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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Festlegung einer spezifischen Kennung eines Messsignals eines ersten Umfeldsensors, insbesondere ersten Ultraschallsensors, eines ersten Kraftfahrzeugs, wobei der erste Umfeldsensor einen ersten Code zur Codierung seines Messsignals verwendet. Die Erfindung betrifft ferner ein System zur Festlegung einer spezifischen Kennung eines Messsignals eines ersten Umfeldsensors, insbesondere ersten Ultraschallsensors, wobei das System zum Durchführen eines derartigen Verfahrens ausgebildet ist.
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Ein Umfeldsensor, wie beispielsweise ein Ultraschallsensor, ein Radarsensor oder ein Lidarsensor, in einem Kraftfahrzeug wird üblicherweise zur Überwachung eines Umfelds in einem bestimmten Bereich um das Kraftfahrzeug und zur Erfassung von Objekten in diesem Bereich, insbesondere zur Abstandsmessung, eingesetzt. Insbesondere im Nahbereich kommen Ultraschallsensoren wegen ihrer hohen Auflösung zum Einsatz. Ein dabei regelmäßig verwendeter Ultraschallsensor umfasst eine Ultraschallsendeeinheit, die Ultraschallmesssignale aussendet, die sich in der Luft mit Schallgeschwindigkeit von etwa 340 Meter pro Sekunde fortpflanzen. Dazu wird gewöhnlich eine Membran der Ultraschallsendeeinheit mit einem entsprechenden Wandlerelement zu mechanischen Schwingungen angeregt. Das Ultraschallmesssignal wird an Objekten in der Umgebung als Echo reflektiert und von einer Ultraschallempfangseinheit desselben Ultraschallsensors oder eines anderen Ultraschallsensors des Kraftfahrzeugs detektiert. Anhand der Laufzeitdifferenz zwischen dem Sendezeitpunkt und dem Empfangszeitpunkt kann unter Berücksichtigung der Ausbreitungsgeschwindigkeit des Ultraschallmesssignals der Abstand, oder anders ausgedrückt, die Entfernung zum Objekt bestimmt werden. Besondere Bedeutung spielen Ultraschallsensoren insbesondere bei semi-automatischen oder automatischen Fahrmanövern und vor allem im Zusammenhang mit Parkanwendungen, etwa der Parkdistanzmessung, Parklückensuche oder beim Parken.
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Darüber hinaus ist es bekannt, ein auszusendendes Messsignal eines Umfeldsensors, beispielsweise ein auszusendendes Ultraschallmesssignal, zu modulieren, so dass dem Messsignal eine Codierung, genauer ein spezifisches Codewort, also eine spezifische Kennung, aufgeprägt und diese mit dem Messsignal übertragen wird. Dieses Messsignal kann dann von Störsignalen oder von Messsignalen anderer Sensoren unterschieden und mit einer Korrelation dem entsprechenden Umfeldsensor zugeordnet werden.
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Da solche Codes bzw. Codierungen bestimmte Eigenschaften erfüllen müssen, gibt es nur eine begrenzte Anzahl an grundsätzlich zur Verfügung stehenden, unterschiedlichen Codes. So können sich Kraftfahrzeuge bzw. deren Umfeldsensoren, die zufällig dieselben oder sehr ähnliche Codes verwenden, gegenseitig stören. Hierbei kann es zu Fehlerkennungen von Objekten kommen, wenn das ausgesendete Messsignal des einen Kraftfahrzeuges von einem anderen Kraftfahrzeug als Echo des eigenen ausgesendeten Messsignals fehlinterpretiert wird. Dadurch wird unter Umständen beispielsweise ein Objekt detektiert, welches nicht vorhanden ist oder es wird ein tatsächlich vorhandenes Objekt nicht als solches erkannt.
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Ausgehend hiervon ist es nun Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zur Festlegung einer spezifischen Kennung eines Messsignals eines ersten Umfeldsensors, insbesondere ersten Ultraschallsensors, eines ersten Kraftfahrzeugs sowie ein entsprechendes System anzugeben, welches eine einfache und zuverlässige Festlegung einer spezifischen Kennung des Messsignals, auch bei mehreren im Umfeld einer Messung befindlichen Kraftfahrzeugen, und damit eine zuverlässige Messung ermöglicht.
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Die vorstehende Aufgabe wird durch die gesamte Lehre des Anspruchs 1 sowie des Anspruchs 10 gelöst. Zweckmäßige Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung dargelegt.
