TW201822548A - 經由發信號通知視線（los）車輛資訊進行的車輛定位 - Google Patents

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Abstract

提供了涉及發信號通知用於改進車輛定位準確性的視線（LOS）車輛資訊的無線通訊系統和方法。第一車輛經由感測器接收指示視線（LOS）車輛的感測器資料。第一車輛經由無線通訊設備接收一或多個測距信號。第一車輛決定該一或多個測距信號中的第一測距信號是由LOS車輛傳送的。第一車輛至少基於感測器資料和第一測距信號來決定LOS車輛的位置。亦要求保護和描述了其他態樣、實施例和特徵。

Description

經由發信號通知視線（LOS）車輛資訊進行的車輛定位
本專利申請案主張於2017年6月30日提出申請的美國非臨時申請案第15/640,102號，以及於2016年12月2日提出申請的美國臨時專利申請案第62/429,603號的優先權和權益，這些申請案的全部內容經由援引如同在下文全面闡述那樣且出於所有適用目的被納入於此。
本案中所論述的技術一般係關於車輛定位系統，並且尤其係關於經由發信號通知視線（LOS）車輛資訊來改進車輛定位。諸實施例為裝備有全球定位系統（GPS）設備、感測器、及/或無線通訊設備的車輛實現和提供用於改進車輛定位準確性的解決方案和技術。
準確的車輛定位在碰撞避免和自主駕駛中具有潛在應用。車輛定位通常基於全球定位系統（GPS）。例如，車輛可裝備有GPS設備，該GPS設備從GPS衛星接收GPS信號並且基於該GPS信號來決定位置、速度和時間。當前的GPS定位具有約2米（m）至約3 m的準確性。為了支援自主駕駛及/或碰撞避免，可能需要定位準確性至少達約0.1 m至約0.5 m。相應地，用於車輛定位的改進規程可以是合乎需要的。
以下概述本案的一些態樣以提供對所論述的技術的基本理解。此概述不是本案的所有構想到的特徵的詳盡綜覽，並且既非意欲標識出本案的所有態樣的關鍵性或決定性要素亦非試圖界定本案的任何或所有態樣的範疇。其唯一目的是以概述形式提供本案的一或多個態樣的一些概念作為稍後提供的更詳細描述之序言。
例如，在本案的一態樣，一種無線通訊方法包括：由第一車輛的感測器接收指示視線（LOS）車輛的感測器資料；由第一車輛的無線通訊設備接收一或多個測距信號；由第一車輛決定一或多個測距信號中的第一測距信號是由LOS車輛傳送的；及由第一車輛至少基於感測器資料和第一測距信號來決定LOS車輛的位置。
在本案的額外態樣，一種無線通訊方法包括：由基地台從第一車輛接收與第一車輛以及位於沿著第一車輛的視線（LOS）通訊路徑的第二車輛相關聯的LOS車輛資訊；由基地台基於LOS車輛資訊來將資源配置給第一車輛和第二車輛；及由基地台基於分配來傳送資源配置資訊。
在本案的額外態樣，一種與第一車輛相關聯的裝備包括：配置成接收指示視線（LOS）車輛的感測器資料的感測器；配置成接收一或多個測距信號的無線通訊設備；及處理器，該處理器配置成決定該一或多個測距信號中的第一測距信號是由LOS車輛傳送的；及至少基於感測器資料和第一測距信號來決定LOS車輛的位置。
在本案的額外態樣，一種無線通訊設備包括：接收器，其配置成從第一車輛接收與第一車輛以及位於沿著第一車輛的視線（LOS）通訊路徑的第二車輛相關聯的LOS車輛資訊；處理器，其配置成基於LOS車輛資訊來向第一車輛和第二車輛分配資源；及發射器，其配置成基於所分配的資源來傳送資源配置資訊。
在結合附圖研讀了下文對本發明的具體示例性實施例的描述之後，本發明的其他態樣、特徵和實施例對於本發明所屬領域中具有通常知識者將是明顯的。儘管本發明的特徵在以下可能是針對某些實施例和附圖來論述的，但本發明的所有實施例可以包括本文所論述的有利特徵中的一或多個。換言之，儘管可能論述了一或多個實施例具有某些有利特徵，但亦可以根據本文論述的本發明的各種實施例使用此類特徵中的一或多個特徵。以類似方式，儘管示例性實施例在下文可能是作為設備、系統或方法實施例進行論述的，但是此類示例性實施例可以在各種設備、系統、和方法中實現。
以下關於附圖闡述的詳細描述意欲作為各種配置的描述，而無意表示可實踐本文中所描述的概念的僅有配置。本詳細描述包括具體細節以提供對各種概念的透徹理解。然而，對於本發明所屬領域中具有通常知識者將顯而易見的是，沒有這些具體細節亦可實踐這些概念。在一些實例中，以方塊圖形式示出眾所周知的結構與組件以避免湮沒此類概念。
本文所描述的技術可採用各種無線通訊網路，諸如分碼多工存取（CDMA）、分時多工存取（TDMA）、分頻多工存取（FDMA）、正交分頻多工存取（OFDMA）、單載波FDMA（SC-FDMA）以及其他網路。術語「網路」和「系統」常常可互換地使用。CDMA網路可實現諸如通用地面無線電存取（UTRA）、cdma2000等無線電技術。UTRA包括寬頻CDMA（WCDMA）以及CDMA的其他變體。cdma2000涵蓋IS-2000、IS-95和IS-856標準。TDMA網路可實現諸如行動通訊全球系統（GSM）之類的無線電技術。OFDMA網路可以實現諸如進化型UTRA（E-UTRA）、超行動寬頻（UMB）、IEEE 802.11（Wi-Fi）、IEEE 802.16（WiMAX）、IEEE 802.20、Flash-OFDM等無線電技術。UTRA和E-UTRA是通用行動電信系統（UMTS）的一部分。3GPP長期進化（LTE）和高級LTE（LTE-A）是使用E-UTRA的新UMTS版本。UTRA、E-UTRA、UMTS、LTE、LTE-A以及GSM在來自名為「第三代夥伴專案」（3GPP）的組織的文件中描述。CDMA2000和UMB在來自名為「第三代夥伴專案2」（3GPP2）的組織的文件中描述。本文所描述的技術可被用於以上所提及的無線網路和無線電技術以及其他無線網路和無線電技術，諸如下一代（例如，第5代（5G））網路。
本案描述了用於經由發信號通知LOS車輛資訊來改進車輛定位準確性的機制。所揭示的實施例採用LOS車輛資訊來決定LOS測距量測，並且應用這些LOS測距量測以完善車輛定位。例如，第一車輛可包括可偵測沿著車輛的LOS通訊路徑的第二車輛的存在性的一或多個感測器（例如，相機）。第一車輛可決定第二車輛關於第一車輛的相對位置。第一車輛可基於相對位置以及第一車輛的GPS座標資料來決定第二車輛的絕對位置。第一車輛可與周圍車輛執行測距，這些周圍車輛可包括第二車輛、其他LOS車輛、以及非視線（NLOS）車輛。第一車輛可標識由LOS車輛（例如，第二車輛）傳送的測距信號，並且基於測距信號來完善LOS車輛的絕對位置。在一實施例中，第一車輛可向周圍車輛廣播LOS車輛資訊以使得周圍車輛能夠執行定位完善。在一實施例中，第一車輛可向BS傳送LOS車輛資訊，並且BS可基於LOS車輛資訊來將資源配置給諸車輛。在一些實施例中，第一車輛可向BS傳送LOS測距量測，並且BS可基於LOS測距量測來追蹤車輛的定位以及完善車輛的定位。所揭示的實施例可將長程和短程無線技術的組合用於V2V及/或車輛到基礎設施（V2I）通訊。所揭示的實施例適用於在自主駕駛及/或避免碰撞系統中使用。
本案的諸態樣可提供若干益處。例如，儘管車輛可裝備有用於獲得車輛的GPS座標的GPS設備，但是GPS系統可具有有限的定位準確性，例如，大約2 m到3 m。所揭示的實施例將無線測距與LOS感測相組合以獲得用於完善車輛定位的LOS測距資料。由此，所揭示的實施例可改進車輛定位準確性，例如，最高達釐米的數量級。此外，諸車輛可彼此共用LOS車輛資訊，從而允許沒有LOS感測器的車輛將LOS測距資料用於完善車輛定位。
