JP2022070169A - 電子機器及び情報処理装置、これらの制御方法、並びにプログラム - Google Patents

電子機器及び情報処理装置、これらの制御方法、並びにプログラム Download PDF

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Abstract

【課題】送信された送信波が所定の物体に反射した反射波を受信することにより、当該物体を検出する技術において、送信波の干渉を低減し得る電子機器及び情報処理装置、これらの制御方法、並びにプログラムを提供する。【解決手段】電子機器は、送信波を送信する送信アンテナと、送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、を備える。電子機器は、送信波が送信される周波数を複数のセグメントにおいて可変にするとともに、送信波として送信される送信信号及び反射波として受信される受信信号に基づいて、送信波を反射する物体を検出する。電子機器は、電子機器の位置情報とともに、送信波として複数のセグメントのいずれかにおける周波数で送信された送信信号及び反射波として受信された受信信号に基づく探査情報を、情報処理装置に送信する。【選択図】図２

Description

本開示は、電子機器及び情報処理装置、これらの制御方法、並びにプログラムに関する。
例えば自動車に関連する産業などの分野において、自車両と所定の物体との間の距離などを測定する技術が重要視されている。特に、近年、ミリ波のような電波を送信し、障害物などの物体に反射した反射波を受信することで、物体との間の距離などを測定するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））の技術が、種々研究されている。このような距離などを測定する技術の重要性は、運転者の運転をアシストする技術、及び、運転の一部又は全部を自動化する自動運転に関連する技術の発展に伴い、今後ますます高まると予想される。
上述のような、電波の送受信によって物体を検出する技術が普及すると、多数の機器からそれぞれ送信される電波が干渉するため、各機器が物体を検出する性能が弱まることも想定される。このような事態に対応し得る提案も、いくつかなされている。例えば、特許文献１は、自機器のレーダと他のレーダとのアンテナの角度によって干渉が生じる場合に、自機器のレーダ装置の送信又は受信を停止することにより、電波干渉を回避することを提案している。また、特許文献２は、複数のレーダ相互間において情報を共有することで、互いに異なる周波数ホッピングのパターンを設定することにより、電波干渉を回避することを提案している。
特開２００２－１５６４４２号公報 特開２００５－１９５４５０号公報
送信された送信波が所定の物体に反射した反射波を受信することにより、当該物体を検出する技術において、送信波の干渉を低減することが望ましい。
本開示の目的は、送信された送信波が所定の物体に反射した反射波を受信することにより、当該物体を検出する技術において、送信波の干渉を低減し得る電子機器及び情報処理装置、これらの制御方法、並びにプログラムを提供することにある。
一実施形態に係る電子機器は、
送信波を送信する送信アンテナと、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
を備える。
前記電子機器は、前記送信波が送信される周波数を複数のセグメントにおいて可変にするとともに、前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する。
前記電子機器は、前記電子機器の位置情報とともに、前記送信波として前記複数のセグメントのいずれかにおける周波数で送信された送信信号及び前記反射波として受信された受信信号に基づく探査情報を、情報処理装置に送信する。
また、一実施形態に係る電子機器、
送信波を送信する送信アンテナと、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
を備える。
前記電子機器は、前記送信波が送信される周波数を複数のセグメントにおいて可変にするとともに、前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する。
前記電子機器は、前記送信波を、情報処理装置から受信した制御情報に基づく周波数で、前記送信アンテナから送信する。
また、一実施形態に係る情報処理装置は、
送信波として送信される送信信号及び前記送信波が反射された反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する電子機器と通信する。
前記情報処理装置は、
前記電子機器の位置情報とともに、前記送信波として送信された送信信号及び前記反射波として受信された受信信号に基づく探査情報を、前記電子機器から受信する受信部と、
前記電子機器の位置における前記探査情報を統計処理して統計情報を生成し、前記電子機器を制御する制御情報を前記統計情報に応じて生成する制御部と、
前記制御部によって生成された前記制御情報を、前記電子機器に送信する送信部と、
を備える。
一実施形態に係る電子機器の制御方法は、
送信波を送信アンテナによって送信するステップと、
前記送信波が反射された反射波を受信アンテナによって受信するステップと、
前記送信波が送信される周波数を複数のセグメントにおいて可変にするとともに、前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を電子機器によって検出するステップと、
前記電子機器の位置情報とともに、前記送信波として前記複数のセグメントのいずれかにおける周波数で送信された送信信号及び前記反射波として受信された受信信号に基づく探査情報を、情報処理装置に送信するステップと、
を含む。
また、一実施形態に係る電子機器の制御方法は、
送信波を送信アンテナによって送信するステップと、
前記送信波が反射された反射波を受信アンテナによって受信するステップと、
前記送信波が送信される周波数を複数のセグメントにおいて可変にするとともに、前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を電子機器によって検出するステップと、
前記送信波を、情報処理装置から受信した制御情報に基づく周波数で、前記送信アンテナから送信するステップと、
を含む。
また、一実施形態に係る情報処理装置の制御方法は、
送信波として送信される送信信号及び前記送信波が反射された反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する電子機器と通信する情報処理装置の制御方法であって、
前記電子機器の位置情報とともに、前記送信波として送信された送信信号及び前記反射波として受信された受信信号に基づく探査情報を、前記電子機器から受信するステップと、
前記電子機器の位置における前記探査情報を統計処理して統計情報を生成し、前記電子機器を制御する制御情報を前記統計情報に応じて生成するステップと、
前記制御部によって生成された前記制御情報を、前記電子機器に送信するステップと、
を含む。
一実施形態に係るプログラムは、
電子機器に、
送信波を送信アンテナによって送信するステップと、
前記送信波が反射された反射波を受信アンテナによって受信するステップと、
前記送信波が送信される周波数を複数のセグメントにおいて可変にするとともに、前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出するステップと、
前記電子機器の位置情報とともに、前記送信波として前記複数のセグメントのいずれかにおける周波数で送信された送信信号及び前記反射波として受信された受信信号に基づく探査情報を、情報処理装置に送信するステップと、
を実行させる。
また、一実施形態に係るプログラムは、
電子機器に、
送信波を送信アンテナによって送信するステップと、
前記送信波が反射された反射波を受信アンテナによって受信するステップと、
前記送信波が送信される周波数を複数のセグメントにおいて可変にするとともに、前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を電子機器によって検出するステップと、
前記送信波を、情報処理装置から受信した制御情報に基づく周波数で、前記送信アンテナから送信するステップと、
を実行させる。
また、一実施形態に係るプログラムは、
送信波として送信される送信信号及び前記送信波が反射された反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する電子機器と通信する情報処理装置に、
前記電子機器の位置情報とともに、前記送信波として送信された送信信号及び前記反射波として受信された受信信号に基づく探査情報を、前記電子機器から受信するステップと、
前記電子機器の位置における前記探査情報を統計処理して統計情報を生成し、前記電子機器を制御する制御情報を前記統計情報に応じて生成するステップと、
前記制御部によって生成された前記制御情報を、前記電子機器に送信するステップと、
を実行させる。
一実施形態によれば、送信された送信波が所定の物体に反射した反射波を受信することにより、当該物体を検出する技術において、送信波の干渉を低減し得る電子機器及び情報処理装置、これらの制御方法、並びにプログラムを提供することができる。
一実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器の構成を概略的に示す機能ブロック図である。 一実施形態に係る電子機器の構成を概略的に示す機能ブロック図である。 一実施形態に係るシステムの構成を概略的に示す図である。 一実施形態に係る情報処理装置の構成を概略的に示す機能ブロック図である。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。 一実施形態に係る情報処理装置の動作を説明するフローチャートである。 一実施形態に係る情報処理装置が受信する探査情報に基づくノイズ電力の例を示す図である。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。
以下、一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
一実施形態に係る電子機器は、例えば自動車などのような乗り物（移動体）に搭載されることで、当該移動体の周囲に存在する所定の物体を検出することができる。このために、一実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した送信アンテナから、移動体の周囲に送信波を送信することができる。また、一実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した受信アンテナから、送信波が反射された反射波を受信することができる。送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方は、例えば移動体に設置されたレーダセンサ等に備えられてもよい。
