JP2006337327A - 測距装置、測距方法、および測距装置用プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】当該装置が送出する送信波と他の伝搬波との混信を防止して正確な測距を行うことができる測距装置、測距方法、および測距装置用プログラムを提供する。
【解決手段】外部から空間を伝搬してきた電磁波が伝搬してきた方向に応じて電磁波の送信可能範囲および電磁波の受信可能範囲のうち少なくともいずれか一方の範囲を制限し、この制限した範囲に所定の電磁波を送信し、この送信した電磁波を反射する物体までの距離を所定の測距演算によって求める。
【選択図】 図１

Description

本発明は、所定の送信波を用いて該送信波を反射する物体までの距離を求める測距装置、測距方法、および測距装置用プログラムに関する。

従来、四輪自動車等の車両が道路を走行するときに前方を走行する車両や障害物を検知するための技術として、レーダを用いた測距装置が知られている。この測距装置は、電磁波（電波またはレーザ光）を外部に放射し、この放射した電磁波が外部にある物体に反射して戻ってくる反射波を受信し、電磁波を放射してからその電磁波の反射波を受信するまでの時間差を用いてその物体までの距離等を測定する（例えば、特許文献１および２を参照）。

特開２００３−２０２３７７号公報 特開２００３−３０２４６８号公報

しかしながら、上述した測距装置を搭載した車両が道路を走行する際、同様の測距装置を搭載する他車両がその車両の近傍領域を走行している場合には、各々の車両から外部に放射される電磁波が干渉して混信を生じ、正確な測距を行う上での障害となる恐れがあった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、当該装置が送出する送信波と他の伝搬波との混信を防止して正確な測距を行うことができる測距装置、測距方法、および測距装置用プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１記載の発明に係る測距装置は、外部から空間を伝搬してくる波を受信する受信手段と、前記受信手段で受信した波が伝搬してきた方向に応じて、空間を伝搬する波の当該装置による送信可能範囲および／または受信可能範囲を制限する範囲制限手段と、前記送信可能範囲に対して所定の送信波を送信する送信手段と、前記受信手段で受信した受信波が前記送信波の反射波であるか否かを識別する識別手段と、前記識別手段において、前記受信波が前記送信波の反射波であると識別した場合、前記送信手段で前記送信波を送信してから前記受信手段で前記受信波を受信するまでの時間差を用いることにより、少なくとも前記送信波を反射した物体までの距離を算出する測距演算手段と、を備えたことを特徴とする。

請求項２記載の発明に係る測距装置は、所定の範囲に存在する物体を検知する物体検知手段と、前記物体検知手段で物体を検知した場合、この検知した物体が存在する方向に応じて、当該装置による空間を伝搬する波の送信可能範囲および／または受信可能範囲を制限する範囲制限手段と、前記送信可能範囲に対して所定の送信波を送信する送信手段と、外部から空間を伝搬してくる波を受信する受信手段と、前記受信手段で受信した受信波が前記送信波の反射波であるか否かを識別する識別手段と、前記識別手段において、前記受信波が前記送信波の反射波であると識別した場合、前記送信手段で前記送信波を送信してから前記受信手段で前記受信波を受信するまでの時間差を用いることにより、少なくとも前記送信波を反射した物体までの距離を算出する測距演算手段と、を備えたことを特徴とする。

請求項３記載の発明に係る測距装置は、所定の通信方式にしたがって通信信号の送受信を行う通信手段と、前記通信手段が外部から通信信号を受信した場合、この受信した通信信号から読み出した前記通信信号の送信元の情報に基づいて、空間を伝搬する波の当該装置による送信可能範囲および／または受信可能範囲を制限する範囲制限手段と、前記送信可能範囲に対して所定の送信波を送信する送信手段と、外部から空間を伝搬してくる波を受信する受信手段と、前記受信手段で受信した受信波が前記送信波の反射波であるか否かを識別する識別手段と、前記識別手段において、前記受信波が前記送信波の反射波であると識別した場合、前記送信手段で前記送信波を送信してから前記受信手段で前記受信波を受信するまでの時間差を用いることにより、少なくとも前記送信波を反射した物体までの距離を算出する測距演算手段と、を備えたことを特徴とする。

請求項４記載の発明に係る測距装置は、所定の範囲に存在する物体を検知する物体検知手段と、所定の通信方式にしたがって通信信号の送受信を行う通信手段と、前記通信手段が外部から通信信号を受信した場合、この受信した通信信号から読み出した前記通信信号の送信元の情報に基づいて、空間を伝搬する波の当該装置による送信可能範囲および／または受信可能範囲を制限する範囲制限手段と、前記送信可能範囲に対して所定の送信波を送信する送信手段と、外部から空間を伝搬してくる波を受信する受信手段と、前記受信手段で受信した受信波が前記送信波の反射波であるか否かを識別する識別手段と、前記識別手段において、前記受信波が前記送信波の反射波であると識別した場合、前記送信手段で前記送信波を送信してから前記受信手段で前記受信波を受信するまでの時間差を用いることにより、少なくとも前記送信波を反射した物体までの距離を算出する測距演算手段と、を備えたことを特徴とする。

請求項５記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項記載の発明において、前記範囲制限手段は、前記受信波が伝搬してきた方向近傍への前記送信波の送信および前記方向近傍から伝搬してくる波の受信のうち少なくともいずれか一方の処理を行わないようにすることを特徴とする。

請求項６記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項記載の発明において、前記範囲制限手段は、前記受信波が伝搬してきた方向近傍から伝搬してくる波を前記測距演算手段が行う処理の対象外とすることを特徴とする。

請求項７記載の発明は、請求項３または４記載の発明において、前記送信元の情報は、前記送信元が当該測距装置に対して位置する方向に関する情報を含むことを特徴とする。

請求項８記載の発明は、請求項４記載の発明において、前記通信手段は、前記物体検知手段が物体を検知した場合、前記通信方式にしたがって通信可能な状態に遷移することを特徴とする。

請求項９記載の発明は、請求項１〜８のいずれか一項記載の発明において、前記識別手段は、前記受信波の波長、周波数、および強度のうち少なくとも一つの量を用いることによって前記受信波の識別を行うことを特徴とする。