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Das erfindungsgemäße Verfahren zur Festlegung einer spezifischen Kennung eines Messsignals eines ersten Umfeldsensors, insbesondere ersten Ultraschallsensors, eines ersten Kraftfahrzeugs, wobei der erste Umfeldsensor einen ersten Code zur Codierung seines Messsignals verwendet, umfasst folgende Schritte:
- - Herstellen einer drahtlosen Verbindung zwischen einer ersten Kommunikationseinheit des ersten Kraftfahrzeugs und einer zweiten Kommunikationseinheit einer externen Einrichtung zur Kommunikation zwischen dem ersten Kraftfahrzeug und der externen Einrichtung,
- - Übermitteln einer ersten Information umfassend den ersten Code durch die erste Kommunikationseinheit an die zweite Kommunikationseinheit über die drahtlose Verbindung und Empfangen der ersten Information durch die zweite Kommunikationseinheit,
- - Bestimmen eines spezifischen Codes für den ersten Umfeldsensor durch ein zweites Steuergerät der externen Einrichtung basierend auf der ersten Information,
- - Übermitteln einer zweiten Information umfassend den spezifischen Code durch die zweite Kommunikationseinheit an die erste Kommunikationseinheit über die drahtlose Verbindung und Empfangen der zweiten Information durch die erste Kommunikationseinheit, und
- - Festlegen des spezifischen Codes zur aktuellen Codierung des Messsignals des ersten Umfeldsensors durch ein mit der ersten Kommunikationseinheit und dem ersten Umfeldsensor in Verbindung stehendes erstes Steuergerät des ersten Kraftahrzeugs in Reaktion auf das Empfangen der zweiten Information.
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Ein Grundgedanke der Erfindung beruht darauf, zwischen dem ersten Kraftfahrzeug und einer externen Einrichtung eine Kommunikation herzustellen. Durch eine Kommunikation untereinander und einen dabei erfolgten Austausch von Code-Informationen, kann eine Zuweisung einer individuellen, spezifischen Kennung für das Messsignal eines ersten Ultraschallsensors des ersten Kraftfahrzeugs erfolgen und können sich insbesondere Kraftfahrzeuge, die sich in räumlicher Nähe zueinander befinden und sich potenziell stören könnten, auf zu verwendende, spezifische Kennungen „einigen“.
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Die erfindungsgemäße Ausgestaltung hat den Vorteil, dass dadurch ein Verfahren bereitgestellt wird, mittels dem eine einfache und zuverlässige Festlegung einer spezifischen Kennung des Messsignals, auch bei mehreren im Umfeld einer Messung befindlichen Kraftfahrzeugen, und somit eine zuverlässige Messung ermöglicht ist.
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Das erste Kraftfahrzeug kann einen oder mehrere erste Umfeldsensoren, insbesondere einen oder mehrere erste Ultraschallsensoren, aufweisen. Der insbesondere erste Ultraschallsensor kann beispielsweise in oder hinter einem Stoßfänger des ersten Kraftfahrzeugs angeordnet sein. Alternativ dazu kann der ersten Ultraschallsensor, in oder hinter einem Karosseriebauteil, beispielsweise einer Tür des ersten Kraftfahrzeugs angeordnet sein.
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Im Rahmen der Erfindung wird unter der spezifischen Kennung ein spezifisches Codewort verstanden, das dem Messsignal durch eine Codierung mit dem spezifischen Code aufgeprägt ist und das mit dem Messsignal übertragen wird. Der erste Umfeldsensor sendet somit ein Messsignal mit einer zugeordneten, spezifischen Kennung. Eine solche Kennung dient dabei insbesondere der Unterscheidung von Störsignalen und/oder von Messsignalen anderer Umfeldsensoren bzw. dem Erkennen des „sensoreigenen“ Messsignals.
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Als der erste Code ist dabei der Code zu verstehen, den der Umfeldsensor insbesondere vor dem Zeitpunkt des Festlegens des spezifischen Codes zur Codierung des Messsignals verwendet. Als der spezifische Code ist der Code zu verstehen, den der Umfeldsensor insbesondere ab dem Zeitpunkt des Festlegens des spezifischen Codes zur Codierung des Messsignals verwendet. Dabei kann der spezifische Code sowohl der erste Code als auch ein von dem ersten Code verschiedener Code sein.