以下、典型的な例として、一実施形態に係る電子機器が、乗用車のような自動車に搭載される構成について説明する。しかしながら、一実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、自動車に限定されない。一実施形態に係る電子機器は、自動運転自動車、バス、タクシー、トラック、オートバイ、自転車、船舶、航空機、ヘリコプター、トラクターなどの農作業装置、除雪車、清掃車、パトカー、救急車、及びドローンなど、種々の移動体に搭載されてよい。また、一実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、必ずしも自らの動力で移動する移動体にも限定されない。例えば、一実施形態に係る電子機器が搭載される移動体は、トラクターにけん引されるトレーラー部分などとしてもよい。一実施形態に係る電子機器は、センサ及び所定の物体の少なくとも一方が移動し得るような状況において、センサと物体との間の距離などを測定することができる。また、一実施形態に係る電子機器は、センサ及び物体の双方が静止していても、センサと物体との間の距離などを測定することができる。
また、本開示に含まれる自動車は、全長、全幅、全高、排気量、定員、積載量などで限定されるものではない。例えば、本開示の自働車には、排気量が６６０ｃｃより大きい自動車、及び、排気量が６６０ｃｃ以下の自動車、いわゆる軽自動車なども含まれる。また、本開示に含まれる自動車は、いわゆるガソリン車に限定されない。本開示の自働車には、エネルギーの一部若しくは全部が電気を利用し、モータの動力を利用する自動車も含まれる。
まず、一実施形態に係る電子機器による物体の検出の例を説明する。
図１は、一実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。図１は、一実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサを、移動体に設置した例を示している。
図１に示す移動体１００には、一実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサ５が設置されている。また、図１に示す移動体１００は、一実施形態に係る電子機器１を搭載（例えば内蔵）していてもよい。電子機器１の具体的な構成については後述する。センサ５は、例えば送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方を備えるものとしてよい。また、センサ５は、電子機器１に含まれるレーダ制御部１０（図２）の少なくとも一部など、他の機能部の少なくともいずれかを、適宜含んでもよい。図１に示す移動体１００は、乗用車のような自動車の車両としてよいが、任意のタイプの移動体としてよい。図１において、移動体１００は、例えば図に示すＹ軸正方向（進行方向）に移動（走行又は徐行）していてもよいし、他の方向に移動していてもよいし、また移動せずに静止していてもよい。
図１に示すように、移動体１００には、送信アンテナを備えるセンサ５が設置されている。図１に示す例において、送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサ５は、移動体１００の前方に１つだけ設置されている。ここで、センサ５が移動体１００に設置される位置は、図１に示す位置に限定されるものではなく、適宜、他の位置としてもよい。例えば、図１に示すようなセンサ５を、移動体１００の左側、右側、及び／又は、後方などに設置してもよい。また、このようなセンサ５の個数は、移動体１００における測定の範囲及び／又は精度など各種の条件（又は要求）に応じて、１つ以上の任意の数としてよい。センサ５は、移動体１００の内部に設置されているとしてもよい。移動体１００の内部とは、例えばバンパー内の空間、ボディ内の空間、ヘッドライト内の空間、又は運転スペースの空間などでよい。
センサ５は、送信アンテナから送信波として電磁波を送信する。例えば移動体１００の周囲に所定の物体（例えば図１に示す物体２００）が存在する場合、センサ５から送信された送信波の少なくとも一部は、当該物体によって反射されて反射波となる。そして、このような反射波を例えばセンサ５の受信アンテナによって受信することにより、移動体１００に搭載された電子機器１は、当該物体を検出することができる。
送信アンテナを備えるセンサ５は、典型的には、電波を送受信するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））センサとしてよい。しかしながら、センサ５は、レーダセンサに限定されない。一実施形態に係るセンサ５は、例えば光波によるLIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）の技術に基づくセンサとしてもよい。これらのようなセンサは、例えばパッチアンテナなどを含んで構成することができる。RADAR及びLIDARのような技術は既に知られているため、詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略することがある。
図１に示す移動体１００に搭載された電子機器１は、センサ５の送信アンテナから送信された送信波の反射波を受信アンテナから受信する。このようにして、電子機器１は、移動体１００から所定の距離内に存在する所定の物体２００を検出することができる。例えば、図１に示すように、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の物体２００との間の距離Ｌを測定することができる。また、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の物体２００との相対速度も測定することができる。さらに、電子機器１は、所定の物体２００からの反射波が、自車両である移動体１００に到来する方向（到来角θ）も測定することができる。以下、物体２００からの反射波のような信号が自機器に到来する角度を、「到来角」とも記す。
ここで、物体２００とは、例えば移動体１００に隣接する車線を走行する対向車、移動体１００に並走する自動車、及び移動体１００と同じ車線を走行する前後の自動車などの少なくともいずれかとしてよい。また、物体２００とは、オートバイ、自転車、ベビーカー、歩行者などの人間、動物、昆虫その他の生命体、ガードレール、中央分離帯、道路標識、歩道の段差、壁、マンホール、又は障害物など、移動体１００の周囲に存在する任意の物体としてよい。さらに、物体２００は、移動していてもよいし、停止していてもよい。例えば、物体２００は、移動体１００の周囲に駐車又は停車している自動車などとしてもよい。
図１において、センサ５の大きさと、移動体１００の大きさとの比率は、必ずしも実際の比率を示すものではない。また、図１において、センサ５は、移動体１００の外部に設置した状態を示してある。しかしながら、一実施形態において、センサ５は、移動体１００の各種の位置に設置してよい。例えば、一実施形態において、センサ５は、移動体１００のバンパーの内部に設置して、移動体１００の外観に現れないようにしてもよい。
次に、一実施形態に係る電子機器１をより詳細に説明するに際し、一般的なミリ波方式のレーダに基づく技術の現状について記す。
例えば自動車産業などの業界において、自動ブレーキなどに代表される先進運転支援システム（Advanced Driver Assistance System：ＡＤＡＳ）が普及期に入り、かつてないほどにセンシング技術が着目されている。そこで、ミリ波方式のレーダのようなセンサとして、高速、高精度、高信頼性でありながら、より安価なものが望まれるようになっている。そのようなセンサの中でも、車両周辺の障害物などを検出する装置に関しては、障害物を検出する必要のある範囲において、障害物までの距離及び障害物の方向を、高い信頼度で正確に測定することが求められる。このようなセンサとして、ミリ波方式のレーダが多く用いられている。
また、近年、車載レーダとして複数の周波数帯を利用することが可能になりつつある。具体的には、既に利用されている周波数帯として、２４ＧＨｚ帯、７７ＧＨｚ帯、及び７９ＧＨｚ帯が存在する。また、将来の利用が見込まれる周波数帯として、１４０ＧＨｚ帯が、周波数割当て機関において、国際協調を考慮しつつ、検討されている。周波数割り当て機関は、日本国においては総務省であり、世界的にはＩＴＵ－Ｒ(ITU(International Telecommunication Union) Radiocommunication Sector)である。
上述したミリ波方式のレーダの技術に基づく測距方式として、送信する電波の周波数を時間と共に一定に変化させるＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave radar）方式が広く採用されている。しかしながら、ミリ波レーダを搭載したシステムが普及すると、多くの自動車など搭載されたミリ波レーダの送信信号が互いに干渉し合うことが想定される。このような干渉が発生すると、ミリ波レーダによる正確な測距・測角性能が弱まることが予想される。ＦＭＣＷ方式において、周波数を変化させる幅（使用する周波数の帯域幅）が広ければ広いほど、測距・測角性能が向上する。一方、周波数を変化させる幅が広ければ広いほど、異なるレーダ間の送信信号がお互いに電波干渉を発生させて、性能劣化を招くリスクも高くなる。そこで、このような事態に対処し得るものとして、一実施形態に係る電子機器１を説明する。
以下、典型的な例として、一実施形態に係る電子機器１の送信アンテナは、ミリ波（３０ＧＨｚ以上）又は準ミリ波（例えば２０ＧＨｚ～３０ＧＨｚ付近）などのような周波数帯の電波を送信するものとして説明する。例えば、電子機器１の送信アンテナは、７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を有する電波を送信してもよい。また、電子機器１の送信アンテナは、２４ＧＨｚ帯、７７ＧＨｚ帯、７９ＧＨｚ帯、及び１４０ＧＨｚ帯の少なくともいずれかの周波数帯域幅を有する電波を送信してもよい。
図２は、一実施形態に係る電子機器１の構成例を概略的に示す機能ブロック図である。後述のように、一実施形態に係る電子機器１は、複数の周波数帯域の電波の送信及び受信に対応するものとしてよい。以下、一実施形態に係る電子機器１の構成の一例について説明する。