圖1圖示了根據本案的諸實施例的促成V2V通訊的無線通訊網路100。網路100可包括數個車輛102（例如，示為102a到102f）以及數個BS 104。BS 104可包括進化型B節點（eNodeB）或者下一代B節點（gNB）。BS 104可以是與車輛102通訊的站並且亦可被稱為基地收發機站、B節點、存取點等等。
諸BS 104與諸車輛102通訊。車輛102可經由上行鏈路（UL）和下行鏈路（DL）與BS 104通訊。下行鏈路（或即前向鏈路）是指從BS 104到車輛102的通訊鏈路。UL（或即反向鏈路）是指從車輛102到BS 104的通訊鏈路。諸BS 104亦可在有線及/或無線連接上直接或間接地彼此進行通訊。
車輛102可在道路130上行進。車輛102可行進經由網路100中的不同覆蓋區域或細胞110。車輛102可具有用於彼此通訊或者與BS 104通訊的車載無線通訊設備。車輛102可具有用於與可提供位置追蹤和定時資訊的全球導航衛星系統（GNSS）通訊的接收器。車輛102可具有用於各種感測的感測器，這些感測器可用於導航、安全、及/或效能。感測器的一些實例可包括雷射雷達、雷達、以及高清相機。網路100是本案的諸態樣應用的網路的一個實例。
每個BS 104可為特定地理區域提供通訊覆蓋。在3GPP中，術語「細胞」取決於使用該術語的上下文可以指BS的特定地理覆蓋區域及/或服務該覆蓋區域的BS子系統。就此而言，BS 104可提供對巨集細胞、微微細胞、毫微微細胞、及/或具有變化的覆蓋區域和存取限制的其他類型的細胞的通訊覆蓋。如圖所示，BS 104a、104b、以及104c分別在細胞110a、110b、以及110c中提供通訊覆蓋。在一些實施例中，BS 104可支援一或多個（例如，兩個、三個、四個、等等）細胞。
網路100可支援同步或非同步操作。對於同步操作，諸BS 104可以具有相似的訊框定時，並且來自不同BS 104的傳輸可以在時間上大致對準。對於非同步操作，諸BS 104可以具有不同的訊框定時，並且來自不同BS 104的傳輸可能在時間上不對準。
在一些實現中，網路100在下行鏈路上利用正交分頻多工（OFDM）並在UL上利用單載波分頻多工（SC-FDM）。OFDM和SC-FDM將系統頻寬劃分成多個（K個）正交次載波，其通常亦稱作頻調、頻段等等。每個次載波可用資料來調制。一般而言，調制符號在OFDM下是在頻域中發送的，而在SC-FDM下是在時域中發送的。毗鄰次載波之間的間距可以是固定的，且次載波的總數（K）可取決於系統頻寬。例如，K對於1.4、3、5、10、15或20兆赫（MHz）的相應系統頻寬可以分別等於72、180、300、600、900和1200。系統頻寬亦可被劃分為次頻帶。例如，次頻帶可覆蓋1.08 MHz，並且對於1.4、3、5、10、15或20 MHz的相應系統頻寬，可分別有1、2、4、8或16個次頻帶。
在一實施例中，網路100中的通訊可按無線電訊框的形式來執行。無線電訊框可包括多個子訊框。每個子訊框可包括跨越頻帶和時間區間的多個符號。網路100可採用各種傳輸配置。例如，每個無線電訊框可包括用於DL傳輸的一或多個子訊框以及用於UL傳輸的一或多個子訊框。
在網路100中，車輛102可採用各種無線通訊技術。在一些實施例中，網路100可支援基於LTE的V2V、基於LTE的V2I、基於LTE的設備到設備（D2D）、或直接短程通訊（DSRC）通訊。在一實施例中，每個車輛102被配置成決定車輛102的定位，並且將定位資訊傳達給周圍的車輛102，例如，以促成道路130上的自主駕駛及/或碰撞避免。每個車輛102可在網路100中週期性地廣播車輛102的位置（例如，GPS座標）以及用於標識該車輛102的識別符（ID）。在一些實施例中，廣播可以按大約100毫秒（ms）的間隔或者任何合適的時間間隔進行。其他車輛102可接收定位資訊並且根據該定位資訊來控制相應的駕駛操作。為了改進定位的準確性，諸車輛102可彼此執行測距並且基於該測距量測來完善定位。測距代表量測諸車輛對之間的距離。在一些實施例中，測距可將定位的準確性改進到釐米數量級。車輛102可包括來自LOS車輛的測距量測以用於完善並且排除NLOS測距量測，如本文中更詳細描述的。
儘管未圖示，但是網路100可進一步包括與BS 104處於通訊的數個使用者裝備（UE）。UE可以是蜂巢式電話、智慧型電話、個人數位助理、無線數據機、膝上型電腦、平板電腦等等。在一些實施例中，UE和車輛102可採用類似的初始附連規程來傳達與BS 104的初始通訊。例如，初始附連規程可類似於LTE隨機存取規程。
圖2圖示了根據本案的諸實施例的在類似於網路100的無線通訊網路中的車輛之中的測距場景200。圖2出於簡化論述的目的圖示了在道路230上行進的三個車輛202，但將認識到，本案的諸實施例可以縮放至多得多的車輛202。車輛202類似於車輛102，並且可使用任何合適的無線通訊技術來彼此通訊。車輛202彼此執行測距並且使用該測距量測來完善車輛202的定位。車輛202可包括實現任何合適的無線通訊協定（例如，LTE及/或5G）的無線收發機以用於執行測距。
為了執行測距，車輛202b可向車輛202a傳送測距信號212（例如，電磁信號）。車輛202a可接收測距信號212並且決定測距信號212的傳播時間。例如，車輛202b可連同測距信號212在車輛202b處的發射時間一起傳送測距信號212。由此，車輛202a可經由計算發射時間與測距信號212在車輛202a處的接收時間或到達時間之間的差異來決定傳播時間。車輛202a可隨後例如基於測距信號212的速度以及所計算出的傳播時間來計算車輛202a與車輛202b之間的相對距離。如圖所示，測距信號212是沿著從車輛202b到車輛202a的直接LOS通訊路徑（例如，無障礙的路徑）行進的LOS信號。由此，車輛202a可估計車輛202a與車輛202b之間的準確的相對距離。
類似地，車輛202c可向車輛202a傳送測距信號214。車輛202a可接收測距信號214並且決定車輛202a與車輛202c之間的相對距離。然而，車輛202c不沿著車輛202a的LOS通訊路徑（例如，被障礙物242阻擋）。由此，測距信號214不是NLOS信號。如圖所示，測距信號214在到達車輛202a之前被障礙物240反射。由此，車輛202a可估計車輛202a與車輛202c之間的相對距離，該相對距離比實際相對距離更長。如此，從NLOS測距信號214估計的相對距離是不準確的。
為了應用LOS測距量測以完善車輛定位，車輛202a可包括基於LOS感測來操作的感測器（諸如，前向相機及/或後向相機）以標識LOS車輛。如圖所示，車輛202a可基於感測信號250來接收車輛202b的感測器資料或相機圖像，但是可能接收不到關於被障礙物242阻擋的車輛202c的感測器資料。由此，車輛202a可將車輛202b標識為LOS車輛，並且包括從車輛202b獲得的用於完善車輛202b的定位的測距量測。因為車輛202a沒有接收到關於車輛202c的感測器資料，所以車輛202a可排除從車輛202c獲得的用於完善車輛202c的定位的測距量測。由此，車輛202a可基於從感測器接收到的用於定位完善的感測器資料來標識和包括LOS測距量測，如本文中更詳細描述的。此外，測距信號212和214可額外地分別指示車輛202b和車輛202c的ID，以使得車輛202a能夠將感測器資料與車輛202b相關聯，如本文中更詳細描述的。