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Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung des ersten Umfeldsensors als ein erster Ultraschallsensor kann der erste Code und/oder die spezifische Kennung beispielsweise als eine bestimmte Reihe von Ultraschallbursts mit einem jeweiligen zeitlichen Abstand zwischen den Ultraschallbursts ausgebildet sein. Im Sinne der Erfindung wird unter Burst insbesondere eine begrenzte Anzahl von Schwingungen fester Frequenz verstanden. Dabei können der erste Code und/oder die spezifische Kennung insbesondere anhand der einzelnen Ultraschallbursts und/oder anhand des zeitlichen Abstands zwischen den Ultraschallbursts ausgebildet sein. Der zeitliche Abstand zwischen den einzelnen Bursts kann einem festen Muster folgen. Dieses kann zufällig erscheinen, wobei es aber festgelegt ist und dem Ultraschallsensor und/oder dem ersten Steuergerät bekannt ist. Bevorzugt ist der erste Code und/oder die spezifische Kennung als ein stochastischer Code bzw. eine stochastische Kennung ausgebildet. Der erste Code und/oder die spezifische Kennung kann aber auch als eine Frequenzmodulation ausgebildet sein. Dabei wird das auszusendende Ultraschallmesssignal insbesondere linear frequenz-moduliert, nämlich aufwärts, d.h. die Frequenz wird über der Zeit erhöht, oder abwärts, d.h. die Frequenz wird über der Zeit verringert, wodurch ein linear modulierter Wellenimpuls (Chirp) entsteht.
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Unter der externen Einrichtung wird im Rahmen der Erfindung eine Einrichtung verstanden, die nicht Bestandteil des ersten Kraftfahrzeugs ist, die sich also räumlich getrennt oder außerhalb des ersten Kraftfahrzeugs befindet.
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Bei den entsprechenden Kommunikationseinheiten kann es sich jeweils um eine Sende- und Empfangseinheit als eine bauliche Einheit handeln. Alternativ kann jeweils die Sende- und Empfangseinheit aus zwei getrennten baulichen Einheiten bestehen. Die Kommunikation ist insbesondere eine bidirektionale Kommunikation.
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In einer vorteilhaften Ausführungsform ist die externe Einrichtung als ein zweites Kraftfahrzeug mit einem zweiten Umfeldsensor, insbesondere zweiten Ultraschallsensor, ausgebildet, wobei der zweite Umfeldsensor einen zweiten Code zur Codierung seines Messsignals verwendet, und wobei das Bestimmen des spezifischen Codes für den ersten Umfeldsensor anhand eines Vergleichs des ersten Codes mit dem zweiten Code durchgeführt wird. Es erfolgt hier also eine Kommunikation zwischen dem ersten Kraftfahrzeug und dem zweiten Kraftfahrzeug und dabei zunächst ein Austausch einer Code-Information und anschließend ein Vergleich des ersten Codes mit dem zweiten Code durch das zweite Steuergerät des zweiten Kraftfahrzeugs. Basierend darauf wird für den ersten Umfeldsensor des ersten Kraftfahrzeugs eine individuelle bzw. spezifische Kennung für das Messsignal bestimmt bzw. zugewiesen.
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Es kann hier ferner nach dem Herstellen der drahtlosen Verbindung zwischen der ersten Kommunikationseinheit des ersten Kraftfahrzeugs und der zweiten Kommunikationseinheit des zweiten Kraftfahrzeugs zusätzlich eine entsprechende Information mit dem zweite Code durch die zweite Kommunikationseinheit and die erste Kommunikationseinheit übermittelt und diese von der ersten Kommunikationseinheit empfangen werden. Das erste Steuergerät des ersten Kraftfahrzeug kann dann basierend auf der empfangenen Information mit dem zweiten Code und einem Vergleich des ersten Codes mit dem zweiten Code einen spezifischen Code für den zweiten Umfeldsensor bestimmen und diesen mittels der zweiten Kommunikationseinheit über die drahtlose Verbindung zum Empfangen an die erste Kommunikationseinheit übermitteln. In Reaktion auf das Empfangen kann anschließend das zweite Steuergerät, welches mit der zweiten Kommunikationseinheit und dem zweiten Umfeldsensor in Verbindung steht, den spezifischen Code zur aktuellen Codierung des Messsignals des zweiten Umfeldsensors festlegen.