ミリ波方式のレーダによって距離などを測定する際、周波数変調連続波レーダ（以下、ＦＭＣＷレーダ（Frequency Modulated Continuous Wave radar）と記す）が用いられることが多い。ＦＭＣＷレーダは、送信する電波の周波数を掃引して送信信号が生成される。したがって、例えば７９ＧＨｚの周波数帯の電波を用いるミリ波方式のＦＭＣＷレーダにおいて、使用する電波の周波数は、例えば７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を持つものとなる。７９ＧＨｚの周波数帯のレーダは、例えば２４ＧＨｚ、６０ＧＨｚ、７６ＧＨｚの周波数帯などの他のミリ波／準ミリ波レーダよりも、使用可能な周波数帯域幅が広いという特徴がある。以下、例として、電子機器１の送信アンテナは、２４ＧＨｚ帯、７７ＧＨｚ帯、７９ＧＨｚ帯、及び１４０ＧＨｚ帯の少なくともいずれかの周波数帯域幅を有する電波を送信するような実施形態について説明する。以下の説明において、一般的なミリ波方式のレーダと同様になる説明は、適宜、簡略化又は省略する。
図２に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、センサ５とＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０とから構成される。ＥＣＵ５０は、例えば自動車などのような移動体１００の様々な動作を制御する。ＥＣＵ５０は、少なくとも１以上のＥＣＵにより構成されるものとしてよい。
図２に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、レーダ制御部１０、周波数シンセサイザ１２、送信部２０、送信アンテナ２３、受信部３０、受信アンテナ３１、及びアナログフロントエンド４０を含んで構成されてよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、送信部２０は、送信信号生成部２１、及びＤＡＣ２２を含んでよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、受信部３０は、ＡＤＣ３２、距離推定部３３、速度推定部３４、角度推定部３５、クラスタリング・トラッキング処理部３６、及びノイズ電力測定部３７を含んでよい。一実施形態に係る電子機器１は、図２に示す機能部のうち少なくともいずれかを含まなくてもよいし、図２に示す機能部以外の機能部を含んでもよい。例えば、一実施形態に係る電子機器１は、半導体メモリなどによって構成され得る任意の記憶部などを含んでもよい。図２に示す電子機器１は、ミリ波帯域等の電磁波を用いた一般的なレーダと基本的に同様に構成した回路を用いて構成してよい。一方、一実施形態に係る電子機器１において、レーダ制御部１０による制御、及び、ノイズ電力測定部３７による動作は、従来の一般的なレーダとは異なるものとしてよい。
図２に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、複数の周波数帯域の電波に対応するために、送信アンテナ２３及び受信アンテナ３１の対を複数備えてよい。図２に示す電子機器１のセンサ５は、送信アンテナ２３ａ、送信アンテナ２３ｂ、及び送信アンテナ２３ｃを備えている。同様に、図２に示す電子機器１のセンサ５は、受信アンテナ３１ａ、受信アンテナ３１ｂ、及び受信アンテナ３１ｃを備えている。本明細書において、送信アンテナ２３ａ、送信アンテナ２３ｂ、及び送信アンテナ２３ｃのような複数の送信アンテナを特に区別しない場合、単に「送信アンテナ２３」と記すことがある。同様に、受信アンテナ３１ａ、受信アンテナ３１ｂ、及び受信アンテナ３１ｃのような複数の受信アンテナを特に区別しない場合、単に「受信アンテナ３１」と記すことがある。
図２に示すレーダ制御部１０は、電子機器１を構成する各機能部の制御をはじめとして、電子機器１全体の動作の制御を行うことができる。レーダ制御部１０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)又はＤＳＰ(Digital Signal Processor)のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。レーダ制御部１０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。一実施形態において、レーダ制御部１０は、例えばＣＰＵ（ハードウェア）及び当該ＣＰＵで実行されるプログラム（ソフトウェア）として構成してよい。レーダ制御部１０は、レーダ制御部１０の動作に必要な記憶部として、半導体メモリなどによって構成され得る任意の記憶部を含んでもよい。
一実施形態において、レーダ制御部１０は、送信アンテナ２３から送信される送信波の周波数を決定する。レーダ制御部１０は、ＥＣＵ５０からの指示に基づいて、送信アンテナ２３から送信される送信波の周波数を決定してもよい。一実施形態に係るレーダ制御部１０の動作については、さらに後述する。レーダ制御部１０によって決定された送信波の周波数は、周波数シンセサイザ１２に入力される。このため、レーダ制御部１０は、周波数シンセサイザ１２に接続されてよい。図２に示すように、レーダ制御部１０は、ＥＣＵ５０に接続されてもよい。また、図２に示すように、レーダ制御部１０は、送信部２０及び受信部３０に接続されてもよい。
周波数シンセサイザ１２は、レーダ制御部１０によって決定された周波数に基づいて、必要な周波数の搬送波を生成する。周波数シンセサイザ１２は、例えば一般的なミリ波方式のレーダの技術に基づくものとしてよい。周波数シンセサイザ１２によって生成された搬送波信号は、アナログフロントエンド４０に供給される。このため、周波数シンセサイザ１２は、アナログフロントエンド４０に接続されてよい。
送信部２０において、送信信号生成部２１は、電子機器１（送信アンテナ２３）から送信する信号を発生する。一実施形態に係る電子機器１において、送信信号生成部２１は、例えばチャープ信号のような送信信号（送信チャープ信号）を生成してよい。特に、送信信号生成部２１は、周波数が周期的に線形に変化する信号（線形チャープ信号）を生成してもよい。例えば、送信信号生成部２１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで周期的に線形に増大するチャープ信号（７９ＧＨｚ帯）を生成してもよい。また、例えば、送信信号生成部２１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで線形の増大（アップチャープ）及び減少（ダウンチャープ）を周期的に繰り返す信号を生成してもよい。送信信号生成部２１が生成する信号は、例えばレーダ制御部１０において予め設定されていてもよい。レーダのような技術分野で用いられるチャープ信号は既知であるため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。送信信号生成部２１によって生成された信号は、ＤＡＣ２２に供給される。このため、送信信号生成部２１は、ＤＡＣ２２に接続されてよい。
ＤＡＣ（デジタル・アナログ・コンバータ）２２は、送信信号生成部２１から供給されるデジタル信号をアナログ信号に変換する機能を有する。ＤＡＣ２２は、一般的なデジタル・アナログ・コンバータを含めて構成してよい。ＤＡＣ２２によってアナログ化された信号は、アナログフロントエンド４０に供給される。このため、ＤＡＣ２２は、アナログフロントエンド４０に接続されてよい。
アナログフロントエンド４０は、送信部２０によって生成された送信変調波、及び、周波数シンセサイザ１２によって生成された搬送波信号に基づいて、電子機器１（送信アンテナ２３）から送信する送信波を生成する。アナログフロントエンド４０は、例えば一般的なミリ波方式のレーダの技術に基づくものとしてよい。アナログフロントエンド４０によって生成された送信波は、送信アンテナ２３に供給される。このため、アナログフロントエンド４０は、送信アンテナ２３に接続されてよい。
送信アンテナ２３は、複数の送信アンテナをアレイ状に配列させたアンテナアレイとしてよい。図２においては、送信アンテナ２３の構成を簡略化して示してある。送信アンテナ２３は、アナログフロントエンド４０から供給される信号を、電子機器１の外部に送信する。送信アンテナ２３は、一般的なミリ波レーダにおいて用いられる送信アンテナアレイを含めて構成してよい。一実施形態に係る電子機器１において、送信アンテナ２３ａは、例えば２４ＧＨｚ帯の電波の送信に対応するものとしてよい。また、電子機器１において、送信アンテナ２３ｂは、例えば７７ＧＨｚ又は７９ＧＨｚ帯の電波の送信に対応するものとしてよい。また、電子機器１において、送信アンテナ２３ｃは、例えば１４０ＧＨｚ帯の電波の送信に対応するものとしてよい。
このようにして、一実施形態に係る電子機器１は、送信アンテナ２３を備え、送信アンテナ２３から送信波として送信信号（例えば送信チャープ信号）を送信することができる。
例えば、図２に示すように、電子機器１の周囲に物体２００が存在する場合を想定する。この場合、送信アンテナ２３から送信された送信波の少なくとも一部は、物体２００によって反射される。送信アンテナ２３から送信された送信波のうち、物体２００によって反射されるものの少なくとも一部は、受信アンテナ３１に向けて反射され得る。
受信アンテナ３１は、反射波を受信する。ここで、当該反射波は、送信アンテナ２３から送信された送信波のうち物体２００によって反射されたものの少なくとも一部としてよい。
受信アンテナ３１は、複数の受信アンテナをアレイ状に配列させたアンテナアレイとしてよい。図２においては、受信アンテナ３１の構成を簡略化して示してある。受信アンテナ３１は、送信アンテナ２３から送信された送信波が反射された反射波を受信する。受信アンテナ３１は、一般的なミリ波レーダにおいて用いられる受信アンテナアレイを含めて構成してよい。一実施形態に係る電子機器１において、受信アンテナ３１ａは、例えば２４ＧＨｚ帯の電波の受信に対応するものとしてよい。また、電子機器１において、受信アンテナ３１ｂは、例えば７７ＧＨｚ又は７９ＧＨｚ帯の電波の受信に対応するものとしてよい。また、電子機器１において、受信アンテナ３１ｃは、例えば１４０ＧＨｚ帯の電波の受信に対応するものとしてよい。受信アンテナ３１は、反射波として受信された受信信号を、アナログフロントエンド４０に供給する。このため、受信アンテナ３１は、アナログフロントエンド４０に接続されてよい。
上述のアナログフロントエンド４０は、周波数シンセサイザ１２によって生成された搬送波信号、及び、受信アンテナ３１によって受信された反射波に基づいて、受信変調信号を生成する。アナログフロントエンド４０によって生成された受信変調信号は、ＡＤＣ３２及びノイズ電力測定部３７に供給される。このため、アナログフロントエンド４０は、受信部３０のＡＤＣ３２及びノイズ電力測定部３７に接続されてよい。