圖3圖示了根據本案的諸實施例的在類似於網路100的無線通訊網路中的LOS車輛資訊訊號傳遞場景300。圖3圖示了根據本案的諸實施例的車輛測距場景300。圖3出於簡化論述的目的圖示了在道路330上行進的兩個車輛302和一個BS 304，但將認識到，本案的諸實施例可以縮放至多得多的車輛302和BS 304。車輛302類似於車輛102和202。BS 304類似於BS 104。車輛302可使用任何合適的無線通訊技術來彼此通訊和與BS 304通訊。
在場景300中，車輛302a和302b可使用V2V通訊（例如，經由無線收發機）來彼此通訊，並且執行感測（例如，經由感測器和相機）以標識用於定位完善的LOS車輛。作為實例，車輛302a具有前向相機，而車輛302b不具有後向相機。由此，車輛302a可感測和偵測車輛302b的存在性（例如，經由感測信號350）並且可將車輛302b標識為LOS車輛。然而，車輛302b由於不存在後向相機而不能將車輛302a標識為LOS車輛。由此，即使車輛302b具有到車輛302a的直接LOS通訊路徑，車輛302b亦可能不包括來自車輛302a的測距量測。
為了使得車輛302b能夠應用從車輛302a測得的測距資料，車輛302a可廣播指示車輛302b是到車輛302a的LOS車輛的LOS車輛資訊在車輛302b接收到LOS車輛資訊時，車輛302b可將車輛302a關聯成LOS車輛，並且可將由車輛302a傳送的測距信號用於完善車輛302a的定位。
替換地，車輛302a可如圖所示經由信號360向BS 304傳送LOS車輛資訊，並且BS 304可如圖所示經由信號362向車輛302b傳送LOS車輛資訊。類似地，車輛302b可基於LOS車輛資訊來將車輛302a關聯成LOS車輛。在一些實施例中，BS 304可基於LOS車輛資訊來為車輛302a和車輛302b分配資源。例如，BS 304可向車輛302a和車輛302b排程或分配不同的資源（例如，時間-頻率資源）以用於D2D或V2V通訊。
在一些實施例中，車輛302a及/或車輛302b可向BS 304報告測距量測（例如，車輛302a與302b之間的相對距離）。例如，BS 304可追蹤和維護BS 304的覆蓋區域中的諸車輛的映射，並且基於所報告的測距量測來更新或完善映射中的車輛的定位。
在一些實施例中，LOS車輛資訊的廣播可使得車輛302能夠在車輛302處於彼此的LOS內時額外地決定都卜勒頻移。例如，車輛302a可週期性地廣播車輛302a的位置、ID、以及速度。類似地，車輛302b可週期性地廣播車輛302b的位置、ID、以及速度。由此，車輛302a和302b可各自基於車輛302a和302b的速度來估計車輛302a與車輛302b之間的都卜勒頻移。隨後，在解碼從車輛302b接收到的V2V訊息時，車輛302a可用所估計的都卜勒頻移來補償車輛302a的接收器，這可改進解碼效能。類似地，在解碼從車輛302a接收到的V2V訊息時，車輛302b可用所估計的都卜勒頻移來補償車輛302b的接收器。
圖4是根據本案的諸實施例的示例性車載無線通訊設備400、感測器418、以及GPS設備420的方塊圖。車載無線通訊設備400、感測器、以及GPS設備420可位於以上所論述的車輛102、202、和302中。車載無線通訊設備400可以與感測器418和GPS設備420處於直接或間接通訊。感測器418可包括各種類型的感測器（諸如雷射雷達、雷達、以及相機），並且可配置成偵測LOS車輛。GPS設備420可被配置成與GPS衛星系統通訊並且決定位置、速度、以及時間。
車載無線通訊設備400可包括處理器402、記憶體404、定位估計模組408、收發機410（包括數據機子系統412和射頻（RF）單元414）、以及天線416。這些元件可例如經由一或多個匯流排或其他通訊媒體來彼此直接或間接通訊。
處理器402可包括中央處理單元（CPU）、數位訊號處理器（DSP）、特殊應用積體電路（ASIC）、控制器、現場可程式設計閘陣列（FPGA）設備、另一硬體設備、韌體設備、或者被配置成執行本文所描述的操作的其任何組合。處理器402亦可以被實現為計算設備的組合，例如DSP與微處理器的組合、複數個微處理器、與DSP核心協同的一或多個微處理器、或任何其他此類配置。
記憶體404可包括快取緩衝記憶體（例如，處理器402的快取緩衝記憶體）、隨機儲存記憶體（RAM）、磁阻RAM（MRAM）、唯讀記憶體（ROM）、可程式設計唯讀記憶體（PROM）、可抹除可程式設計唯讀記憶體（EPROM）、電子可抹除唯讀記憶體（EEPROM）、快閃記憶體、固態記憶體設備、硬碟、基於憶阻器的陣列、其他形式的揮發性和非揮發性記憶體、或者不同類型的記憶體的組合。在一實施例中，記憶體404包括非瞬態電腦可讀取媒體。記憶體404可以儲存指令406。指令406可包括在由處理器402執行時使得處理器402執行本文結合本案的諸實施例參照車輛102描述的操作的指令。指令406亦可被稱為代碼。術語「指令」和「代碼」應被寬泛地解讀為包括任何類型的電腦可讀取語句。例如，術語「指令」和「代碼」可以是指一或多個程式、常式、子常式、函數、規程等。「指令」和「代碼」可包括單條電腦可讀取語句或許多條電腦可讀取語句。
定位估計模組408可經由硬體、軟體、或其組合來實現。例如，定位估計模組408可被實現成處理器、電路及/或儲存在記憶體404中並且由處理器402執行的指令406。定位估計模組408可被用於本案的各個態樣。例如，定位估計模組408被配置成：從感測器418接收感測器資料以用於標識LOS車輛、執行與周圍車輛的測距、以及基於感測器資料和測距量測來完善LOS車輛的位置，如本文中更詳細描述的。
如圖所示，收發機410可包括數據機子系統412和RF單元414。收發機410可被配置成與其他設備（諸如BS 104）雙向地通訊。數據機子系統412可被配置成根據調制及編碼方案（MCS）（例如，低密度同位元（LDPC）編碼方案、turbo編碼方案、迴旋編碼方案、數位波束成形方案等）來調制及/或編碼來自記憶體404及/或定位估計模組408的資料。RF單元414可被配置成處理（例如，執行類比數位轉換或數位類比轉換等）來自數據機子系統412的（在傳出傳輸上）的或者從另一源（諸如車輛102、202、以及302或BS 104）啟始的傳輸的經調制/經編碼資料。RF單元414可進一步配置成結合數位元波束成形來執行類比波束成形。儘管被示為在收發機410中整合在一起，但數據機子系統412和RF單元414可以是分開的設備，它們在車輛102、202、或302處耦合在一起以使得車輛102、202、或302能夠與其他設備通訊。
RF單元414可將經調制及/或經處理的資料（例如，資料封包（或者，更一般地，可包含一或多個資料封包和其他資訊的資料訊息））提供給天線416以供傳輸至一或多個其他設備。根據本案的諸實施例，這可包括例如傳送通道保留信號以爭用通道資源以及感測與所觀察到的物件相關聯的資訊。天線416可進一步接收從其他設備傳送的資料訊息。根據本案的諸實施例，這可包括例如接收來自其他車輛102、202、和302的傳輸准予或訊息。天線416可提供接收到的資料訊息以供在收發機410處進行處理及/或解調。儘管圖4將天線416圖示為單個天線，但天線416可包括相似或不同設計的多個天線以便維持多個傳輸鏈路。RF單元414可配置天線416。