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Auf diese Weise können sich zwei oder mehrere Kraftfahrzeuge, die sich insbesondere in räumlicher Nähe zueinander befinden und sich potenziell stören könnten, auf zu verwendende, spezifische Kennungen einigen. Dabei kann vorzugsweise eines der Kraftfahrzeuge, insbesondere das zweite Kraftfahrzeug, als ein sogenannter Master gewählt oder bestimmt werden und die jeweiligen Informationen umfassend den jeweiligen Code der Messsignale der jeweiligen Kraftfahrzeuge übermittelt bekommen, wobei dann mittels des Steuergeräts des Masters ein jeweiliger spezifischer Code für die jeweiligen Umfeldsensoren bestimmt und dann über die drahtlose Verbindung an die jeweiligen Kommunikationseinheiten übermittelt wird.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird der erste Code als der spezifische Code für den ersten Umfeldsensor bestimmt, wenn der erste Code verschieden von dem zweiten Code ist, und es ein von dem ersten Code und von dem zweiten Code verschiedener vierter Code als spezifischer Code für den ersten Umfeldsensor bestimmt, wenn der erste Code im Wesentlichen identisch mit dem zweiten Code ist. Dabei wird im Rahmen der Erfindung der erste Code als im Wesentlichen identisch mit dem zweiten Code verstanden, wenn der erste Code (vollständig) identisch, also (vollständig) übereinstimmend, mit dem zweiten Code ist oder wenn erste Code zumindest derart ähnlich zu dem zweiten Code ist, dass, insbesondere bei einer räumlicher Nähe des ersten Kraftfahrzeugs zu dem zweiten Kraftfahrzeug, der erste Umfeldsensor und der zweite Umfeldsensor und deren jeweilige Messsignale sich gegenseitig stören. Ferner wird im Rahmen der Erfindung der erste Code als verschieden von dem zweiten Code verstanden und der vierte Code als verschieden von dem ersten Code und von dem zweiten Code verstanden, wenn der erste Code nicht im Wesentlichen identisch mit dem zweiten Code ist bzw. wenn der vierte Code nicht im Wesentlichen identisch mit dem ersten Code und mit dem zweiten Code ist.
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Sofern also der Vergleich des ersten Codes mit dem zweiten Code ergibt, dass sich die beiden Codes voneinander unterscheiden, sie also nicht im Wesentlichen identisch zueinander sind, so wird der erste Code als spezifischer Code zur aktuellen Codierung des Messsignals des ersten Umfeldsensors festgelegt. Der zweite Umfeldsensor verwendet in diesem Fall mit dem vom ersten Code verschiedenen zweiten Code ebenfalls einen individuellen, spezifischen Code. Sofern der Vergleich des ersten Codes mit dem zweiten Code dagegen ergibt, dass sich die beiden Codes nicht voneinander unterscheiden, sie also im Wesentlichen identisch zueinander sind, so wird ein vierter Code als spezifischer Code zur aktuellen Codierung des Messsignals des ersten Umfeldsensors festgelegt. Dieser vierte Code ist verschieden von dem ersten Code und damit auch von dem (zum ersten Code im Wesentlichen identischen) zweiten Code und kann beispielsweise in einem Speicher des ersten Steuergeräts oder in einem Speicher des zweiten Steuergeräts abgespeichert sein. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass das erste Kraftfahrzeug und das zweite Kraftfahrzeug bzw. der erste Umfeldsensor und der zweite Umfeldsensor und deren jeweilige Messsignale sich nicht gegenseitig stören, wodurch eine zuverlässige und korrekte Messung durch die Umfeldsensoren gewährleistet ist.
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In einer alternativen vorteilhaften Ausführungsform ist die externe Einrichtung als eine stationäre Operationszentrale ausgebildet. Die stationäre Operationszentrale kann dabei quasi als eine Art Vermittler auftreten. Dabei kann es sich vorzugsweise um eine stationäre Operationszentrale eines Parkhauses oder einer Parkfläche handeln, welche insbesondere im Rahmen eines sogenannten Valet Parking eingesetzt wird.