ＡＤＣ（アナログ・デジタル・コンバータ）３２は、アナログフロントエンド４０から供給されるアナログ信号をデジタル信号に変換する機能を有する。ＡＤＣ３２は、一般的なアナログ・デジタル・コンバータを含めて構成してよい。ＡＤＣ３２によってデジタル化された信号は、距離推定部３３及び速度推定部３４に供給される。このため、ＡＤＣ３２は、距離推定部３３及び速度推定部３４に接続されてよい。
距離推定部３３は、ＡＤＣ３２から供給されるデジタル信号に基づいて、電子機器１から物体２００までの距離を算出する（測距）。また、速度推定部３４は、ＡＤＣ３２から供給されるデジタル信号に基づいて、物体２００の電子機器１に対する相対速度を算出する（測速）。距離推定部３３による距離の推定結果及び速度推定部３４による速度の推定結果は、角度推定部３５に供給されてよい。角度推定部３５は、距離推定部３３による距離の推定結果及び速度推定部３４による速度の推定結果に基づいて、物体２００の電子機器１から見た方位角（到来角）を算出する（測角）。距離推定部３３による距離の推定結果、速度推定部３４による速度の推定結果、及び角度推定部３５による角度の推定結果の少なくともいずれかは、クラスタリング・トラッキング処理部３６に供給されてよい。
具体的には、受信部３０は、Ｉ／Ｑ変換されたデータが入力されることにより、距離（Range）方向及び速度（Velocity）方向の高速フーリエ変換（２Ｄ－ＦＦＴ）をそれぞれ行う。その後、受信部３０は、例えば、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver Transmitter）、及び／又は、ＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate）などの処理による雑音点の除去による誤警報の抑制と一定確率化を行う。そして、受信部３０は、例えばＣＦＡＲの基準を満たす点に対して到来角度推定を行うことにより、物体２００の位置を得ることとなる。受信部３０によって測距、測速、及び測角された結果として生成される情報（センシング結果）は、電子機器１の外部に出力されてよい。一実施形態に係る電子機器１における距離の推定、速度の推定、及び角度の推定は、例えば一般的なミリ波方式のレーダの技術に基づくものとしてよい。
センサ５は、クラスタリング・トラッキング処理部３６による処理結果（センシング結果）を例えば外部の制御部に出力するインタフェースを含んで構成されてもよい。クラスタリング・トラッキング処理部３６は、物体２００の位置、速度、及び角度の少なくともいずれかの情報を、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）などの信号として、センサ５の外部に出力してよい。一実施形態に係る電子機器１から出力されるセンシング結果は、例えばＥＣＵ５０に供給されてよい。
一実施形態に係る電子機器１が備えるＥＣＵ５０は、移動体１００を構成する各機能部の制御をはじめとして、移動体１００全体の動作の制御を行うことができる。ＥＣＵ５０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。ＥＣＵ５０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。一実施形態において、ＥＣＵ５０は、例えばＣＰＵ及び当該ＣＰＵで実行されるプログラムとして構成してよい。ＥＣＵ５０は、例えば半導体メモリなどによって構成され得る任意の記憶部を適宜含んでもよい。また、レーダ制御部１０の機能の少なくとも一部がＥＣＵ５０の機能とされてもよいし、ＥＣＵ５０の機能の少なくとも一部がレーダ制御部１０の機能とされてもよい。
このように、一実施形態に係る電子機器１は、送信波を送信する送信アンテナ２３と、送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナ３１と、を備えてよい。このような構成によって、一実施形態に係る電子機器１は、送信波として送信される送信信号及び反射波として受信される受信信号に基づいて物体を検出してよい。
また、ノイズ電力測定部３７は、アナログフロントエンド４０から供給されるアナログ信号のノイズ電力を測定する。一実施形態において、ノイズ電力測定部３７は、受信アンテナ３１が受信する電波におけるノイズの電力を測定してよい。例えば、ノイズ電力測定部３７は、送信アンテナ２３から送信波を送信していない時に、受信アンテナ３１が受信する信号のノイズ電力を測定してもよい。また、例えば、ノイズ電力測定部３７は、送信波のフレームにおいて送信波の送信が設定されていないタイミングで受信アンテナ３１が受信する信号のノイズ電力を測定してもよい。ノイズ電力測定部３７によって測定されたノイズ電力の情報は、例えばＥＣＵ５０などに供給されてよい。このため、図２に示すように、ノイズ電力測定部３７は、ＥＣＵ５０に接続されてよい。
図２に示したセンサ５は、送信アンテナ２３及び受信アンテナ３１の対を３つ備えてている。しかしながら、一実施形態において、センサ５は、後述のように、送信アンテナ２３及び受信アンテナ３１の対を１つ備えてもよいし、送信アンテナ２３及び受信アンテナ３１の対を任意の複数個備えてもよい。
次に、一実施形態に係る電子機器１が自動車のような移動体１００に設置される場合の構成について説明する。
図３は、一実施形態に係る電子機器１が例えば自動車のような移動体１００に設置される場合の構成を概略的に示す機能ブロック図である。図２に示した電子機器１は、センサ５と、ＥＣＵ５０とを備えている。図３に示すセンサ５と、ＥＣＵ５０とは、それぞれ、図２に示したセンサ５と、ＥＣＵ５０と同じとしてよい。また、図３に示すように、電子機器１は、例えば自動車のような移動体１００に設置される場合、図２に示したセンサ５及びＥＣＵ５０の他に、さらに、位置取得部６０、及び通信部７０などを備えてよい。
図３に示すセンサ５及びＥＣＵ５０については、図２において説明したとおりである。
位置取得部６０は、位置取得部６０が存在する位置に関する情報を取得する。位置取得部６０が存在する位置とは、例えば、センサ５、電子機器１、又は自動車のような移動体１００の位置としてもよい。位置取得部６０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）技術等に基づいて、位置情報を取得するものとしてよい。ＧＮＳＳ技術は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、及び準天頂衛星（ＱＺＳＳ）等のいずれか衛星測位システムを含んでよい。位置取得部６０は、例えばＧＰＳモジュールなどの位置情報所得デバイスとしてよい。位置取得部６０は、ＧＰＳモジュールなどに限定されず、位置に関する情報を取得可能な任意のデバイスによって構成してもよい。
位置取得部６０が取得する位置情報は、例えば、緯度情報、経度情報、及び高度情報の少なくともいずれかの情報を含んでよい。位置取得部６０が取得する位置情報は、ＥＣＵ５０に供給される。位置取得部６０から供給される位置情報に基づいて、ＥＣＵ５０は、電子機器１（又はセンサ５若しくは移動体１００）の現在位置などを把握することができる。
通信部７０は、有線又は無線により通信するためのインタフェースである。一実施形態の通信部７０によって行われる通信方式は無線通信規格としてよい。例えば、無線通信規格は２Ｇ、３Ｇ、４Ｇ、及び５Ｇ等のセルラーフォンの通信規格を含む。例えばセルラーフォンの通信規格は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、Ｗ－ＣＤＭＡ（Wideband Code Division Multiple Access）、ＣＤＭＡ２０００、ＰＤＣ（Personal Digital Cellular）、ＧＳＭ（登録商標）（Global System for Mobile communications）、及びＰＨＳ（Personal Handy-phone System）等を含む。例えば、無線通信規格は、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）、ＩＥＥＥ８０２．１１、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩｒＤＡ（Infrared Data Association）、及びＮＦＣ（Near Field Communication）等を含む。通信部７０は、上記の通信規格の１つ又は複数をサポートすることができる。
通信部７０は、例えば外部のサーバのような情報処理装置と有線通信及び／又は無線通信を行うことにより、各種データの送受信を行う。ここで、通信部７０が行う通信とは、各種データの送信及び受信の少なくとも一方としてよい。通信部７０は、例えば、位置取得部６０が取得した電子機器１の位置を、例えば外部のサーバのような情報処理装置に送信することができる。また、通信部７０は、例えば、センサ５が検出した各種の情報の少なくともいずれかを、例えば外部のサーバのような情報処理装置に送信することができる。また、通信部７０は、例えば、外部のサーバのような情報処理装置から各種の情報を受信することができる。
次に、一実施形態に係る電子機器１を含むシステムの構成例について説明する。
図４は、一実施形態に係る電子機器１を含むシステムの構成の一例を概略的に示す図である。図４に示すように、一実施形態に係るシステムは、電子機器１と、情報処理装置８０と、を含んで構成される。
図４に示すように、移動体１００Ａには、センサ５Ａを含む電子機器１Ａが設置されている。移動体１００Ｂには、センサ５Ｂを含む電子機器１Ｂが設置されている。移動体１００Ｃには、センサ５Ｃを含む電子機器１Ｃが設置されている。以下、移動体１００Ａと、移動体１００Ｂと、移動体１００Ｃとをそれぞれ区別しない場合、単に「移動体１００」と記す。また、センサ５Ａと、センサ５Ｂと、センサ５Ｃとをそれぞれ区別しない場合、単に「センサ５」と記す。また、電子機器１Ａと、電子機器１Ｂと、電子機器１Ｃとをそれぞれ区別しない場合、単に「電子機器１」と記す。電子機器１は、図２及び図３において説明したものと同じとしてよい。
図４に示すシステムは、それぞれ電子機器１を設置した移動体１００を３つ含む例を示している。しかしながら、一実施形態に係るシステムは、電子機器１を設置した移動体１００を少なくとも１つ含んで構成してよい。図４に示すように、それぞれの移動体１００に設置された電子機器１は、情報処理装置８０と無線による通信を行うことができる。このような通信により、電子機器１と、情報処理装置８０とは、各種のデータをやり取りすることができる。
