개인용 컴퓨터, 웨어러블 디바이스 등일 수 있다. 대안적으로, 저장된 명령어들의 일부 또는 전부를 실행하는 컴퓨팅 디바이스는 서버 또는 분산형 클라우드 컴퓨팅 네트워크와 같이 원격 위치된 컴퓨터 시스템일 수 있다.
본 명세서에 설명된 배열들은 예의 목적일 뿐이라는 점이 이해되어야 한다. 이와 같이, 본 기술분야의 통상의 기술자라면, 다른 배열들 및 다른 요소들(예를 들어, 머신들, 인터페이스들, 기능들, 순서들 및 기능들의 그룹화들 등)이 대신에 이용될 수 있으며, 일부 요소들은 원하는 결과들에 따라 완전히 생략될 수 있다는 점을 인식할 것이다. 또한, 설명되는 많은 요소들은, 이산 또는 분산형 컴포넌트들로서 또는 다른 컴포넌트들과 함께, 임의의 적합한 조합 및 위치에서 구현될 수 있는 기능 엔티티들이거나, 또는 독립적인 구조들로서 설명된 다른 구조적 요소들은 결합될 수 있다.
다양한 양태들 및 실시예들이 본 명세서에 개시되었지만, 다른 양태들 및 실시예들이 본 기술분야의 통상의 기술자에게 명백할 것이다. 본 명세서에 개시된 다양한 양태들 및 실시예들은 예시의 목적이며, 제한하는 것으로 의도되지는 않고, 실제 범위는 다음의 청구항들에 부여되는 등가물들의 전체 범위와 함께 이러한 청구항들에 의해 표시된다. 본 명세서에서 이용되는 용어는 특정 실시예들만을 설명하기 위한 것일 뿐이며, 제한하는 것으로 의도되지는 않는다는 점이 또한 이해되어야 한다.

Claims (19)

  1. 시스템으로서,
    통신 시스템을 갖는 컴퓨팅 디바이스를 포함하고, 상기 컴퓨팅 디바이스는:
    상기 통신 시스템을 통해, 제1 차량이 제2 차량으로부터 임계 거리 내에 위치한다는 것을 표시하는 데이터를 상기 제1 차량으로부터 수신하고;
    상기 제1 차량에 결합된 제1 센서와 적어도 상기 제2 차량에 결합된 제2 센서 사이의 간섭의 가능성(likelihood)이 임계값을 초과한다고 결정하고; 그리고
    상기 통신 시스템을 통해, 상기 간섭의 가능성을 상기 임계값 미만으로 감소시키는 하나 이상의 조정을 수행하도록 하는 명령어들을 상기 제1 차량에 제공
    하도록 구성된 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 컴퓨팅 디바이스는:
    상기 통신 시스템과 상기 제1 차량 간의 통신들에 대한 네트워크 레이턴시(network latency)를 결정하고; 그리고
    상기 네트워크 레이턴시에 기초하여 상기 명령어들을 상기 제1 차량에 제공
    하도록 추가로 구성된 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 컴퓨팅 디바이스는:
    상기 제1 차량으로부터 상기 제1 센서에 대한 센서 구성 파라미터들을 수신하고 - 상기 센서 구성 파라미터들은 적어도 상기 제1 센서의 송신 전력을 특정함 - ; 그리고
    상기 하나 이상의 조정이 상기 제1 센서의 상기 송신 전력을 수정하도록 상기 센서 구성 파라미터들에 기초하여 상기 하나 이상의 조정을 결정
    하도록 추가로 구성된 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 컴퓨팅 디바이스는:
    상기 제1 차량으로부터 상기 제1 센서에 대한 센서 구성 파라미터들을 수신하고 - 상기 센서 구성 파라미터들은 적어도 상기 제1 센서에 대한 변조 패턴을 특정함 - ; 그리고
    상기 하나 이상의 조정이 상기 제1 센서에 대한 상기 변조 패턴을 수정하도록 상기 센서 구성 파라미터들에 기초하여 상기 하나 이상의 조정을 결정
    하도록 추가로 구성된 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 하나 이상의 조정은 상기 제1 센서에 대한 상기 변조 패턴에의 시간 오프셋을 포함하는 시스템.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 하나 이상의 조정은 상기 제1 센서에 대한 상기 변조 패턴에의 주파수 오프셋을 포함하는 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 컴퓨팅 디바이스는 원격 서버에 대응하는, 시스템.
  8. 방법으로서,
    컴퓨팅 디바이스에서 통신 시스템을 통해 제1 차량이 제2 차량으로부터 임계 거리 내에 위치한다는 것을 표시하는 데이터를 상기 제1 차량으로부터 수신하는 단계;
    상기 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 제1 차량에 결합된 제1 센서와 적어도 상기 제2 차량에 결합된 제2 센서 사이의 간섭의 가능성이 임계값을 초과한다고 결정하는 단계; 및
    상기 컴퓨팅 디바이스에 의해 상기 통신 시스템을 통해 상기 간섭의 가능성을 상기 임계값 미만으로 감소시키는 하나 이상의 조정을 수행하도록 하는 명령어들을 상기 제1 차량에 제공하는 단계
    를 포함하는 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1 차량이 상기 제2 차량으로부터 상기 임계 거리 내에 위치한다는 것을 표시하는 데이터를 상기 제1 차량으로부터 수신하는 단계는, 상기 제1 차량에 대한 상기 제2 차량의 속도를 표시하는 데이터를 수신하는 단계를 포함하고,
    상기 제1 차량에 결합된 상기 제1 센서와 적어도 상기 제2 차량에 결합된 상기 제2 센서 사이의 상기 간섭의 가능성이 상기 임계값을 초과한다고 결정하는 것은 상기 제1 차량에 대한 상기 제2 차량의 속도에 기초하는 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제1 차량이 상기 제2 차량으로부터 상기 임계 거리 내에 위치한다는 것을 표시하는 데이터를 상기 제1 차량으로부터 수신하는 단계는, 상기 제1 차량에 대한 상기 제2 차량의 배향을 표시하는 데이터를 수신하는 단계를 포함하고,
    상기 제1 차량에 결합된 상기 제1 센서와 적어도 상기 제2 차량에 결합된 상기 제2 센서 사이의 상기 간섭의 가능성이 상기 임계값을 초과한다고 결정하는 것은 상기 제1 차량에 대한 상기 제2 차량의 배향에 추가로 기초하는 방법.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 간섭의 가능성을 상기 임계값 미만으로 감소시키는 하나 이상의 조정을 수행하도록 하는 명령어들을 상기 제1 차량에 제공하는 단계는:
    상기 제1 센서의 송신 전력을 조정하라는 명령어들을 제공하는 단계
    를 포함하는 방법.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 간섭의 가능성을 상기 임계값 미만으로 감소시키는 하나 이상의 조정을 수행하도록 하는 명령어들을 상기 제1 차량에 제공하는 단계는:
    상기 제1 센서에 의해 송신되는 변조 패턴을 조정하라는 명령어들을 제공하는 단계
    를 포함하는 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 제1 센서에 의해 송신되는 상기 변조 패턴을 조정하라는 명령어들을 제공하는 단계는:
    상기 제1 센서에 의해 송신되는 상기 변조 패턴에 시간 오프셋을 적용하라는 명령어를 제공하는 단계
    를 포함하는 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 변조 패턴에 주파수 오프셋을 적용하라는 명령어를 제공하는 단계
    를 추가로 포함하는 방법.
  15. 명령어들을 저장하도록 구성된 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체로서, 상기 명령어들은 하나 이상의 프로세서를 포함하는 컴퓨팅 시스템에 의해 실행되는 경우, 상기 컴퓨팅 시스템으로 하여금:
    통신 시스템을 통해 제1 차량이 제2 차량으로부터 임계 거리 내에 위치한다는 것을 표시하는 데이터를 상기 제1 차량으로부터 수신하는 동작;
    상기 제1 차량에 결합된 제1 센서와 적어도 상기 제2 차량에 결합된 제2 센서 사이의 간섭의 가능성이 임계값을 초과한다고 결정하는 동작; 및
    상기 통신 시스템을 통해 상기 간섭의 가능성을 상기 임계값 미만으로 감소시키는 하나 이상의 조정을 수행하도록 하는 명령어들을 상기 제1 차량에 제공하는 동작
    을 포함하는 동작들을 수행하게 하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제1 차량이 상기 제2 차량으로부터 상기 임계 거리 내에 위치한다는 것을 표시하는 데이터를 상기 제1 차량으로부터 수신하는 동작은, 상기 제1 차량에 대한 상기 제2 차량의 속도를 표시하는 데이터를 수신하는 동작을 포함하고,
    상기 제1 차량에 결합된 상기 제1 센서와 적어도 상기 제2 차량에 결합된 상기 제2 센서 사이의 상기 간섭의 가능성이 상기 임계값을 초과한다고 결정하는 것은 상기 제1 차량에 대한 상기 제2 차량의 속도에 기초하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 제1 차량이 상기 제2 차량으로부터 상기 임계 거리 내에 위치한다는 것을 표시하는 데이터를 상기 제1 차량으로부터 수신하는 동작은, 상기 제1 차량에 대한 상기 제2 차량의 배향을 표시하는 데이터를 수신하는 동작을 포함하고,
    상기 제1 차량에 결합된 상기 제1 센서와 적어도 상기 제2 차량에 결합된 상기 제2 센서 사이의 상기 간섭의 가능성이 상기 임계값을 초과한다고 결정하는 것은 상기 제1 차량에 대한 상기 제2 차량의 배향에 추가로 기초하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체.
  18. 제15항에 있어서,
    상기 통신 시스템을 통해 상기 제1 차량이 제3 차량으로부터 상기 임계 거리 내에 위치한다는 것을 표시하는 데이터를 상기 제1 차량으로부터 수신하는 동작; 및
    상기 제1 차량에 결합된 상기 제1 센서와 적어도 상기 제3 차량에 결합된 제3 센서 사이의 제2 간섭의 가능성이 상기 임계값을 초과한다고 결정하는 동작
    을 더 포함하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 통신 시스템을 통해 상기 간섭의 가능성을 상기 임계값 미만으로 감소시키는 하나 이상의 조정을 수행하도록 하는 명령어들을 상기 제1 차량에 제공하는 동작은, 상기 간섭의 가능성 및 상기 제2 간섭의 가능성을 상기 임계값 미만으로 감소시키는 하나 이상의 조정을 수행하도록 하는 명령어들을 상기 제1 차량에 제공하는 동작을 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체.
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