CN110361713B - 控制车辆无人驾驶的方法、装置及系统 - Google Patents

控制车辆无人驾驶的方法、装置及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110361713B
CN110361713B CN201910751591.9A CN201910751591A CN110361713B CN 110361713 B CN110361713 B CN 110361713B CN 201910751591 A CN201910751591 A CN 201910751591A CN 110361713 B CN110361713 B CN 110361713B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
type
server
coded information
laser radar
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910751591.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110361713A (zh
Inventor
曾昭明
向少卿
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hesai Technology Co Ltd
Original Assignee
Hesai Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hesai Technology Co Ltd filed Critical Hesai Technology Co Ltd
Priority to CN201910751591.9A priority Critical patent/CN110361713B/zh
Priority to CN202111344899.5A priority patent/CN114003043A/zh
Publication of CN110361713A publication Critical patent/CN110361713A/zh
Priority to PCT/CN2020/108112 priority patent/WO2021027756A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110361713B publication Critical patent/CN110361713B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/495—Counter-measures or counter-counter-measures using electronic or electro-optical means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

控制车辆无人驾驶的方法、装置及系统，所述控制车辆无人驾驶的方法包括：车载端将其车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器，服务器给各车辆分别分配第一类编码信息，各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同，车载端将服务器为其所在车辆分配的第一类编码信息反馈给其所在车辆的激光雷达，基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数。本发明在数量较多的无人驾驶汽车在相距不远的路段行驶的场景下，使得各车辆上激光雷达所采用的参数各不相同，由此避免发生串扰，便于各车辆上激光雷达将回波信号与其他激光雷达的信号区分开。