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In einer vorteilhaften Ausführungsform wird dabei im Schritt des Herstellens der drahtlosen Verbindung die drahtlose Verbindung zusätzlich zwischen einer dritten Kommunikationseinheit eines dritten Kraftfahrzeugs, umfassend einen dritten Umfeldsensor, insbesondere dritten Ultraschallsensor, mit einem dritten Code zur Codierung seines Messsignals, und zumindest der zweiten Kommunikationseinheit hergestellt, wobei im Schritt des Übermittelns der ersten Information zusätzlich eine dritte Information umfassend den dritten Code durch die dritte Kommunikationseinheit zumindest an die zweite Kommunikationseinheit über die drahtlose Verbindung übermittelt wird und die dritte Information durch die zweite Kommunikationseinheit empfangen wird, wobei im Schritt des Bestimmens des spezifischen Codes der spezifische Code für den ersten Umfeldsensor basierend auf der ersten Information und der dritten Information bestimmt wird, und wobei das Bestimmen des spezifischen Codes anhand eines Vergleichs des ersten Codes mit dem dritten Code durchgeführt wird.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird dabei der erste Code als der spezifische Code für den ersten Umfeldsensor bestimmt, wenn der erste Code verschieden von dem dritten Code ist, und es wird ein von dem ersten Code und von dem dritten Code verschiedener vierter Code als spezifischer Code für den ersten Umfeldsensor bestimmt wird, wenn der erste Code im Wesentlichen identisch mit dem dritten Code ist. Dabei wird im Rahmen der Erfindung der erste Code als im Wesentlichen identisch mit dem dritten Code verstanden, wenn der erste Code (vollständig) identisch, also (vollständig) übereinstimmend, mit dem dritten Code ist oder wenn erste Code zumindest derart ähnlich zu dem dritten Code ist, dass, insbesondere bei einer räumlicher Nähe des ersten Kraftfahrzeugs zu dem dritten Kraftfahrzeug, der erste Umfeldsensor und der dritte Umfeldsensor und deren jeweilige Messsignale sich gegenseitig stören. Ferner wird im Rahmen der Erfindung der erste Code als verschieden von dem dritten Code verstanden und der vierte Code als verschieden von dem ersten Code und von dem dritten Code verstanden, wenn der erste Code nicht im Wesentlichen identisch mit dem dritten Code ist bzw. wenn der vierte Code nicht im Wesentlichen identisch mit dem ersten Code und mit dem dritten Code ist.
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Sofern also der Vergleich des ersten Codes mit dem dritten Code ergibt, dass sich die beiden Codes voneinander unterscheiden, sie also nicht im Wesentlichen identisch zueinander sind, so wird der erste Code als spezifischer Code zur aktuellen Codierung des Messsignals des ersten Umfeldsensors festgelegt. Der dritte Umfeldsensor verwendet in diesem Fall mit dem vom ersten Code verschiedenen dritten Code ebenfalls einen individuellen, spezifischen Code. Sofern der Vergleich des ersten Codes mit dem dritten Code dagegen ergibt, dass sich die beiden Codes nicht voneinander unterscheiden, sie also im Wesentlichen identisch zueinander sind, so wird ein vierter Code als spezifischer Code zur aktuellen Codierung des Messsignals des ersten Umfeldsensors festgelegt. Dieser vierte Code ist verschieden von dem ersten Code und damit auch von dem (zum ersten Code im Wesentlichen identischen) dritten Code und kann beispielsweise in einem Speicher des ersten Steuergeräts oder in einem Speicher des zweiten Steuergeräts abgespeichert sein. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass das erste Kraftfahrzeug und das dritte Kraftfahrzeug bzw. der erste Umfeldsensor und der dritte Umfeldsensor und deren jeweilige Messsignale sich nicht gegenseitig stören, wodurch eine zuverlässige und korrekte Messung durch die Umfeldsensoren gewährleistet ist.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird die drahtlose Verbindung über ein drahtloses lokales Netzwerk, vorzugsweise ein WiFi-Netzwerk, hergestellt.
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Die drahtlose Verbindung wird in einer weiteren vorteilhaften Ausführung unter Verwendung von Bluetooth-Technologie, Infrarot-Informationsübertragung und/oder Mobilfunk hergestellt.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die drahtlose Verbindung eine Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsverbindung (engl.: Car-to-X Communication). Dabei kann die Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsverbindung insbesondere als eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikationsverbindung (engl.: Car-to-Car Communication) ausgebildet sein.
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Ferner umfasst die vorliegende Erfindung ein System zur Festlegung einer spezifischen Kennung eines Messsignals eines ersten Umfeldsensors, insbesondere ersten Ultraschallsensors, umfassend ein erstes Kraftfahrzeug mit dem ersten Umfeldsensor und einer ersten Kommunikationseinheit sowie eine externe Einrichtung mit einer zweiten Kommunikationseinheit. Dabei ist das System zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet.