請求項１０記載の発明は、請求項１〜９のいずれか一項記載の発明において、移動体に搭載されることを特徴とする。

請求項１１記載の発明は、請求項１０記載の発明において、前記移動体は車両であることを特徴とする。

請求項１２記載の発明に係る測距方法は、外部から空間を伝搬してくる波を受信する受信ステップと、前記受信ステップで受信した波が伝搬してきた方向に応じて、空間を伝搬する波の当該装置による送信可能範囲および／または受信可能範囲を制限する範囲制限ステップと、前記送信可能範囲に対して所定の送信波を送信する送信ステップと、前記送信ステップの後に受信した受信波が前記送信波の反射波であるか否かを識別する識別ステップと、前記識別ステップにおいて、前記受信波が前記送信波の反射波であると識別した場合、前記送信波を送信してから前記受信波を受信するまでの時間差を用いることにより、少なくとも前記送信波を反射した物体までの距離を算出する測距演算ステップと、を有することを特徴とする。

請求項１３記載の発明に係る測距方法は、所定の範囲に存在する物体を検知する物体検知ステップと、前記物体検知ステップで物体を検知した場合、この検知した物体が存在する方向に応じて、空間を伝搬する波の当該装置による送信可能範囲および／または受信可能範囲を制限する範囲制限ステップと、前記送信可能範囲に対して所定の送信波を送信する送信ステップと、前記送信ステップの後に受信した受信波が前記送信波の反射波であるか否かを識別する識別ステップと、前記識別ステップにおいて、前記受信波が前記送信波の反射波であると識別した場合、前記送信波を送信してから前記受信波を受信するまでの時間差を用いることにより、少なくとも前記送信波を反射した物体までの距離を算出する測距演算ステップと、を有することを特徴とする。

請求項１４記載の発明に係る測距方法は、所定の通信方式にしたがう通信信号を外部から受信した場合、この受信した通信信号から読み出した前記通信信号の送信元の情報に基づいて、空間を伝搬する波の当該装置による送信可能範囲および／または受信可能範囲を制限する範囲制限ステップと、前記範囲制限ステップで行った前記送信可能範囲および／または前記受信可能範囲の制限を報知する報知信号を前記通信元に対して送信する報知信号送信ステップと、前記送信可能範囲に対して所定の送信波を送信する送信ステップと、前記送信ステップの後に受信した受信波が前記送信波の反射波であるか否かを識別する識別ステップと、前記識別ステップにおいて、前記受信波が前記送信波の反射波であると識別した場合、前記送信波を送信してから前記受信波を受信するまでの時間差を用いることにより、少なくとも前記送信波を反射した物体までの距離を算出する測距演算ステップと、を有することを特徴とする。

請求項１５記載の発明に係る測距方法は、所定の範囲に存在する物体を検知する物体検知ステップと、前記物体検知ステップで物体を検知した場合、所定の通信方式にしたがって外部と通信可能な状態に遷移する通信可能状態遷移ステップと、前記通信方式にしたがう通信信号を外部から受信した場合、この受信した通信信号から読み出した前記送信元の情報に基づいて、空間を伝搬する波の当該装置による送信可能範囲および／または受信可能範囲を制限する範囲制限ステップと、前記範囲制限ステップで行った前記送信可能範囲および／または前記受信可能範囲の制限を報知する報知信号を前記通信元に対して送信する報知信号送信ステップと、前記送信可能範囲に対して所定の送信波を送信する送信ステップと、前記送信ステップの後に波を受信した受信波が前記送信波の反射波であるか否かを識別する識別ステップと、前記識別ステップにおいて、前記受信波が前記送信波の反射波であると識別した場合、前記送信波を送信してから前記受信波を受信するまでの時間差を用いることにより、少なくとも前記送信波を反射した物体までの距離を算出する測距演算ステップと、を有することを特徴とする。

請求項１６記載の発明に係る測距装置用プログラムは、請求項１２〜１５のいずれか一項に記載の測距方法を、所定の送信波を用いて該送信波を反射する物体までの距離を求める測距装置に実行させることを特徴とする。

本発明によれば、当該装置が送出する送信波と他の伝搬波との混信を防止して正確な測距を行うことができる測距装置、測距方法、および測距装置用プログラムを提供することが可能となる。

以下、添付図面を参照して本発明を実施するための最良の形態（以後、「実施の形態」と称する）を説明する。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る測距装置の構成を示すブロック図である。同図に示す測距装置１は、所定の周波数を有する電磁波を搬送波として用いるレーダ方式によって検知した物体までの測距を行うものであり、移動体、特に四輪自動車等の車両に搭載される。

測距装置１の具体的な構成を説明する。測距装置１は、外部に電磁波を送信する送信部１０、外部から伝搬してくる電磁波を受信する受信部２０、電磁波を発生するとともに受信部２０が受信した電磁波を復調した信号の成分を解析する信号処理部３０、測距装置１の制御を行うとともに送信電磁波を反射した物体までの測距演算等を行う制御・演算部４０、測距演算の結果等を出力する出力部５０、および各種データを記憶する記憶部６０を有する。

送信部１０は、信号処理部３０で発生し送出される電磁波を外部に送信する。送信部１０が発振する電磁波がミリ波やマイクロ波等の電波の場合、送信部１０は指向性を有する送信用のアンテナを備える。

受信部２０は、送信部１０から送信した電磁波が先行または対向する車両Ｃ等の物体に反射した反射波を含む電磁波を受信する。電波レーダの場合、受信部２０は指向性を有し、送信した電波の反射波を受信可能な受信用アンテナを備える。

信号処理部３０は、外部へ送信する電磁波を発生する電磁波発生部３１と、受信部２０で受信した電磁波を復調した信号を解析し、その信号に係る電磁波の識別を行う識別部３２を有する。

制御・演算部４０は、識別部３２における識別結果を受信して送信電磁波を反射した物体までの距離、その物体の測距装置１に対する相対速度、相対加速度、または方向等を求める測距演算部４１と、送信部１０からの電磁波の送信範囲および受信部２０での電磁波の受信範囲のうち少なくともいずれか一方の範囲を制限する制御信号を送信部１０および／または受信部２０に対して送出する範囲制限部４２とを備える。この制御・演算部４０は、演算および制御機能を有するＣＰＵ（Central Processing Unit）等によって実現され、後述する記憶部６０が記憶、格納する測距装置用プログラムを読み出すことによって測距装置１の制御を行う。

出力部５０は、レーダで検知した物体に係る画像や文字情報等を表示出力するものであり、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、または有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイ等によって実現される。また、出力部５０として、音声情報を外部に出力するスピーカをさらに設けることもできる。

記憶部６０は、所定のＯＳ（Operation System）を起動するプログラムや測距装置用プログラム等が予め記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、信号処理部３０や制御・演算部４０が行う各種処理の演算パラメータやデータ等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）とを用いて実現される。また、記憶部６０として、後述する各種記録媒体のいずれかを装着可能な補助記憶装置を備えてもよい。