情報処理装置８０は、後述するように、各種のサーバ又はクラウドサーバ等のような任意の情報処理装置（例えばコンピュータ）として構成してよい。電子機器１と、情報処理装置８０とは、例えばネットワークを介して接続されてもよい。図４に示すシステムは、情報処理装置８０を１つのみ含む例を示している。しかしながら、一実施形態に係るシステムにおいて、情報処理装置８０を２つ以上含んでもよい。この場合、例えば複数の情報処理装置８０同士は、有線及び／又は無線によって互いに通信可能に構成してもよい。
図５は、一実施形態に係る情報処理装置の構成を概略的に示す機能ブロック図である。図５は、図４に示した情報処理装置８０の一例の構成を、より詳細に示している。
図５に示すように、情報処理装置８０は、制御部８２と、受信部８４と、送信部８６と、記憶部８８とを備えている。
制御部８２は、情報処理装置８０の各機能ブロックをはじめとして、情報処理装置８０の全体を制御及び／又は管理する少なくとも１つのプロセッサを含む。制御部８２は、制御手順を規定したプログラムを実行するＣＰＵ等の少なくとも１つのプロセッサを含んで構成され、その機能を実現する。このようなプログラムは、例えば記憶部８８、又は情報処理装置８０に接続された外部の記憶媒体等に格納される。一実施形態に係る制御部８２の動作については、さらに後述する。
受信部８４は、有線及び／又は無線によって他の装置から各種の情報を受信可能に構成してよい。例えば、受信部８４は、図４に示した電子機器１の通信部７０から、電子機器１のセンサ５による検出結果に基づく情報を受信してよい。また、受信部８４は、情報処理装置８０以外の他の情報処理装置等から各種の情報を受信してもよい。
送信部８６は、有線及び／又は無線によって他の装置に各種の情報を送信可能に構成してよい。例えば、送信部８６は、制御部８２による処理の結果に基づく情報、及び／又は、記憶部８８から読み出した情報などを、図４に示した電子機器１の通信部７０に送信してよい。また、送信部８６は、情報処理装置８０以外の他の情報処理装置等に各種の情報を送信してもよい。
受信部８４及び／又は送信部８６は、有線又は無線により通信するためのインタフェースである。一実施形態の受信部８４及び／又は送信部８６によって行われる通信方式は無線通信規格としてよい。例えば、無線通信規格は２Ｇ、３Ｇ、４Ｇ、及び５Ｇ等のセルラーフォンの通信規格を含む。例えばセルラーフォンの通信規格は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、Ｗ－ＣＤＭＡ（Wideband Code Division Multiple Access）、ＣＤＭＡ２０００、ＰＤＣ（Personal Digital Cellular）、ＧＳＭ（登録商標）（Global System for Mobile communications）、及びＰＨＳ（Personal Handy-phone System）等を含む。例えば、無線通信規格は、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）、ＩＥＥＥ８０２．１１、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩｒＤＡ（Infrared Data Association）、及びＮＦＣ（Near Field Communication）等を含む。受信部８４及び／又は送信部８６は、上記の通信規格の１つ又は複数をサポートすることができる。
記憶部８８は、制御部８２において実行されるプログラム、及び、制御部８２において実行された処理の結果などを記憶してよい。また、記憶部８８は、制御部８２のワークメモリとして機能してよい。記憶部８８は、例えば半導体メモリ又は磁気ディスク等により構成することができるが、これらに限定されず、任意の記憶装置とすることができる。また、例えば、記憶部８８は、本実施形態に係る電子機器１に挿入されたメモリカードのような記憶媒体としてもよい。また、記憶部８８は、上述のように、制御部８２として用いられるＣＰＵの内部メモリであってもよい。
次に、一実施形態に係るシステムにおける電子機器１及び情報処理装置８０の動作について説明する。
図４に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、各地を走行する移動体１００のそれぞれに設置されたセンサ５による検出結果に基づく情報を、情報処理装置８０に送信する。すなわち、一実施形態に係るシステムにおいて、様々な場所において電子機器１のセンサ５によって検出された結果に基づく情報は、情報処理装置８０に集約される。図４に示す移動体１００のそれぞれの位置は模式的に例示したものである。複数の移動体１００は、それぞれ、任意の位置にあるものとしてよく、互いに近くに存在してもよいし、違いに遠隔に存在してもよい。また、複数の移動体１００は、それぞれ、任意の速度で走行していてもよいし、停車又駐車していてもよい。
図４に示す電子機器１の少なくともいずれかは、例えば２４ＧＨｚ帯、７７ＧＨｚ帯、７９ＧＨｚ帯、及び１４０ＧＨｚ帯のような複数の周波数帯（周波数の複数のセグメント）に対応可能であるものとしてよい。ここで、図４に示す電子機器１の少なくともいずれかは、例えば２４ＧＨｚ帯、７７ＧＨｚ帯、７９ＧＨｚ帯、及び１４０ＧＨｚ帯のような複数の周波数帯の全てに対応してもよいし、複数の周波数帯の少なくとも２つに対応してもよい。また、図４に示す電子機器１のいずれかは、例えば２４ＧＨｚ帯、７７ＧＨｚ帯、７９ＧＨｚ帯、及び１４０ＧＨｚ帯のような複数の周波数帯（周波数の複数のセグメント）のうち１つの周波数帯のみに対応可能であるものとしてもよい。ここで、電子機器１が所定の周波数帯に「対応可能」とは、当該電子機器１が所定の周波数帯において送信波を送信して、当該送信波が反射された反射波を受信することが可能であるものとしてよい。また、電子機器１が所定の周波数帯に「対応可能」とは、送信波として送信される送信信号及び反射波として受信される受信信号に基づいて、当該電子機器１が、送信波を反射する物体を検出可能であるものとしてもよい。
一実施形態に係る電子機器１は、複数のセグメントのいずれかの周波数帯において電波を送受信することにより物体検出を行うとともに、当該周波数帯のノイズ電力に関する情報を探査情報に含めて、情報処理装置８０に送信する。一実施形態に係る情報処理装置８０は、各地点に存在する電子機器１のそれぞれから探査情報を受信することにより、当該各地点における所定の周波数帯のノイズ電力に関する情報を集約することができる。このため、一実施形態に係る情報処理装置８０は、ノイズ電力が比較的高い周波数帯において物体検出をしている電子機器１に対しては、ノイズ電力が比較的低い周波数帯において物体検出を行うように制御する制御情報を送信してもよい。また、一実施形態に係る情報処理装置８０は、ノイズ電力が比較的低い周波数帯において物体検出をしている電子機器１に対しては、当該周波数帯において物体検出を継続するように制御する制御情報を送信してもよい。このため、一実施形態に係る電子機器１は、ノイズ電力が比較的高い周波数帯において物体検出を行いにくくなる。したがって、一実施形態に係る電子機器１によれば、送信波の干渉を低減し得る。以下、このような動作について、より詳細に説明する。
まず、一実施形態に係る電子機器１が行う動作のうち、電波の送受信により物体検出を行うとともに、当該電波の周波数帯のノイズ電力に関する情報を探査情報に含めて、情報処理装置８０に送信する動作について説明する。
このような動作を行うにあたり、一実施形態に係る電子機器１は、自機器の機能情報を、予め又は任意のタイミングで情報処理装置８０に送信してよい。ここで、電子機器１の「機能情報」とは、例えば、当該電子機器１が情報処理装置８０から制御情報を受信することにより、当該電子機器１が物体検出を行う電波の周波数を変更する機能を有するか否かを示す情報を含んでよい。この機能を有する場合、電子機器１は、情報処理装置８０から制御情報を受信することにより、物体検出を行う電波の周波数を変更することができる。一方、この機能を有さない場合、電子機器１は、情報処理装置８０から制御情報を受信したとしても、物体検出を行う電波の周波数を変更することができない。また、電子機器１の「機能情報」とは、例えば、当該電子機器１が物体検出を行う電波の周波数を変更する機能を有する場合に、電波の変更可能な（すなわち対応可能な）周波数帯を示す情報を含んでもよい。
例えば、図４に示す電子機器１Ａは、物体検出を行う電波の周波数を変更する機能を有さないものとする。この場合、電子機器１Ａは、物体検出を行う電波の周波数を変更する機能を有さない旨を示す機能情報を、情報処理装置８０に送信してよい。これにより、情報処理装置８０は、電波の周波数を変更するように制御する制御情報を電子機器１Ａに送信してしまう事態を回避することができる。また、図４に示す電子機器１Ｂは、物体検出を行う電波の周波数を７７ＧＨｚ帯及び７９ＧＨｚ帯に変更する機能を有するものとする。この場合、電子機器１Ｂは、物体検出を行う電波の周波数を７７ＧＨｚ帯及び７９ＧＨｚ帯に変更する機能を有する旨を示す機能情報を、情報処理装置８０に送信してもよい。また、図４に示す電子機器１Ｃは、物体検出を行う電波の周波数を、２４ＧＨｚ帯、７７ＧＨｚ帯、７９ＧＨｚ帯、及び１４０ＧＨｚ帯に変更する機能を有するものとする。この場合、電子機器１Ｃは、物体検出を行う電波の周波数を、２４ＧＨｚ帯、７７ＧＨｚ帯、７９ＧＨｚ帯、及び１４０ＧＨｚ帯に変更する機能を有する旨を示す機能情報を、情報処理装置８０に送信してよい。このような機能情報は、それぞれの電子機器１の仕様に固有の情報としてよい。それぞれの電子機器１は、予め又は任意のタイミングで、このような機能情報を情報処理装置８０に送信してよい。
図６は、一実施形態に係るシステムにおいて、電子機器１が行う動作を説明するフローチャートである。図６は、電子機器１が、電子機器１の位置における送信信号及び受信信号に基づく探査情報を、情報処理装置８０に送信するまでの動作について説明する。図６に示す動作が開始する際、電子機器１は移動体１００に搭載され、移動体１００は例えば車道を走行中又は停止中であるものとしてよい。また、図６は、図４に示したような複数の移動体１００のいずれかに搭載された電子機器１が行う動作を示すものとしてよい。
図６に示す動作が開始すると、電子機器１は、送信アンテナ２５から送信波を送信する（ステップＳ１）。ステップＳ１において電子機器１が送信する送信波は、例えば上述したチャープ信号としてよい。また、電子機器１は、ステップＳ１において、送信波として複数のセグメントのいずれかにおける周波数で送信信号を送信してよい。例えば、電子機器１は、ステップＳ１において、２４ＧＨｚ帯、７７ＧＨｚ帯、７９ＧＨｚ帯、及び１４０ＧＨｚ帯のいずれかにおける周波数で、送信信号を送信してよい。