Description

控制车辆无人驾驶的方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及无线通信技术领域，特别是涉及一种控制车辆无人驾驶的方法、装置及系统。
背景技术
随着科学技术的不断进步，无人驾驶已经从遥不可及的梦想逐渐成为现实。在未来的无人驾驶场景中，车辆需要依赖于诸如激光雷达等设备来感知周围的其它车辆/物体。
激光雷达的工作原理是，向周围三维空间发射激光光束作为探测信号，激光光束照射到周围三维空间中的待测物体后反射，称为回波信号，激光雷达将接收到的回波信号与发射信号进行比较，从而获得关于待测物体的相关信息，如距离、速度等。
当多辆无人驾驶汽车在相距不远的路段行驶时，各辆汽车的激光雷达传感器有可能接收到周围其他激光雷达传感器所发出的信号，由此导致串扰，在此情形下，激光雷达需要将回波信号与其他激光雷达的信号区分开。
现有技术中，一种抑制多台激光雷达之间相互串扰的方法是，控制多台激光雷达旋转的相位关系，该方法对于抑制安装位置固定的几台激光雷达之间的串扰，效果显著，但对于多台安装在不同汽车上的激光雷达而言，由于各台激光雷达之间的相对位置关系实时变化，在此情况下，上述抑制串扰的方法难以发挥作用。
另一种抑制串扰的方法是基于编码，具体的编码方式包括激光的发光时序、激光的功率、激光的频率等，每台激光雷达每次测量时，编码值随机变化，从而降低发生串扰的可能性。
但这种抑制串扰的方法仅仅只能降低发生串扰的可能性，举例来说，假设编码总数目为N，则在采用上述抑制串扰的方法的情况下，两台激光雷达仍有1/N的概率发生串扰，随着激光雷达数目的增加，发生串扰的概率线性增加。假如通过加大编码总数目N的方式来减小发生串扰的概率，则会导致系统功耗上升、成本上升、测量频率下降，甚至是难以实现。
目前市面上具备采用随机编码的方式抑制串扰的功能的激光雷达的编码总数目N通常在10^2量级，对于未来数量较多的无人驾驶汽车在相距不远的路段行驶的场景而言，上述方法抑制串扰的效果非常有限(即仍然有较大的概率发生串扰)。
发明内容
本发明解决的技术问题是：如何有效避免或降低多台激光雷达之间发生串扰的可能性，提高无人驾驶的安全性能。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种控制车辆无人驾驶的方法，包括：
将车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器；
接收被分配的第一类编码信息；
基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数；其中，所述被分配的第一类编码信息是由服务器为各车辆分配的，各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同。
为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种控制车辆无人驾驶的方法，包括：
车载端将其车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器；
服务器接收各个车载端发送的其车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息；
服务器给各车辆分别分配第一类编码信息，各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同；
服务器将为各车辆分配的第一类编码信息分别发送给对应车辆上的车载端；
车载端接收服务器为其所在车辆分配的第一类编码信息；
车载端将服务器为其所在车辆分配的第一类编码信息反馈给其所在车辆的激光雷达，基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数。
可选的，车载端通过GPS确定其车辆当前所处的位置。
可选的，所述第一类编码信息基于激光发光时序、功率、光波波长对应的频率中的一项或多项来确定；所述基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数包括：基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的激光发光时序、功率、光波波长对应的频率中的一项或多项。
可选的，服务器与车载端之间通过低延迟网络传输信息。
可选的，具有一个或多个服务器，各个服务器具有各自的管辖区域；
所述服务器给各车辆分别分配第一类编码信息包括：服务器给其管辖区域内的各车辆分别分配第一类编码信息；
所述各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同具体是：同一服务器的管辖区域内的各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同；
所述服务器将为各车辆分配的第一类编码信息分别发送给对应车辆上的车载端包括：服务器将为其管辖区域内的各车辆分配的第一类编码信息分别发送给对应车辆上的车载端。
可选的，所述服务器将为各车辆分配的第一类编码信息分别发送给对应车辆上的车载端包括：服务器在其为车辆分配的第一类编码信息与该车载端先前发送的其所在车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息不同时，将为该车辆分配的第一类编码信息分别发送给该车辆上的车载端。
可选的，所述车载端将其车辆当前所处的位置、以及其车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器包括：车载端按照预定的时间规则将其车辆当前所处的位置、以及其车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器。
可选的，服务器将其管辖区域内各车辆的车载端编号与其为该车辆分配的第一类编码信息以表格的形式存储。