なお、上述した測距装置用プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ±Ｒ、ＤＶＤ±ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＭＯディスク、ＰＣカード、ｘＤピクチャーカード、スマートメディア等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して広く流通させることも可能である。

次に、以上の構成を有する測距装置１が行う測距方法について、図２に示すフローチャートを参照して説明する。なお、図２のフローチャートでは、測距装置１の初期状態を、電磁波の送受信を行っていない状態であるとする。

この初期状態において受信部２０が外部から伝搬してくる電磁波を受信すると（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、この受信した電磁波は信号処理部３０に送出される。信号処理部３０では、その電磁波を復調し、識別部３２が復調した電磁波信号を解析する。この解析によって得たデータは制御・演算部４０に送られ、測距演算部４１がそのデータに基づいて、受信した電磁波が伝搬してきた方向を求める（ステップＳ１０２）。なお、受信部２０が電磁波を受信しない場合（ステップＳ１０１でＮｏ）には、電磁波を受信するまで初期状態のまま待機する。

ステップＳ１０２の後、範囲制限部４２は、受信した電磁波が伝搬してきた方向に応じて、以後の処理における電磁波の送信可能範囲および電磁波の受信可能範囲のうち少なくともいずれか一方を制限する（ステップＳ１０３）。電磁波の送信可能範囲を制限する場合には、範囲制限部４２が制御信号を送信部１０に送出する一方、電磁波の受信可能範囲を制限する場合には、範囲制限部４２が制御信号を受信部２０に送出する。また、範囲制限部４２は、送信部１０および／または受信部２０の制御に関する情報を含む制御信号を信号処理部３０に送出する。なお、送信可能範囲と受信可能範囲のうちどの範囲を制限対象とするかについては、予め設定しておいてもよいし、その都度選択可能な構成にしてもよい。

より具体的な電磁波の送信可能範囲および／または受信可能範囲の制限方法について説明する。送信可能範囲や受信可能範囲を制限する方法として、まず「ハード的」に範囲を制限する方法がある。これは、受信した電磁波が伝搬してきた方向近傍への電磁波の送信およびその方向近傍からの電磁波の受信のうちいずれか一方の処理を行わないようにするものである。

これに対し、電磁波の受信可能範囲に関して、その範囲外から伝搬してくる電磁波の受信自体は許容しつつも、そのような範囲外から伝搬してくる電磁波を処理の対象外とする「ソフト的」な範囲制限方法を適用することもできる。この場合、受信可能範囲外から伝搬してくる電磁波が他の車両Ｃから放射された測距用の電磁波の場合、その電磁波の受信を許容しておけば、車両Ｃの測距処理自体を妨害することがない。

なお、「ソフト的」な範囲制限方法としては、上記以外にも所定の範囲に送信する電磁波の強度を弱くしたり、受信する電磁波の強度に制限（上限および／または下限）を設けたりする方法がある。

図３は、ステップＳ１０３における範囲制限処理の一例を示す説明図である。同図では、片側一車線の道路Ｒｄを矢印の方向（図３で鉛直上向き）に走行中の車両Ｃ₀が、対向車線を車両Ｃ₀とは反対方向（図３で鉛直下向き）に走行中の車両Ｃからの電磁波を受信した場合、電磁波の送信および／または受信を禁止する範囲の設定例を示している。車両Ｃ₀には測距装置１が搭載され、その車両Ｃ₀の前面には送信部１０および受信部２０の機能を備えた送受信デバイス１００が設けられている。

車両Ｃ₀に搭載される測距装置１は、ステップＳ１０２の結果、対向車線を走行する車両Ｃの近傍から電磁波が伝搬してきたと判定し、送受信デバイス１００を頂点として車両Ｃの近傍領域を含むように略円錐形状に広がる三次元領域を禁止範囲Ｐ₁として設定する。図３では、この禁止範囲Ｐ₁の一断面として、道路Ｒｄの路面上で車両Ｃの近傍を含み、二つの境界線ｂ₁およびｂ₂に挟まれる平面領域を図示している。

なお、禁止範囲の設定例としては、他にも図４に示すように、実際に電磁波が伝搬してくる方向、すなわち車両Ｃに設けられる送受信デバイス１００のごく近傍のみを禁止範囲Ｐ₂として設定してもよい。

ステップＳ１０３の結果、範囲制限部４２からの制御信号を受けた信号処理部３０では、その制御信号をトリガとして電磁波発生部３１が電磁波を発生し、この発生した電磁波を送信部１０へ送出する。ここで発生する電磁波が電波の場合には、発振した電磁波の変調方式に応じてさまざまな電波レーダ（例えば、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）レーダ、ドップラーレーダ、２周波ＣＷレーダ、パルスレーダ、またはスペクトル拡散レーダ等）が知られているが、本実施の形態１に係る測距方法は、そのような電波の変調方式によらず実施することができる。

信号処理部３０から電磁波を受信した送信部１０は、この電磁波を送信可能範囲に対して送信する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０３で送信可能範囲に制限が加えられた場合、送信部１０は、範囲制限部４２からの制御信号に基づいて電磁波を送信する。例えば、図３に示す禁止範囲Ｐ₁によって送信可能範囲を制限する場合、送信部１０は、少なくとも禁止範囲Ｐ₁を除く所定の範囲に対して電磁波を送信する。他方、ステップＳ１０３で送信可能範囲に制限が加えられていない場合には、当初からの送信可能範囲に対して電磁波を送信する。なお、このステップＳ１０４で送信する電磁波の周波数を１０〜１００ＧＨｚ程度の高周波（ミリ波）とすれば、測距装置１を搭載する車両から１００〜２００ｍ程度前方までの物体を検知することができる。

その後、受信部２０が電磁波を受信すると（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、その電磁波を信号処理部３０へ送出する。受信部２０が電磁波を受信しない場合（ステップＳ１０５でＮｏ）には、電磁波を受信するまで待機する。

信号処理部３０では、受信部２０から送られてきた電磁波を復調し、識別部３２においてその電磁波がステップＳ１０４で送信した電磁波の反射波であるか否かを識別する（ステップＳ１０６）。このステップＳ１０６では、電磁波の波長、周波数、および強度のうち少なくともいずれか一つの量を用いることによって電磁波の識別を行う。識別の結果、受信した電磁波が反射波であると識別した場合（ステップＳ１０７でＹｅｓ）、その反射波のデータを制御・演算部４０に送出する。

続いて制御・演算部４０の測距演算部４１が、ステップＳ１０４で電磁波を送信してからステップＳ１０５でその反射波を受信するまでの時間差を用いることにより、送信電磁波を反射した物体までの距離等を算出する測距演算を行う（ステップＳ１０８）。ここでの測距演算には、電磁波を反射した物体の自車両に対する相対速度や相対加速度、方向等を求める演算も含まれる。測距演算の結果は、出力部５０で表示出力してもよいし、データとして記憶部６０に格納してもよい。