ステップＳ１において送信波が送信されたら、電子機器１は、送信波が例えば物体によって反射された反射波を受信アンテナ３１から受信する（ステップＳ２）。上述のように、電子機器１において、送信信号及び受信信号に基づいてビート信号を生成することができる。また、電子機器１は、ビート信号に距離ＦＦＴ処理などを行うことで、送信波を反射する物体（反射物体）が存在するものと判断することができる。このように、電子機器１は、送信波として送信される送信信号及び前記送信波が反射された反射波として受信される受信信号に基づいて、送信波を反射する物体を検出することができる。
ここで、電子機器１は、送信信号及び受信信号に基づく信号のノイズレベル（ノイズ電力）又は検出物体ＳＮＲ（信号帯雑音比、信号品質）等、すなわち物体を検出する際のノイズレベルを判定してもよい。この場合に判定される「ノイズレベル又は検出物体ＳＮＲ等」は、その時点で電子機器１の位置におけるノイズレベル又は検出物体ＳＮＲ等を表している。このようにして判定されたノイズレベル又は検出物体ＳＮＲ等の情報は、例えば一時的に記憶部などに記憶してもよい。
ステップＳ２において反射波を受信したら、電子機器１は、位置取得部６０から自機器（電子機器１、センサ５、又は移動体１００）の位置の情報を取得する（ステップＳ３）ステップＳ３において、位置取得部６０は、例えばＧＰＳ等の衛星測位システムによって位置を取得してよい。
ステップＳ３において位置情報が取得されたら、電子機器１は、電子機器１の位置における送信信号及び受信信号に基づく探査情報を取得する（ステップＳ４）。ここで、探査情報とは、上述のステップＳ２において説明したように、送信信号及び受信信号に基づく信号のノイズレベル、又は検出物体ＳＮＲ（信号帯雑音比、信号品質）等に関する情報としてよい。探査情報とは、これらの情報の少なくともいずれかを含むものとしてもよい。ステップＳ４において、電子機器１は、例えば記憶部に記憶された探査情報を取得してもよい。なお、探査情報として、送信信号及び受信信号の少なくとも一方の情報としてもよい。例えば、電子機器１は、受信信号の強度、及び／又は、受信信号の周波数に関するノイズ分布などを探査情報としてもよい。
ステップＳ４において探査情報を取得したら、電子機器１は、当該探査情報を、ステップＳ３において取得した位置情報とともに、情報処理装置８０に送信する（ステップＳ５）。ステップＳ５において、電子機器１は、通信部７０から、情報処理装置８０の受信部８４に送信してよい。図６に示す動作は、例えば所定タイミングで又は不定期に、繰り返し実行してよい。
このように、一実施形態において、電子機器１は、送信波として複数のセグメントのいずれかにおける周波数で送信された送信信号及び反射波として受信された受信信号に基づく探査情報を、情報処理装置８０に送信する。このように送信を行う制御は、例えばレーダ制御部１０及び／又はＥＣＵ５０などによって実行してよい。ここで、探査情報は、電子機器１の位置において送信波の周波数で物体を検出する際のノイズ電力に関する情報を含んでもよい。
上述のように、図６は、図４に示した複数の移動体１００のいずれかに搭載された電子機器１が行う動作を示すものとしてよい。すなわち、図４に示した複数の移動体１００に搭載された電子機器１は、それぞれに図６に示す動作を行ってよい。このようにして、一実施形態に係るシステムにおける情報処理装置８０は、通信する電子機器１によって、各時点における各位置の探査情報を収集することができる。一実施形態に係るシステムにおいて、情報処理装置８０は、任意の数の電子機器１から探査情報を収集することができる。このため、情報処理装置８０は、各時点における様々な位置の探査情報を収集することができる。
図７は、一実施形態に係るシステムにおいて、情報処理装置８０が行う動作を説明するフローチャートである。図７は、情報処理装置８０が、電子機器１から情報を受信して処理した結果を、電子機器１に送信するまでの動作について説明する。図７に示す動作が開始する際、情報処理装置８０は、少なくとも１つの電子機器１と通信ができる状態にあるものとする。また、図７は、図４に示したような情報処理装置８０が行う動作を示すものとしてよい。
図７に示す動作が開始すると、情報処理装置８０の受信部８４は、少なくとも１つの電子機器１から、当該電子機器１の位置情報とともに、探査情報を受信する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において、受信部８４が受信する探査情報は、当該少なくとも１つの電子機器１の位置における送信信号及び受信信号に基づく探査情報としてよい。ステップＳ１１において、情報処理装置８０は、任意の数の電子機器１から位置情報及び探査情報を受信してよい。例えば、情報処理装置８０は、種々の場所を走行中若しくは停止中の移動体１００に搭載された多数の電子機器１から、それぞれの位置情報及び探査情報を受信してよい。ステップＳ１１において、情報処理装置８０は、送信波が送信される周波数を複数のセグメントにおいて可変にする電子機器１から探査情報を受信してよい。また、ステップＳ１１において、情報処理装置８０は、送信波が送信される周波数を複数のセグメントにおいて可変でない電子機器１から探査情報を受信してよい。
ステップＳ１１において情報処理装置８０（の受信部８４）が受信する電子機器１の位置情報及び探査情報は、図６に示すステップＳ５において電子機器１（の通信部７０）から送信されたものとしてよい。すなわち、ステップＳ１１において受信部８４が受信する探査情報とは、電子機器１の位置において送信波の周波数で物体を検出する際のノイズ電力に関する情報としてよい。
ステップＳ１１において受信した電子機器１の位置情報及び探査情報は、記憶部８８などに記憶させてよい。この場合、制御部８２は、電子機器１の位置における探査情報を、電子機器１の位置情報に関連付けて、記憶部８８に記憶させてもよい。このようにして、情報処理装置８０は、多数の電子機器１から受信するそれぞれの位置情報及び探査情報を所定の期間に渡って蓄積することができる。したがって、情報処理装置８０は、各位置における各時点の探査情報のデータベースを構築することができる。
例えば、制御部８２は、ある地域の地図を仮想的に例えば数メートル四方のメッシュ状に区分し、区分した領域ごとに、当該区分に関連付けられた探査情報を、記憶部８８に蓄積してもよい。また、仮想的に区分した領域は、例えば１メートル四方としたり、数キロメートルとしたり、任意の大きさとしてよい。仮想的に区分した領域の形状は、メッシュ状に限定されるものではなく、三角型又はハニカム形状など、任意の形状としてよい。また、制御部８２は、当該区分に関連付けられた位置の探査情報を、所定の時間ごとに記憶部８８に蓄積してもよい。例えば、制御部８２は、位置Ｘ１（又は領域Ｘ１）において、１分ごと、３分ごと、５分ごと、１０分ごと、又は３０分ごとなどのように、所定の時間ごとに、探査情報を記憶部８８に蓄積してもよい。例えば、制御部８２は、位置Ｘ１（又は領域Ｘ１）において、午前６時から午前７時まで、午前７時から午前８時まで、午前８時から午前９時までなどのように、１時間ごとに、探査情報を記憶部８８に蓄積してもよい。また、例えば、制御部８２は、位置Ｘ２（又は領域Ｘ２）において、位置Ｘ３（又は領域Ｘ３）においてなどのように、前述同様に１時間ごとに、探査情報を記憶部８８に蓄積してもよい。
また、制御部８２は、各位置（又は領域）において、１時間ごとではなく、所定のピークタイムの時間帯、及び／又は、所定のアイドルタイムの時間帯ごとに、探査情報を記憶部８８に蓄積してもよい。さらに、制御部８２は、各位置（又は領域）において、例えば各曜日ごと、各日にちごと、又は各月ごとなどに、探査情報を記憶部８８に蓄積してもよい。また、制御部８２は、各位置（又は領域）において、例えば春、夏、秋、又は冬などの季節ごとに、探査情報を記憶部８８に蓄積してもよい。さらに、制御部８２は、各位置（又は領域）において、天候別（すなわち、晴天時時又は雨天時ごと）に、探査情報を記憶部８８に蓄積してもよい。その他、制御部８２は、各条件又は状況ごとに、探査情報を記憶部８８に蓄積してもよい。
ステップＳ１１において電子機器１の位置情報及び探査情報を受信すると、情報処理装置８０の制御部８２は、当該探査情報に統計処理を行う（ステップＳ１２）。ステップＳ１２において、制御部８２が行う探査情報の統計処理とは、例えば平均値を算出する等の処理としてよい。例えば、ステップＳ１２において、制御部８２は、上述した各位置（又は領域）において、上述のような時間帯ごとに、探査情報の平均値を算出してよい。ステップＳ１２において、制御部８２が探査情報を統計処理されたものを、以下、「統計情報」と記す。例えば、探査情報が、電子機器１の位置において送信波の周波数で物体を検出する際のノイズレベルに関する情報である場合、統計情報は、当該周波数を使用する際のその位置におけるその時間帯の平均的なノイズレベルを示す情報となる。また、制御部８２が行う探査情報の統計処理として、平均値を算出する処理以外に、中央値又は最頻値などを算出する処理を用いてもよい。
ステップＳ１２において統計情報が生成されたら、制御部８２は、電子機器１ごとの制御情報を生成する（ステップＳ１３）。ここで、制御情報とは、電子機器１が送信波を送信する周波数を複数のセグメントのいずれかに制御する情報を含むものとしてよい。
例えば、図４に示す電子機器１Ｃが、位置Ｘ１（又は領域Ｘ１）において、７７ＧＨｚ帯の周波数の電波を送受信することにより物体検出を行っていたとする。そして、ステップＳ１２において情報処理装置８０によって生成された統計情報によれば、例えば位置Ｘ１（又は領域Ｘ１）において７７ＧＨｚ帯はノイズ電力が比較的大きかったとする。この場合、制御部８２は、例えば位置Ｘ１（又は領域Ｘ１）において７７ＧＨｚ帯以外のセグメント（例えば１４０ＧＨｚ帯など）における周波数の電波を送受信する旨の制御情報を生成してよい（ステップＳ１３）。
また、例えば、図４に示す電子機器１Ｃが、位置Ｘ１（又は領域Ｘ１）において、７７ＧＨｚ帯の周波数の電波を送受信することにより物体検出を行っていたとする。そして、ステップＳ１２において情報処理装置８０によって生成された統計情報によれば、例えば位置Ｘ１（又は領域Ｘ１）において７７ＧＨｚ帯はノイズ電力が比較的小さかったとする。この場合、制御部８２は、例えば位置Ｘ１（又は領域Ｘ１）において７７ＧＨｚ帯の電波の送受信を維持する旨の制御情報を生成してよい（ステップＳ１３）。
図８は、一実施形態に係る電子機器１が所定の位置において送信及び／又は受信する電波の周波数のセグメントにおけるノイズ電力の例を説明する図である。図８において、横軸は送信及び／又は受信する電波の周波数（のセグメント）を示し、縦軸はそれぞれの周波数におけるノイズ電力を示す。