圖5圖示了根據本案的諸實施例的示例性BS 500的方塊圖。BS 500可以是如以上所論述的BS 104或304。如圖所示，BS 500可包括處理器502、記憶體504、基於定位的資源配置模組508、收發機510（包括數據機子系統512和RF單元514）、以及天線516。這些元件可例如經由一或多個匯流排來彼此直接或間接通訊。
處理器502可具有作為專用類型處理器的各種特徵。例如，這些特徵可包括CPU、DSP、ASIC、控制器、FPGA設備、另一硬體設備、韌體設備、或者被配置成執行本文所描述的操作的其任何組合。處理器502亦可以被實現為計算設備的組合，例如DSP與微處理器的組合、複數個微處理器、結合DSP核心的一或多個微處理器、或任何其他此類配置。
記憶體504可包括快取緩衝記憶體（例如，處理器502的快取緩衝記憶體）、RAM、MRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、快閃記憶體、固態記憶體設備、一或多個硬碟、基於憶阻器的陣列、其他形式的揮發性和非揮發性記憶體、或者不同類型的記憶體的組合。在一些實施例中，記憶體504可包括非瞬態電腦可讀取媒體。記憶體504可以儲存指令506。指令506可包括在由處理器502執行時使處理器502執行本文中所描述的操作的指令。指令506亦可被稱為代碼，其可被寬泛地解讀為包括如以上關於圖4論述的任何類型的電腦可讀取語句。
基於定位的資源配置模組508可被用於本案的各個態樣。例如，基於定位的資源配置模組508被配置成從車輛（諸如車輛102、202以及302）接收LOS車輛資訊，以及基於LOS車輛資訊來向車輛分配用於V2V通訊的資源，以使得LOS車輛被分配有不同的資源（例如，時間-頻率資源），如本文中更詳細描述的。
如圖所示，收發機510可包括數據機子系統512和RF單元514。收發機510可被配置成與其他設備（諸如車輛102和202以及無線通訊設備400及/或另一核心網路元件）雙向地通訊。數據機子系統512可以被配置成根據MCS（例如，LDPC編碼方案、turbo編碼方案、迴旋編碼方案、數位波束成形方案等）來調制及/或編碼資料。RF單元514可被配置成：處理（例如，執行類比數位轉換或數位類比轉換等等）來自數據機子系統512（在傳出傳輸上）或者源自另一源（諸如車輛102、202、或302）的傳輸的經調制/經編碼資料。儘管被示為在收發機510中整合在一起，但數據機子系統512和RF單元514可以是分開的設備，它們在BS 104處耦合在一起以使得BS 104能夠與其他設備通訊。
RF單元514可將經調制及/或經處理的資料（例如，資料封包（或者，更通常，可包含一或多個資料封包和其他資訊的資料訊息））提供給天線516以供傳輸至一或多個其他設備。根據本案的諸實施例，這可包括例如用於完成到網路的附連的資訊傳輸以及與所佔駐的車輛102的通訊。天線516可進一步接收從其他設備傳送的資料訊息並提供接收到的資料訊息以供在收發機510處進行處理及/或解調。儘管圖5將天線516圖示為單個天線，但天線516可包括相似或不同設計的多個天線以便維持多個傳輸鏈路。
圖6是根據本案的諸實施例的基於LOS測距量測來改進車輛定位的方法600的訊號傳遞示圖。方法600的諸步驟可以由車輛（諸如車輛102、202、以及302）的計算設備（例如，處理器、處理電路及/或其他合適的組件）來執行。方法600可以參考圖2來更好地理解。如所圖示的，方法600包括多個枚舉的步驟，但方法600的各實施例可在枚舉步驟之前、之後或者之前包括額外步驟。在一些實施例中，枚舉步驟中的一者或多者可以被略去或者以不同的次序來執行。方法600出於簡化論述的目的圖示了三個車輛202a、202b、和202c，但將認識到，本案的諸實施例可以縮放至多得多的車輛202。
在步驟605處，車輛202a經由諸如車輛202a的GPS設備420之類的GPS設備來接收GPS資料。GPS資料可指示車輛202a的GPS定位座標。
在步驟610處，車輛202a經由諸如車輛202b的感測器418之類的感測器來接收感測器資料（例如，感測器信號250）。感測器資料可指示車輛202b的偵測或存在。由此，車輛202a可將車輛202b標識成LOS車輛。
在步驟615處，車輛202a決定車輛202b的絕對位置。例如，車輛202a基於所接收到的感測器資料來決定車輛202b關於車輛202a的相對位置並且基於該相對位置和車輛202a的GPS定位座標來決定絕對位置（例如，定位座標）。
在步驟620處，車輛202b經由諸如無線通訊設備400之類的內置無線通訊設備來傳送第一V2V訊息。傳輸可以是廣播傳輸。第一V2V訊息可指示車輛的ID（例如，ID B）和位置（例如，位置B）。
在步驟625處，車輛202c經由內置無線通訊設備來傳送第二V2V訊息。類似地，傳輸可以是廣播傳輸。第二V2V訊息可指示車輛202c的ID（例如，ID C）和位置（例如，位置C）。
在步驟630處，在經由內置無線通訊設備接收到第一V2V訊息和第二V2V訊息之際，車輛202a將從第一V2V訊息接收到的ID B與所標識的LOS車輛202b相關聯。例如，車輛202a決定從第一V2V訊息接收到的車輛202b的位置B對應於車輛202b的絕對位置。由此，車輛202a維護LOS車輛202b與從第一V2V訊息接收到的ID B之間的關聯或映射。
在步驟635處，車輛202b傳送第一測距信號（例如，LOS測距信號212）並且指示車輛202b的ID B。在步驟640處，車輛202c傳送第二測距信號（例如，NLOS測距信號214）並且指示車輛202c的ID C。
在步驟645處，在接收到第一測距信號和第二測距信號之際，車輛202a決定車輛202a與LOS車輛202b之間的相對距離，並且基於相對距離來完善車輛202b的絕對位置。因為車輛202a未接收到指示車輛202c是LOS車輛的感測器資料，所以車輛202b可抑制計算及/或應用車輛202a與車輛202c之間的相對距離以用於定位完善。
在步驟650處，車輛202a廣播指示車輛202a和車輛202b沿著LOS通訊路徑的LOS車輛資訊。例如，LOS車輛資訊可包括車輛202a的ID、車輛202a的位置、車輛202b的ID、以及車輛202b的位置。隨後，如場景300中示出的，車輛202b可基於LOS車輛資訊來執行定位完善。
圖7是根據本案的諸實施例的執行基於定位的資源配置的方法700的訊號傳遞示圖。方法700的諸步驟可以由車輛（諸如車輛102、202、以及302）和BS（諸如BS 104和304）的計算設備（例如，處理器、處理電路及/或其他合適的組件）來執行。方法700可以參考圖3來更好地理解。如所圖示的，方法700包括多個枚舉的步驟，但方法700的各實施例可在枚舉步驟之前、之後或者之前包括額外步驟。在一些實施例中，枚舉步驟中的一者或多者可以被略去或者以不同的次序來執行。方法700出於簡化論述的目的圖示了三個車輛A和B以及一個BS，但將認識到，本案的諸實施例可以縮放至多得多的車輛和BS。方法700可在車輛A和B執行了方法600的步驟605-645之後開始。
在步驟710處，車輛A向BS傳送例如指示車輛B是車輛A的LOS車輛的第一LOS車輛資訊。
在步驟720處，車輛B向BS傳送例如指示車輛A是車輛B的LOS車輛的第二LOS車輛資訊。
在步驟730處，在接收到第一LOS車輛資訊及/或第二LOS車輛資訊之際，BS基於第一LOS資訊及/或第二LOS車輛資訊來向車輛A和車輛B分配用於V2V或D2D通訊的資源。BS可避免將相同的資源配置給LOS內的車輛A和車輛B。例如，BS可將第一資源配置給車輛A並且將第二資源配置給車輛B，其中第一資源和第二資源是不同的資源。