可选的，具有服务器和车载端，各个车载端分别设置在各车辆上，车辆上还设置有激光雷达，车辆借助于激光雷达实现车辆的无人驾驶。
为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种控制车辆无人驾驶的装置，包括：发送单元、接收单元和调节单元；其中：
发送单元，适于将车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器；
接收单元，适于接收被分配的第一类编码信息；
调节单元，适于基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数；其中，所述被分配的第一类编码信息是由服务器为各车辆分配的，各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同。
为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种控制车辆无人驾驶的系统，包括：一个或多个服务器、以及一个或多个车载端，各个车载端分别设置在各车辆上，车辆上还设置有激光雷达，车辆借助于激光雷达实现车辆的无人驾驶，其中，所述车载端包括如上所述的控制车辆无人驾驶的装置。
为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种服务器控制车辆无人驾驶的方法，具有服务器和车载端，各个车载端分别设置在各车辆上，车辆上还设置有激光雷达，车辆借助于激光雷达实现车辆的无人驾驶，所述服务器控制车辆无人驾驶的方法包括：
服务器接收各个车载端发送的其车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息；
服务器给各车辆分别分配第一类编码信息，各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同；
服务器将为各车辆分配的第一类编码信息分别发送给对应车辆上的车载端。
与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下有益效果：
车载端将其车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器，服务器给各车辆分别分配第一类编码信息，各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同，车载端将服务器为其所在车辆分配的第一类编码信息反馈给其所在车辆的激光雷达，基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数，从而使得各车辆上激光雷达所采用的参数各不相同，由此避免发生串扰，便于各车辆上激光雷达将回波信号与其他激光雷达的信号区分开。
进一步的，具有多个服务器，各个服务器具有各自的管辖区域，服务器给其管辖区域内的各车辆分别分配第一类编码信息，同一服务器的管辖区域内的各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同，从而减小了方案实施所需的编码总数目，有利于降低功耗、节省成本、并提高测量频率。
进一步的，在某一车辆离开管辖区域后，原本为该车辆分配第一类编码信息能够重新被分配给其它车辆，从而进一步减小方案实施所需的编码总数目。
附图说明
图1为本发明实施例一中控制车辆无人驾驶的方法流程图；
图2为本发明实施例二中控制车辆无人驾驶的方法流程图；
图3为本发明实施例三中控制车辆无人驾驶的装置结构框图；
图4为本发明实施例五中服务器控制车辆无人驾驶的方法流程图。
具体实施方式
根据背景技术部分的分析可知，现有技术中，每台激光雷达每次测量时，编码值随机变化，从而降低发生串扰的可能性。
但上述抑制串扰的方法，只能降低而不能从理论上完全杜绝发生串扰的可能性，随着激光雷达数目的增加，发生串扰的概率线性增加，目前市面上具备采用随机编码的方式抑制串扰的功能的激光雷达的编码总数目N通常在10^2量级，对于未来数量较多的无人驾驶汽车在相距不远的路段行驶的场景而言，上述方法抑制串扰的效果非常有限(即仍然有较大的概率发生串扰)。
为此，发明人经研究后提出一种能够有效抑制多台激光雷达之间串扰的方法。
为使本领域技术人员更好地理解和实现本发明，以下参照附图，通过具体实施例进行详细说明。
实施例一
参照图1所示的控制车辆无人驾驶的方法流程图：
S101，将车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器；
S102，接收被分配的第一类编码信息；
S103，基于所述第一类编码信息来调节所述激光雷达的相关参数。
其中，所述被分配的第一类编码信息是由服务器为各车辆分配的，各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同。
本实施例的方案，能够在数量较多的无人驾驶汽车在相距不远的路段行驶的场景下，使得各车辆上激光雷达所采用的参数各不相同，由此避免发生串扰，便于各车辆上激光雷达将回波信号与其他激光雷达的信号区分开。
实施例二
如下所述，本发明实施例提供一种控制车辆无人驾驶的方法。
该方法适用于无人驾驶的场景，如前所述，多辆无人驾驶汽车在相距不远的路段行驶，例如几十辆、甚至是上百辆，车辆借助于激光雷达来感知周围的其它车辆/物体，进而实现车辆的无人驾驶，在诸如此类的场景下，采用本发明所提供的方法来将回波信号与其他激光雷达的发射信号区分开，从而有效避免或降低多台激光雷达之间发生串扰的可能性。
参照图2所示的控制车辆无人驾驶的方法流程图，以下通过具体步骤进行详细说明：
S201，车载端将其车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器；
车辆上具有车载端，车载端能够通过无线通信网络与服务器进行信息交互，车载端能够直接或间接的控制激光雷达，在此基础上还可以再具备其它功能。