図８に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、周波数帯域を、例えば２４ＧＨｚ帯、７７ＧＨｚ帯、７９ＧＨｚ帯、及び１４０ＧＨｚ帯の４つのセグメントに分割して、電波を送信及び／又は受信可能としてよい。一実施形態に係る電子機器１において、ノイズ電力測定部３７は、図８に示すような４つのセグメントにおいて電波を受信すると、それぞれのセグメントにおけるノイズ電力を測定することができる。
ノイズ電力測定部３７が４つのセグメント２４ＧＨｚ帯乃至１４０ＧＨｚ帯におけるノイズ電力を測定した結果、図８に示すように、７７ＧＨｚ帯のセグメントにおけるノイズ電力が最も低かったとする。また、図８に示すように、２４ＧＨｚ帯のセグメント及び１４０ＧＨｚ帯のセグメントにおけるノイズ電力は、７７ＧＨｚ帯のセグメントにおけるノイズ電力よりも高く、７９ＧＨｚ帯のセグメントにおけるノイズ電力よりも低かったとする。また、図８に示すように、７９ＧＨｚ帯のセグメントにおけるノイズ電力は、４つのセグメント２４ＧＨｚ帯乃至１４０ＧＨｚ帯の中で最も高かったとする。このようにノイズ電力測定部３７が測定した各セグメントのノイズ電力の情報は、探査情報に含まれることにより、情報処理装置８０に送信される。
図８に示すようなノイズ電力を測定した電子機器１の位置において、例えばノイズ電力が比較的高い７９ＧＨｚ帯の周波数を用いて電波の送受信を行う電子機器１の数が多くなると、互いに電波が干渉するリスクが増す。このような状況においては、電子機器１が物体を検出する精度が劣化することも想定される。したがって、例えば図８に示すような状況においては、７９ＧＨｚ帯の周波数を用いて電波の送受信を行う電子機器１の数が現在より増大しないようにしてもよい。また、図８に示すような状況においては、７９ＧＨｚ帯の周波数を用いて電波の送受信を行う電子機器１の少なくともいずれかが、７９ＧＨｚ帯以外の周波数を用いて電波の送受信を行うようにしてもよい。すなわち、７９ＧＨｚ帯の周波数を用いて電波の送受信を行う電子機器１の少なくともいずれかが送受信する電波の周波数を変更してもよい。この場合、例えば図８に示すような状況においては、例えばノイズ電力が比較的低い７７ＧＨｚ帯の周波数を用いて電波の送受信を行う電子機器１の数を増大させてもよい。
以上のように、情報処理装置８０の制御部８２は、所定の周波数帯のノイズ電力が比較的小さい位置においては、比較的多数の電子機器１が当該所定の周波数帯の電波を送受信するように制御してよい。一方、情報処理装置８０の制御部８２は、所定の周波数帯のノイズ電力が比較的大きい位置においては、比較的少数の電子機器１が当該所定の周波数帯の電波を送受信するように制御してよい。
また、情報処理装置８０の制御部８２は、周波数帯の複数のセグメントにおいて電波が送受信されている場合、周波数の複数のセグメントのうちノイズ電力が小さいセグメントほど、送信波の周波数で物体を検出する電子機器１の数を多くしてもよい。また、情報処理装置８０の制御部８２は、周波数帯の複数のセグメントにおいて電波が送受信されている場合、周波数の複数のセグメントのうちノイズ電力が最も小さいセグメントにおいて、送信波の周波数で物体を検出する電子機器１の数を最も多くしてもよい。
一方、情報処理装置８０の制御部８２は、周波数帯の複数のセグメントにおいて電波が送受信されている場合、周波数の複数のセグメントのうちノイズ電力が大きいセグメントほど、送信波の周波数で物体を検出する電子機器１の数を少なくしてもよい。また、情報処理装置８０の制御部８２は、周波数帯の複数のセグメントにおいて電波が送受信されている場合、周波数の複数のセグメントのうちノイズ電力が最も大きいセグメントにおいて、送信波の周波数で物体を検出する前記電子機器の数を最も少なくしてもよい。
図７のステップＳ１３において制御情報が生成されたら、情報処理装置８０の制御部８２は、生成された制御情報を電子機器１に送信する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４において、制御部８２は、統計情報に応じて生成された所定の位置における制御情報を、当該所定の位置又は当該所定の位置の近くに存在する電子機器１に送信してよい。また、ステップＳ１４において、制御部８２は、探査情報を送信してきた電子機器１に対して、当該探査情報に基づいて統計情報を経て生成された制御情報を返信してもよい。また、ステップＳ１４において、制御部８２は、物体検出を行う電波の周波数を変更する機能を有する旨を示す機能情報を送信してきた電子機器１に対してのみ、制御情報を送信してもよい。さらに、ステップＳ１４において、制御部８２は、制御情報によって制御される周波数に電子機器１が対応可能な旨が機能情報によって示されている場合にのみ、当該電子機器１に制御情報を送信してもよい。
図７に示す動作は、例えば所定タイミングで又は不定期に、繰り返し実行してよい。このようにすれば、統計情報及び制御情報を最新の内容に更新することができる。
このように、一実施形態において、情報処理装置８０は、電子機器１と通信する。ここで、電子機器１は、上述のように、送信波として送信される送信信号及び前記送信波が反射された反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する。また、電子機器１は、送信波が送信される周波数を複数のセグメントにおいて可変にするものであってもよい。一実施形態に係る情報処理装置８０は、受信部８４と、制御部８２と、送信部８６とを備えている。受信部８４は、電子機器１の位置情報とともに、送信波として送信された送信信号及び反射波として受信された受信信号に基づく探査情報を、電子機器１から受信する。制御部８２は、電子機器１の位置における探査情報を統計処理して統計情報を生成し、電子機器１を制御する制御情報を統計情報に応じて生成する。送信部８６は、制御部８２によって生成された制御情報を、電子機器１に送信する。
また、探査情報は、電子機器１の位置において送信波の周波数で物体を検出する際のノイズ電力に関する情報を含んでもよい。また、制御情報は、電子機器１が送信波を送信する周波数を複数のセグメントのいずれかに制御する情報を含んでもよい。
図９は、一実施形態に係るシステムにおいて、電子機器１が行う動作を説明するフローチャートである。図９は、一実施形態に係るシステムにおいて、情報処理装置８０が図７に示した動作を行った後に、電子機器１が行う動作を説明するフローチャートとしてよい。図９は、電子機器１が、生成された制御情報を情報処理装置８０から受信して、当該生成された制御情報に基づいて、物体を検出する動作について説明する。図９は、図４に示したような移動体１００に搭載された電子機器１が行う動作を示すものとしてよい。また、図９に示す動作が開始する際、少なくとも１つの電子機器１は、情報処理装置８０と通信ができる状態にあるものとする。また、以下列名する電子機器１は、送信波が送信される周波数を複数のセグメントにおいて可変であるものとする。
図９に示す動作が開始すると、電子機器１の通信部７０は、情報処理装置８０の送信部８６から、生成された制御情報を受信する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１において、通信部７０が受信する制御情報は、図７に示すステップＳ１４において情報処理装置８０から送信された制御情報としてよい。ステップＳ２１において、電子機器１は、電子機器１の位置（又は領域）に対応して生成された制御情報を受信してよい。また、ステップＳ２１において、電子機器１は、現在の時刻を含む時間帯に対応して生成された制御情報を受信してよい。
ステップＳ２１において制御情報を受信すると、電子機器１のレーダ制御部１０は、制御情報に基づく送信波を送信アンテナ２５から送信する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２において、レーダ制御部１０は、情報処理装置８０から受信した制御情報に基づく周波数で、送信アンテナ２５から送信波を送信してよい。例えば、制御情報において今まで送信していた周波数とは異なる他の周波数の送信波を送信する制御に関する情報が含まれていた場合、レーダ制御部１０は、当該他の周波数の送信波を送信アンテナ２５から送信してよい。また、例えば、制御情報において今まで送信していた周波数を維持する制御に関する情報が含まれていた場合、レーダ制御部１０は、当該周波数の送信波を送信アンテナ２５から送信してよい。その他、ステップＳ２２に示す動作は、図６に示したステップＳ１の動作と同様に実行してよい。
ステップＳ２２において送信波が送信されたら、電子機器１は、送信波が例えば物体によって反射された反射波を受信アンテナ３１から受信する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３に示す動作は、図６に示したステップＳ２の動作と同様に実行してよい。
ステップＳ２３において反射波が受信されたら、電子機器１は、送信信号及び受信信号に基づいて、送信波を反射する物体を検出する（ステップＳ２４）。図９に示す動作は、例えば所定タイミングで又は不定期に、繰り返し実行してよい。
このように、一実施形態において、電子機器１は、送信波が送信される周波数を複数のセグメントにおいて可変にしてよい。また、電子機器１は、送信波として送信される送信信号及び反射波として受信される受信信号に基づいて、送信波を反射する物体を検出する。また、電子機器１は、情報処理装置８０から受信した制御情報に基づく周波数で、送信アンテナ２５から送信波を送信してよい。このような制御は、例えばレーダ制御部１０及び／又はＥＣＵ５０などによって実行してよい。ここで、ここで、制御情報は、複数のセグメントのいずれかにおける周波数で送信波を送信する制御に関する情報を含んでもよい。
このように、一実施形態に係る電子機器１において、電子機器１が物体検出に用いる電波の周波数は、情報処理装置８０から供給される情報に基づいて設定される。また、一実施形態に係る情報処理装置８０は、電子機器１が使用する電波の周波数帯におけるノイズ電力が比較的大きい場合、当該電子機器１が他の周波数帯の電波を使用するように制御情報を送信する。したがって、一実施形態に係る電子機器１及び情報処理装置８０によれば、送信波が干渉しにくくなる。
上述した実施形態において、電子機器１は、例えば２４ＧＨｚ帯、７７ＧＨｚ帯、７９ＧＨｚ帯、及び１４０ＧＨｚ帯のような周波数の複数のセグメントに対応可能であるものとして説明した。このような電子機器１の動作は、便宜的に、インターバンド（Ｉｎｔｅｒ－Ｂａｎｄ）動作、又は帯域間動作とも記すことができる。一方、電子機器１は、例えば２４ＧＨｚ帯のような特定の周波数帯域を分割した複数のセグメントに対応可能であるものとしてもよい。このような電子機器１の動作は、便宜的に、イントラバンド（Ｉｎｔｒａ－Ｂａｎｄ）動作、又は帯域内動作とも記すことができる。さらに、電子機器１において、送信波を送信する周波数の複数のセグメントは、異なる複数の周波数帯域のいずれかに属するとともに、当該異なる複数の周波数帯域のそれぞれにおいて分割されたセグメントとしてもよい。このような電子機器１の動作は、便宜的に、イントラバンド動作とインターバンド動作とのハイブリッド型動作とも記すことができる。。
