CN111601234B - 一种基于自动驾驶技术的资源确定方法及装置 - Google Patents

一种基于自动驾驶技术的资源确定方法及装置 Download PDF

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Abstract

本申请涉及通信技术领域，公开了一种基于自动驾驶技术的资源确定方法及装置，用以解决物理位置临近的多个车辆发射激光信号时出现干扰的问题。方法包括：服务器确定第一车辆发射激光信号时所使用的第一时频资源及第一车辆所在的第一位置；确定第一位置所属的第一区域范围；当第一区域范围内存在第二车辆，第二车辆发射激光信号时所使用的第二时频资源与第一时频资源相同，在第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中确定包括空闲的时频资源的第三时频资源；服务器将第三时频资源发送给第一车辆，第一车辆使用第三时频资源发射激光信号。服务器为第一车辆发送空闲的时频资源，避免第一车辆与物理位置临近的多个车辆发射激光信号时出现干扰。

Description

一种基于自动驾驶技术的资源确定方法及装置
技术领域
本申请实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种基于自动驾驶技术的资源确定方法及装置。
背景技术
随着科技的飞速发展，车辆自动驾驶技术越来越普及，为了实现车辆准确地自动驾驶，可以在车辆上安装激光雷达(light detection and ranging，LIDAR)系统，LIDAR系统包括激光测距、全球定位系统(global positioning system，GPS)和惯性导航系统(inertial navigation system，INS)。LIDAR系统通过确定激光器发射的激光信号照射到目标区域后被反射回激光器的时长值，确定目标区域距离当前车辆的距离。结合激光器的高度、激光扫描角度、以及INS识别出的车辆行驶方向，确定当前车辆与目标区域的角度，并结合GPS进行车辆跟踪定位，实现车辆准确地自动驾驶。
随着自动驾驶车辆的增多，可能存在物理位置临近的至少两车辆上的激光雷达系统采用相同的时频资源发射激光信号，导致某个激光雷达系统将其他激光雷达系统发射的激光信号当作是反射信号，造成干扰。为此，现有技术提出了避免多个激光雷达系统相互干扰的方案，将LIDAR系统的发射时隙化，一个LIDAR系统只在指定的时隙发射激光信号，其他时间不发射激光信号。首先，LIDAR系统接收公共的时钟信号(如卫星时钟信号，GPS，北斗，GLONASS等发出的时钟信号)，将本地时钟与公共时钟同步，LIDAR系统将同步后的时间划分成帧，每个帧被划分成多个时隙。LIDAR系统获取自身的唯一标识符(LIDAR systemidentification number，LSIN)，LIDAR系统根据自身的LSIN和哈希算法计算自身在发射激光信号时所使用的时隙。
在经过时钟同步后，如图1所示，每个LIDAR系统的帧开始时间T0相同，但受限于光速、传播延迟及相对时间漂移等因素，仍然会导致在两个相邻时隙发射激光信号的LIDAR系统相互干扰，因此可设置保护时隙来解决，在保护时隙中不允许任一LIDAR系统发射激光信号。如图1所示，一帧的起始时间为T0，终止时间为T1，LSIN1和LSIN3为LIDAR1发射激光信号的时隙，GRD为保护时隙，LSIN2和LSIN4为LIDAR2发射激光信号的时隙。
上述的现有方案中，可能存在至少两个LIDAR系统通过自身的LSIN和哈希算法计算出的时隙是相同的，如果物理位置临近的至少两个LIDAR系统通过相同的时隙发射激光信号，仍然会出现相互干扰的情况。
发明内容
本申请实施例提供一种基于自动驾驶技术的资源确定方法及装置，用以解决物理位置临近的多个车辆发射激光信号时出现相互干扰的问题。
第一方面，提供了一种资源确定方法，第一车辆可以识别自身当前发射激光信号时所使用的第一时频资源以及自身当前所在的第一位置，并将识别出的所述第一时频资源和所述第一位置发送给用于对不同的车辆进行管理的服务器。
所述服务器则可以接收到第一车辆发送的所述第一车辆当前发射激光信号时所使用的第一时频资源，以及所述第一车辆当前所在的第一位置。服务器可以将接收到第一时频资源和第一位置作为确定出的第一车辆发射激光信号时所使用的第一时频资源以及第一车辆所在的第一位置。
服务器中可以预先保存有每个区域范围分别包括的位置，当然每个区域范围分别包括的位置也可以是在第三方设备或存储介质中保存的。服务器为了避免第一车辆与物理位置临近的其他车辆在发射激光信号时出现相关干扰，服务器可以根据第一车辆的第一位置，确定第一车辆所在的第一区域范围，也就是确定第一位置所属的第一区域范围。
服务器或第三方设备还可以确定第一区域范围内是否存在与第一车辆不同的其他车辆，如果存在其他车辆，可以确定每个其他车辆发射激光信号时所使用的时频资源，将每个其他车辆发射激光信号时所使用的时频资源与第一时频资源进行比对，确定是否存在与第一时频资源相同的第二时频资源，如果存在，则确定第一区域范围内存在第二车辆，该第二车辆发射激光信号时所使用的第二时频资源与第一车辆发射激光信号时所使用的第一时频资源相同。每个区域范围内有其对应的用于在该区域范围内发射激光信号的时频资源，服务器可以在第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中确定第三时频资源，该第三时频资源包括空闲的时频资源，服务器将确定出的第三时频资源发送给所述第一车辆，所述第三时频资源用于使所述第一车辆发射激光信号。
第一车辆接收服务器发送的第三时频资源，第三时频资源中包括第一车辆所在的第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中空闲的时频资源，第一车辆在接收到服务器发送的第三时频资源后，可以对发射激光信号的时频资源进行切换，具体可以为第一车辆从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述第三时频资源发射激光信号。
服务器可以根据第一车辆上报的第一位置，确定第一车辆所在的第一区域范围，并在根据第一车辆上报的第一时频资源，确定第一车辆所在的第一区域范围内存在第二车辆对该第一车辆造成信号干扰时，选取空闲的时频资源发送给该第一车辆使用，从而可以较好避免物理位置临近的多个车辆在发射激光信号时造成相互干扰的情况。
在一种可能的实现中，服务器可以先确定第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中空闲的时频资源，然后在空闲的时频资源中选择干扰最小的时频资源作为第三时频资源。服务器为第一车辆选择干扰最小的空闲的时频资源，可以使第一车辆在发射激光信号时更有效避免干扰其他车辆。
在一种可能的实现中，服务器可以将第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中全部的空闲的时频资源均确定为第三时频资源。在此种情况下，第一车辆在接收到第三时频资源后，可以在第三时频资源中选择部分时频资源发射激光信号，将第一车辆在第三时频资源中选择的时频资源称为目标时频资源。第一车辆在从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述第三时频资源发射激光信号时，具体可以是从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述目标时频资源发射激光信号。第一车辆在选择目标时频资源时，可以是在第三时频资源中选择任意的时频资源作为目标时频资源，还可以是在第三时频资源中选择干扰最小的时频资源作为目标时频资源。