可以理解的是，车载端有能力获得其车辆当前所处的位置，举例来说，具体可以通过GPS等方式来实现。
第一类编码信息(指的是一种编码信息的类型)是关于其车辆上激光雷达所采用的激光的一项或多项参数，举例来说，上述参数具体可以是激光发光时序、功率、光波波长对应的频率等。激光雷达能够基于上述参数上的不同，将回波信号与其他激光雷达的信号区分开。
本实施例的方案，能够使得相距不远的各车辆上激光雷达所采用的(激光发光时序、功率、光波波长对应的频率等中的一项或多项)参数各不相同，也即使得各车辆上激光雷达所采用的第一类编码信息的编码值各不相同。
服务器与车载端之间的信息传输可以通过低延迟网络来实现。
服务器的数量可以是一个或多个，各个服务器具有各自的管辖区域。
各个服务器的管辖区域通常可以是不同的，但也不排除存在一定交叠的情况。
车载端向服务器发送第一类编码信息的时机，可以是在车载端进入和/或离开某一服务器的管辖区时，也可以是每隔预定的时间发送当前所采用的第一类编码信息。上述发送第一类编码信息的时机可以是车载端和服务器双方预先约定的，也可以是车载端自主确定的，本申请对此不作限定。
S202，服务器接收各个车载端发送的其车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息；
服务器可以以表格的形式来存储其管辖区域内各车辆的相关信息，例如将车载端编号与该车载端所在车辆的第一类编码信息对应存储。
可以理解的是，车载端编号可以是车载端登录服务器时的登录名，也可以是其它能够用于区分各个不同车载端的标识。
S203，服务器给各车辆分别分配第一类编码信息，各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同；
在后续的步骤中，各车辆的激光雷达，会基于服务器给其车载端分配的第一类编码信息，来调节激光雷达的相关参数，如前所述，具体可以是激光发光时序、功率、光波波长对应的频率等参数。
由于管辖区域内各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同，即管辖区域内各车辆上激光雷达发出的激光光束采用各不相同的参数，从而各车辆上激光雷达能够将回波信号与其他激光雷达的信号区分开，由此避免了各台激光雷达之间的相互串扰。
服务器给各车辆分别分配第一类编码信息的时机可以是，当有新的车辆进入该服务器的管辖区域，服务器接收到该新的车辆的车载端发送的第一类编码信息、且该第一类编码信息与该服务器的管辖区域内其他车载端的第一类编码信息存在冲突时。
其中，存在冲突可以是两个或更多个车载端的第一类编码信息相同、或者是不完全相同、但差异过小(例如差异没有达到预定阈值，不足以让激光雷达将回波信号与其他激光雷达的信号有效区分开)。
所分配的第一类编码信息以使得该服务器的管辖区域内的各车辆上的激光雷达之间不会发生串扰为准。
上述分配是实时进行的，在某一车辆离开管辖区域后，原本为该车辆分配第一类编码信息能够重新被分配给其它车辆。
通过以上对技术方案的描述可以看出：本实施例中，具有多个服务器，各个服务器具有各自的管辖区域，服务器给其管辖区域内的各车辆分别分配第一类编码信息，同一服务器的管辖区域内的各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同，从而减小了方案实施所需的编码总数目，有利于降低功耗、节省成本、并提高测量频率。进一步的，在某一车辆离开管辖区域后，原本为该车辆分配第一类编码信息能够重新被分配给其它车辆，从而进一步减小方案实施所需的编码总数目。
S204，服务器将为各车辆分配的第一类编码信息分别发送给对应车辆上的车载端；
在具有多个服务器的情况下，服务器将为其管辖区域内的各车辆分配的第一类编码信息分别发送给对应车辆上的车载端。
服务器将为各车辆分配的第一类编码信息分别发送给对应车辆上的车载端的时机可以是，服务器在其为车辆分配的第一类编码信息与该车载端先前发送的其所在车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息不同时，将为该车辆分配的第一类编码信息分别发送给该车辆上的车载端。
S205，车载端接收服务器为其所在车辆分配的第一类编码信息；
S206，车载端将服务器为其所在车辆分配的第一类编码信息反馈给其所在车辆的激光雷达，基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数。
车载端在接收到服务器为其所在车辆分配的第一类编码信息后，将服务器为其所在车辆分配的第一类编码信息反馈给其所在车辆的激光雷达，基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数。
具体的，可以是对第一类编码信息所涉及的每一项参数均进行调节，也可以是只对发生变化的参数进行调节，本申请对此不作限定。
通过以上对技术方案的描述可以看出：本实施例中，车载端将其车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器，服务器给各车辆分别分配第一类编码信息，各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同，车载端将服务器为其所在车辆分配的第一类编码信息反馈给其所在车辆的激光雷达，基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数，从而使得各车辆上激光雷达所采用的参数各不相同，由此避免发生串扰，便于各车辆上激光雷达将回波信号与其他激光雷达的信号区分开。
实施例三
如下所述，本发明实施例提供一种控制车辆无人驾驶的装置。
参照图3所示的控制车辆无人驾驶的装置结构框图。
所述控制车辆无人驾驶的装置包括：发送单元301、接收单元302和调节单元303；其中各单元的主要功能如下：
发送单元301，适于将车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器；