本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形又は修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各機能部に含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能である。複数の機能部等は、１つに組み合わせられたり、分割されたりしてよい。上述した本開示に係る各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施され得る。つまり、本開示の内容は、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び修正を行うことができる。したがって、これらの変形及び修正は本開示の範囲に含まれる。例えば、各実施形態において、各機能部、各手段、各ステップなどは論理的に矛盾しないように他の実施形態に追加し、若しくは、他の実施形態の各機能部、各手段、各ステップなどと置き換えることが可能である。また、各実施形態において、複数の各機能部、各手段、各ステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、上述した本開示の各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施することもできる。
上述した実施形態は、電子機器１及び情報処理装置８０としての実施のみに限定されるものではない。例えば、上述した実施形態は、電子機器１及び／又は情報処理装置８０のような機器の制御方法として実施してもよい。さらに、例えば、上述した実施形態は、電子機器１及び／又は情報処理装置８０のような機器が実行するプログラムとして実施してもよい。
上述のように、各実施形態に係る電子機器において、送信波を送信する周波数の複数のセグメントは、２４ＧＨｚ帯、７７ＧＨｚ帯、７９ＧＨｚ帯、及び１４０ＧＨｚ帯の少なくともいずれかに含まれるものとしてもよい。しかしながら、各実施形態に係る電子機器において、送信波を送信する周波数の複数のセグメントは、前述した周波数帯域以外の周波数帯域に含まれるものとしてもよい。
１ 電子機器
１０ レーダ制御部
１２ 周波数シンセサイザ
２０ 送信部
２１ 送信信号生成部
２２ ＤＡＣ
２３ 送信アンテナ
３０ 受信部
３１ 受信アンテナ
３２ ＡＤＣ
３３ 距離推定部
３４ 速度推定部
３５ 角度推定部
３６ クラスタリング・トラッキング処理部
３７ ノイズ電力測定部
４０ アナログフロントエンド

Claims (17)

  1. 送信波を送信する送信アンテナと、
    前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
    を備え、
    前記送信波が送信される周波数を複数のセグメントにおいて可変にするとともに、前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する電子機器であって、
    前記電子機器の位置情報とともに、前記送信波として前記複数のセグメントのいずれかにおける周波数で送信された送信信号及び前記反射波として受信された受信信号に基づく探査情報を、情報処理装置に送信する、電子機器。
  2. 前記探査情報は、前記電子機器の位置において物体を検出する際のノイズ電力に関する情報を含む、請求項１に記載の電子機器。
  3. 送信波を送信する送信アンテナと、
    前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
    を備え、
    前記送信波が送信される周波数を複数のセグメントにおいて可変にするとともに、前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する電子機器であって、
    前記送信波を、情報処理装置から受信した制御情報に基づく周波数で、前記送信アンテナから送信する、電子機器。
  4. 前記制御情報は、前記複数のセグメントのいずれかにおける周波数で前記送信波を送信する制御に関する情報を含む、請求項３に記載の電子機器。
  5. 送信波として送信される送信信号及び前記送信波が反射された反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する電子機器と通信する情報処理装置であって、
    前記電子機器の位置情報とともに、前記送信波として送信された送信信号及び前記反射波として受信された受信信号に基づく探査情報を、前記電子機器から受信する受信部と、
    前記電子機器の位置における前記探査情報を統計処理して統計情報を生成し、前記電子機器を制御する制御情報を前記統計情報に応じて生成する制御部と、
    前記制御部によって生成された前記制御情報を、前記電子機器に送信する送信部と、
    を備える、情報処理装置。
  6. 前記探査情報は、前記電子機器の位置において物体を検出する際のノイズ電力に関する情報を含む、請求項５に記載の情報処理装置。
  7. 前記制御情報は、前記電子機器が前記送信波を送信する周波数を制御する情報を含む、請求項５又は６に記載の情報処理装置。
  8. 前記周波数の複数のセグメントのうちノイズ電力が小さいセグメントほど、前記送信波の周波数で物体を検出する前記電子機器の数を多くする、請求項６及び７に記載の情報処理装置。
  9. 前記周波数の複数のセグメントのうちノイズ電力が最も小さいセグメントにおいて、前記送信波の周波数で物体を検出する前記電子機器の数を最も多くする、請求項６及び７に記載の情報処理装置。
  10. 前記周波数の複数のセグメントのうちノイズ電力が大きいセグメントほど、前記送信波の周波数で物体を検出する前記電子機器の数を少なくする、請求項６及び７に記載の情報処理装置。
  11. 前記周波数の複数のセグメントのうちノイズ電力が最も大きいセグメントにおいて、前記送信波の周波数で物体を検出する前記電子機器の数を最も少なくする、請求項６及び７に記載の情報処理装置。
  12. 送信波を送信アンテナによって送信するステップと、
    前記送信波が反射された反射波を受信アンテナによって受信するステップと、
    前記送信波が送信される周波数を複数のセグメントにおいて可変にするとともに、前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を電子機器によって検出するステップと、
    前記電子機器の位置情報とともに、前記送信波として前記複数のセグメントのいずれかにおける周波数で送信された送信信号及び前記反射波として受信された受信信号に基づく探査情報を、情報処理装置に送信するステップと、
    を含む、電子機器の制御方法。
  13. 送信波を送信アンテナによって送信するステップと、
    前記送信波が反射された反射波を受信アンテナによって受信するステップと、
    前記送信波が送信される周波数を複数のセグメントにおいて可変にするとともに、前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を電子機器によって検出するステップと、
    前記送信波を、情報処理装置から受信した制御情報に基づく周波数で、前記送信アンテナから送信するステップと、
    を含む、電子機器の制御方法。
  14. 送信波として送信される送信信号及び前記送信波が反射された反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する電子機器と通信する情報処理装置の制御方法であって、
    前記電子機器の位置情報とともに、前記送信波として送信された送信信号及び前記反射波として受信された受信信号に基づく探査情報を、前記電子機器から受信するステップと、
    前記電子機器の位置における前記探査情報を統計処理して統計情報を生成し、前記電子機器を制御する制御情報を前記統計情報に応じて生成するステップと、
    前記制御部によって生成された前記制御情報を、前記電子機器に送信するステップと、
    を含む、情報処理装置の制御方法。
  15. 電子機器に、
    送信波を送信アンテナによって送信するステップと、
    前記送信波が反射された反射波を受信アンテナによって受信するステップと、
    前記送信波が送信される周波数を複数のセグメントにおいて可変にするとともに、前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出するステップと、
    前記電子機器の位置情報とともに、前記送信波として前記複数のセグメントのいずれかにおける周波数で送信された送信信号及び前記反射波として受信された受信信号に基づく探査情報を、情報処理装置に送信するステップと、
    を実行させるプログラム。
  16. 電子機器に、
    送信波を送信アンテナによって送信するステップと、
    前記送信波が反射された反射波を受信アンテナによって受信するステップと、
    前記送信波が送信される周波数を複数のセグメントにおいて可変にするとともに、前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を電子機器によって検出するステップと、
    前記送信波を、情報処理装置から受信した制御情報に基づく周波数で、前記送信アンテナから送信するステップと、
    を実行させるプログラム。
  17. 送信波として送信される送信信号及び前記送信波が反射された反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する電子機器と通信する情報処理装置に、
    前記電子機器の位置情報とともに、前記送信波として送信された送信信号及び前記反射波として受信された受信信号に基づく探査情報を、前記電子機器から受信するステップと、
    前記電子機器の位置における前記探査情報を統計処理して統計情報を生成し、前記電子機器を制御する制御情報を前記統計情報に応じて生成するステップと、
    前記制御部によって生成された前記制御情報を、前記電子機器に送信するステップと、
    を実行させるプログラム。

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