服务器将空闲的时频资源发送给第一车辆，第一车辆可以根据自身的需求在空闲的时频资源中选择目标时频资源发射激光信号，以避免与其他车辆的相互干扰。
在一种可能的实现中，所述第一车辆在所述第三时频资源中选择出目标时频资源后，还可以向所述服务器上报第一车辆选择的发射激光信号时所使用的目标时频资源。服务器接收第一车辆上报的第一车辆选择的目标时频资源后并保存，从而可以使服务器可以准确地记录每个车辆在发射激光信号时所使用的时频资源，同时也可以便于准确地确定出空闲的时频资源，从而为车辆分配合理的时频资源发射激光信号。
在一种可能的实现中，车辆用于发射激光信号的时频资源包括时隙标识、周期和频率信息，在确定两个时频资源是否相同时，可以是确定两个时频资源包括的时隙标识、周期和频率是否相同，如果均为是，则确定两个时频资源相同。在确定第二时频资源与第一时频资源是否相同时，具体可以是确定第一时频资源包括的第一时隙标识与第二时频资源包括的第二时隙标识是否相同，并确定第一时频资源包括的第一周期与第二时频资源包括的第二周期是否相同，以及确定第一时频资源包括的第一频率与第二时频资源包括的第二频率是否相同；如果均为是，则确定第一时频资源与第二时频资源相同；如果有至少一个为否，则确定第一时频资源与第二时频资源不同。
确定两个时频资源是否相同的过程可以是服务器执行的，也可以是由第三方设备执行的。
在一种可能的实现中，第一车辆中可以保存用于识别时频资源和位置的识别周期，所述第一车辆可以是在确定当前达到一个用于识别时频资源和位置的识别周期时，开始识别自身当前发射激光信号所使用的第一时频资源以及自身当前所在的第一位置。
在一种可能的实现中，第一车辆可以确定自身是否进入新的区域范围，所述第一车辆可以是确认自身进入新的区域范围时，开始识别自身当前发射激光信号所使用的第一时频资源以及自身当前所在的第一位置。
在一种可能的实现中，第一车辆可以确定自身是否即将或正在离开当前所在的第一区域范围，所述第一车辆在识别自身离开当前所在的第一区域范围时，可以向所述服务器发送包含自身的位置信息或所在的第一区域范围的标识的离开通知消息，服务器接收第一车辆发送的离开通知消息后，可以确定第一车辆离开的第一区域范围，并将第一车辆当前发射激光信号时所使用的第一时频资源释放，也就是将第一时频资源作为所述第一区域范围中用于发射激光信号的时频资源中的空闲的时频资源。
在一种可能的实现中，第一车辆可以通过蜂窝网络将发射激光信号时所使用的所述第一时频资源和所在的第一位置发送给所述服务器，则所述服务器可以通过蜂窝网络接收第一车辆上报的第一时频资源和第一位置。
在一种可能的实现中，服务器可以通过路侧单元下发第三时频资源，则第一车辆可以接收所述服务器通过路侧单元发送的第三时频资源。
第二方面，提供了一种资源确定系统，该系统包括服务器和第一车辆；所述第一车辆，用于识别自身发射激光信号时所使用的第一时频资源以及自身所在的第一位置，并将所述第一时频资源和所述第一位置发送给所述服务器；所述服务器，用于根据所述第一位置，确定所述第一车辆所在的第一区域范围；当所述第一区域范围内存在第二车辆，并且所述第二车辆发射激光信号时所使用的第二时频资源与所述第一时频资源相同时，在所述第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中确定第三时频资源，并将所述第三时频资源发送给所述第一车辆，所述第三时频资源包括空闲的时频资源；所述第一车辆，还用于接收所述服务器发送的第三时频资源，并从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述第三时频资源发射激光信号。
服务器可以根据第一车辆上报的第一位置，确定第一车辆所在的第一区域范围，并在根据第一车辆上报的第一时频资源，确定第一车辆所在的第一区域范围内存在第二车辆对该第一车辆造成信号干扰时，选取空闲的时频资源发送给该第一车辆使用，从而可以较好避免物理位置临近的多个车辆在发射激光信号时造成相互干扰的情况。
在一种可能的实现中，所述服务器，具体可以将第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中全部的空闲的时频资源均作为第三时频资源；或，确定第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中空闲的时频资源，在空闲的时频资源中选择干扰最小的时频资源作为第三时频资源。
在一种可能的实现中，如果所述第三时频资源为第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中全部的空闲的时频资源；所述第一车辆，可以具体用于在所述第三时频资源中选择目标时频资源，并从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述目标时频资源发射激光信号。
在一种可能的实现中，所述第一车辆还可以用于向所述服务器上报自身选择的发射激光信号时所使用的目标时频资源。服务器接收第一车辆上报的第一车辆选择的目标时频资源后并保存，服务器可以准确地记录每个车辆在发射激光信号时所使用的时频资源，同时也可以便于准确地确定出空闲的时频资源，从而为车辆分配合理的时频资源发射激光信号。
在一种可能的实现中，时频资源包括时隙标识、周期和频率；所述服务器还可以用于确定第一时频资源包括的第一时隙标识与第二时频资源包括的第二时隙标识是否相同，并确定第一时频资源包括的第一周期与第二时频资源包括的第二周期是否相同，以及确定第一时频资源包括的第一频率与第二时频资源包括的第二频率是否相同；如果均为是，则确定第一时频资源与第二时频资源相同；如果有至少一个为否，则确定第一时频资源与第二时频资源不同。
第三方面，提供了一种资源确定装置，该装置具有实现上述各方面和各方面的任一种可能的实现中方法的功能模块。所述功能模块可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
在一种可能的实现中，该装置可以是芯片或者集成电路。
在一种可能的实现中，该装置为上述系统中的服务器时，具体可以包括：处理器和收发器；所述收发器用于收发数据；所述处理器，用于确定第一车辆发射激光信号时所使用的第一时频资源以及所述第一车辆所在的第一位置；以及根据所述第一位置，确定所述第一车辆所在的第一区域范围；并当所述第一区域范围内存在第二车辆，并且所述第二车辆发射激光信号时所使用的第二时频资源与所述第一时频资源相同时，在所述第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中确定第三时频资源，所述第三时频资源包括空闲的时频资源；以及通过所述收发器将所述第三时频资源发送给所述第一车辆，所述第三时频资源用于使所述第一车辆发射激光信号。
在一种可能的实现中，所述处理器用于在所述第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中确定第三时频资源时，具体可以用于：将第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中全部的空闲的时频资源均作为第三时频资源；或，确定第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中空闲的时频资源，在空闲的时频资源中选择干扰最小的时频资源作为第三时频资源。
在一种可能的实现中，时频资源包括时隙标识、周期和频率；所述处理器，具体可以用于确定第一时频资源包括的第一时隙标识与第二时频资源包括的第二时隙标识是否相同，并确定第一时频资源包括的第一周期与第二时频资源包括的第二周期是否相同，以及确定第一时频资源包括的第一频率与第二时频资源包括的第二频率是否相同；如果均为是，则确定第一时频资源与第二时频资源相同；如果有至少一个为否，则确定第一时频资源与第二时频资源不同。