接收单元302，适于接收被分配的第一类编码信息；
调节单元303，适于基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数；其中，所述被分配的第一类编码信息是由服务器为各车辆分配的，各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同。
通过以上对技术方案的描述可以看出：本实施例中，车载端将其车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器，服务器给各车辆分别分配第一类编码信息，各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同，车载端将服务器为其所在车辆分配的第一类编码信息反馈给其所在车辆的激光雷达，基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数，从而使得各车辆上激光雷达所采用的参数各不相同，由此避免发生串扰，便于各车辆上激光雷达将回波信号与其他激光雷达的信号区分开。
在具体实施中，车载端可以通过GPS确定其车辆当前所处的位置。
在具体实施中，所述第一类编码信息可以基于激光发光时序、功率、光波波长对应的频率中的一项或多项来确定；所述基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数可以包括：基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的激光发光时序、功率、光波波长对应的频率中的一项或多项。
在具体实施中，服务器与车载端之间可以通过低延迟网络传输信息。
在具体实施中，可以具有一个或多个服务器，各个服务器具有各自的管辖区域；所述服务器给各车辆分别分配第一类编码信息可以包括：服务器给其管辖区域内的各车辆分别分配第一类编码信息；所述各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同具体可以是：同一服务器的管辖区域内的各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同；所述服务器将为各车辆分配的第一类编码信息分别发送给对应车辆上的车载端可以包括：服务器将为其管辖区域内的各车辆分配的第一类编码信息分别发送给对应车辆上的车载端。
上述分配是实时进行的，在某一车辆离开管辖区域后，原本为该车辆分配第一类编码信息能够重新被分配给其它车辆。
通过以上对技术方案的描述可以看出：本实施例中，具有多个服务器，各个服务器具有各自的管辖区域，服务器给其管辖区域内的各车辆分别分配第一类编码信息，同一服务器的管辖区域内的各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同，从而减小了方案实施所需的编码总数目，有利于降低功耗、节省成本、并提高测量频率。进一步的，在某一车辆离开管辖区域后，原本为该车辆分配第一类编码信息能够重新被分配给其它车辆，从而进一步减小方案实施所需的编码总数目。
在具体实施中，所述服务器将为各车辆分配的第一类编码信息分别发送给对应车辆上的车载端可以包括：服务器在其为车辆分配的第一类编码信息与该车载端先前发送的其所在车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息不同时，将为该车辆分配的第一类编码信息分别发送给该车辆上的车载端。
在具体实施中，所述车载端将其车辆当前所处的位置、以及其车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器可以包括：车载端按照预定的时间规则将其车辆当前所处的位置、以及其车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器。
在具体实施中，服务器可以将其管辖区域内各车辆的车载端编号与其为该车辆分配的第一类编码信息以表格的形式存储。
在具体实施中，可以具有服务器和车载端，各个车载端分别设置在各车辆上，车辆上还设置有激光雷达，车辆借助于激光雷达实现车辆的无人驾驶。
实施例四
如下所述，本发明实施例提供一种控制车辆无人驾驶的系统。
所述控制车辆无人驾驶的系统包括：一个或多个服务器、以及一个或多个车载端，各个车载端分别设置在各车辆上，车辆上还设置有激光雷达，车辆借助于激光雷达实现车辆的无人驾驶。
与现有技术的不同之处在于，该控制车辆无人驾驶的系统还包括如本发明实施例中所提供的控制车辆无人驾驶的装置。因而该控制车辆无人驾驶的系统能够在数量较多的无人驾驶汽车在相距不远的路段行驶的场景下，使得各车辆上激光雷达所采用的参数各不相同，由此避免发生串扰，便于各车辆上激光雷达将回波信号与其他激光雷达的信号区分开，并减小方案实施所需的编码总数目，有利于降低功耗、节省成本、并提高测量频率。
实施例五
参照图4所示的服务器控制车辆无人驾驶的方法流程图：
S401，服务器接收各个车载端发送的其车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息；
S402，服务器给各车辆分别分配第一类编码信息，各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同；
S403，服务器将为各车辆分配的第一类编码信息分别发送给对应车辆上的车载端。
本实施例的方案，能够在数量较多的无人驾驶汽车在相距不远的路段行驶的场景下，使得各车辆上激光雷达所采用的参数各不相同，由此避免发生串扰，便于各车辆上激光雷达将回波信号与其他激光雷达的信号区分开。
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中，全部或部分步骤是可以通过程序指令相关的硬件来完成的，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (9)