在步驟740處，BS向車輛A傳送指示第一資源的資源配置資訊。
在步驟750處，BS向車輛B傳送指示第二資源的資源配置資訊。
在步驟760處，車輛A和車輛B可基於資源配置資訊來交換V2V訊息。例如，車輛A可在第一資源上傳送指示車輛A的ID、位置、及/或速度的V2V訊息。類似地，車輛B可在第二資源上傳送指示車輛B的ID、位置、及/或速度的V2V訊息。
圖8是根據本案的諸實施例的基於LOS測距量測來改進車輛定位的方法800的流程圖。方法800的步驟可以由無線通訊設備（諸如車輛102、202、和302以及車載無線通訊設備400）的計算設備（例如，處理器、處理電路及/或其他合適的組件）來執行。方法800可採用如分別參照圖2、3和6描述的場景200和300以及方法600中描述的類似機制。如所圖示的，方法800包括多個枚舉的步驟，但方法800的各實施例可在枚舉步驟之前、之後或者之前包括額外步驟。在一些實施例中，枚舉步驟中的一者或多者可以被略去或者以不同的次序來執行。
在步驟810處，方法800包括經由第一車輛（例如，車輛202a和302a）的感測器（例如，感測器418）來接收指示LOS車輛（例如，車輛202b和302b）的感測器資料。
在步驟820處，方法800包括由第一車輛的無線通訊設備（例如，無線通訊設備400）來接收一或多個測距信號（例如，測距信號212和214）。
在步驟830處，方法800包括由第一車輛來決定一或多個測距信號中的第一測距信號（例如，測距信號212）是由LOS車輛傳送的。第一車輛可採用與方法600中描述的機制類似的機制來將第一測距信號與LOS車輛相關聯。
在步驟840處，方法800包括由第一車輛至少基於感測器資料和第一測距信號來決定LOS車輛的位置。
圖9是根據本案的諸實施例的執行基於定位的資源配置的方法900的流程圖。方法900的步驟可以由無線通訊設備（諸如BS 104、304、以及500）的計算設備（例如，處理器、處理電路及/或其他合適的組件）來執行。方法900可採用如分別參照圖3和7描述的場景300和方法700中描述的類似機制。如所圖示的，方法900包括多個枚舉的步驟，但方法900的各實施例可在枚舉步驟之前、之後或者之前包括額外步驟。在一些實施例中，枚舉步驟中的一者或多者可以被略去或者以不同的次序來執行。
在步驟910處，方法900包括由BS從第一車輛（例如，車輛202a或302a）接收與第一車輛和位於沿著第一車輛的LOS通訊路徑的第二車輛（例如，車輛202b或302b）相關聯的LOS車輛資訊。
在步驟920處，方法900包括由BS基於LOS車輛資訊來向第一車輛和第二車輛分配資源。例如，BS將資源中的第一資源配置給第一車輛以及將資源中的第二資源配置給第二車輛以用於V2V或D2D通訊，其中第一資源和第二資源是不同的資源。
在步驟930處，方法900包括由基地台基於分配來傳送資源配置資訊。
資訊和信號可使用各種各樣的不同技藝和技術中的任一種來表示。例如，貫穿上面說明始終可能被述及的資料、指令、命令、資訊、信號、位元、符號和碼片可由電壓、電流、電磁波、磁場或磁粒子、光場或光粒子、或其任何組合來表示。
結合本文中的揭示描述的各種說明性框以及模組可以用設計成執行本文中描述的功能的通用處理器、DSP、ASIC、FPGA或其他可程式設計邏輯裝置、個別閘門或電晶體邏輯、個別的硬體組件、或其任何組合來實現或執行。通用處理器可以是微處理器，但在替換方案中，處理器可以是任何習知的處理器、控制器、微控制器、或狀態機。處理器亦可被實現為計算設備的組合（例如，DSP與微處理器的組合、多個微處理器、與DSP核心協同的一或多個微處理器、或者任何其他此類配置）。
本文中所描述的功能可以在硬體、由處理器執行的軟體、韌體、或其任何組合中實現。若在由處理器執行的軟體中實現，則各功能可以作為一或多數指令或代碼儲存在電腦可讀取媒體上或藉其進行傳送。其他實例和實現落在本案及所附請求項的範疇內。例如，由於軟體的本質，以上描述的功能可使用由處理器執行的軟體、硬體、韌體、硬佈線或其任何組合來實現。實現功能的特徵亦可實體地位於各種位置，包括被分佈以使得功能的各部分在不同的實體位置處實現。另外，如本文（包括請求項中）所使用的，在項目列舉（例如，以附有諸如「中的至少一個」或「中的一或多個」之類的措辭的專案列舉）中使用的「或」指示包含性列舉，以使得例如[A、B或C中的至少一個]的列舉意指A或B或C或AB或AC或BC或ABC（亦即，A和B和C）。亦構想到，關於一個實施例描述的特徵、組件、動作及/或步驟可按如與本文提供的不同的次序來結構化及/或關於本案的其他實施例描述的特徵、組件、動作及/或步驟相結合。
本案的諸實施例包括一種無線通訊方法，包括：由第一車輛的感測器接收指示視線（LOS）車輛的感測器資料；由第一車輛的無線通訊設備接收一或多個測距信號；由第一車輛決定一或多個測距信號中的第一測距信號是由LOS車輛傳送的；及由第一車輛至少基於感測器資料和第一測距信號來決定LOS車輛的位置。
方法進一步包括其中決定LOS車輛的位置包括：基於感測器資料來決定LOS車輛關於第一車輛的相對位置；及基於第一車輛的全球定位系統（GPS）座標資料和相對位置來決定LOS車輛的位置。方法進一步包括其中決定LOS車輛的位置包括基於第一測距信號來決定第一車輛與LOS車輛之間的相對距離，以及其中該方法進一步包括基於相對距離來更新LOS車輛的位置。方法進一步包括：由第一車輛從第二車輛接收指示第二車輛的位置以及第二車輛的識別符（ID）的訊息；由第一車輛基於LOS車輛的位置以及第二車輛的位置來決定第二車輛對應於LOS車輛；及將ID與LOS車輛相關聯。方法進一步包括第一測距信號指示傳送第一測距信號的傳送方車輛的ID，以及其中決定一或多個測距信號中的第一測距信號是由LOS車輛傳送的進一步包括決定與LOS車輛相關聯的ID匹配傳送方車輛的ID。方法進一步包括由第一車輛廣播指示LOS車輛沿著第一車輛的LOS通訊路徑的LOS車輛資訊，其中LOS車輛資訊包括與LOS車輛相關聯的ID、LOS車輛的位置、第一車輛的ID、或者第一車輛的位置中的至少一者。方法進一步包括由第一車輛向基地台傳送指示LOS車輛沿著第一車輛的LOS通訊路徑的LOS車輛資訊，其中LOS車輛資訊包括與LOS車輛相關聯的ID、LOS車輛的位置、第一車輛的ID、或者第一車輛的位置中的至少一者。方法進一步包括：由第一車輛從基地台接收基於LOS車輛資訊的資源配置資訊；及由第一車輛基於資源配置資訊來傳送指示第一車輛的定位資訊的訊息。方法進一步包括由第一車輛向第二車輛傳送指示第一車輛的識別符（ID）的第二測距信號。方法進一步包括：由第一車輛從LOS車輛接收指示LOS車輛的速度的第一訊息；由第一車輛基於LOS車輛的速度以及第一車輛的速度來決定第一車輛與LOS車輛之間的都卜勒頻移；由第一車輛從LOS車輛接收第二訊息；及由第一車輛基於都卜勒頻移來解碼第二訊息。方法進一步包括：由第一車輛接收指示第二車輛沿著第一車輛的LOS通訊路徑以及第二車輛的位置的LOS車輛資訊；由第一車輛從第二車輛接收第二測距信號；及由第一車輛基於第二測距信號來更新第二車輛的位置。方法進一步包括其中感測器是前向相機或後向相機中的至少一者。
本案的諸實施例進一步包括一種無線通訊方法，包括：由基地台從第一車輛接收與第一車輛以及位於沿著第一車輛的視線（LOS）通訊路徑的第二車輛相關聯的LOS車輛資訊；由基地台基於LOS車輛資訊來將資源配置給第一車輛和第二車輛；及由基地台基於該分配來傳送資源配置資訊。