在一种可能的实现中，所述处理器用于确定第一车辆发射激光信号时所使用的第一时频资源以及所述第一车辆所在的第一位置时，具体可以通过所述收发器接收第一车辆上报的所述第一车辆发射激光信号时所使用的第一时频资源以及所述第一车辆所在的第一位置。
在一种可能的实现中，所述装置为上述系统中的车辆中的终端设备时，可以包括：处理器、收发器和激光器；
所述处理器，用于识别所述装置发射激光信号时所使用的第一时频资源以及所述装置所在的第一位置；以及通过所述收发器将所述第一时频资源和所述第一位置发送给服务器，并接收所述服务器发送的第三时频资源，所述第三时频资源是所述服务器根据所述第一位置，确定所述装置所在的第一区域范围；当所述第一区域范围内存在第二车辆，并且所述第二车辆发射激光信号时所使用的第二时频资源与所述第一时频资源相同时，在所述第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中确定出第三时频资源后发给所述装置的，所述第三时频资源包括空闲的时频资源；所述处理器，还可以用于控制所述激光器从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述第三时频资源发射激光信号。
在一种可能的实现中，所述第三时频资源为第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中全部的空闲的时频资源；或，所述第三时频资源为第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中空闲的时频资源中干扰最小的时频资源。
在一种可能的实现中，如果所述第三时频资源为第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中全部的空闲的时频资源；所述处理器在用于控制所述激光器用于从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述第三时频资源发射激光信号时，可以具体用于：在所述第三时频资源中选择目标时频资源，并控制所述激光器从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述目标时频资源发射激光信号。
在一种可能的实现中，所述处理器还可以用于通过所述收发器向所述服务器上报选择的发射激光信号时所使用的目标时频资源。
第四方面，提供了一种资源确定装置，所述装置包括：处理模块，发送模块，接收模块。所述处理模块均可以通过上述第三方面及任一可能的实现中的处理器来实现，所述发送模块和接收模块可以通过第三方面及任一可能的实现中的收发器来实现。所述处理模块可以基于发送模块和接收模块收发消息的功能，执行上述各方面和各方面的任一种可能的实现中的方法。
第五方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得计算机执行上述各方面和各方面的任一可能的实现中所述的方法。
第六方面，提供一种计算机程序产品，当计算机读取并执行所述计算机程序产品时，使得计算机执行上述各方面和各方面的任一可能的实现中所述的方法。
第七方面，提供一种芯片，所述芯片与存储器耦合，用于读取并执行所述存储器中存储的软件程序，以实现上述各方面和各方面的任一可能的实现中所述的方法。
附图说明
图1为现有技术中提供的一种发射激光信号的时隙示意图；
图2为本申请实施例中提供的一种资源确定的应用场景示意图；
图3为本申请实施例中提供的一种资源确定的应用场景示意图；
图4A为本申请实施例中提供的一种资源确定的过程示意图；
图4B为本申请实施例中提供的一种资源确定的过程示意图；
图5为本申请实施例中提供的一种资源确定系统示意图；
图6为本申请实施例中提供的一种资源确定装置示意图；
图7为本申请实施例中提供的一种资源确定装置示意图；
图8为本申请实施例中提供的一种资源确定装置示意图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请实施例进行详细描述。
本申请实施例描述的业务场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
另外，在本申请实施例中，“示例的”一词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例”的任何实施例或实现方案不应被解释为比其它实施例或实现方案更优选或更具优势。确切而言，使用示例的一词旨在以具体方式呈现概念。
为便于理解本申请实施例，接下来对本请的应用场景进行介绍。如图2和图3所示，安装有激光雷达(light detection and ranging，LIDAR)系统的车辆(Vehicle)可以通过路侧单元(road side unit，RSU)或基站与核心网(core network，CN)侧的车联网(Vehicleto Everything，V2X)服务器(Server)进行通信，该V2X服务器用于对不同的车辆与交通基础设施进行管理。路侧单元包括但不限于使用针对车辆的长期演进型路侧单元(long termevolution-vehicle-road side unit，LTE-V-RSU)，基站包括但不限于蜂窝网络的基站，该蜂窝网络的基站包括但不限于eNodeB，基站可以通过回传网络直接与V2X服务器进行通信，路侧单元可以通过基站与V2X服务器进行通信。
在本申请中，可以将一个基站或一个路侧单元的信号覆盖范围看作一个区域范围(Area)，在本申请中，可认为不同的区域范围不存在区域重叠。安装有LIDAR系统的Vehicle车辆在行驶过程中，可以从一个区域范围进入或离开另一区域范围。由于车辆的行驶，在某一时刻，一个区域范围中可能存在多个车辆，也可能存在一个车辆或不存在车辆，如图3所示，Vehicle 1、Vehicle 2、Vehicle 5和Vehicle 6均位于区域范围A中，Vehicle 3即将进入区域范围A，Vehicle 4即将离开区域范围A。在同一区域范围内的车辆可以看作是物理位置临近的车辆。每个车辆均可以通过基站(比如eNodeB)向服务器(比如V2X Server)上报自身的位置和发射激光信号时所使用的时频资源，V2X Server可以根据车辆上报的位置和时频资源对位于多个区域范围内的多个车辆进行管理，为每个区域范围内的车辆分配用于发射激光信号的时频资源，以保证在同一区域范围内的车辆采用各自被分配的时频资源发射激光信号时不出现信号相互干扰的情况。安装LIDAR系统的车辆可以为用于自动驾驶的车辆，则本申请可以为基于自动驾驶技术提出的资源确定方案。
上述图2、图3中的连线仅表示能够进行通信，不能看作是物理连接。
以下以具体的实施例对申请确定资源的过程进行说明，该具体实施例应用于第一车辆向服务器上报自身的位置和发射激光信号时所使用的时频资源，服务器根据位置和时频资源，为第一车辆确定不存在与第一车辆物理位置临近的多个车辆发射激光信号时出现干扰的激光信号的业务场景中，例如可以应用于图2图3所示的业务场景中，该过程中的服务器可以是图2或图3中的V2X服务器，第一车辆可以是图3中的Vehicle 1或Vehicle 2或Vehicle3或Vehicle 4或Vehicle 5或Vehicle 6中的任意一个。
如图4A所示，本申请提供了一种基于自动驾驶技术的资源确定的过程示意图：
步骤401：第一车辆识别自身发射激光信号时所使用的第一时频资源以及自身所在的第一位置信息，并将识别出的所述第一时频资源和所述第一位置信息发送给服务器。