1.一种控制车辆无人驾驶的方法，其特征在于，车辆上具有车载端和激光雷达；具有多个服务器，各个服务器具有各自的管辖区域；所述控制车辆无人驾驶的方法包括：
车载端将其车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器；
服务器接收各个车载端发送的其车辆当前所处的位置、以及车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息；
各服务器给其管辖区域内的各车辆分别分配第一类编码信息，同一服务器的管辖区域内的各车辆被分配到的第一类编码信息的码值不同；
服务器将为其管辖区域内的各车辆分配的第一类编码信息分别发送给对应车辆上的车载端；
车载端接收服务器为其所在车辆分配的第一类编码信息；
车载端将服务器为其所在车辆分配的第一类编码信息反馈给其所在车辆的激光雷达，基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数。
2.如权利要求1所述的控制车辆无人驾驶的方法，其特征在于，车载端通过GPS确定其车辆当前所处的位置。
3.如权利要求1所述的控制车辆无人驾驶的方法，其特征在于，所述第一类编码信息基于激光发光时序、功率、光波波长对应的频率中的一项或多项来确定；所述基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的相关参数包括：基于所述第一类编码信息来调节激光雷达的激光发光时序、功率、光波波长对应的频率中的一项或多项。
4.如权利要求1所述的控制车辆无人驾驶的方法，其特征在于，服务器与车载端之间通过低延迟网络传输信息。
5.如权利要求1所述的控制车辆无人驾驶的方法，其特征在于，所述服务器将为各车辆分配的第一类编码信息分别发送给对应车辆上的车载端包括：服务器在其为车辆分配的第一类编码信息与该车载端先前发送的其所在车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息不同时，将为该车辆分配的第一类编码信息分别发送给该车辆上的车载端。
6.如权利要求1所述的控制车辆无人驾驶的方法，其特征在于，所述车载端将其车辆当前所处的位置、以及其车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器包括：车载端按照预定的时间规则将其车辆当前所处的位置、以及其车辆上激光雷达当前所采用的第一类编码信息发送给服务器。
7.如权利要求1所述的控制车辆无人驾驶的方法，其特征在于，服务器将其管辖区域内各车辆的车载端编号与其为该车辆分配的第一类编码信息以表格的形式存储。
8.如权利要求1所述的控制车辆无人驾驶的方法，其特征在于，具有服务器和车载端，各个车载端分别设置在各车辆上，车辆上还设置有激光雷达，车辆借助于激光雷达实现车辆的无人驾驶。
9.一种控制车辆无人驾驶的系统，其特征在于，包括：多个服务器、以及一个或多个车载端，各个车载端分别设置在各车辆上，车辆上还设置有激光雷达，车辆借助于激光雷达实现车辆的无人驾驶，其中，所述系统采用权利要求1至8任一项所述的方法控制车辆的无人驾驶。
CN201910751591.9A 2019-08-13 2019-08-13 控制车辆无人驾驶的方法、装置及系统 Active CN110361713B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910751591.9A CN110361713B (zh) 2019-08-13 2019-08-13 控制车辆无人驾驶的方法、装置及系统
CN202111344899.5A CN114003043A (zh) 2019-08-13 2019-08-13 控制车辆无人驾驶的方法、装置及系统
PCT/CN2020/108112 WO2021027756A1 (zh) 2019-08-13 2020-08-10 控制车辆无人驾驶的方法、装置及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910751591.9A CN110361713B (zh) 2019-08-13 2019-08-13 控制车辆无人驾驶的方法、装置及系统