方法進一步包括其中LOS車輛資訊包括第一車輛的識別符（ID）、第二車輛的ID、第一車輛的位置、以及第二車輛的位置中的至少一者。方法進一步包括其中分配包括將資源中的第一資源配置給第一車輛；及將資源中的第二資源配置給第二車輛，其中第一資源和第二資源是不同的。
本案的諸實施例進一步包括與第一車輛相關聯的裝備，該裝備包括：配置成接收指示視線（LOS）車輛的感測器資料的感測器；配置成接收一或多個測距信號的無線通訊設備；及處理器，該處理器配置成決定該一或多個測距信號中的第一測距信號是由LOS車輛傳送的；及至少基於感測器資料和第一測距信號來決定LOS車輛的位置。
裝備進一步包括其中處理器進一步配置成經由以下操作來決定LOS車輛的位置：基於感測器資料來決定LOS車輛關於第一車輛的相對位置；及基於第一車輛的全球定位系統（GPS）座標資料和相對位置來決定LOS車輛的位置。裝備進一步包括其中處理器進一步配置成經由以下操作來決定LOS車輛的位置：基於第一測距信號來決定第一車輛與LOS車輛之間的相對距離；及基於相對距離來更新LOS車輛的位置。裝備進一步包括其中無線通訊設備進一步配置成從第二車輛接收指示第二車輛的位置以及第二車輛的識別符（ID）的訊息，以及其中處理器進一步配置成基於LOS車輛的位置以及第二車輛的位置來決定第二車輛對應於LOS車輛；及將ID與LOS車輛相關聯。裝備進一步包括其中第一測距信號指示傳送第一測距信號的傳送方車輛的ID，以及其中處理器進一步配置成：進一步經由決定與LOS車輛相關聯的ID匹配傳送方車輛的ID來決定一或多個測距信號中的第一測距信號是由LOS車輛傳送的。裝備進一步包括其中無線通訊設備被進一步配置成廣播指示LOS車輛沿著第一車輛的LOS通訊路徑的LOS車輛資訊，以及其中LOS車輛資訊包括與LOS車輛相關聯的ID、LOS車輛的位置、第一車輛的ID、或者第一車輛的位置中的至少一者。裝備進一步包括其中無線通訊設備被進一步配置成向基地台傳送指示LOS車輛沿著第一車輛的LOS通訊路徑的LOS車輛資訊，以及其中LOS車輛資訊包括與LOS車輛相關聯的ID、LOS車輛的位置、第一車輛的ID、或者第一車輛的位置中的至少一者。裝備進一步包括其中無線通訊設備被進一步配置成：從基地台接收基於LOS車輛資訊的資源配置資訊；及基於資源配置資訊來傳送指示第一車輛的定位資訊的訊息。裝備進一步包括其中無線通訊設備被進一步配置成向第二車輛傳送指示第一車輛的識別符（ID）的第二測距信號。裝備進一步包括其中無線通訊設備被進一步配置成：從LOS車輛接收指示LOS車輛的速度的第一訊息；基於LOS車輛的速度以及第一車輛的速度來決定第一車輛與LOS車輛之間的都卜勒頻移；從LOS車輛接收第二訊息；及基於都卜勒頻移來解碼第二訊息。裝備進一步包括其中無線通訊設備被進一步配置成：接收指示第二車輛沿著第一車輛的LOS通訊路徑以及第二車輛的位置的LOS車輛資訊；及從第二車輛接收第二測距信號，並且其中處理器被進一步配置成基於第二測距信號來更新第二車輛的位置。裝備進一步包括其中感測器是前向相機或後向相機中的至少一者。
本案的諸實施例進一步包括一種無線通訊設備，包括：接收器，其配置成從第一車輛接收與第一車輛以及位於沿著第一車輛的視線（LOS）通訊路徑的第二車輛相關聯的LOS車輛資訊；處理器，其配置成基於LOS車輛資訊來向第一車輛和第二車輛分配資源；及發射器，其配置成基於分配來傳送資源配置資訊。
無線通訊設備進一步包括其中LOS車輛資訊包括第一車輛的識別符（ID）、第二車輛的ID、第一車輛的位置、以及第二車輛的位置中的至少一者。無線通訊設備進一步包括其中處理器被進一步配置成：經由將資源中的第一資源配置給第一車輛；及將資源中的第二資源配置給第二車輛來將資源配置給第一車輛和第二車輛，其中第一資源和第二資源是不同的。
本案的諸實施例進一步包括具有記錄在其上的程式碼的電腦可讀取媒體，該程式碼包括：用於使得第一車輛的感測器接收指示視線（LOS）車輛的感測器資料的代碼；用於使得第一車輛的無線通訊設備接收一或多個測距信號的代碼；用於使得第一車輛決定一或多個測距信號中的第一測距信號是由LOS車輛傳送的代碼；及用於使得第一車輛至少基於感測器資料和第一測距信號來決定LOS車輛的位置的代碼。
電腦可讀取媒體進一步包括其中用於決定LOS車輛的位置的代碼被進一步配置成：基於感測器資料來決定LOS車輛關於第一車輛的相對位置；及基於第一車輛的全球定位系統（GPS）座標資料和相對位置來決定LOS車輛的位置。電腦可讀取媒體進一步包括其中用於決定LOS車輛的位置的代碼被進一步配置成：基於第一測距信號來決定第一車輛與LOS車輛之間的相對距離，以及其中電腦可讀取媒體進一步包括用於使得第一車輛基於相對距離來更新LOS車輛的位置的代碼。電腦可讀取媒體進一步包括：用於使得第一車輛從第二車輛接收指示第二車輛的位置以及第二車輛的識別符（ID）的訊息的代碼；用於使得第一車輛基於LOS車輛的位置以及第二車輛的位置來決定第二車輛對應於LOS車輛的代碼；及用於使得第一車輛將ID與LOS車輛相關聯的代碼。電腦可讀取媒體進一步包括其中第一測距信號指示傳送第一測距信號的傳送方車輛的ID，以及其中用於決定一或多個測距信號中的第一測距信號是由LOS車輛傳送的代碼被進一步配置成決定與LOS車輛相關聯的ID匹配傳送方車輛的ID。電腦可讀取媒體進一步包括用於使得第一車輛廣播指示視線（LOS）車輛沿著第一車輛的LOS通訊路徑的LOS車輛資訊的代碼，其中該LOS車輛資訊包括與LOS車輛相關聯的ID、LOS車輛的位置、第一車輛的ID、或者第一車輛的位置中的至少一者。電腦可讀取媒體進一步包括用於使得第一車輛向基地台傳送指示視線（LOS）車輛沿著第一車輛的LOS通訊路徑的LOS車輛資訊的代碼，其中LOS車輛資訊包括與LOS車輛相關聯的ID、LOS車輛的位置、第一車輛的ID、或者第一車輛的位置中的至少一者。電腦可讀取媒體進一步包括：用於使得第一車輛從基地台接收基於LOS車輛資訊的資源配置資訊的代碼；及用於使得第一車輛基於資源配置資訊來傳送指示第一車輛的定位資訊的訊息的代碼。電腦可讀取媒體進一步包括用於使得第一車輛向第二車輛傳送指示第一車輛的識別符（ID）的第二測距信號。電腦可讀取媒體進一步包括：用於使得第一車輛從LOS車輛接收指示LOS車輛的速度的第一訊息的代碼；用於使得第一車輛基於LOS車輛的速度以及第一車輛的速度來決定第一車輛與LOS車輛之間的都卜勒頻移的代碼；用於使得第一車輛從LOS車輛接收第二訊息的代碼；及用於使得第一車輛基於該都卜勒頻移來解碼第二訊息的代碼。電腦可讀取媒體進一步包括：用於使得第一車輛接收指示第二車輛沿著第一車輛的LOS通訊路徑以及第二車輛的位置的LOS車輛資訊的代碼；用於使得第一車輛從第二車輛接收第二測距信號的代碼；及用於使得第一車輛基於第二測距信號來更新第二車輛的位置的代碼。電腦可讀取媒體進一步包括其中感測器是前向相機或後向相機中的至少一者。
本案的諸實施例進一步包括一種具有記錄在其上的程式碼的電腦可讀取媒體，該程式碼包括：用於使得基地台從第一車輛接收與第一車輛以及位於沿著第一車輛的視線（LOS）通訊路徑的第二車輛相關聯的LOS車輛資訊的代碼；及用於使得基地台基於LOS車輛資訊來向第一車輛和第二車輛分配資源的代碼；及用於使得基地台基於分配來傳送資源配置資訊的代碼。
電腦可讀取媒體進一步包括其中LOS車輛資訊包括第一車輛的識別符（ID）、第二車輛的ID、第一車輛的位置、以及第二車輛的位置中的至少一者。電腦可讀取媒體進一步包括：其中用於分配的代碼被進一步配置成將資源中的第一資源配置給第一車輛；及將資源中的第二資源配置給第二車輛，其中第一資源和第二資源是不同的。