なお、識別部３２が、ステップＳ１０５で受信した電磁波を送信電磁波の反射波ではないと識別した場合（ステップＳ１０７でＮｏ）にはステップＳ１０２に戻り、ステップＳ１０５で受信した電磁波が伝搬してきた方向を求める。

ここまで説明した測距方法は、最初の電磁波を受信部２０が受信してから測距演算部４１が測距演算を行うまでの一連の処理の概要を説明したものである。したがって、ステップＳ１０８で測距演算終了後、再びステップＳ１０５まで戻って電磁波の受信を待機するようにしてもよいし、初期状態（ステップＳ１０１）まで戻って電磁波の受信を待機するようにしてもよい。この場合には、ステップＳ１０８が終了してから初期状態に戻るまでの時間（周期）がその都度変わるような構成にしてもよい。

以上説明した本発明の実施の形態１によれば、外部から受信した電磁波が伝搬してきた方向に応じて電磁波の送信可能範囲および電磁波の受信可能範囲のうち少なくともいずれか一方の範囲を制限し、この制限した範囲に所定の電磁波を送信し、この送信した電磁波を反射する物体までの距離を求めることにより、当該装置が送出する送信波と他の伝搬波との混信を防止して正確な測距を行うことが可能となる。

（実施の形態２）
図５は、本発明の実施の形態２に係る測距装置の構成を示すブロック図である。同図に示す測距装置２は、所定の周波数を有する電磁波を搬送波として用いるレーダ方式によって検知した物体までの測距を行うものであり、上記実施の形態１と同様に移動体、特に四輪自動車等の車両に搭載される。

測距装置２は、上記実施の形態１に係る測距装置１と同様の機能および構成を有する送信部１０、受信部２０、信号処理部３０、制御・演算部４０、出力部５０、および記憶部６０に加えて、自車両の外部にある車両Ｃ等の所定の物体を検知する物体検知部７０を備える。

物体検知部７０は、物体を検知できる機能を有していれば如何なるものであってもよい。例えば、適当なセンサを用いて実現してもよいし、所定の視野を撮像して生成した画像に対して処理を施す画像処理装置を用いて実現してもよい。このうち画像処理装置を用いて物体検知部７０を実現する場合には、テンプレートマッチング、エッジ抽出による領域分割、またはクラスタ分析に基づく統計的パターン認識等の物体認識手法を用いることによって車両等の特定の物体を検知してもよい。

次に、この実施の形態２に係る測距方法について、図６に示すフローチャートを参照して説明する。なお、図６のフローチャートでは、測距装置２の初期状態を、物体検知部７０が作動し、電磁波の送受信を行っていない状態であるとする。

この初期状態において物体検知部７０が所定範囲内にある物体を検知すると（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、この検知した物体に係るデータは制御・演算部４０に送出される。制御・演算部４０では、測距演算部４１が送られてきたデータに基づいて検知した物体が位置する方向を求める（ステップＳ２０２）。なお、物体検知部７０が物体を検知しない場合（ステップＳ２０１でＮｏ）には、物体を検知するまで初期状態のまま待機する。

このステップＳ２０２の後、範囲制限部４２は、物体の方向に応じて電磁波の送信可能範囲および電磁波の受信可能範囲のうち少なくともいずれか一方を制限する（ステップＳ２０３）。電磁波の送信可能範囲を制限する場合には、範囲制限部４２が制御信号を送信部１０に送出する一方、電磁波の受信可能範囲を制限する場合には、範囲制限部４２が制御信号を受信部２０に送出する。また、範囲制限部４２は、送信部１０および／または受信部２０の制御に関する情報を含む制御信号を信号処理部３０に送出する。この実施の形態２においても、範囲の制限を上記実施の形態１と同様に「ハード的」または「ソフト的」に行うことができる（制限範囲については、図３を参照）。

図７は、ステップＳ２０３における範囲制限処理の別な設定例を示す説明図である。同図では、図３と同様、片側一車線の道路Ｒｄを走行中の車両Ｃ₀が、対向車線を走行中の車両Ｃを検知した場合、電磁波の送信および／または受信を禁止する範囲の設定例を示している。この場合、車両Ｃ₀に搭載される測距装置１は、図３と同様に送受信デバイス１００を頂点として車両Ｃの近傍領域を含むように略円錐形状に広がる三次元領域を禁止範囲Ｐ₁を設定するとともに、この禁止範囲Ｐ₁の中に、対象物の測距を行うことができる測距可能範囲Ａを設定する。この測距可能範囲Ａは、物体を一つの塊として認識できさえすればよく、禁止範囲Ｐ₁と比較して顕著に少ない領域で十分である。これにより、測距装置１本来の測距機能を保持しながら、電磁波の送信および／または受信を禁止する範囲を設定することが可能となる。

なお、送信可能範囲と受信可能範囲のうちどの範囲を制限対象とするかについては、予め設定しておいてもよいし、その都度選択可能な構成にしてもよい。

信号処理部３０では、範囲制限部４２の制御信号をトリガとして電磁波発生部３１が電磁波を発生し、この発生した電磁波を送信部１０へと送出する。信号処理部３０から電磁波を受信した送信部１０は、この電磁波を送信可能範囲に対して送信する（ステップＳ２０４）。なお、電磁波が電波である場合には、その電波の変調方式によらずに以下の処理を実行することができる。

ステップＳ２０４の後、受信部２０が電磁波を受信すると（ステップＳ２０５でＹｅｓ）、その電磁波を信号処理部３０へ送出する。受信部２０が電磁波を受信しない場合（ステップＳ２０５でＮｏ）には、電磁波を受信するまで待機する。

信号処理部３０は受信部２０から送られてきた電磁波を復調し、識別部３２でその電磁波がステップＳ２０４で送信した電磁波の反射波であるか否かを識別する（ステップＳ２０６）。このステップＳ２０６では、電磁波の波長、周波数、および強度のうち少なくともいずれか一つの量を用いることによって電磁波の識別を行う。識別の結果、受信した電磁波を反射波と識別した場合（ステップＳ２０７でＹｅｓ）、その反射波のデータを制御・演算部４０に送出する。

続いて制御・演算部４０の測距演算部４１が、ステップＳ２０４で電磁波を送信してからステップＳ２０５でその反射波を受信するまでの時間差を用いることにより、送信電磁波を反射した物体までの距離等を算出する測距演算を行う（ステップＳ２０８）。この測距演算には、上記実施の形態１と同じく電磁波を反射した物体の自車両に対する相対速度や相対加速度、方向等を求める演算が含まれる。