示例性的，每个车辆均可以识别自身当前所在的位置信息以及自身当前发射激光信号时所使用的时频资源，为了方便描述，将第一车辆所在的位置称为第一位置，第一车辆发射激光信号时所使用的时频资源称为第一时频资源。第一车辆在识别出自身发射激光信号时所使用的第一时频资源和自身所在的第一位置后，可以将识别出的所述第一时频资源和所述第一位置发送给服务器。
每个车辆与服务器之间均可以预先约定识别时频资源和位置的时机，也就是预先约定车辆上报时频资源和位置的方式，该方式例如可以周期性上报，可以是特定条件下上报。
示例的，第一车辆中可以保存有识别时频资源和位置的周期，第一车辆可以是在确定当前达到一个用于识别时频资源和位置的识别周期时，识别自身发射激光信号时所使用的第一时频资源和第一车辆所在的第一位置，并上报给服务器。在该种情况下，第一车辆可以周期性地向服务器上报当前发射激光信号所使用的时频资源和当前位置。
示例的，第一车辆可以具有确定是否进入新的区域范围的能力时，第一车辆还可以是在确定自身进入新的区域范围时，识别自身发射激光信号时所使用的第一时频资源和第一车辆所在的第一位置，并上报给服务器。在该种情况下，第一车辆只有在进入新的区域范围时才向服务器上报当前发射激光信号所使用的时频资源和当前位置。
第一车辆可以通过蜂窝网络与服务器进行通信，包括但不限于通过蜂窝网络的Uu接口与服务器进行通信。第一车辆在将所述第一时频资源和第一位置发送给所述服务器时，可以是第一车辆通过蜂窝网络将所述第一时频资源和第一位置发送给所述服务器。
步骤402：服务器接收第一车辆发送的第一位置和第一时频资源，根据第一车辆的第一位置，确定第一车辆所在的第一区域范围。
服务器中可以预先保存有每个区域范围分别包括的位置，当然每个区域范围分别包括的位置也可以是在第三方设备或存储介质中保存的。服务器或第三方设备为了避免第一车辆与物理位置临近的其他车辆在发射激光信号时相互干扰，可以根据第一车辆的第一位置，确定第一车辆所在的第一区域范围，后续根据第一区域范围内的其他车辆发射激光信号时所使用的时频资源，确定是否存在与第一车辆存在相互干扰的其他车辆。
步骤403：服务器确定第一区域范围内是否存在第二车辆，其中，所述第二车辆发射激光信号时所使用的第二时频资源与第一车辆发射激光信号时所使用的第一时频资源相同，如果是，则进行步骤404。
服务器或第三方设备还可以确定第一区域范围内是否存在与第一车辆不同的其他车辆，如果存在其他车辆，可以分别确定每个其他车辆发射激光信号时所使用的时频资源，将每个其他车辆发射激光信号时所使用的时频资源分别与第一时频资源进行比对，确定是否存在与第一时频资源相同的第二时频资源，如果存在与第一时频资源相同的第二时频资源，则确定第一区域范围内存在第二车辆，该第二车辆发射激光信号时所使用的第二时频资源与第一车辆发射激光信号时所使用的第一时频资源相同，即第二车辆与第一车辆在发射激光信号时存在相互干扰。
服务器在第一次接收到第一车辆上报的第一时频资源和第一位置时，可以在服务器中或在第三方设备中或在存储介质中针对第一车辆的标识，保存其上报的第一时频资源和第一位置，即保存车辆的标识，时频资源，位置的对应关系。后续再接收到第一车辆上报的第一位置和第一时频资源后，可以采用第一位置对当前保存的第一车辆的位置进行更新，采用第一时频资源对当前保存的第一车辆发射激光信号的时频资源进行更新。在对位置和时频资源进行更新时，具体可以是对车辆的标识，时频资源，位置的对应关系中的位置和时频资源进行更新。
服务器在接收到第一车辆上报的第一位置后，还可以确定该第一车辆所在的第一区域范围，并在服务器中或在存储介质中或在第三方设备中保存该第一车辆的标识和第一车辆所在的区域范围标识的对应关系。后续再接收到第一车辆上报的位置后，还可以再次确定第一车辆所在的区域范围，并对当前保存的对应关系中的区域范围标识进行更新。
服务器在确定出第一区域范围后，可以根据已保存的车辆的标识和区域范围标识的对应关系，确定该第一区域范围内是否存在与第一车辆不同的其他车辆，如果存在其他车辆，还可以根据保存的车辆的标识，发射激光信号所使用的时频资源，位置的对应关系，识别每个其他车辆对应的时频资源，进而确定每个其他车辆对应的时频资源与第一时频资源是否相同，将位于第一区域范围内的，且发射激光信号时所使用的时频资源与第一时频资源相同的车辆称为第二车辆。如果存在第二车辆，则需要重新为第一车辆分配资源，以避免信号干扰。如果不存在第二车辆，则认为在第一区域范围内不存在与第一车辆相互干扰的其他车辆，服务器可以不用给第一车辆重新分配资源。
服务器一般会按照车辆进入某个区域范围内的顺序，依次为进入某个区域范围内的车辆分配时频资源，对于长时间位于同一区域范围内的车辆，服务器可以只为其分配一次时频资源。
不管第一车辆是周期性地向服务器上报时频资源和位置，还是在确定进入新的区域范围时上报时频资源和位置，服务器为了准确地为第一车辆分配时频资源，可以是在接收到第一车辆上报的第一位置后，确定第一车辆所在的第一区域范围，并确定第一区域范围是否为第一车辆进入的新的区域范围，如果是第一车辆进入的新的区域范围，则可以继续确定第一区域范围内是否存在第二车辆，如果不是第一车辆进入的新的区域范围，即第一车辆还是在原来的区域范围中，则可以不进行确定第一区域范围内是否存在第二车辆的过程。
服务器确定第一区域范围是否为第一车辆进入的新的区域范围的具体过程可参见以下描述：服务器在接收到第一车辆上报的第一时频资源和第一位置后，可以确定针对该第一车辆是否保存有区域范围，如果未保存，则可以认为该第一车辆第一次上报第一时频资源和第一位置，也就是第一车辆进入了新的区域范围。在该情况下，服务器在确定出第一车辆所在的第一区域范围后，可以保存该第一车辆的标识和确定出的第一区域范围标识的对应关系，以及保存第一车辆的标识，第一时频资源，第一位置的对应关系。
如果针对该第一车辆保存有区域范围，说明该第一车辆在上报之前已位于某个区域内，服务器可以确定该第一车辆当前上报的第一位置所在的第一区域范围与针对该第一车辆已保存的区域范围是否相同，如果相同，则说明该第一车辆未进入新的区域范围，还是在原来的区域范围，无需再次分配时频资源，如果不相同，则说明该第一车辆进入了新的区域范围，即第一次进入确定出的第一区域范围。在该情况下，服务器在确定出第一车辆所在的第一区域范围后，可以根据确定出的第一区域范围对保存该第一车辆的标识和区域范围标识的对应关系中的区域范围标识进行更新，还可以采用第一位置和第一时频资源对保存第一车辆的标识，时频资源，位置的对应关系中的时频资源和位置进行更新。
假设车辆均周期性地向服务器上报时频资源和位置，如图3所示，Vehicle 1/Vehicle2/Vehicle 5/Vehicle 6可能在区域范围A中向服务器上报了两次或更多次时频资源和位置，在第一次上报时，服务器可以根据上报的位置确定Vehicle 1/Vehicle 2/Vehicle 5/Vehicle 6进入了新的区域范围A，为Vehicle 1/Vehicle 2/Vehicle 5/Vehicle 6分配时频资源，在第二次上报时，服务器就无需再为Vehicle 1/Vehicle 2/Vehicle 5/Vehicle 6分配时频资源了。
服务器为了节省计算资源，可以与第一车辆约定：第一车辆只有在进入新的区域范围时才向服务器上报第一时频资源和第一位置，则服务器可以只要接收到第一车辆上报的时频资源和位置，就可以确定第一车辆是否与其所在的第一区域范围内的其他车辆存在信号干扰，即确定第一区域范围内是否存在第二车辆。
步骤404：服务器在第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中确定第三时频资源，该第三时频资源包括空闲的时频资源。
每个区域范围内有其对应的用于在该区域范围内发射激光信号的时频资源，一般情况下，每个区域范围内用于发射激光信号的时频资源可以是相同的。