本案的諸實施例進一步包括與第一車輛相關聯的裝備，該裝備包括：用於接收指示視線（LOS）車輛的感測器資料的裝置；用於接收一或多個測距信號的裝置；用於決定一或多個測距信號中的第一測距信號是由LOS車輛傳送的裝置；及用於至少基於感測器資料和第一測距信號來決定LOS車輛的位置的裝置。
裝備進一步包括其中用於決定LOS車輛的位置的裝置被進一步配置成：基於感測器資料來決定LOS車輛關於第一車輛的相對位置；及基於第一車輛的全球定位系統（GPS）座標資料和相對位置來決定LOS車輛的位置。裝備進一步包括其中用於決定LOS車輛的位置的裝置被進一步配置成基於第一測距信號來決定第一車輛與LOS車輛之間的相對距離，以及其中裝備進一步包括用於基於相對距離來更新LOS車輛的位置的裝置。裝備進一步包括：用於從第二車輛接收指示第二車輛的位置以及第二車輛的識別符（ID）的訊息的裝置；用於基於LOS車輛的位置以及第二車輛的位置來決定第二車輛對應於LOS車輛的裝置；及用於將ID與LOS車輛相關聯的裝置。裝備進一步包括其中第一測距信號指示傳送第一測距信號的傳送方車輛的ID，以及其中用於決定一或多個測距信號中的第一測距信號是由LOS車輛傳送的裝置被進一步配置成決定與LOS車輛相關聯的ID匹配傳送方車輛的ID。裝備進一步包括用於廣播指示視線（LOS）車輛沿著第一車輛的LOS通訊路徑的LOS車輛資訊的裝置，其中LOS車輛資訊包括與LOS車輛相關聯的ID、LOS車輛的位置、第一車輛的ID、或者第一車輛的位置中的至少一者。裝備進一步包括用於向基地台傳送指示視線（LOS）車輛沿著第一車輛的LOS通訊路徑的LOS車輛資訊的裝置，其中LOS車輛資訊包括與LOS車輛相關聯的ID、LOS車輛的位置、第一車輛的ID、或者第一車輛的位置中的至少一者。裝備進一步包括用於從基地台接收基於LOS車輛資訊的資源配置資訊的裝置；及用於基於資源配置資訊來傳送指示第一車輛的定位資訊的訊息的裝置。裝備進一步包括用於向第二車輛傳送指示第一車輛的識別符（ID）的第二測距信號的裝置。裝備進一步包括用於從LOS車輛接收指示LOS車輛的速度的第一訊息的裝置；用於基於LOS車輛的速度以及第一車輛的速度來決定第一車輛與LOS車輛之間的都卜勒頻移的裝置；用於從LOS車輛接收第二訊息以及基於都卜勒頻移來解碼第二訊息的裝置。裝備進一步包括：用於接收指示第二車輛沿著第一車輛的LOS通訊路徑以及第二車輛的位置的LOS車輛資訊的裝置；用於從第二車輛接收第二測距信號的裝置；及用於基於第二測距信號來更新第二車輛的位置的裝置。
本案的諸實施例進一步包括一種裝備，該裝備包括：用於從第一車輛接收與第一車輛以及位於沿著第一車輛的視線（LOS）通訊路徑的第二車輛相關聯的LOS車輛資訊的裝置；用於基於LOS車輛資訊來向第一車輛和第二車輛分配資源的裝置；及用於基於分配來傳送資源配置資訊的裝置。
裝備進一步包括其中LOS車輛資訊包括第一車輛的識別符（ID）、第二車輛的ID、第一車輛的位置、以及第二車輛的位置中的至少一者。裝備進一步包括：其中用於分配的裝置被進一步配置成將資源中的第一資源配置給第一車輛；及將資源中的第二資源配置給第二車輛，其中第一資源和第二資源是不同的。
如本發明所屬領域中具有通常知識者至此將領會的並取決於手頭的具體應用，可以在本案的設備的材料、裝置、配置和使用方法上做出許多修改、替換和變化而不會脫離本案的精神和範疇。有鑑於此，本案的範疇不應當被限定於本文所圖示和描述的特定實施例（因為其僅是作為本案的一些實例），而應當與所附請求項及其功能等同方案完全相當。
100‧‧‧網路
102a‧‧‧車輛
102b‧‧‧車輛
102c‧‧‧車輛
102d‧‧‧車輛
102e‧‧‧車輛
102f‧‧‧車輛
104a‧‧‧BS
104b‧‧‧BS
104c‧‧‧BS
110a‧‧‧細胞
110b‧‧‧細胞
110c‧‧‧細胞
130‧‧‧道路
200‧‧‧測距場景
202a‧‧‧車輛
202b‧‧‧車輛
202c‧‧‧車輛
212‧‧‧測距信號
214‧‧‧測距信號
230‧‧‧道路
240‧‧‧障礙物
242‧‧‧障礙物
250‧‧‧感測器信號
300‧‧‧場景
302a‧‧‧車輛
302b‧‧‧車輛
304‧‧‧BS
330‧‧‧道路
350‧‧‧感測信號
360‧‧‧信號
362‧‧‧信號
400‧‧‧車載無線通訊設備
402‧‧‧處理器
404‧‧‧記憶體
406‧‧‧指令
408‧‧‧定位估計模組
410‧‧‧收發機
412‧‧‧數據機子系統
414‧‧‧射頻（RF）單元
416‧‧‧天線
418‧‧‧感測器
420‧‧‧GPS設備
500‧‧‧BS
502‧‧‧處理器
504‧‧‧記憶體
506‧‧‧指令
508‧‧‧資源配置模組
510‧‧‧收發機
512‧‧‧數據機子系統
514‧‧‧RF單元
516‧‧‧天線
605‧‧‧步驟
610‧‧‧步驟
615‧‧‧步驟
620‧‧‧步驟
625‧‧‧步驟
630‧‧‧步驟
635‧‧‧步驟
640‧‧‧步驟
645‧‧‧步驟
650‧‧‧步驟
700‧‧‧方法
710‧‧‧步驟
720‧‧‧步驟
730‧‧‧步驟
740‧‧‧步驟
750‧‧‧步驟
760‧‧‧步驟
800‧‧‧方法
810‧‧‧步驟
820‧‧‧步驟
830‧‧‧步驟
840‧‧‧步驟
900‧‧‧方法
910‧‧‧步驟
920‧‧‧步驟
930‧‧‧步驟
圖1圖示了根據本案的諸實施例的促成車輛到車輛（V2V）通訊的無線通訊網路。
圖2圖示了根據本案的諸實施例的在無線通訊網路中的車輛之中的測距場景。
圖3圖示了根據本案的諸實施例的在無線通訊網路中的視線（LOS）車輛資訊訊號傳遞場景。
圖4是根據本案的諸實施例的示例性車載無線通訊設備、感測器、以及全球定位系統（GPS）設備的方塊圖。
圖5圖示了根據本案的諸實施例的示例性基地台（BS）的方塊圖。
圖6是根據本案的諸實施例的基於LOS測距量測來改進車輛定位的方法的訊號傳遞示圖。
圖7是根據本案的諸實施例的執行基於定位的資源配置的方法的訊號傳遞示圖。
圖8是根據本案的諸實施例的基於LOS測距量測來改進車輛定位的方法的流程圖。
圖9是根據本案的諸實施例的執行基於定位的資源配置的方法的流程圖。
國內寄存資訊 (請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無
國外寄存資訊 (請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無

Claims (30)

  1. 一種無線通訊方法，包括以下步驟： 由一第一車輛的一感測器接收指示一視線（LOS）車輛的感測器資料； 由該第一車輛的一無線通訊設備接收一或多個測距信號； 由該第一車輛決定該一或多個測距信號中的一第一測距信號是由該LOS車輛傳送的；及 由該第一車輛至少基於該感測器資料和該第一測距信號來決定該LOS車輛的一位置。
  2. 如請求項1之方法，進一步包括經由以下操作來決定該LOS車輛的該位置： 基於該感測器資料來決定該LOS車輛關於該第一車輛的一相對位置；及 基於該第一車輛的全球定位系統（GPS）座標資料和該相對位置來決定該LOS車輛的該位置。
  3. 如請求項2之方法，進一步包括以下步驟： 經由基於該第一測距信號來決定該第一車輛與該LOS車輛之間的一相對距離來決定該LOS車輛的該位置；及 基於該相對距離來更新該LOS車輛的該位置。