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Die für das erfindungsgemäße Verfahren beschriebenen Vorteile und bevorzugten Ausführungsformen gelten entsprechend auch für das erfindungsgemäße System.
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Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigt die einzige Figur ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Festlegung einer spezifischen Kennung eines Messsignals eines ersten Umfeldsensors.
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Die einzige Figur zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 100 zur Festlegung einer spezifischen Kennung eines Messsignals eines Umfeldsensors. Das Verfahren 100 wird dabei beispielhaft erläutert für eine Situation, in der sich auf einer Parkfläche ein erstes Kraftfahrzeug und ein zweites Kraftfahrzeug in räumlicher Nähe zueinander befinden, wobei beide Kraftfahrzeuge in Betrieb sind.
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Das erste Kraftfahrzeug umfasst dabei einen ersten Ultraschallsensor, der einen ersten Code zur Codierung seines Ultraschallmesssignals verwendet, sowie eine als erste Sende- und Empfangseinheit ausgebildete erste Kommunikationseinheit. Ein erstes Steuergerät des ersten Kraftfahrzeugs ist mit der ersten Kommunikationseinheit und mit dem ersten Ultraschallsensor zur Übertragung von Daten verbunden. Das zweite Kraftfahrzeug umfasst einen zweiten Ultraschallsensor, der einen zweiten Code zur Codierung seines Ultraschallmesssignals verwendet, wobei der zweite Code im Wesentlichen identisch mit dem ersten Code ist. Ferner weist das zweite Kraftfahrzeug eine als zweite Sende- und Empfangseinheit ausgebildete zweite Kommunikationseinheit sowie ein zweites Steuergerät, das mit der zweiten Kommunikationseinheit und dem zweiten Ultraschallsensor zur Übertragung von Daten verbunden ist, auf.
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In einem Schritt 101 wird eine als Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikationsverbindung ausgebildete drahtlose Verbindung zwischen der ersten Kommunikationseinheit und der zweiten Kommunikationseinheit zur Kommunikation zwischen dem ersten Kraftfahrzeug und dem zweiten Kraftfahrzeug hergestellt.
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In einem nächsten Schritt 102 wird durch die erste Kommunikationseinheit eine erste Information umfassend den ersten Code an die zweite Kommunikationseinheit über die drahtlose Verbindung übermittelt und die erste Information wird durch die zweite Kommunikationseinheit empfangen.
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In einem folgenden Schritt 103 wird durch das zweite Steuergerät ein individueller, spezifischer Code für den ersten Ultraschallsensor basierend auf der ersten Information und damit basierend auf dem mit der ersten Information übermittelten ersten Code, bestimmt. Hierfür wird ein Vergleich des ersten Codes mit dem zweiten Code durchgeführt, wobei der Vergleich ergibt, dass der erste Code im Wesentlichen identisch mit dem zweiten Code ist. Daher wir ein von dem ersten und damit auch von dem (zum ersten Code im Wesentlichen identischen) zweiten Code verschiedener vierter Code als spezifischer Code für den ersten Ultraschallsensor bestimmt. Dieser vierte Code kann beispielsweise in einem Speicher des zweiten Steuergeräts abgespeichert sein.
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Anschließend wird in einem Schritt 104 durch die zweite Kommunikationseinheit eine zweite Information umfassend den spezifischen Code an die erste Kommunikationseinheit über die drahtlose Verbindung übermittelt und es wird die zweite Information mit dem spezifischen Code durch die erste Kommunikationseinheit empfangen.
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In einem Schritt 105 wird dann durch das erste Steuergerät der spezifische Code zur aktuellen Codierung des Ultraschallmesssignals des ersten Ultraschallsensors festgelegt.
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Ab diesem Zeitpunkt wird also der spezifische Code zur Codierung des Ultraschallmesssignals des ersten Ultraschallsensors verwendet. Der zweite Ultraschallsensor des zweiten Kraftfahrzeugs verwendet in diesem Fall mit dem vom vierten Code verschiedenen zweiten Code ebenfalls einen individuellen, spezifischen Code. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass das erste Kraftfahrzeug und das zweite Kraftfahrzeug bzw. der erste Ultraschallsensor und der zweite Ultraschallsensor und deren jeweilige Ultraschallmesssignale sich nicht gegenseitig stören, wodurch eine zuverlässige und korrekte Messung durch die Ultraschallsensoren gewährleistet ist.