服务器在确定出第一区域范围内存在对第一车辆造成信号干扰的第二车辆时，可以在第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中确定第三时频资源，该第三时频资源包括空闲的时频资源，服务器将确定出的第三时频资源发送给所述第一车辆，所述第三时频资源用于使所述第一车辆发射激光信号。
在图3中，Vehicle3即将进入区域范围A，Vehicle 4即将离开区域范围A。每个车辆均可以向服务器上报自身的位置以及发射激光信号时所使用的时频资源。车辆可以是周期性的上报，也可以是在识别进入新的区域范围时上报。Vehicle 3向服务器上报自身的位置以及发射激光信号时所使用的时频资源，服务器根据Vehicle 3上报的位置确定Vehicle 3位于区域范围A中，服务器根据当前位于区域范围A中的其他车辆，即Vehicle 1、Vehicle2、Vehicle 5、和Vehicle 6各自发射激光信号时所使用的时频资源，在区域范围A对应的用于发射激光信号的时频资源中，将Vehicle 1、Vehicle 2、Vehicle 5、和Vehicle 6占用的时频资源之外的其他资源确定为空闲的时频资源，并发送给车辆Vehicle 3。
服务器在确定包括空闲的时频资源的第三时频资源时，可以是将第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中全部的空闲的时频资源均作为第三时频资源，也可以是在第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中空闲的时频资源中选择任意一部分空闲的时频资源作为第三时频资源，还可以是在空闲的时频资源中选择特定的时频资源作为第三时频资源。
服务器在将特定的时频资源作为第三时频资源时，示例的，服务器可以先识别第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中空闲的时频资源，在空闲的时频资源中选择干扰最小的时频资源作为第三时频资源。服务器为第一车辆选择干扰最小的空闲的时频资源，使第一车辆在发射激光信号时可以更好地避免出现与其他车辆的干扰。
步骤405：服务器将第三时频资源发送给所述第一车辆。
第一车辆可以通过路侧单元与服务器进行通信，包括但不限于通过路侧单元的Pc5接口与服务器进行通信。服务器在将时频资源下发给第一车辆时，可以是通过路侧单元下发的。则第一车辆可以接收所述服务器通过路侧单元发送的第三时频资源。
步骤406：第一车辆接收服务器发送的第三时频资源，从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述第三时频资源发射激光信号。
第一车辆接收服务器发送的第三时频资源，第三时频资源中包括第一车辆所在的第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中空闲的时频资源，第一车辆在接收到服务器发送的第三时频资源后，可以对发射激光信号的时频资源进行切换，具体为第一车辆从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述第三时频资源发射激光信号。
服务器确定第三时频资源的方式不同，对应的第一车辆在接收到第三时频资源时进行的过程也会稍有不同。
示例的，服务器可以将第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中全部的或任意部分的空闲的时频资源均确定为第三时频资源。在此种情况下，第一车辆在接收到第三时频资源后，可以在第三时频资源中选择时频资源发射激光信号，将第一车辆在第三时频资源中选择的时频资源称为目标时频资源，则第一车辆在从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述第三时频资源发射激光信号时，具体可以是从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述目标时频资源发射激光信号。第一车辆在选择目标时频资源时，可以是在第三时频资源中任意选择时频资源作为目标时频资源，还可以是在第三时频资源中选择干扰最小的时频资源作为目标时频资源。
服务器将空闲的时频资源发送给第一车辆，第一车辆可以根据自身的需求在空闲的时频资源中选择目标时频资源发射激光信号，以避免与其他车辆的信号干扰。所述第一车辆在所述第三时频资源中选择出目标时频资源后，还可以向所述服务器上报第一车辆选择的发射激光信号时所使用的目标时频资源。
服务器接收第一车辆上报的第一车辆选择的目标时频资源，并采用目标时频资源对当前保存的第一车辆对应的时频资源进行更新。以使服务器可以准确地记录每个车辆在当前发射激光信号时所使用的时频资源，同时也可以便于准确地确定出空闲的时频资源，从而为车辆分配合理的时频资源发射激光信号。
示例的，服务器可以先确定第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中空闲的时频资源，然后在空闲的时频资源中选择干扰最小的时频资源作为第三时频资源。
服务器为了节省计算资源，可以与第一车辆约定：第一车辆只有在进入新的区域范围时向服务器上报第一时频资源和第一位置，在该种情况下，服务器如果将空闲的时频资源中干扰最小的时频资源作为第三时频资源发送给第一车辆，由于第一车辆不再上报时频资源，服务器可以在发送完后，采用确定的第三时频资源对当前保存的第一车辆的时频资源进行更新。
第一车辆可以确定自身是否即将或正在离开当前所在的第一区域范围，如果第一车辆只有在进入新的区域范围时向服务器上报第一时频资源和第一位置，为了使服务器更加准确地确定出每个区域范围内的空闲的时频资源，所述第一车辆在识别自身离开当前所在的第一区域范围时，还可以向所述服务器发送包含自身的位置信息或所在的第一区域范围的标识的离开通知消息，服务器接收第一车辆发送的离开通知消息，确定第一车辆离开第一区域范围，并将第一车辆当前发射激光信号时所使用的第一时频资源释放掉，作为所述第一区域范围中用于发射激光信号的时频资源中的空闲的时频资源。
服务器可以采用不同的方式确定第三时频资源，为了使第一车辆清楚服务器是采用哪种方式确定的第三时频资源，服务器可以与第一车辆预先约定如何确定第三时频资源，或者服务器在向第一车辆发送第三时频资源的通知消息时，可以在通知消息中携带确定第三时频资源的方式的标识信息。或者第一车辆可以提前向服务器发送自身需求的时频资源确定方式，该需求例如可以是无需自身选择，可由服务器指定干扰最小的空闲的时频资源，或者需要自身选择，仅由服务器分配部分或全部的空闲的时频资源，后续服务器在针对第一车辆确定第三时频资源时，可以根据第一车辆的需求确定。
在本申请中，车辆用于发射激光信号的时频资源包括时隙标识，在确定两个时频资源是否相同时，可以是确定两个时频资源包括的时隙标识、周期和频率是否相同，如果均为是，则确定两个时频资源相同。
将第一时频资源包括的时隙标识、周期和频率分别称为第一时隙标识、第一周期和第一频率，将第二时频资源包括的时隙标识、周期和频率分别称为第二时隙标识、第二周期和第二频率。在确定第二时频资源与第一时频资源是否相同时，具体可以是确定第一时频资源包括的第一时隙标识与第二时频资源包括的第二时隙标识是否相同，并确定第一时频资源包括的第一周期与第二时频资源包括的第二周期是否相同，以及确定第一时频资源包括的第一频率与第二时频资源包括的第二频率是否相同；如果均为是，则确定第一时频资源与第二时频资源相同；如果有至少一个不同，则确定第一时频资源与第二时频资源不同。
确定两个时频资源是否相同的过程可以是服务器执行的，也可以是由第三方设备执行的。