これに対し、識別部３２が受信した電磁波を送信電磁波の反射波ではないと識別した場合（ステップＳ２０７でＮｏ）、信号処理部３０はその電磁波を復調し、識別部３２がその復調した電磁波を解析する。この解析によって得たデータは制御・演算部４０に送られ、制御・演算部４０内の測距演算部４１がそのデータに基づいて受信した電磁波が伝搬してきた方向を求める（ステップＳ２０９）。この後ステップＳ２０３に戻り、ステップＳ２０９で求めた結果に応じて、以後の処理における電磁波の送信可能範囲および電磁波の受信可能範囲のうち少なくともいずれか一方を制限し、再度ステップＳ２０４以降の処理へ進む。

ここまで説明した測距方法は、最初に物体検知部７０が物体を検知してから測距演算部４１が測距演算を行うまでの一連の処理の概要を説明したものである。したがって、ステップＳ２０８で測距演算終了後、再びステップＳ２０５まで戻って電磁波の受信を待機するようにしてもよいし、初期状態（ステップＳ２０１）まで戻って物体の検知を待機するようにしてもよい。

以上説明した本発明の実施の形態２によれば、所定の範囲に存在する物体を検知した場合、この物体が存在する方向に応じて電磁波の送信可能範囲および電磁波の受信可能範囲のうち少なくともいずれか一方の範囲を制限し、この制限した範囲に所定の電磁波を送信し、この送信した電磁波を反射する物体までの距離を求めることにより、当該装置が送出する送信波と他の伝搬波との混信を防止して正確な測距を行うことが可能となる。

また、この実施の形態２によれば、物体検知部を用いて物体検知を行ってから測距処理に入るので、無駄な電磁波を放射することがなくなり、電磁波の発生および送信に伴うエネルギー消費を抑えて効率よく行う測距を行うことができる。

（実施の形態３）
図８は、本発明の実施の形態３に係る測距装置の構成を示すブロック図である。同時に示す測距装置３は、所定の周波数を有する電磁波を搬送波として用いるレーダ方式によって検知した物体までの測距を行うものであり、上記二つの実施の形態と同様に移動体、特に四輪自動車等の車両に搭載される。

測距装置３は、上記実施の形態１と同様の機能および構成を有する送信部１０、受信部２０、信号処理部３０、制御・演算部４０、出力部５０、および記憶部６０に加えて、他の車両Ｃとの間で所定の通信方式にしたがって車々間通信を行う通信部８０を備える。

図９は、この実施の形態３に係る測距方法の概要を示すフローチャートである。同図に示すフローチャートを参照して、この実施の形態３に係る測距方法の処理を説明する。なお、図９のフローチャートでは、測距装置３の初期状態を、通信部８０が作動し、電磁波の送受信を行っていない状態であるとする。

この初期状態において通信部８０が通信信号を受信すると（ステップＳ３０１でＹｅｓ）、この受信した通信信号は制御・演算部４０に送出される。制御・演算部４０では、通信信号に含まれる送信元（車両Ｃ等）の情報を読み出す（ステップＳ３０２）。ここで読み出す送信元の情報には、少なくとも自車両に対して送信元が位置する方向に関する情報が含まれていればよい。なお、通信信号を受信しない場合（ステップＳ３０１でＮｏ）には、通信信号を受信するまで初期状態のまま待機する。

続くステップＳ３０３では、読み出した送信元情報に基づいて、範囲制限部４２が電磁波の送信可能範囲および受信可能範囲のうち少なくともいずれか一方の範囲を制限する。電磁波の送信可能範囲を制限する場合には、範囲制限部４２が制御信号を送信部１０に送出する一方、電磁波の受信可能範囲を制限する場合には、範囲制限部４２が制御信号を受信部２０に送出する。また、範囲制限部４２は、送信部１０および／または受信部２０の制御に関する情報を含む制御信号を信号処理部３０に送出する。この実施の形態３においても、範囲の制限を上記実施の形態２と同様に「ハード的」または「ソフト的」に行うことができる（制限範囲については、図３および図７を参照）。なお、送信可能範囲と受信可能範囲のうちどの範囲を制限対象とするかについては、予め設定しておいてもよいし、その都度選択可能な構成にしてもよい。

ステップＳ３０３の制限処理の後、通信部８０は、制御・演算部４０の制御のもと、通信信号の送信元に対し、その送信元の方向近傍への電磁波の送信またはその方向近傍から伝搬してくる電磁波の受信を制限したことを報知する報知信号を送信する（ステップＳ３０４）。

信号処理部３０では、範囲制限部４２の制御信号をトリガとして電磁波発生部３１が電磁波を発生し、この発生した電磁波を送信部１０に送出する。信号処理部３０から電磁波を受信した送信部１０は、この電磁波を送信可能範囲に対して送信する（ステップＳ３０５）。なお、電磁波が電波である場合には、その電波の変調方式によらずに以下の処理を実行することができる。

その後、受信部２０が電磁波を受信すると（ステップＳ３０６でＹｅｓ）、その電磁波を信号処理部３０に送出する。受信部２０が電磁波を受信しない場合（ステップＳ３０６でＮｏ）には、電磁波を受信するまで待機する。

信号処理部３０は受信した電磁波を復調し、識別部３２でその電磁波がステップＳ３０５で送信した電磁波の反射波であるか否かを識別する（ステップＳ３０７）。このステップＳ３０７では、電磁波の波長、周波数、および強度のうち少なくともいずれか一つの量を用いることによって電磁波の識別を行う。この識別の結果、受信した電磁波がステップＳ３０５で送信した電磁波の反射波である場合（ステップＳ３０８でＹｅｓ）、その反射波のデータを制御・演算部４０に送出する。

続いて制御・演算部４０の測距演算部４１が、ステップＳ３０５で電磁波を送信してからステップＳ３０６でその反射波を受信するまでの時間差を用いることにより、送信電磁波を反射した物体までの距離等を算出する測距演算を行う（ステップＳ３０９）。この測距演算には、上記二つの実施の形態と同じく、電磁波を反射した物体の自車両に対する相対速度や相対加速度、方向等を求める演算が含まれる。

これに対し、識別部３２が受信した電磁波を送信電磁波の反射波でないと識別した場合（ステップＳ３０８でＮｏ）、信号処理部３０がその電磁波を解析し、測距演算部４１がその解析によって得たデータに基づいて電磁波が伝搬してきた方向を求める（ステップＳ３１０）。この後ステップＳ３０３に戻り、ステップＳ３１０で求めた結果に応じて、以後の処理における電磁波の送信可能範囲および電磁波の受信可能範囲のうち少なくともいずれか一方を制限し、再度ステップＳ３０４以降の処理へ進む。