  4. 如請求項1之方法，進一步包括以下步驟： 由該第一車輛從一第二車輛接收指示該第二車輛的一位置以及該第二車輛的識別符（ID）的一訊息； 由該第一車輛基於該LOS車輛的該位置以及該第二車輛的位置來決定該第二車輛對應於該LOS車輛；及 將該ID與該LOS車輛相關聯。
  5. 如請求項4之方法，進一步包括以下步驟： 從該第一測距信號獲得傳送該第一測距信號的一傳送方車輛的一ID；及 經由決定與該LOS車輛資訊相關聯的該ID匹配該傳送方車輛的該ID來決定該一或多個測距信號中的該第一測距信號是由該LOS車輛傳送的。
  6. 如請求項4之方法，進一步包括由該第一車輛廣播指示該LOS車輛沿著該第一車輛的一LOS通訊路徑的LOS車輛資訊，其中該LOS車輛資訊包括與該LOS車輛相關聯的該ID、該LOS車輛的該位置、該第一車輛的一ID、或者該第一車輛的一位置中的至少一者。
  7. 如請求項4之方法，進一步包括由該第一車輛向一基地台傳送指示該LOS車輛沿著該第一車輛的一LOS通訊路徑的LOS車輛資訊，其中該LOS車輛資訊包括與該LOS車輛相關聯的該ID、該LOS車輛的該位置、該第一車輛的一ID、或者該第一車輛的一位置中的至少一者。
  8. 如請求項7之方法，進一步包括以下步驟： 由該第一車輛從該基地台接收基於該LOS車輛資訊的資源配置資訊；及 由該第一車輛基於該資源配置資訊來傳送指示該第一車輛的定位資訊的一訊息。
  9. 如請求項1之方法，進一步包括由該第一車輛向一第二車輛傳送指示該第一車輛的識別符（ID）的一第二測距信號。
  10. 如請求項1之方法，進一步包括以下步驟： 由該第一車輛從該LOS車輛接收指示該LOS車輛的一速度的一第一訊息； 由該第一車輛基於該LOS車輛的該速度以及該第一車輛的一速度來決定該第一車輛與該LOS車輛之間的一都卜勒頻移； 由該第一車輛從該LOS車輛接收一第二訊息；及 由該第一車輛基於該都卜勒頻移來解碼該第二訊息。
  11. 如請求項1之方法，進一步包括以下步驟： 由該第一車輛接收指示一第二車輛沿著該第一車輛的一LOS通訊路徑以及該第二車輛的一位置的一LOS車輛資訊； 由該第一車輛從該第二車輛接收一第二測距信號；及 由該第一車輛基於該第二測距信號來更新該第二車輛的該位置。
  12. 如請求項1之方法，其中該感測器是一前向相機或一後向相機中的至少一者。
  13. 一種無線通訊方法，包括以下步驟： 由一基地台從一第一車輛接收與該第一車輛以及位於沿著該第一車輛的一視線（LOS）通訊路徑的一第二車輛相關聯的LOS車輛資訊； 由該基地台基於該LOS車輛資訊來將資源配置給該第一車輛和該第二車輛；及 由該基地台基於該分配來傳送資源配置資訊。
  14. 如請求項13之方法，其中該LOS車輛資訊包括該第一車輛的一識別符（ID）、該第二車輛的一ID、該第一車輛的一位置、以及該第二車輛的一位置中的至少一者。
  15. 如請求項14之方法，進一步包括經由以下操作來分配該資源： 將該資源中的一第一資源配置給該第一車輛；及 將該資源中的一第二資源配置給該第二車輛，其中該第一資源和該第二資源是不同的。
  16. 一種與一第一車輛相關聯的裝備，該裝備包括： 配置成接收一指示視線（LOS）車輛的感測器資料的一感測器； 配置成接收一或多個測距信號的一無線通訊設備；及 一處理器，其被配置成： 決定該一或多個測距信號中的一第一測距信號是由該LOS車輛傳送的；及 至少基於該感測器資料和該第一測距信號來決定該LOS車輛的一位置。
  17. 如請求項16之裝備，其中該處理器被進一步配置成經由以下操作來決定該LOS車輛的該位置： 基於該感測器資料來決定該LOS車輛關於該第一車輛的一相對位置；及 基於該第一車輛的全球定位系統（GPS）座標資料和該相對位置來決定該LOS車輛的該位置。
  18. 如請求項17之裝備，其中該處理器被進一步配置成： 經由基於該第一測距信號來決定該第一車輛與該LOS車輛之間的一相對距離來決定該LOS車輛的該位置；及 基於該相對距離來更新該LOS車輛的該位置。
  19. 如請求項16之裝備，其中該無線通訊設備被進一步配置成：從一第二車輛接收指示該第二車輛的一位置以及該第二車輛的一識別符（ID）的一訊息，以及其中該處理器被進一步配置成： 基於該LOS車輛的該位置以及該第二車輛的該位置來決定該第二車輛對應於該LOS車輛；及 將該ID與該LOS車輛相關聯。
  20. 如請求項19之裝備，其中該第一測距信號指示傳送該第一測距信號的一傳送方車輛的一ID，以及其中該處理器被進一步配置成：進一步經由決定與該LOS車輛相關聯的該ID匹配該傳送方車輛的該ID來決定該一或多個測距信號中的該第一測距信號是由該LOS車輛傳送的。
  21. 如請求項19之裝備，其中該無線通訊設備被進一步配置成廣播指示該LOS車輛沿著該第一車輛的一LOS通訊路徑的該LOS車輛資訊，以及其中該LOS車輛資訊包括與該LOS車輛相關聯的該ID、該LOS車輛的該位置、該第一車輛的一ID、或者該第一車輛的一位置中的至少一者。
  22. 如請求項19之裝備，其中該無線通訊設備被進一步配置成向一基地台傳送指示該LOS車輛沿著該第一車輛的一LOS通訊路徑的LOS車輛資訊，以及其中該LOS車輛資訊包括與該LOS車輛相關聯的該ID、該LOS車輛的該位置、該第一車輛的一ID、或者該第一車輛的一位置中的至少一者。
  23. 如請求項22之裝備，其中該無線通訊設備被進一步配置成： 從該基地台接收基於該LOS車輛資訊的資源配置資訊；及 基於該資源配置資訊來傳送指示該第一車輛的定位資訊的一訊息。
  24. 如請求項16之裝備，其中該無線通訊設備被進一步配置成向一第二車輛傳送指示該第一車輛的一識別符（ID）的一第二測距信號。
  25. 如請求項16之裝備，其中該無線通訊設備被進一步配置成： 從該LOS車輛接收指示該LOS車輛的一速度的一第一訊息； 基於該LOS車輛的該速度以及該第一車輛的一速度來決定該第一車輛與該LOS車輛之間的一都卜勒頻移； 從該LOS車輛接收一第二訊息；及 基於該都卜勒頻移來解碼該第二訊息。
  26. 如請求項16之裝備，其中該無線通訊設備被進一步配置成： 接收指示一第二車輛沿著該第一車輛的一LOS通訊路徑以及該第二車輛的一位置的LOS車輛資訊；及 從該第二車輛接收一第二測距信號，以及 其中該處理器被進一步配置成基於該第二測距信號來更新該第二車輛的該位置。
  27. 如請求項16之裝備，其中該感測器是一前向相機或一後向相機中的至少一者。
  28. 一種無線通訊設備，包括： 一接收器，其配置成從一第一車輛接收與該第一車輛以及位於沿著該第一車輛的一視線（LOS）通訊路徑的一第二車輛相關聯的LOS車輛資訊； 一處理器，其配置成基於該LOS車輛資訊來將資源配置給該第一車輛和該第二車輛；及 一發射器，其配置成基於該等所分配的資源來傳送資源配置資訊。
  29. 如請求項28之無線通訊設備，其中該LOS車輛資訊包括該第一車輛的一識別符（ID）、該第二車輛的一ID、該第一車輛的一位置、以及該第二車輛的一位置中的至少一者。
  30. 如請求項29之無線通訊設備，其中該處理器被進一步配置成經由以下操作來將該資源配置給該第一車輛和該第二車輛： 將該資源中的一第一資源配置給該第一車輛；及 將該資源中的一第二資源配置給該第二車輛，其中該第一資源和該第二資源是不同的。
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