如图4B所示，Vehicle 1和Vehicle 2位于某一区域范围内，Vehicle 4即将离开该区域范围、Vehicle 3即将进入该区域范围，Vehicle 1、Vehicle 2、Vehicle3和Vehicle 4均可周期性地向V2X服务器上报自身的位置和时频资源，V2X服务器确定Vehicle 3即将进入该区域范围，根据每个车辆上报的信息，确定位于该区域范围内的车辆所使用的时频资源，计算空闲的时频资源，并通过pc5口向Vehicle 3广播空闲的时频资源。一种情况，V2X服务器辅助选择发射激光信号的时频资源，V2X服务器可以将全部的空闲的时频资源广播给Vehicle 3，用于发射激光信号的时频资源的选择是在车辆侧实现的，也就是Vehicle 3在V2X服务器广播的时频资源中选择目标时频资源，并采用目标时频资源对当前发射激光信号的时频资源进行切换。另一种情况，V2X服务器决定选择发射激光信号的时频资源，V2X服务器可以在全部的空闲的时频资源中选择干扰最小的时频资源广播给Vehicle 3，Vehicle3采用V2X服务器广播的时频资源对当前发射激光信号的时频资源进行切换。V2X服务器可以是通过eNodeB或LTE-V-RSU与车辆进行通信。
车辆在采用时频资源发射激光信号前，还可以接收通用时钟信号，采用通用时钟信号对自身的LIDAR系统进行时钟同步，该通用时钟信号为多个LIDAR系统公用的时钟信号。
基于与上述资源确定方法的同一发明构思，如图5所示，本申请实施例还提供了一种资源确定系统，该系统包括：服务器51和第一车辆52；该服务器51可以是图2或图3中的V2X服务器，第一车辆52可以是图3中的Vehicle 1或Vehicle 2或Vehicle32或Vehicle 4或Vehicle 5或Vehicle 6中的任意一个。
所述第一车辆52，用于识别自身发射激光信号时所使用的第一时频资源以及自身所在的第一位置，并将所述第一时频资源和所述第一位置发送给所述服务器51；
所述服务器51，用于根据所述第一位置，确定所述第一车辆所在的第一区域范围；当所述第一区域范围内存在第二车辆，并且所述第二车辆发射激光信号时所使用的第二时频资源与所述第一时频资源相同时，在所述第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中确定第三时频资源，并将所述第三时频资源发送给所述第一车辆52，所述第三时频资源包括空闲的时频资源；
所述第一车辆52，还用于接收所述服务器51发送的第三时频资源，并从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述第三时频资源发射激光信号。
示例的，所述服务器51，具体用于将第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中全部的空闲的时频资源均作为第三时频资源；或，确定第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中空闲的时频资源，在空闲的时频资源中选择干扰最小的时频资源作为第三时频资源。
示例的，如果所述第三时频资源为第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中全部的空闲的时频资源；所述第一车辆52，还具体用于在所述第三时频资源中选择目标时频资源，并从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述目标时频资源发射激光信号。示例的，所述第一车辆52，还用于向所述服务器51上报自身选择的发射激光信号时所使用的目标时频资源。
时频资源可以包括时隙标识、周期和频率等；所述服务器51当确定所述第一区域范围内存在第二车辆，并且所述第二车辆发射激光信号时所使用的第二时频资源与所述第一时频资源相同时，可以具体确定第一时频资源包括的第一时隙标识与第二时频资源包括的第二时隙标识是否相同，并确定第一时频资源包括的第一周期与第二时频资源包括的第二周期是否相同，以及确定第一时频资源包括的第一频率与第二时频资源包括的第二频率是否相同；如果均为是，则确定第一时频资源与第二时频资源相同；如果有至少一个不相同，则确定第一时频资源与第二时频资源不同。
基于与上述资源确定方法的同一发明构思，如图6所示，本申请实施例还提供了一种资源确定装置600，该资源确定装置600，用于执行上述资源确定方法中服务器执行的如图2、图3、图4A和图4B中的操作。
该资源确定装置600包括：处理模块601、发送模块602和接收模块603。
示例的，处理模块601，用于确定第一车辆发射激光信号时所使用的第一时频资源以及所述第一车辆所在的第一位置；根据所述第一位置，确定所述第一车辆所在的第一区域范围；当所述第一区域范围内存在第二车辆，并且所述第二车辆发射激光信号时所使用的第二时频资源与所述第一时频资源相同时，在所述第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中确定第三时频资源，所述第三时频资源包括空闲的时频资源；
发送模块602，用于将所述第三时频资源发送给所述第一车辆，所述第三时频资源用于使所述第一车辆发射激光信号。
示例的，处理模块601用于在所述第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中确定第三时频资源时，具体用于：
将第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中全部的空闲的时频资源均作为第三时频资源；或，
确定第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中空闲的时频资源，在空闲的时频资源中选择干扰最小的时频资源作为第三时频资源。
示例的，时频资源包括时隙标识、周期和频率；
处理模块601，在用于确定所述第二车辆发射激光信号时所使用的第二时频资源与所述第一时频资源是否相同时，具体用于：确定第一时频资源包括的第一时隙标识与第二时频资源包括的第二时隙是否相同，并确定第一时频资源包括的第一周期与第二时频资源包括的第二周期是否相同，以及确定第一时频资源包括的第一频率与第二时频资源包括的第二频率是否相同；
如果均为是，则确定第一时频资源与第二时频资源相同；
如果有至少一个为否，则确定第一时频资源与第二时频资源不同。
示例的，处理模块601，用于确定第一车辆发射激光信号时所使用的第一时频资源以及所述第一车辆所在的第一位置时，具体用于：
通过接收模块603接收第一车辆上报的所述第一车辆发射激光信号时所使用的第一时频资源以及所述第一车辆所在的第一位置。
基于与上述资源确定方法的同一发明构思，如图7所示，本申请实施例还提供了一种资源确定装置700，该资源确定装置700，用于执行上述资源确定方法中服务器执行的如图2、图3、图4A和图4B中的操作。
该资源确定装置700包括：处理模块701、发送模块702、接收模块703和激光器704。
处理模块701，用于识别自身发射激光信号时所使用的第一时频资源以及自身所在的第一位置；
发送模块702，用于将所述第一时频资源和所述第一位置发送给服务器；
接收模块703，用于接收所述服务器发送的第三时频资源，所述第三时频资源是所述服务器根据所述第一位置，确定所述装置700所在的第一区域范围；当所述第一区域范围内存在第二车辆，并且所述第二车辆发射激光信号时所使用的第二时频资源与所述第一时频资源相同时，在所述第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中确定出第三时频资源后发给所述装置700的，所述第三时频资源包括空闲的时频资源；
激光器704，用于从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述第三时频资源发射激光信号。