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111344899.5A Division CN114003043A (zh) 2019-08-13 2019-08-13 控制车辆无人驾驶的方法、装置及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110361713A CN110361713A (zh) 2019-10-22
CN110361713B true CN110361713B (zh) 2022-01-18

Family

ID=68223829

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910751591.9A Active CN110361713B (zh) 2019-08-13 2019-08-13 控制车辆无人驾驶的方法、装置及系统
CN202111344899.5A Pending CN114003043A (zh) 2019-08-13 2019-08-13 控制车辆无人驾驶的方法、装置及系统

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111344899.5A Pending CN114003043A (zh) 2019-08-13 2019-08-13 控制车辆无人驾驶的方法、装置及系统

Country Status (2)

Country Link
CN (2) CN110361713B (zh)
WO (1) WO2021027756A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110361713B (zh) * 2019-08-13 2022-01-18 上海禾赛科技有限公司 控制车辆无人驾驶的方法、装置及系统
CN112327272B (zh) * 2020-11-06 2021-06-29 深圳煜炜光学科技有限公司 一种脉冲可编码的激光雷达装置及其检测方法

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000330630A (ja) * 1999-05-17 2000-11-30 Komatsu Ltd 無人走行システム
CN101089653B (zh) * 2007-07-20 2011-03-09 西安理工大学 近程调频连续波fmcw雷达抗干扰方法
DE102009039701A1 (de) * 2009-08-31 2011-03-17 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Übertragung von Daten von einer streckenseitigen Einrichtung an ein Fahrzeug sowie fahrzeugseitige und streckenseitige Einrichtung
CN102523648A (zh) * 2011-11-17 2012-06-27 华南理工大学 一种基于ZigBee的智能照明灯控制系统及其方法
KR20130073999A (ko) * 2011-12-26 2013-07-04 한정남 자동차에 랜덤 부호를 할당하는 서버 및 레이더 빔을 출력하는 자동차
IL227860B (en) * 2013-08-08 2019-05-30 Israel Aerospace Ind Ltd Classification of objects in a scanned environment
TWI571399B (zh) * 2014-08-20 2017-02-21 啟碁科技股份有限公司 預警方法及車用雷達系統
US9720072B2 (en) * 2014-08-28 2017-08-01 Waymo Llc Methods and systems for vehicle radar coordination and interference reduction
US10705536B2 (en) * 2016-11-22 2020-07-07 Baidu Usa Llc Method and system to manage vehicle groups for autonomous vehicles
KR102050598B1 (ko) * 2017-09-28 2019-12-02 주식회사 에스오에스랩 차량 간의 간섭을 방지할 수 있는 라이다 장치
CN108107888A (zh) * 2017-12-05 2018-06-01 刘珉恺 一种汽车自动行驶方法
CN108132471B (zh) * 2017-12-08 2021-03-30 上海禾赛科技股份有限公司 发射及接收激光脉冲的方法、介质及激光雷达系统
WO2019113723A1 (zh) * 2017-12-11 2019-06-20 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 激光探测方法及系统
CN108199735B (zh) * 2018-02-06 2019-09-17 成都纳雷科技有限公司 一种用于雷达发射天线串扰的自适应抑制方法、滤波器
CN108445501B (zh) * 2018-04-02 2023-12-29 北醒（北京）光子科技有限公司 一种基于slam技术的多雷达防串扰系统及方法
CN109116331B (zh) * 2018-06-27 2020-04-24 上海禾赛光电科技有限公司 一种编码激光收发装置、测距装置以及激光雷达系统
CN109597090B (zh) * 2018-12-13 2023-10-03 武汉万集信息技术有限公司 多波长激光雷达测距装置及方法
CN109856645B (zh) * 2019-01-25 2022-09-06 太原理工大学 基于混沌调制vcsel阵列的无人驾驶激光雷达装置
CN109885582A (zh) * 2019-03-05 2019-06-14 北京主线科技有限公司 管理无人驾驶数据的方法、装置及系统
CN109884611A (zh) * 2019-03-22 2019-06-14 北京未感科技有限公司 一种激光雷达抗干扰方法和装置