ここまで説明した測距方法は、最初に車々間通信によって通信部８０が通信信号を受信してから測距演算部４１が測距演算を行うまでの一連の処理の概要を説明したものである。したがって、ステップＳ３０９で測距演算終了後、再びステップＳ３０６まで戻って電磁波の受信を待機するようにしてもよいし、初期状態（ステップＳ３０１）まで戻って通信信号の受信を待機するようにしてもよい。

以上説明した本発明の実施の形態３によれば、所定の通信方式にしたがう通信信号を外部から受信した場合、この受信した通信信号に含まれる送信元情報の読み出しを行い、この読み出した送信元情報に応じて電磁波の送信可能範囲および電磁波の受信可能範囲のうち少なくともいずれか一方の範囲を制限し、この制限処理を前記通信信号の送信元に対して報知した後、制限を加えた送信可能範囲に対して所定の電磁波を送信し、この送信した電磁波を反射する物体までの距離を求めることにより、当該装置が送出する送信波と他の伝搬波との混信を防止して正確な測距を行うことが可能となる。

また、この実施の形態３によれば、自車両と他の車両の間で車々間通信を用いることにより、電磁波の送信可能範囲および／または受信可能範囲に制限を加えたことを迅速かつ確実に相手の車両に報知できるので、範囲の制限処理によって相手の車両の測距処理に何らかの影響が生じても、相手の車両がその影響を誤作動によるものと認知しないで済む。

（実施の形態４）
図１０は、本発明の実施の形態４に係る測距装置の構成を示すブロック図である。同図に示す測距装置４は、所定の周波数を有する電磁波を搬送波として用いるレーダ方式によって検知した物体までの測距を行うものであり、上記三つの実施の形態と同様に移動体、特に四輪自動車等の車両に搭載される。

測距装置４は、上記実施の形態１に係る測距装置１と同様の機能および構成を有する送信部１０、受信部２０、信号処理部３０、制御・演算部４０、出力部５０、および記憶部６０に加えて、自車両の外部にある車両Ｃ等の所定の物体を検知する物体検知部７０、および他の車両Ｃとの間で所定の通信方式にしたがって車々間通信を行う通信部８０を備える。このうち物体検知部７０は、上記実施の形態２と同様に物体を検知できる機能を有していれば如何なるものであってもよく、適当なセンサや画像処理装置等によって実現される。

図１１は、この実施の形態４に係る測距方法の概要を示すフローチャートである。同図に示すフローチャートを参照して、この実施の形態４に係る測距方法の処理を説明する。なお、図１１のフローチャートでは、測距装置４の初期状態を、物体検知部７０は作動しているが、通信部８０は作動しておらず、電磁波の送受信を行っていない状態であるとする。

この初期状態において物体検知部７０が所定範囲内に物体を検知すると（ステップＳ４０１でＹｅｓ）、この検知した物体に係るデータは制御・演算部４０に送出される。データを受信した制御・演算部４０は通信部８０を起動する（ステップＳ４０２）。これにより測距装置４は、所定の通信方式にしたがって他の車両と車々間通信可能な状態に遷移する。なお、物体検知部７０が物体を検知しない場合（ステップＳ４０１でＮｏ）には、物体を検知するまで初期状態のまま待機する。

起動した通信部８０が、同じ通信方式にしたがって車々間通信可能な他の車両からの通信信号を受信すると（ステップＳ４０３でＹｅｓ）、この受信した通信信号を制御・演算部４０に送出する。制御・演算部４０では、通信信号に含まれる送信元（車両Ｃ等）の情報を読み出す（ステップＳ４０４）。ここで読み出す送信元の情報には、少なくとも自車両に対した送信元が位置する方向に関する情報が含まれていればよい。なお、通信信号を受信しない場合（ステップＳ４０３でＮｏ）には、通信信号を受信するまで待機する。

続くステップＳ４０５では、読み出した送信元の情報に基づいて、範囲制限部４２が電磁波の送信可能範囲および受信可能範囲のうち少なくともいずれか一方の範囲を制限する。電磁波の送信可能範囲を制限する場合には、範囲制限部４２が制御信号を送信部１０に送出する一方、電磁波の受信可能範囲を制限する場合には、範囲制限部４２が制御信号を受信部２０に送出する。また、範囲制限部４２は、送信部１０および／または受信部２０の制御に関する情報を含む制御信号を信号処理部３０に送出する。この実施の形態４においても、範囲の制限を上記実施の形態２と同様に「ハード的」または「ソフト的」に行うことができる（制限範囲については、図３および図７を参照）。なお、送信可能範囲と受信可能範囲のうちどの範囲を制限対象とするかについては、予め設定しておいてもよいし、その都度選択可能な構成にしてもよい。

ステップＳ４０５の制限処理の後、通信部８０は、制御・演算部４０の制御のもと、通信信号の送信元に対し、その送信元の方向近傍への電磁波の送信またはその方向近傍から伝搬してくる電磁波の受信を制限したことを報知する報知信号を送信する（ステップＳ４０６）。

信号処理部３０では、範囲制限部４２の制御信号をトリガとして電磁波発生部３１が電磁波を発生し、この発生した電磁波を送信部１０に送出する。信号処理部３０から電磁波を受信した送信部１０は、この電磁波を送信可能範囲に対して送信する（ステップＳ４０７）。なお、電磁波が電波である場合には、その電波の変調方式によらずに以下の処理を実行することができる。

その後、受信部２０が電磁波を受信すると（ステップＳ４０８でＹｅｓ）、その電磁波を信号処理部３０に送出する。受信部２０が電磁波を受信しない場合（ステップＳ４０８でＮｏ）には、電磁波を受信するまで待機する。

信号処理部３０は受信した電磁波を復調し、識別部３２でその電磁波がステップＳ４０７で送信した電磁波の反射波であるか否かを識別する（ステップＳ４０９）。このステップＳ４０９では、電磁波の波長、周波数、および強度のうち少なくともいずれか一つの量を用いることによって電磁波の識別を行う。この識別の結果、受信した電磁波がステップＳ４０７で送信した電磁波の反射波である場合（ステップＳ４１０でＹｅｓ）、その反射波のデータを制御・演算部４０に送出し、測距演算部４１がそのデータを用いて測距演算を行う（ステップＳ４１１）。この測距演算には、上記三つの実施の形態と同じく、電磁波を反射した物体の自車両に対する相対速度や相対加速度、方向等を求める演算が含まれる。

これに対し、識別部３２が受信した電磁波を送信電磁波の反射波でないと識別した場合（ステップＳ４１０でＮｏ）、信号処理部３０がその電磁波を解析し、測距演算部４１がその解析によって得たデータに基づいて電磁波が伝搬してきた方向を求める（ステップＳ４１２）。この後ステップＳ４０５に戻り、ステップＳ４１２で求めた結果に応じて、以後の処理における電磁波の送信可能範囲および電磁波の受信可能範囲のうち少なくともいずれか一方を制限し、再度ステップＳ４０６以降の処理へ進む。

ここまで説明した測距方法は、最初に物体検知部７０が物体を検知してから測距演算部４１が測距演算を行うまでの一連の処理の概要を説明したものである。したがって、ステップＳ４１１で測距演算終了後、再びステップＳ４０８まで戻って電磁波の受信を待機するようにしてもよいし、通信部８０を作動を終了して初期状態（ステップＳ４０１）まで戻り、物体の検知を待機するようにしてもよい。

以上説明した本発明の実施の形態４によれば、所定の範囲に存在する物体を検知したとき、所定の通信方式にしたがって外部と通信可能な状態に遷移し、その通信方式にしたがい通信信号を外部から受信した場合、この受信した通信信号に含まれる送信元情報の読み出しを行い、この読み出した送信元情報に応じて電磁波の送信可能範囲および電磁波の受信可能範囲のうち少なくともいずれか一方の範囲を制限し、この制限処理を前記通信信号の送信元に対して報知した後、制限を加えた送信可能範囲に対して所定の電磁波を送信し、この送信した電磁波を反射する物体までの距離を求めることにより、当該装置が送出する送信波と他の伝搬波との混信を防止して正確な測距を行うことが可能となる。

また、この実施の形態４によれば、物体検知部を用いて物体検知を行ってから測距処理に入るので、無駄な電磁波を放射することがなくなり、電磁波の発生および送信に伴うエネルギー消費を抑えて効率よく行う測距を行うことができる。

さらに、この実施の形態４によれば、自車両と他の車両の間で車々間通信を用いることにより、電磁波の送信可能範囲および／または受信可能範囲に制限を加えたことを迅速かつ確実に相手の車両に報知できるので、範囲の制限処理によって相手の車両の測距処理に何らかの影響が生じても、相手の車両がその影響を誤作動によるものと認知しないで済む。

（その他の実施の形態）
ここまで、本発明を実施する上で最良と思われる形態を実施の形態１〜４として詳述してきたが、本発明はそれら四つの実施の形態によってのみ限定されるものではない。例えば、本発明に係る測距装置を、レーザ光を用いたレーザレーダ方式によって実現してもよい。この場合、送信部はレーザダイオード（ＬＤ）または発光ダイオード（ＬＥＤ）等の発光素子を有し、信号処理部で発生したパルス信号をレーザビームに変換し、そのレーザビームを所定の方向に走査して送信する。他方、受信部はフォトダイオード等の受光素子を有し、受信した光信号を電気信号に変換し、この変換した電気信号を復調する。

また、以上の説明では、測距装置が電磁波を用いたレーダ測距装置である場合を説明してきたが、例えば超音波を用いたレーダ測距装置を用いて本発明を構成してもよい。また、本発明に係る測距装置として、レーダ以外の測距装置を適用することも可能である。

なお、本発明に係る測距装置は、四輪自動車以外の車両、例えば電動車椅子等に搭載してもよいし、人やロボット等の移動体に搭載してもよい。

このように、本発明は、ここでは記載していないさまざまな実施の形態等を含みうるものであり、特許請求の範囲により特定される技術的事項を逸脱しない範囲内において種々の設計変更等を施すことが可能である。

本発明の実施の形態１に係る測距装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る測距方法の概要を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係る測距方法における禁止範囲の設定例を示す説明図である。 本発明の実施の形態１に係る測距方法における禁止範囲の別な設定例を示す説明図である。 本発明の実施の形態２に係る測距装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態２に係る測距方法の概要を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２に係る測距方法における禁止範囲の設定例を示す説明図である。 本発明の実施の形態３に係る測距装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態３に係る測距方法の概要を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態４に係る測距装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態４に係る測距方法の概要を示すフローチャートである。

符号の説明

１、２、３、４ 測距装置
１０ 送信部（送信手段）
２０ 受信部（受信手段）
３０ 信号処理部
３１ 電磁波発生部（電磁波発生手段）
３２ 識別部（識別手段）
４０ 制御・演算部
４１ 測距演算部（測距演算手段）
４２ 範囲制限部（範囲制限手段）
５０ 出力部
６０ 記憶部
７０ 物体検知部（物体検知手段）
８０ 通信部（通信手段）
１００ 送受信デバイス
Ａ 測距可能範囲
Ｃ、Ｃ₀ 車両
ｂ₁、ｂ₂ 境界線
Ｐ₁、Ｐ₂ 禁止範囲
Ｒｄ 道路

Claims (16)

1. 外部から空間を伝搬してくる波を受信する受信手段と、
   前記受信手段で受信した波が伝搬してきた方向に応じて、空間を伝搬する波の当該装置による送信可能範囲および／または受信可能範囲を制限する範囲制限手段と、
   前記送信可能範囲に対して所定の送信波を送信する送信手段と、
   前記受信手段で受信した受信波が前記送信波の反射波であるか否かを識別する識別手段と、
   前記識別手段において、前記受信波が前記送信波の反射波であると識別した場合、前記送信手段で前記送信波を送信してから前記受信手段で前記受信波を受信するまでの時間差を用いることにより、少なくとも前記送信波を反射した物体までの距離を算出する測距演算手段と、
   を備えたことを特徴とする測距装置。
2. 所定の範囲に存在する物体を検知する物体検知手段と、
   前記物体検知手段で物体を検知した場合、この検知した物体が存在する方向に応じて、当該装置による空間を伝搬する波の送信可能範囲および／または受信可能範囲を制限する範囲制限手段と、
   前記送信可能範囲に対して所定の送信波を送信する送信手段と、
   外部から空間を伝搬してくる波を受信する受信手段と、
   前記受信手段で受信した受信波が前記送信波の反射波であるか否かを識別する識別手段と、
   前記識別手段において、前記受信波が前記送信波の反射波であると識別した場合、前記送信手段で前記送信波を送信してから前記受信手段で前記受信波を受信するまでの時間差を用いることにより、少なくとも前記送信波を反射した物体までの距離を算出する測距演算手段と、
   を備えたことを特徴とする測距装置。
3. 所定の通信方式にしたがって通信信号の送受信を行う通信手段と、
   前記通信手段が外部から通信信号を受信した場合、この受信した通信信号から読み出した前記通信信号の送信元の情報に基づいて、空間を伝搬する波の当該装置による送信可能範囲および／または受信可能範囲を制限する範囲制限手段と、
   前記送信可能範囲に対して所定の送信波を送信する送信手段と、
   外部から空間を伝搬してくる波を受信する受信手段と、
   前記受信手段で受信した受信波が前記送信波の反射波であるか否かを識別する識別手段と、
   前記識別手段において、前記受信波が前記送信波の反射波であると識別した場合、前記送信手段で前記送信波を送信してから前記受信手段で前記受信波を受信するまでの時間差を用いることにより、少なくとも前記送信波を反射した物体までの距離を算出する測距演算手段と、
   を備えたことを特徴とする測距装置。
4. 所定の範囲に存在する物体を検知する物体検知手段と、
   所定の通信方式にしたがって通信信号の送受信を行う通信手段と、
   前記通信手段が外部から通信信号を受信した場合、この受信した通信信号から読み出した前記通信信号の送信元の情報に基づいて、空間を伝搬する波の当該装置による送信可能範囲および／または受信可能範囲を制限する範囲制限手段と、
   前記送信可能範囲に対して所定の送信波を送信する送信手段と、
   外部から空間を伝搬してくる波を受信する受信手段と、
   前記受信手段で受信した受信波が前記送信波の反射波であるか否かを識別する識別手段と、
   前記識別手段において、前記受信波が前記送信波の反射波であると識別した場合、前記送信手段で前記送信波を送信してから前記受信手段で前記受信波を受信するまでの時間差を用いることにより、少なくとも前記送信波を反射した物体までの距離を算出する測距演算手段と、
   を備えたことを特徴とする測距装置。
5. 前記範囲制限手段は、
   前記受信波が伝搬してきた方向近傍への前記送信波の送信および前記方向近傍から伝搬してくる波の受信のうち少なくともいずれか一方の処理を行わないようにすることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項記載の測距装置。
6. 前記範囲制限手段は、
   前記受信波が伝搬してきた方向近傍から伝搬してくる波を前記測距演算手段が行う処理の対象外とすることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項記載の測距装置。
7. 前記送信元の情報は、前記送信元が当該測距装置に対して位置する方向に関する情報を含むことを特徴とする請求項３または４記載の測距装置。
8. 前記通信手段は、
   前記物体検知手段が物体を検知した場合、前記通信方式にしたがって通信可能な状態に遷移することを特徴とする請求項４記載の測距装置。
9. 前記識別手段は、
   前記受信波の波長、周波数、および強度のうち少なくとも一つの量を用いることによって前記受信波の識別を行うことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項記載の測距装置。
10. 移動体に搭載されることを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項記載の測距装置。
11. 前記移動体は車両であることを特徴とする請求項１０記載の測距装置。
12. 外部から空間を伝搬してくる波を受信する受信ステップと、
    前記受信ステップで受信した波が伝搬してきた方向に応じて、空間を伝搬する波の当該装置による送信可能範囲および／または受信可能範囲を制限する範囲制限ステップと、
    前記送信可能範囲に対して所定の送信波を送信する送信ステップと、
    前記送信ステップの後に受信した受信波が前記送信波の反射波であるか否かを識別する識別ステップと、
    前記識別ステップにおいて、前記受信波が前記送信波の反射波であると識別した場合、前記送信波を送信してから前記受信波を受信するまでの時間差を用いることにより、少なくとも前記送信波を反射した物体までの距離を算出する測距演算ステップと、
    を有することを特徴とする測距方法。
13. 所定の範囲に存在する物体を検知する物体検知ステップと、
    前記物体検知ステップで物体を検知した場合、この検知した物体が存在する方向に応じて、空間を伝搬する波の当該装置による送信可能範囲および／または受信可能範囲を制限する範囲制限ステップと、
    前記送信可能範囲に対して所定の送信波を送信する送信ステップと、
    前記送信ステップの後に受信した受信波が前記送信波の反射波であるか否かを識別する識別ステップと、
    前記識別ステップにおいて、前記受信波が前記送信波の反射波であると識別した場合、前記送信波を送信してから前記受信波を受信するまでの時間差を用いることにより、少なくとも前記送信波を反射した物体までの距離を算出する測距演算ステップと、
    を有することを特徴とする測距方法。
14. 所定の通信方式にしたがう通信信号を外部から受信した場合、この受信した通信信号から読み出した前記通信信号の送信元の情報に基づいて、空間を伝搬する波の当該装置による送信可能範囲および／または受信可能範囲を制限する範囲制限ステップと、
    前記範囲制限ステップで行った前記送信可能範囲および／または前記受信可能範囲の制限を報知する報知信号を前記通信元に対して送信する報知信号送信ステップと、
    前記送信可能範囲に対して所定の送信波を送信する送信ステップと、
    前記送信ステップの後に受信した受信波が前記送信波の反射波であるか否かを識別する識別ステップと、
    前記識別ステップにおいて、前記受信波が前記送信波の反射波であると識別した場合、前記送信波を送信してから前記受信波を受信するまでの時間差を用いることにより、少なくとも前記送信波を反射した物体までの距離を算出する測距演算ステップと、
    を有することを特徴とする測距方法。
15. 所定の範囲に存在する物体を検知する物体検知ステップと、
    前記物体検知ステップで物体を検知した場合、所定の通信方式にしたがって外部と通信可能な状態に遷移する通信可能状態遷移ステップと、
    前記通信方式にしたがう通信信号を外部から受信した場合、この受信した通信信号から読み出した前記送信元の情報に基づいて、空間を伝搬する波の当該装置による送信可能範囲および／または受信可能範囲を制限する範囲制限ステップと、
    前記範囲制限ステップで行った前記送信可能範囲および／または前記受信可能範囲の制限を報知する報知信号を前記通信元に対して送信する報知信号送信ステップと、
    前記送信可能範囲に対して所定の送信波を送信する送信ステップと、
    前記送信ステップの後に波を受信した受信波が前記送信波の反射波であるか否かを識別する識別ステップと、
    前記識別ステップにおいて、前記受信波が前記送信波の反射波であると識別した場合、前記送信波を送信してから前記受信波を受信するまでの時間差を用いることにより、少なくとも前記送信波を反射した物体までの距離を算出する測距演算ステップと、
    を有することを特徴とする測距方法。
16. 請求項１２〜１５のいずれか一項に記載の測距方法を、所定の送信波を用いて該送信波を反射する物体までの距離を求める測距装置に実行させることを特徴とする測距装置用プログラム。

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