示例的，如果所述第三时频资源为第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中全部的空闲的时频资源；
所述激光器704，用于从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述第三时频资源发射激光信号时，具体用于：
在所述第三时频资源中选择目标时频资源，并从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述目标时频资源发射激光信号。
示例的，所述发送模块702，还用于向所述服务器上报所述装置700选择的发射激光信号时所使用的目标时频资源。
基于与上述资源确定方法的同一发明构思，如图8所示，本申请实施例还提供了一种资源确定装置800，该资源确定装置800，用于执行上述资源确定方法中第一车辆或服务器执行的图2、图3、图4A和图4B中的操作。
该资源确定装置800包括：处理器801和收发器802，可选的，还包括存储器803。处理器801用于调用一组程序，当程序被执行时，使得处理器801执行上述资源确定方法中第一车辆或服务器执行的操作。存储器803用于存储处理器801执行的程序。图6中的处理模块601和图7中的处理模块701均可以通过处理器801来实现，图6中的发送模块602和接收模块603可以通过收发器802来实现，图7中的发送模块702和接收模块703可以通过收发器802来实现。
处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)，网络处理器(network processor，NP)或者CPU和NP的组合。
处理器还可以进一步包括硬件芯片或其他通用处理器。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic,GAL)及其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等或其任意组合。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
还应理解，本申请实施例中提及的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double DataRate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DR RAM)。应注意，本申请描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本申请实施例提供了一种计算机存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序包括用于执行上述资源确定方法。
本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述提供的资源确定方法。
本申请实施例提供的任一种资源确定装置还可以是一种芯片。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请实施例进行各种改动和变型而不脱离本申请实施例的精神和范围。这样，倘若本申请实施例的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (23)

1.一种基于自动驾驶技术的资源确定方法，其特征在于，包括：
服务器确定第一车辆上安装的激光雷达发射激光信号时所使用的第一时频资源以及所述第一车辆所在的第一位置；
根据所述第一位置，确定所述第一车辆所在的第一区域范围；
当所述第一区域范围内存在第二车辆，并且所述第二车辆上安装的激光雷达发射激光信号时所使用的第二时频资源与所述第一时频资源相同时，在所述第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中确定第三时频资源，所述第三时频资源包括空闲的时频资源；
所述服务器将所述第三时频资源发送给所述第一车辆，所述第三时频资源用于使所述第一车辆上安装的激光雷达发射激光信号。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中确定第三时频资源，包括：
将第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中全部的空闲的时频资源均作为第三时频资源；或，
确定第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中空闲的时频资源，在空闲的时频资源中选择干扰最小的时频资源作为第三时频资源。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，时频资源包括时隙标识、周期和频率；
所述第二时频资源与第一时频资源相同包括：
所述第一时频资源包括的第一时隙标识与所述第二时频资源包括的第二时隙标识相同，并且所述第一时频资源包括的第一周期与所述第二时频资源包括的第二周期相同，以及所述第一时频资源包括的第一频率与所述第二时频资源包括的第二频率相同。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，服务器确定第一车辆上安装的激光雷达发射激光信号时所使用的第一时频资源以及所述第一车辆所在的第一位置，包括：
服务器接收第一车辆上报的所述第一车辆上安装的激光雷达发射激光信号时所使用的第一时频资源以及所述第一车辆所在的第一位置。
5.一种基于自动驾驶技术的资源确定方法，其特征在于，包括：
第一车辆识别自身安装的激光雷达发射激光信号时所使用的第一时频资源以及自身所在的第一位置；
所述第一车辆将所述第一时频资源和所述第一位置发送给服务器；
所述第一车辆接收所述服务器发送的第三时频资源，所述第三时频资源是所述服务器根据所述第一位置，确定所述第一车辆所在的第一区域范围；当所述第一区域范围内存在第二车辆，并且所述第二车辆上安装的激光雷达发射激光信号时所使用的第二时频资源与所述第一时频资源相同时，在所述第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中确定出第三时频资源后发给所述第一车辆的，所述第三时频资源包括空闲的时频资源；
所述第一车辆从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述第三时频资源发射激光信号。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三时频资源为第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中全部的空闲的时频资源；或，
所述第三时频资源为第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中空闲的时频资源中干扰最小的时频资源。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，如果所述第三时频资源为第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中全部的空闲的时频资源；
所述第一车辆从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述第三时频资源发射激光信号，包括：
所述第一车辆在所述第三时频资源中选择目标时频资源，并从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述目标时频资源发射激光信号。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
所述第一车辆向所述服务器上报自身选择的发射激光信号时所使用的目标时频资源。
9.一种基于自动驾驶技术的资源确定系统，其特征在于，包括：第一车辆和服务器；
所述第一车辆，用于识别自身安装的激光雷达发射激光信号时所使用的第一时频资源以及自身所在的第一位置，并将所述第一时频资源和所述第一位置发送给所述服务器；
所述服务器，用于根据所述第一位置，确定所述第一车辆所在的第一区域范围；当所述第一区域范围内存在第二车辆，并且所述第二车辆上安装的激光雷达发射激光信号时所使用的第二时频资源与所述第一时频资源相同时，在所述第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中确定第三时频资源，并将所述第三时频资源发送给所述第一车辆，所述第三时频资源包括空闲的时频资源；
所述第一车辆，还用于接收所述服务器发送的第三时频资源，并从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述第三时频资源发射激光信号。
10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述服务器，具体用于将第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中全部的空闲的时频资源均作为第三时频资源；或，确定第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中空闲的时频资源，在空闲的时频资源中选择干扰最小的时频资源作为第三时频资源。
11.如权利要求10所述的系统，其特征在于，如果所述第三时频资源为第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中全部的空闲的时频资源；
所述第一车辆，具体用于在所述第三时频资源中选择目标时频资源，并从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述目标时频资源发射激光信号。
12.如权利要求11所述的系统，其特征在于，所述第一车辆，还用于向所述服务器上报自身选择的发射激光信号时所使用的目标时频资源。
13.一种基于自动驾驶技术的资源确定装置，其特征在于，包括：处理器和收发器；
所述收发器，用于收发数据；
所述处理器，用于确定第一车辆上安装的激光雷达发射激光信号时所使用的第一时频资源以及所述第一车辆所在的第一位置；以及根据所述第一位置，确定所述第一车辆所在的第一区域范围；
并在当所述第一区域范围内存在第二车辆，并且所述第二车辆上安装的激光雷达发射激光信号时所使用的第二时频资源与所述第一时频资源相同时，在所述第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中确定第三时频资源，所述第三时频资源包括空闲的时频资源；以及
通过所述收发器将所述第三时频资源发送给所述第一车辆，所述第三时频资源用于使所述第一车辆上安装的激光雷达发射激光信号。
14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述处理器用于在所述第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中确定第三时频资源时，具体用于：
将第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中全部的空闲的时频资源均作为第三时频资源；或，确定第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中空闲的时频资源，在空闲的时频资源中选择干扰最小的时频资源作为第三时频资源。
15.如权利要求13所述的装置，其特征在于，时频资源包括时隙标识、周期和频率；
所述第二时频资源与所述第一时频资源相同包括：所述第一时频资源包括的第一时隙标识与所述第二时频资源包括的第二时隙标识相同，并且所述第一时频资源包括的第一周期与所述第二时频资源包括的第二周期相同，以及所述第一时频资源包括的第一频率与所述第二时频资源包括的第二频率相同。
16.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述处理器用于确定第一车辆上安装的激光雷达发射激光信号时所使用的第一时频资源以及所述第一车辆所在的第一位置时，具体用于：
通过所述收发器接收第一车辆上报的所述第一车辆上安装的激光雷达发射激光信号时所使用的第一时频资源以及所述第一车辆所在的第一位置。
17.一种基于自动驾驶技术的资源确定装置，其特征在于，包括：处理器、收发器和激光器；
所述处理器，用于识别所述装置发射激光信号时所使用的第一时频资源以及所述装置所在的第一位置；以及通过所述收发器将所述第一时频资源和所述第一位置发送给服务器，并接收所述服务器发送的第三时频资源，所述第三时频资源是所述服务器根据所述第一位置，确定所述装置所在的第一区域范围；当所述第一区域范围内存在第二车辆，并且所述第二车辆上安装的激光雷达发射激光信号时所使用的第二时频资源与所述第一时频资源相同时，在所述第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中确定出第三时频资源后发给所述装置的，所述第三时频资源包括空闲的时频资源；
所述处理器，还用于控制所述激光器从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述第三时频资源发射激光信号。
18.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述第三时频资源为第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中全部的空闲的时频资源；或，
所述第三时频资源为第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中空闲的时频资源中干扰最小的时频资源。
19.如权利要求18所述的装置，其特征在于，如果所述第三时频资源为第一区域范围内用于发射激光信号的时频资源中全部的空闲的时频资源；
所述处理器控制所述激光器从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述第三时频资源发射激光信号时，具体用于：
在所述第三时频资源中选择目标时频资源，并控制所述激光器从采用所述第一时频资源发射激光信号切换到采用所述目标时频资源发射激光信号。
20.如权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于通过所述收发器向所述服务器上报选择的发射激光信号时所使用的目标时频资源。
21.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得计算机执行如权利要求1-4任一项所述的方法或如权利要求5-8任一项所述的方法。
22.一种计算机程序产品，其特征在于，当计算机读取并执行所述计算机程序产品时，使得计算机执行如权利要求1-4任一项所述的方法或如权利要求5-8任一项所述的方法。
23.一种芯片，其特征在于，所述芯片与存储器耦合，用于读取并执行所述存储器中存储的软件程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的方法或如权利要求5-8任一项所述的方法。
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