CN109884662A (zh) * 2019-03-28 2019-06-14 深圳市镭神智能系统有限公司 一种激光雷达系统及车辆
CN110058252B (zh) * 2019-04-26 2023-09-01 深圳市镭神智能系统有限公司 一种激光收发装置和激光测距系统
CN110361713B (zh) * 2019-08-13 2022-01-18 上海禾赛科技有限公司 控制车辆无人驾驶的方法、装置及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN114003043A (zh) 2022-02-01
WO2021027756A1 (zh) 2021-02-18
CN110361713A (zh) 2019-10-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20210096224A1 (en) Lidar system and method of controlling lidar system, and autonomous driving system including lidar system
US11073390B2 (en) Lidar system and autonomous driving system using the same
CN110361713B (zh) 控制车辆无人驾驶的方法、装置及系统
DE102018109441A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Pulswiederholungssequenz mit hoher Bearbeitungsverstärkung
US20200033481A1 (en) Lidar system and autonomous driving system using the same
US10827490B2 (en) Resource allocation scheme for vehicle-to-vehicle (V2V) communications
EP2276012A2 (en) Methods for transmission power control in vehicle-to-vehicle communication
CN114200453A (zh) 一种毫米波雷达多用户抗干扰的方法、装置及存储介质
CN111204340A (zh) 用于控制自主车辆的系统和方法
US11143515B2 (en) Method for the generation of a merged free-space map, electronic control device and storage medium
KR20210054004A (ko) 검출 방법, 검출 장치 및 시스템
CN112583872B (zh) 一种通信方法及装置
CN113771841A (zh) 用于车队的驾驶辅助系统、方法、计算机设备和存储介质
CN112698305B (zh) 激光雷达通信方法和激光雷达通信系统
DE102020212032A1 (de) Verfahren, Computerprogramm und Vorrichtung zum Bereitstellen von Gefahreninformationen
US20200114907A1 (en) System and method for autonomous control of a vehicle
CN111103596A (zh) 激光雷达系统及其控制方法
EP4027533A1 (en) Adaptation of operating parameters of a beamforming base station
WO2021019140A1 (fr) Procédé, dispositif et système de communication pour véhicule utilisant des radars
CN112937560A (zh) 用于车队的驾驶辅助系统、方法、计算机设备和存储介质
FR3099681A1 (fr) Procédé, dispositif et système de communication pour véhicule utilisant des radars
CN111640321A (zh) 一种基于边缘计算的拥堵缓解方法及相关设备
CN115184879B (zh) 一种实现雷达抗干扰的方法及装置
CN116321024B (zh) 用于处理消息的方法以及应用该方法的车辆
US11868130B2 (en) System and method for decision making for autonomous vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 201800 Building 2, no.468 xinlai Road, Jiading District, Shanghai

Applicant after: Shanghai Hesai Technology Co., Ltd

Address before: Block B, L2, Langhong Bridge World Center, 1588 Zhuguang Road, Qingpu District, Shanghai, 20102

Applicant before: HESAI PHOTONICS TECHNOLOGY Co.,Ltd.

CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: No.2 building, no.468 xinlai Road, Jiading District, Shanghai, 201821

Applicant after: Shanghai Hesai Technology Co.,Ltd.

Address before: 201800 Building 2, no.468, xinlai Road, Jiading District, Shanghai

Applicant before: Shanghai Hesai Technology Co., Ltd

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant