CN116348780A - 电子设备和信息处理装置、它们的控制方法以及程序 - Google Patents

电子设备和信息处理装置、它们的控制方法以及程序 Download PDF

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Abstract

电子设备具有：发送天线，发送发送波；以及接收天线，接收发送波被反射后的反射波。电子设备使发送发送波的频率在多个频段中可变，并且，根据作为发送波发送的发送信号以及作为反射波接收的接收信号，检测反射发送波的物体。电子设备将基于作为发送波以多个频段中的任一频段中的频率发送的发送信号以及作为反射波接收的接收信号的探测信息与电子设备的位置信息一起发送给信息处理装置。

Description

电子设备和信息处理装置、它们的控制方法以及程序
相关申请的相互参照
本申请主张2020年10月26日在日本申请的日本特愿2020-179255的优先权，并将该申请的全部内容引入于此以用于参照。
技术领域
本发明涉及电子设备和信息处理装置、它们的控制方法以及程序。
背景技术
例如，在与汽车相关的工业等领域中，测定本车辆与规定的物体之间的距离等的技术受到重视。特别是，近年来，对发送像毫米波那样的电波并接收被障碍物等物体反射后的反射波来测定与物体之间的距离等的雷达(RADAR(Radio Detecting and Ranging))的技术进行各种研究。预想随着辅助驾驶员的驾驶的技术以及与将一部分或全部驾驶自动化的自动驾驶相关的技术的发展，测定这种距离等的技术的重要性今后会越来越高。
也设想如上所述的通过电波的发送和接收来检测物体的技术普及时，从多个设备分别发送的电波相互干扰，因此，各设备检测物体的性能减弱。也提出了一些能够应对这种情况的提案。例如，专利文献1提出了在因本设备的雷达与其他雷达的天线的角度而产生干扰的情况下，停止本设备的雷达装置的发送或接收，从而避免电波干扰。另外，专利文献2提出了通过在多个雷达相互之间共享信息，设定彼此不同的跳频的模式，从而避免电波干扰。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2002-156442号公报；
专利文献2：日本特开2005-195450号公报。
发明内容
一实施方式的电子设备，具有：
发送天线，发送发送波；以及
接收天线，接收所述发送波被反射后的反射波。
所述电子设备使发送所述发送波的频率在多个频段中可变，并且，根据作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号，检测反射所述发送波的物体。
所述电子设备将基于作为所述发送波以所述多个频段中的任一频段中的频率发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号的探测信息与所述电子设备的位置信息一起发送给信息处理装置。
另外，一实施方式的电子设备具有：
发送天线，发送发送波；以及
接收天线，接收所述发送波被反射后的反射波。
所述电子设备使发送所述发送波的频率在多个频段中可变，并且，根据作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号，检测反射所述发送波的物体，
所述电子设备以基于从信息处理装置接收的控制信息的频率从所述发送天线发送所述发送波。
另外，一实施方式的信息处理装置，根据作为发送波发送的发送信号以及作为所述发送波被反射后的反射波而接收的接收信号，与检测反射所述发送波的物体的电子设备进行通信。
所述信息处理装置具有：
接收部，从所述电子设备接收所述电子设备的位置信息以及基于作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号的探测信息；
控制部，对所述电子设备的位置处的所述探测信息进行统计处理并生成统计信息，并根据所述统计信息生成控制所述电子设备的控制信息；以及
发送部，将由所述控制部生成的所述控制信息发送给所述电子设备。
一实施方式的电子设备的控制方法，
包括：
由发送天线发送发送波的步骤；
由接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；
使发送所述发送波的频率在多个频段中可变，并且，根据作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号，由电子设备检测反射所述发送波的物体的步骤；以及
将基于作为所述发送波以所述多个频段中的任一频段中的频率发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号的探测信息与所述电子设备的位置信息一起发送给信息处理装置的步骤。
另外，一实施方式的电子设备的控制方法，
包括：
由发送天线发送发送波的步骤；
由接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；
使发送所述发送波的频率在多个频段中可变，并且，根据作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号，由电子设备检测反射所述发送波的物体的步骤；以及
以基于从信息处理装置接收的控制信息的频率从所述发送天线发送所述发送波的步骤。
另外，一实施方式的信息处理装置的控制方法，所述信息处理装置根据作为发送波发送的发送信号以及作为所述发送波被反射后的反射波而接收的接收信号，与检测反射所述发送波的物体的电子设备进行通信，其中，
包括：
从所述电子设备接收所述电子设备的位置信息以及基于作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号的探测信息的步骤；
对所述电子设备的位置处的所述探测信息进行统计处理并生成统计信息，并根据所述统计信息生成控制所述电子设备的控制信息的步骤；以及
将由所述控制部生成的所述控制信息发送给所述电子设备的步骤。
一实施方式的程序，使电子设备执行如下步骤：
由发送天线发送发送波的步骤；
由接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；
使发送所述发送波的频率在多个频段中可变，并且，根据作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号，检测反射所述发送波的物体步骤；以及
将基于作为所述发送波以所述多个频段中的任一频段中的频率发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号的探测信息与所述电子设备的位置信息一起发送给信息处理装置的步骤。
另外，一实施方式的程序，使电子设备执行如下步骤：
由发送天线发送发送波的步骤；
由接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；
使发送所述发送波的频率在多个频段中可变，并且，根据作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号，由电子设备检测反射所述发送波的物体的步骤；以及
以基于从信息处理装置接收的控制信息的频率从所述发送天线发送所述发送波的步骤。
另外，一实施方式的程序，使根据作为发送波发送的发送信号以及作为所述发送波被反射后的反射波而接收的接收信号与检测反射所述发送波的物体的电子设备进行通信的信息处理装置执行如下步骤：
从所述电子设备接收所述电子设备的位置信息以及基于作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号的探测信息的步骤；
对所述电子设备的位置处的所述探测信息进行统计处理并生成统计信息，并根据所述统计信息生成控制所述电子设备的控制信息的步骤；以及
将由所述控制部生成的所述控制信息发送给所述电子设备的步骤。
附图说明
图1是说明一实施方式的电子设备的使用方式的图。
图2是概略地示出一实施方式的电子设备的结构的功能框图。
图3是概略地示出一实施方式的电子设备的结构的功能框图。
图4是概略地示出一实施方式的系统的结构的图。
图5是概略地示出一实施方式的信息处理装置的结构的功能框图。
图6是说明一实施方式的电子设备的动作的流程图。
图7是说明一实施方式的信息处理装置的动作的流程图。
图8是表示基于一实施方式的信息处理装置接收的探测信息的噪声功率的例子的图。
图9是说明一实施方式的电子设备的动作的流程图。
具体实施方式
优选地，通过接收发送的发送波被规定的物体反射后的反射波，在检测该物体的技术中降低发送波的干扰。本发明的目的在于，提供通过接收发送的发送波被规定的物体反射后的反射波，在检测该物体的技术中能够降低发送波的干扰的电子设备和信息处理装置、它们的控制方法以及程序。根据一实施方式，能够提供通过接收发送的发送波被规定的物体反射后的反射波，在检测该物体的技术中能够降低发送波的干扰的电子设备和信息处理装置、它们的控制方法以及程序。下面，参照附图详细地对一实施方式进行说明。
一实施方式的电子设备通过例如搭载于像汽车等那样的载具(移动体)能够检测在该移动体的周围存在的规定的物体。因此，一实施方式的电子设备能够从设置于移动体的发送天线向移动体的周围发送发送波。另外，一实施方式的电子设备能够从设置于移动体的接收天线接收发送波被反射后的反射波。发送天线以及接收天线中的至少一个例如可以包括在设置于移动体的雷达传感器等中。
以下，作为典型的例子，对一实施方式的电子设备搭载于像轿车那样的汽车的结构进行说明。然而，搭载了一实施方式的电子设备的装置并不限于汽车。一实施方式的电子设备可以搭载于自动驾驶汽车、公共汽车、出租车、卡车、摩托车、自行车、船舶、飞机、直升机、拖拉机等农作业装置、除雪车、清扫车、警车、急救车以及无人机等各种移动体。另外，搭载了一实施方式的电子设备的装置也并不一定限于通过自身动力移动的移动体。例如，搭载了一实施方式的电子设备的移动体也可以为被拖拉机牵引的拖车部分等。一实施方式的电子设备在传感器以及规定的物体中的至少一个能够移动的情况下能够测定传感器与物体之间的距离等。另外，即使在传感器以及物体二者都静止的情况下，一实施方式的电子设备也能够测定传感器与物体之间的距离等。
另外，本发明中包括的汽车并不会受到总长度、总宽度、总高度、排气量、载客数、装载量等的限定。例如，本发明的汽车也包括排气量大于660cc的汽车、排气量为660cc以下的汽车即所谓的小型汽车等。另外，本发明中包括的汽车并不限于所谓的汽油车。本发明的汽车也包括一部分或全部能量利用电并利用马达的动力的汽车。
首先，对使用一实施方式的电子设备检测物体的例子进行说明。
图1是说明一实施方式的电子设备的使用方式的图。图1示出了将具有一实施方式的发送天线以及接收天线的传感器设置于移动体的例子。
在图1所示的移动体100上设有具有一实施方式的发送天线以及接收天线的传感器5。另外，图1所示的移动体100可以搭载(例如内置)一实施方式的电子设备1。电子设备1的具体的结构将在后面描述。传感器5例如可以具有发送天线以及接收天线中的至少一个。另外，传感器5可以适当包括电子设备1中包括的雷达控制部10(图2)的至少一部分等其他功能部中的至少任意一个。图1所示的移动体100可以为像轿车那样的汽车的车辆，也可以为任意类型的移动体。在图1中，移动体100例如可以沿图所示的Y轴正方向(前进方向)移动(行驶或慢行)，可以沿其他方向移动，也可以静止而不移动。
如图1所示，在移动体100上设有具有发送天线的传感器5。在图1所示的例子中，具有发送天线以及接收天线的传感器5仅在移动体100的前方设置一个。此处，传感器5设置于移动体100的位置并不限于图1所示的位置，也可以适当地设为其他位置。例如，也可以将图1所示那样的传感器5设置在移动体100的左侧、右侧和/或后方等。另外，根据移动体100中测定的范围和/或精度等各种条件(或要求)，这种传感器5的个数可以设为1个以上的任意的数量。传感器5也可以设置于移动体100的内部。移动体100的内部例如可以为保险杠内的空间、主体内的空间、前灯内的空间或驾驶室的空间等。
传感器5从发送天线发送作为发送波的电磁波。例如当在移动体100的周围存在规定的物体(例如图1所示的物体200)时，从传感器5发送的发送波中的至少一部分被该物体反射而成为反射波。而且，例如通过由传感器5的接收天线接收这种反射波，从而搭载于移动体100的电子设备1能够检测该物体。
典型地，具有发送天线的传感器5也可以为发送和接收电波的雷达(RADAR(RadioDetecting and Ranging))传感器。然而，传感器5并不限于雷达传感器。一实施方式的传感器5例如可以为基于使用光波的LIDAR(Light Detection and Ranging：激光探测与测量；Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测与测距技术)的技术的传感器。这些传感器例如能够包括贴片天线等而构成。像RADAR和LIDAR这样的技术是已知的，因此，有时适当简化或省略详细的说明。
搭载于图1所示的移动体100的电子设备1从接收天线接收从传感器5的发送天线发送的发送波的反射波。如上所述，电子设备1能够检测在距移动体100规定的距离内存在的规定的物体200。例如，如图1所示，电子设备1能够测定作为本车辆的移动体100与规定的物体200之间的距离L。另外，电子设备1也能够测定作为本车辆的移动体100与规定的物体200的相对速度。进一步，电子设备1也能够测定来自规定的物体200的反射波向作为本车辆的移动体100到来的方向(到来角θ)。以下，将像来自物体200的反射波那样的信号向本设备到来的角度也记作“到来角”。
其中，物体200也可以为例如在与移动体100相邻的车道上行驶的相向车辆、与移动体100并行的汽车以及在与移动体100相同的车道上行驶的前后的汽车等中的至少任意一个。另外，物体200也可以为摩托车、自行车、婴儿车、行人等人、动物、昆虫等其他生命体、护栏、中央隔离带、道路标识、人行道的台阶、墙壁、人出入口(manhole)或障碍物等在移动体100的周围存在的任意的物体。进一步，物体200可以移动，也可以停止。例如，物体200也可以为在移动体100的周围泊车或停车的汽车等。
在图1中，传感器5的大小与移动体100的大小的比率不一定表示实际的比率。另外，在图1中，传感器5示出了设置于移动体100的外部的状态。然而，在一实施方式中，传感器5可以设置在移动体100的各种位置。例如，在一实施方式中，传感器5也可以设置于移动体100的保险杠的内部，而不显现于移动体100的外观。
然后，更详细地说明一实施方式的电子设备1时，对基于通常的毫米波方式的雷达的技术的现状进行描述。
例如在汽车工业等行业中，以自动制动器等为代表的先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System：ADAS)进入普及期，传感技术受到前所未有的关注。因此，作为像毫米波方式的雷达那样的传感器，期望高速、高精度、高可靠性且更廉价的传感器。在这种传感器中，关于检测车辆周边的障碍物等的装置，要求在需要检测障碍物的范围内能够以高可靠度准确地测定到障碍物为止的距离以及障碍物的方向。作为这种传感器，大多使用毫米波方式的雷达。
另外，近年来，作为车载雷达，逐渐能够利用多个频带。具体而言，作为已经利用的频带，存在24GHz频带、77GHz频带以及79GHz频带。另外，在频率分配机构中，考虑国际协作的同时，正在研究140GHz频带作为预期将来利用的频带。频率分配机构在日本内是总务省，在世界上是ITU-R(ITU(International Telecommunication Union：国际电信联盟)Radiocommunication Sector：无线电通信部门)。
作为基于上述毫米波方式的雷达技术的测距方式，广泛采用了使发送的电波的频率随时间恒定地变化的FMCW(Frequency Modulated Continuous Waveradar：调频连续波雷达)方式。然而，搭载了毫米波雷达的系统普及时，设想许多汽车等搭载的毫米波雷达的发送信号相互干扰。预想产生这种干扰时，基于毫米波雷达的准确的测距测角性能减弱。在FMCW方式中，使频率改变的宽度(使用的频率的带宽)越宽，测距测角性能越高。另一方面，使频率改变的宽度越宽，不同的雷达间的发送信号相互产生电波干扰，导致性能恶化的风险也越高。因此，作为能够应对这种情况的方法，对一实施方式的电子设备1进行说明。
以下，作为典型的例子，对一实施方式的电子设备1的发送天线发送像毫米波(30GHz以上)或准毫米波(例如20GHz～30GHz附近)等那样的频带的电波进行说明。例如，电子设备1的发送天线可以发送像77GHz～81GHz那样具有4GHz的频带宽度的电波。另外，电子设备1的发送天线也可以发送具有24GHz频带、77GHz频带、79GHz频带以及140GHz频带中的至少任意一个频带宽度的电波。
图2是概略地示出一实施方式的电子设备1的结构例的功能框图。如下文所述那样，一实施方式的电子设备1也可以与多个频带区域的电波的发送和接收对应。以下，对一实施方式的电子设备1的结构的一例进行说明。
通过毫米波方式的雷达测定距离等时，大多使用调频连续波雷达(以下，记作FMCW雷达(Frequency Modulated Continuous Waveradar))。FMCW雷达扫描发送的电波的频率而生成发送信号。因此，例如在使用79GHz的频带的电波的毫米波方式的FMCW雷达中，使用的电波的频率例如像77GHz～81GHz那样具有4GHz的频带宽度。79GHz的频带的雷达具有与例如24GHz、60GHz、76GHz的频带等其他毫米波/准毫米波雷达相比能够使用的频带宽度更广的特征。以下，作为例子，对电子设备1的发送天线发送具有24GHz频带、77GHz频带、79GHz频带以及140GHz频带中的至少任意一个的频带宽度的电波那样的实施方式进行说明。在以下的说明中，适当简化或省略与通常的毫米波方式的雷达同样的说明。
如图2所示，一实施方式的电子设备1由传感器5和ECU(E1ectronic ControlUnit：电子控制单元)50构成。ECU50对例如像汽车等那样的移动体100的各种动作进行控制。ECU50也可以由至少1个以上的ECU构成。
如图2所示，一实施方式的电子设备1也可以包括雷达控制部10、频率合成器12、发送部20、发送天线23、接收部30、接收天线31以及模拟前端40而构成。另外，在一实施方式的电子设备1中，发送部20可以包括发送信号生成部21以及DAC22。另外，在一实施方式的电子设备1中，接收部30可以包括ADC32、距离推定部33、速度推定部34、角度推定部35、聚类跟踪处理部36以及噪声功率测定部37。一实施方式的电子设备1既可以包括图2所示的功能部中的至少任意一个，也可以包括图2所示的功能部以外的功能部。例如，一实施方式的电子设备1可以包括能够由半导体存储器等构成的任意的存储部等。图2所示的电子设备1也可以使用与使用毫米波频带等电磁波的通常的雷达基本同样地构成的电路而构成。另一方面，在一实施方式的电子设备1中，基于雷达控制部10的控制以及基于噪声功率测定部37的动作也可以与以往的通常的雷达不同。
如图2所示，一实施方式的电子设备1可以具有多对发送天线23和接收天线31，以与多个频带区域的电波对应。图2所示的电子设备1的传感器5具有发送天线23a、发送天线23b以及发送天线23c。同样地，图2所示的电子设备1的传感器5具有接收天线31a、接收天线31b以及接收天线31c。在本说明书中，当不特别地划分像发送天线23a、发送天线23b以及发送天线23c那样的多个发送天线时，有时简称为“发送天线23”。同样地，当不特别地划分像接收天线31a、接收天线31b以及接收天线31c那样的多个接收天线时，有时简称为“接收天线31”。
图2所示的雷达控制部10以构成电子设备1的各功能部的控制为主，对电子设备1整体的动作进行控制。雷达控制部10可以包括例如像CPU(Central Processing Unit：中央处理器)或DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)那样的至少1个处理器，以提供用于执行各种功能的控制以及处理能力。雷达控制部10可以集中由1个处理器来实现，也可以由几个处理器来实现，也可以由分别单独的处理器来实现。处理器也可以作为单个集成电路来实现。集成电路也称IC(Integrated Circuit：集成电路)。处理器也可以作为多个以能够通信的方式连接的集成电路以及分立电路来实现。处理器也可以基于其他各种已知的技术来实现。在一实施方式中，雷达控制部10也可以作为例如由CPU(硬件)以及该CPU执行的程序(软件)而构成。雷达控制部10可以包括能够由半导体存储器等构成的任意的存储部，作为雷达控制部10的动作所需要的存储部。
在一实施方式中，雷达控制部10确定从发送天线23发送的发送波的频率。雷达控制部10可以根据来自ECU50的指示来确定从发送天线23发送的发送波的频率。对于一实施方式的雷达控制部10的动作，将在后面进一步描述。由雷达控制部10确定的发送波的频率被输入至频率合成器12。因此，雷达控制部10可以与频率合成器12连接。如图2所示，雷达控制部10可以与ECU50连接。另外，如图2所示，雷达控制部10可以与发送部20以及接收部30连接。
频率合成器12根据由雷达控制部10确定的频率生成需要的频率的输送波。频率合成器12例如可以是基于通常的毫米波方式的雷达技术的频率合成器。由频率合成器12生成的输送波信号被供给至模拟前端40。因此，频率合成器12可以与模拟前端40连接。
在发送部20中，发送信号生成部21产生从电子设备1(发送天线23)发送的信号。在一实施方式的电子设备1中，发送信号生成部21例如可以生成像线性调频信号(chirpsignal)那样的发送信号(发送线性调频信号)。特别地，发送信号生成部21可以生成频率周期性线性变化的信号(线形线性调频信号(1inear chirp signal))。例如，发送信号生成部21可以生成频率随时间的经过而从77GHz到81GHz周期性地线性增大的线性调频信号。另外，例如，发送信号生成部21可以生成频率随时间的经过而从77GHz到81GHz周期性地反复进行线性的增大(向上线性调频)和减小(向下线性调频)的信号。发送信号生成部21生成的信号可以在例如雷达控制部10中预先设定。由于在雷达这样的技术领域中使用的线性调频信号是已知的，因此适当地简化或省略更详细的描述。由发送信号生成部21生成的信号被供给至发送DAC22。为此，发送信号生成部21可以与发送DAC22连接。
DAC(数模转换器)22具有将由发送信号生成部21供给的数字信号转换为模拟信号的功能。DAC22也可以包括通常的数模转换器而构成。由DAC22模拟化的信号被供给至模拟前端40。因此，DAC22可以与模拟前端40连接。
模拟前端40根据由发送部20生成的发送调制波以及由频率合成器12生成的输送波信号，生成由电子设备1(发送天线23)发送的发送波。模拟前端40例如也可以为基于通常的毫米波方式的雷达技术的模拟前端。由模拟前端40生成的发送波被供给至发送天线23。因此，模拟前端40可以与发送天线23连接。
发送天线23也可以为使多个发送天线以阵列状排列而成的天线阵列。在图2中，简化发送天线23的结构来示出。发送天线23将由模拟前端40供给的信号向电子设备1的外部发送。发送天线23也可以包括在通常的毫米波雷达中使用的发送天线阵列而构成。在一实施方式的电子设备1中，发送天线23a也可以与例如24GHz频带的电波的发送对应。另外，在电子设备1中，发送天线23b例如也可以与77GHz或79GHz频带的电波的发送对应。另外，在电子设备1中，发送天线23c例如可以与140GHz频带的电波的发送对应。
如上所述，一实施方式的电子设备1具有发送天线23，能够从发送天线23发送作为发送波的发送信号(例如发送线性调频信号)。
例如，如图2所示，设想在电子设备1的周围存在物体200的情况。在该情况下，从发送天线23发送的发送波中的至少一部分被物体200反射。从发送天线23发送的发送波中被物体200反射的至少一部分反射波能够向接收天线31反射。
接收天线31接收反射波。此处，该反射波可以为从发送天线23发送的发送波中的被物体200反射的至少一部分反射波。
接收天线31可以为使多个接收天线以阵列状排列而成的天线阵列。在图2中，简化接收天线31的结构而示出。接收天线31接收从发送天线23发送的发送波被反射后的反射波。接收天线31也可以包括通常的毫米波雷达中使用的接收天线阵列而构成。在一实施方式的电子设备1中，接收天线31a例如可以与24GHz频带的电波的接收对应。另外，在电子设备1中，接收天线31b例如可以与77GHz或79GHz频带的电波的接收对应。另外，在电子设备1中，接收天线31c例如可以与140GHz频带的电波的接收对应。接收天线31将作为反射波接收的接收信号供给至模拟前端40。因此，接收天线31可以与模拟前端40连接。
上述模拟前端40根据由频率合成器12生成的输送波信号以及由接收天线31接收的反射波，生成接收调制信号。由模拟前端40生成的接收调制信号被供给至ADC32以及噪声功率测定部37。因此，模拟前端40可以与接收部30的ADC32以及噪声功率测定部37连接。
ADC(模数转换器)32具有将从模拟前端40供给的模拟信号转换为数字信号的功能。ADC32也可以包括通常的模数转换器而构成。由ADC32数字化的信号被供给至距离推定部33以及速度推定部34。因此，ADC32可以与距离推定部33以及速度推定部34连接。
距离推定部33根据由ADC32供给的数字信号，计算从电子设备1到物体200为止的距离(测距)。另外，速度推定部34根据从ADC32供给的数字信号，计算物体200相对于电子设备1的相对速度(测速)。基于距离推定部33的距离的推定结果以及基于速度推定部34的速度的推定结果也可以被供给至角度推定部35。角度推定部35根据基于距离推定部33的距离的推定结果以及基于速度推定部34的速度的推定结果，计算物体200的从电子设备1观察的方位角(到来角)(测角)。基于距离推定部33的距离的推定结果、基于速度推定部34的速度的推定结果以及基于角度推定部35的角度的推定结果中的至少任意一个可以被供给至聚类跟踪处理部36。
具体而言，接收部30通过输入I/Q转换后的数据，分别进行距离(Range)方向以及速度(Velocity)方向的高速傅立叶转换(2D-FFT)。接着，接收部30例如进行基于UART(Universal Asynchronous Receiver Transmitter：通用异步收发器)和/或CFAR(Constant False Alarm Rate：恒定虚警率)等处理的噪声点的去除导致的误警报的抑制和恒定概率化。而且，接收部30例如对满足CFAR的基准的点进行到来角度推定，从而获得物体200的位置。由接收部30生成的作为测距、测速以及测角的结果的信息(传感结果)也可以被输出至电子设备1的外部。一实施方式的电子设备1中的距离的推定、速度的推定以及角度的推定例如也可以基于通常的毫米波方式的雷达技术。
传感器5可以包括将基于聚类跟踪处理部36的处理结果(传感结果)例如输出至外部的控制部的接口而构成。聚类跟踪处理部36可以将物体200的位置、速度以及角度中的至少任意一个信息例如作为CAN(Controller Area Network：控域网)等信号输出至传感器5的外部。由一实施方式的电子设备1输出的传感结果可以被供给至例如ECU50。
一实施方式的电子设备1具有的ECU50能够以构成移动体100的各功能部的控制为主进行移动体100整体的动作的控制。ECU50例如可以包括像CPU(Central ProcessingUnit：中央处理器)那样的至少1个处理器，以提供用于执行各种功能的控制以及处理能力。ECU50可以集中由1个处理器来实现，也可以由几个处理器来实现，也可以由分别单独的处理器来实现。处理器也可以作为单个集成电路来实现。集成电路也称IC(IntegratedCircuit：集成电路)。处理器也可以作为多个以能够通信的方式连接的集成电路以及分立电路来实现。处理器也可以基于其他各种已知的技术来实现。在一实施方式中，ECU50例如可以构成为CPU以及该CPU执行的程序。ECU50可以适当包括例如能够由半导体存储器等构成的任意的存储部。另外，雷达控制部10的至少一部分功能可以作为ECU50的功能，ECU50的至少一部分功能也可以作为雷达控制部10的功能。
如上所述，一实施方式的电子设备1可以具有发送发送波的发送天线23以及接收发送波被反射后的反射波的接收天线31。通过这种结构，一实施方式的电子设备1可以根据作为发送波发送的发送信号以及作为反射波接收的接收信号检测物体。
另外，噪声功率测定部37测定从模拟前端40供给的模拟信号的噪声功率。在一实施方式中，噪声功率测定部37可以测定接收天线31接收的电波中的噪声的功率。例如，当未从发送天线23发送发送波时，噪声功率测定部37可以测定接收天线31接收的信号的噪声功率。另外，例如，噪声功率测定部37可以在发送波的帧中未设定发送波的发送的时机测定接收天线31接收的信号的噪声功率。由噪声功率测定部37测定的噪声功率的信息例如可以被供给至ECU50等。因此，如图2所示，噪声功率测定部37可以与ECU50连接。
图2所示的传感器5具有3对发送天线23和接收天线31。然而，在一实施方式中，如下文所述那样，传感器5可以具有1对发送天线23和接收天线31，也可以具有任意的多对发送天线23和接收天线31。
然后，对一实施方式的电子设备1设置于像汽车那样的移动体100的情况的结构进行说明。
图3是概略地示出一实施方式的电子设备1设置于例如像汽车那样的移动体100的情况的结构的功能框图。图2所示的电子设备1具有传感器5以及ECU50。图3所示的传感器5和ECU50可以分别与图2所示的传感器5和ECU50相同。另外，如图3所示，电子设备1在例如设置于像汽车那样的移动体100的情况下，除了图2所示的传感器5以及ECU50以外，还可以具有位置获取部60以及通信部70等。
图3所示的传感器5和ECU50如图2中说明的那样。
位置获取部60获取与位置获取部60存在的位置有关的信息。位置获取部60存在的位置例如可以为传感器5、电子设备1或像汽车那样的移动体100的位置。位置获取部60也可以根据GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)技术等，获取位置信息。GNSS技术例如可以包括GPS(Global Positioning System：全球位置测定系统)、格洛纳斯系统、伽利略系统以及准天顶卫星(QZSS)等任意一个卫星测位系统。位置获取部60例如也可以为GPS模块等位置信息获取装置。位置获取部60并不限于GPS模块等，也可以由能够获取与位置有关的信息的任意的装置构成。
位置获取部60获取的位置信息例如也可以包括纬度信息、经度信息以及高度信息中的至少任意一个信息。位置获取部60获取的位置信息被供给至ECU50。根据由位置获取部60供给的位置信息，ECU50能够掌握电子设备1(或传感器5或移动体100)的当前位置等。
通信部70是用于通过有线或无线进行通信的接口。通过一实施方式的通信部70进行的通信方式可以为无线通信标准。例如，无线通信标准包括2G、3G、4G以及5G等移动电话的通信标准。例如移动电话的通信标准包括LTE(Long Term Evolution：长期演进)、W-CDMA(Wideband Code Division Multiple Access：宽带码分多址)、CDMA2000、PDC(PersonalDigital Cellular：个人数字蜂窝)、GSM(注册商标)(Global System for Mobilecommunications：全球移动通讯系统)以及PHS(Personal Handy-phone System：个人手持式电话系统)等。例如，无线通信标准包括WiMAX(Worldwide Interoperability forMicrowave Access：微波存取全球互通)、IEEE802.11、蓝牙(注册商标)、IrDA(InfraredData Association：红外线数据协会)以及NFC(Near Field Communication：近场通信)等。通信部70能够支持上述通信标准中1个或多个。
通信部70例如与像外部服务器那样的信息处理装置进行有线通信和/或无线通信，从而进行各种数据的发送和接收。此处，通信部70进行的通信也可以为各种数据的发送以及接收中的至少一个。通信部70能够将例如位置获取部60获取的电子设备1的位置发送给例如像外部服务器那样的信息处理装置。另外，通信部70例如能够将传感器5检测到的各种信息中的至少任意一个发送给例如像外部服务器那样的信息处理装置。另外，通信部70例如能够从像外部服务器那样的信息处理装置接收各种信息。
然后，对包括一实施方式的电子设备1的系统的结构例进行说明。
图4是概略地示出包括一实施方式的电子设备1的系统的结构的一例的图。如图4所示，一实施方式的系统包括电子设备1以及信息处理装置80而构成。
如图4所示，在移动体100A中设有包括传感器5A的电子设备1A。在移动体100B中设有包括传感器5B的电子设备1B。在移动体100C中设有包括传感器5C的电子设备1C。以下，当不分别对移动体100A、移动体100B以及移动体100C进行区分时，简称为“移动体100”。另外，当不分别对传感器5A、传感器5B以及传感器5C进行区分时，简称为“传感器5”。另外，当不分别对电子设备1A、电子设备1B以及电子设备1C进行区分时，简称为“电子设备1”。电子设备1可以与图2和图3中说明的电子设备相同。
图4所示的系统示出了包括3个分别设有电子设备1的移动体100的例子。然而，一实施方式的系统可以包括至少1个设有电子设备1的移动体100而构成。如图4所示，设置于各移动体100的电子设备1能够与信息处理装置80进行基于无线的通信。通过这种通信，电子设备1与信息处理装置80能够交换各种数据。
如后所述，信息处理装置80可以作为各种服务器或云服务器等那样的任意的信息处理装置(例如计算机)而构成。电子设备1与信息处理装置80例如可以通过网络连接。图4所示的系统示出了包括1个信息处理装置80的例子。然而，在一实施方式的系统中，也可以包括2个信息处理装置80。在该情况下，例如多个信息处理装置80彼此能够以通过有线和/或无线相互通信的方式构成。
图5是概略地示出一实施方式的信息处理装置的结构的功能框图。图5更详细地示出了图4所示的信息处理装置80的一例的结构。
如图5所示，信息处理装置80具有控制部82、接收部84、发送部86以及存储部88。
控制部82包括以信息处理装置80的各功能块为主对信息处理装置80整体进行控制和/或管理的至少1个处理器。控制部82包括执行规定了控制步骤的程序的CPU等的至少1个处理器而构成，并实现其功能。这种程序例如存储在存储部88或与信息处理装置80连接的外部存储介质等中。对于一实施方式的控制部82的动作，将进一步在后面描述。
接收部84可以构成为能够通过有线和/或无线从其他装置接收各种信息。例如，接收部84可以从图4所示的电子设备1的通信部70接收基于电子设备1的传感器5的检测结果的息。另外，接收部84也可以从信息处理装置80以外的其他信息处理装置等接收各种信息。
发送部86可以构成为能够通过有线和/或无线向其他装置发送各种信息。例如，发送部86可以将基于控制部82的处理结果的信息和/或从存储部88读出的信息等发送给图4所示的电子设备1的通信部70。另外，发送部86也可以向信息处理装置80以外的其他信息处理装置等发送各种信息。
接收部84和/或发送部86是用于通过有线或无线进行通信的接口。通过一实施方式的接收部84和/或发送部86进行的通信方式可以设为无线通信标准。例如，无线通信标准包括2G、3G、4G以及5G等移动电话的通信标准。例如移动电话的通信标准包括LTE(LongTerm Evolution：长期演进)、W-CDMA(Wideband Code Division Multiple Access：宽带码分多址)、CDMA2000、PDC(Personal Digital Cellular：个人数字蜂窝)、GSM(注册商标)(Global System for Mobile communications：全球移动通讯系统)以及PHS(PersonalHandy-phone System：个人手持式电话系统)等。例如，无线通信标准包括WiMAX(WorldwideInteroperability for Microwave Access：微波存取全球互通)、IEEE802.11、蓝牙(注册商标)、IrDA(Infrared Data Association：红外线数据协会)以及NFC(Near FieldCommunication：近场通信)等。接收部84和/或发送部86能够支持上述通信标准中的1个或多个。
存储部88可以存储在控制部82中执行的程序以及在控制部82中执行的处理的结果等。另外，存储部88可以作为控制部82的工作存储器发挥作用。存储部88例如能够由半导体存储器或磁盘等构成，但并不限于这些，能够设为任意的存储装置。另外，例如，存储部88也可以为像插入到本实施方式的电子设备1的存储卡那样的存储介质。另外，如上所述，存储部88也可以为作为控制部82使用的CPU的内部存储器。
然后，对一实施方式的系统中的电子设备1以及信息处理装置80的动作进行说明。
如图4所示，一实施方式的电子设备1将基于使用分别设置于在各地行驶的移动体100的传感器5的检测结果的信息发送给信息处理装置80。即，在一实施方式的系统中，将基于在各种位置由电子设备1的传感器5检测的结果的信息集中在信息处理装置80中。图4所示的移动体100的各位置是示意性示例的。多个移动体100可以分别处于任意的位置，可以彼此接近或以不同地远离的方式存在。另外，多个移动体100既可以分别以任意的速度行驶，也可以停车又泊车。
图4所示的电子设备1中的至少任意一个可以设为能够与例如像24GHz频带、77GHz频带、79GHz频带以及140GHz频带那样的多个频带(频率的多个频段)对应。此处，图4所示的电子设备1中的至少任意一个例如可以与像24GHz频带、77GHz频带、79GHz频带以及140GHz频带那样的全部多个频带对应，也可以与多个频带中的至少2个对应。另外，图4所示的电子设备1中的任意一个可以为例如能够仅与例如像24GHz频带、77GHz频带、79GHz频带以及140GHz频带那样的多个频带(频率的多个频段)中的1个频带对应。此处，电子设备1与规定的频带“能够对应”可以指该电子设备1能够在规定的频带内发送发送波，并接收该发送波被反射后的反射波。另外，电子设备1与规定的频带“能够对应”可以指根据作为发送波发送的发送信号以及作为反射波接收的接收信号，该电子设备1能够检测反射发送波的物体。
一实施方式的电子设备1通过在多个频段中的任一频带中发送和接收电波进行物体检测，并且将与该频带的噪声功率有关的信息包括在探测信息中发送给信息处理装置80。一实施方式的信息处理装置80能够通过分别从存在于各地点的电子设备1接收探测信息，来将与该各地点的规定的频带的噪声功率有关的信息集中。因此，一实施方式的信息处理装置80可以向在噪声功率较高的频带中进行物体检测的电子设备1发送控制信息，所述控制信息控制在噪声功率较低的频带中进行物体检测。另外，一实施方式的信息处理装置80可以向在噪声功率较低的频带中进行物体检测的电子设备1发送控制信息，所述控制信息控制在该频带中继续物体检测。因此，一实施方式的电子设备1难以在噪声功率较高的频带中进行物体检测。因此，根据一实施方式的电子设备1，能够降低发送波的干扰。以下，更详细地对这种动作进行说明。
首先，对一实施方式的电子设备1进行的动作中的通过电波的发送和接收进行物体检测并且将与该电波的频带的噪声功率有关的信息包括在探测信息中发送给信息处理装置80的动作进行说明。
在进行这种动作时，一实施方式的电子设备1可以预先或在任意的时机将本设备的功能信息发送给信息处理装置80。此处，电子设备1的“功能信息”例如可以包括表示是否具有通过该电子设备1从信息处理装置80接收控制信息来改变该电子设备1进行物体检测的电波的频率的功能。当具有该功能时，电子设备1从信息处理装置80接收控制信息，从而能够改变进行物体检测的电波的频率。另一方面，当不具有该功能时，电子设备1即使从信息处理装置80接收到控制信息，也不能改变进行物体检测的电波的频率。另外，电子设备1的“功能信息”例如在具有改变该电子设备1进行物体检测的电波的频率的功能的情况下，可以包括表示能够改变电波(即，能够对应)的频带的信息。
例如，图4所示的电子设备1A不具有改变进行物体检测的电波的频率的功能。在该情况下，电子设备1A也可以将表示不具有改变进行物体检测的电波的频率的功能的情况的功能信息发送给信息处理装置80。由此，信息处理装置80能够避免将控制改变电波的频率的控制信息发送给电子设备1A的情况。另外，图4所示的电子设备1B具有将进行物体检测的电波的频率改变为77GHz频带以及79GHz频带的功能。在该情况下，电子设备1B也可以将表示具有将进行物体检测的电波的频率改变为77GHz频带以及79GHz频带的功能的情况的功能信息发送给信息处理装置80。另外，图4所示的电子设备1C具有将进行物体检测的电波的频率改变为24GHz频带、77GHz频带、79GHz频带以及140GHz频带的功能。在该情况下，电子设备1C也可以将表示具有将进行物体检测的电波的频率改变为24GHz频带、77GHz频带、79GHz频带以及140GHz频带的功能的情况的功能信息发送给信息处理装置80。这种功能信息也可以是各电子设备1的规格固有的信息。各电子设备1也可以预先或在任意的时机将这种功能信息发送给信息处理装置80。
图6是说明在一实施方式的系统中电子设备1进行的动作的流程图。图6对直至电子设备1将基于电子设备1的位置中的发送信号以及接收信号的探测信息发送给信息处理装置80为止的动作进行说明。图6所示的动作开始时，电子设备1搭载于移动体100，移动体100例如可以为在车道上行驶过程中或停止过程中。另外，图6也可以表示搭载于图4所示那样的多个移动体100中的任一个的电子设备1进行的动作。
图6所示的动作开始时，电子设备1由发送天线25发送发送波(步骤S1)。在步骤S1中，电子设备1发送的发送波例如可以为上述的线性调频信号。另外，电子设备1可以在步骤S1中以多个频段中的任一频段的频率发送发送信号作为发送波。例如，电子设备1可以在步骤S1中以24GHz频带、77GHz频带、79GHz频带以及140GHz频带中的任意一个的频率发送发送信号。
在步骤S1中发送波被发送后，电子设备1从接收天线31接收发送波例如被物体反射后的反射波(步骤S2)。如上所述，在电子设备1中，能够根据发送信号以及接收信号生成差拍信号。另外，电子设备1对差拍信号进行距离FFT处理等，从而能够判断为存在反射发送波的物体(反射物体)。如上所述，电子设备1能够根据作为发送波发送的发送信号以及作为所述发送波被反射后的反射波而接收的接收信号来检测反射发送波的物体。
此处，电子设备1可以判定基于发送信号以及接收信号的信号的噪声水平(噪声功率)或检测物体SNR(信噪比、信号品质)等、即检测物体时的噪声水平。在该情况下判定的“噪声水平或检测物体SNR等”表示在该时刻电子设备1的位置的噪声水平或检测物体SNR等。如此地判定的噪声水平或检测物体SNR等信息例如可以暂时存储在存储部等中。
在步骤S2中接收反射波后，电子设备1从位置获取部60获取本设备(电子设备1、传感器5或移动体100)的位置的信息(步骤S3)。在步骤S3中，位置获取部60例如可以由GPS等卫星测位系统获取位置。
在步骤S3中获取位置信息后，电子设备1获取基于电子设备1的位置的发送信号以及接收信号的探测信息(步骤S4)。此处，像上述步骤S2中说明那样，探测信息也可以为与基于发送信号以及接收信号的信号的噪声水平或检测物体SNR(信噪比、信号品质)等有关的信息。探测信息也可以包括这些信息中的至少任意一个。在步骤S4中，电子设备1例如可以获取存储于存储部的探测信息。需要说明的是，探测信息可以为发送信号以及接收信号中的至少一个信息。例如，电子设备1可以将接收信号的强度和/或与接收信号的频率有关的噪声分布等作为探测信息。
在步骤S4中获取探测信息后，电子设备1将该探测信息与在步骤S3中获取的位置信息一起发送给信息处理装置80(步骤S5)。在步骤S5中，电子设备1也可以从通信部70向信息处理装置80的接收部84发送。图6所示的动作例如可以在规定时机或不定期地反复地执行。
如上所述，在一实施方式中，电子设备1将基于作为发送波以多个频段中的任一频段的频率发送的发送信号以及作为反射波接收的接收信号的探测信息发送给信息处理装置80。如此地进行发送的控制也可以例如通过雷达控制部10和/或ECU50等来执行。此处，探测信息可以包括与在电子设备1的位置以发送波的频率检测物体时的噪声功率有关的信息。
如上所述，图6也可以表示搭载于图4所示的多个移动体100中的任意一个的电子设备1进行的动作。即，搭载于图4所示的多个移动体100的电子设备1可以分别进行图6所示的动作。如上所述，一实施方式的系统中的信息处理装置80能够通过通信的电子设备1收集各时刻的各位置的探测信息。在一实施方式的系统中，信息处理装置80能够从任意数量的电子设备1收集探测信息。因此，信息处理装置80能够收集各时刻的各种位置的探测信息。
图7是说明在一实施方式的系统中信息处理装置80进行的动作的流程图。图7对直至信息处理装置80将从电子设备1接收信息进行处理的结果发送给电子设备1为止的动作进行说明。图7所示的动作开始时，信息处理装置80处于能够与至少1个电子设备1进行通信的状态。另外，图7可以示出图4所示那样的信息处理装置80进行的动作。
图7所示的动作开始时，信息处理装置80的接收部84从至少1个电子设备1接收该电子设备1的位置信息以及探测信息(步骤S11)。在步骤S11中，接收部84接收的探测信息也可以为基于该至少1个电子设备1的位置的发送信号以及接收信号的探测信息。在步骤S11中，信息处理装置80也可以从任意数量的电子设备1接收位置信息以及探测信息。例如，信息处理装置80也可以从搭载于在各种位置行驶过程中或停止过程中的移动体100的多个电子设备1接收各位置信息以及探测信息。在步骤S11中，信息处理装置80也可以从使发送发送波的频率在多个频段中可变的电子设备1接收探测信息。另外，在步骤S11中，信息处理装置80也可以从使发送发送波的频率在多个频段中不可变的电子设备1接收探测信息。
在步骤S11中信息处理装置80(的接收部84)接收的电子设备1的位置信息以及探测信息也可以在图6所示的步骤S5中由电子设备1(的通信部70)发送。即，在步骤S11中接收部84接收的探测信息也可以为与在电子设备1的位置以发送波的频率检测物体时的噪声功率有关的信息。
在步骤S11中接收的电子设备1的位置信息以及探测信息也可以存储在存储部88等中。在该情况下，控制部82也可以将电子设备1的位置的探测信息与电子设备1的位置信息建立关联并存储在存储部88中。如上所述，信息处理装置80能够在规定的期间内积累从多个电子设备1接收的各位置信息以及探测信息。因此，信息处理装置80能够构建各位置的各时刻的探测信息的数据库。
例如，控制部82可以将某一地域的地图虚拟地划分为例如几米见方的网孔状，并针对划分的每个区域将与该划分相关联的探测信息积累在存储部88中。另外，虚拟地划分的区域例如可以为1米见方或数公里，也可以为任意的大小。虚拟地划分的区域的形状并不限于网孔状，也可以为三角形或蜂窝形状等任意的形状。另外，控制部82可以每隔规定的时间将与该划分相关联的位置的探测信息积累在存储部88中。例如，控制部82可以在位置X1(或区域X1)像每隔1分钟、3分钟、5分钟、10分钟或30分钟等那样每隔规定的时间将探测信息积累在存储部88中。例如，控制部82可以在位置X1(或区域X1)像从上午6点到上午7点为止、从上午7点到上午8点为止、从上午8点到上午9点为止等那样每隔1小时将探测信息积累在存储部88中。另外，例如，控制部82可以在位置X2(或区域X2)、位置X3(或区域X3)等与前述同样地每隔1小时将探测信息积累在存储部88中。
另外，控制部82也可以在各位置(或区域)并不是每隔1小时而是每隔规定的峰时间的时间段和/或规定的空闲时间的时间段将探测信息积累在存储部88中。进一步，控制部82可以在各位置(或区域)例如每隔各星期、每隔各日或每隔各月等将探测信息积累在存储部88中。另外，控制部82可以在各位置(或区域)例如每隔春、夏、秋、或冬等季节将探测信息积累在存储部88中。进一步，控制部82可以在各位置(或区域)按天气(即，晴天时或雨天时)将探测信息积累在存储部88中。此外，控制部82可以按各条件或情况将探测信息积累在存储部88中。
在步骤S11中接收电子设备1的位置信息以及探测信息时，信息处理装置80的控制部82对该探测信息进行统计处理(步骤S12)。在步骤S12中，控制部82进行的探测信息的统计处理例如也可以为计算平均值等处理。例如，在步骤S12中，控制部82可以在上述各位置(或区域)每隔像上述那样的时间段计算探测信息的平均值。在步骤S12中，以下，将控制部82对探测信息进行统计处理后的信息记作“统计信息”。例如，当探测信息为与在电子设备1的位置以发送波的频率检测物体时的噪声水平有关的信息时，统计信息为表示使用该频率时的该位置的该时间段的平均噪声水平的信息。另外，作为控制部82进行的探测信息的统计处理，除了计算平均值的处理以外，也可以使用计算中央值或最频值等的处理。
在步骤S12中生成统计信息后，控制部82生成每个电子设备1的控制信息(步骤S13)。此处，控制信息可以包括电子设备1将发送发送波的频率控制为多个频段中的任一频段的信息。
例如，图4所示的电子设备1C在位置X1(或区域X1)发送和接收77GHz频带的频率的电波来进行物体检测。而且，根据在步骤S12中由信息处理装置80生成的统计信息，例如在位置X1(或区域X1)，77GHz频带的噪声功率较大。在该情况下，控制部82可以生成例如在位置X1(或区域X1)发送和接收除77GHz频带以外的频段(例如140GHz频带等)中的频率的电波的情况的控制信息(步骤S13)。
另外，例如，图4所示的电子设备1C在位置X1(或区域X1)发送和接收77GHz频带的频率的电波，从而进行物体检测。而且，根据在步骤S12中由信息处理装置80生成的统计信息，例如在位置X1(或区域X1)，77GHz频带的噪声功率较小。在该情况下，控制部82可以生成维持例如在位置X1(或区域X1)发送和接收77GHz频带的电波的情况的控制信息(步骤S13)。
图8是说明一实施方式的电子设备1在规定的位置发送和/或接收的电波的频率的频段中的噪声功率的例子的图。在图8中，横轴表示发送和/或接收的电波的频率(的频段)，纵轴表示各频率下的噪声功率。
如图8所示，一实施方式的电子设备1可以设为能够将频带区域例如分为24GHz频带、77GHz频带、79GHz频带以及140GHz频带这4个频段来发送和/或接收电波。在一实施方式的电子设备1中，在图8所示那样的4个频段下发送电波时，噪声功率测定部37能够测定各频段中的噪声功率。
噪声功率测定部37测定4个频段24GHz频带至140GHz频带中的噪声功率，其结果，如图8所示，77GHz频带的频段中的噪声功率最低。另外，如图8所示，24GHz频带的频段以及140GHz频带的频段中的噪声功率比77GHz频带的频段中的噪声功率更高，比79GHz频带的频段中的噪声功率更低。另外，如图8所示，79GHz频带的频段中的噪声功率在4个频段24GHz频带至140GHz频带中最高。如此地，噪声功率测定部37测定的各频段的噪声功率的信息包括在探测信息中，从而被发送给信息处理装置80。
在图8所示那样的测定噪声功率的电子设备1的位置，例如使用噪声功率较高的79GHz频带的频率进行电波的发送和接收的电子设备1的数量变多时，电波互相干扰的风险增加。在这种情况下，也设想电子设备1检测物体的精度变差。因此，例如在图8所示那样的情况下，使用79GHz频带的频率进行电波的发送和接收的电子设备1的数量也可以不比当前多。另外，在图8所示那样的情况下，使用79GHz频带的频率进行电波的发送和接收的电子设备1中的至少任意一个也可以使用除79GHz频带以外的频率进行电波的发送和接收。即，也可以改变使用79GHz频带的频率进行电波的发送和接收的电子设备1中的至少任意一个发送和接收的电波的频率。在该情况下，例如在图8所示那样的情况下，例如也可以增加使用噪声功率较低的77GHz频带的频率进行电波的发送和接收的电子设备1的数量。
如上所述，信息处理装置80的控制部82可以控制在规定的频带的噪声功率较小的位置，较多的电子设备1发送和接收该规定的频带的电波。另一方面，信息处理装置80的控制部82可以控制在规定的频带的噪声功率较大的位置，较少的电子设备1发送和接收该规定的频带的电波。
另外，在频带的多个频段中发送和接收电波时，频率的多个频段中噪声功率越小的频段，信息处理装置80的控制部82越可以增多以发送波的频率检测物体的电子设备1的数量。另外，当在频带的多个频段中发送和接收电波时，在频率的多个频段中噪声功率最小的频段中，信息处理装置80的控制部82可以使以发送波的频率检测物体的电子设备1的数量最多。
另一方面，在频带的多个频段中发送和接收电波时，频率的多个频段中噪声功率越大的频段，信息处理装置80的控制部82越可以减少以发送波的频率检测物体的电子设备1的数量。另外，在频带的多个频段中发送和接收电波时，在频率的多个频段中噪声功率最大的频段中，信息处理装置80的控制部82可以使以发送波的频率检测物体的所述电子设备的数量最少。
在图7的步骤S13中生成控制信息后，信息处理装置80的控制部82将生成的控制信息发送给电子设备1(步骤S14)。在步骤S14中，控制部82将根据统计信息生成的规定的位置中的控制信息发送给存在于该规定的位置或该规定的位置的附近的电子设备1。另外，在步骤S14中，控制部82可以将根据该探测信息经由统计信息生成的控制信息返回至发送来探测信息的电子设备1。另外，在步骤S14中，控制部82可以将控制信息仅发送给发送来表示具有改变进行物体检测的电波的频率的功能的情况的功能信息的电子设备1。进一步，在步骤S14中，仅在电子设备1能够与由控制信息控制的频率对应的情况用功能信息来表示的情况下，控制部82可以将控制信息发送给该电子设备1。
图7所示的动作例如可以在规定时机或不定期地反复地执行。这样一来，能够将统计信息以及控制信息更新为最新的内容。
如上所述，在一实施方式中，信息处理装置80与电子设备1进行通信。此处，电子设备1如上所述地根据作为发送波发送的发送信号以及作为所述发送波被反射后的反射波而接收的接收信号，检测反射所述发送波的物体。另外，电子设备1也可以使发送发送波的频率在多个频段中可变。一实施方式的信息处理装置80具有接收部84、控制部82以及发送部86。接收部84从电子设备1接收电子设备1的位置信息以及基于作为发送波发送的发送信号以及作为反射波接收的接收信号的探测信息。控制部82对电子设备1的位置中的探测信息进行统计处理并生成统计信息，根据统计信息生成对电子设备1进行控制的控制信息。发送部86将由控制部82生成的控制信息发送给电子设备1。
另外，探测信息也可以包括与在电子设备1的位置以发送波的频率检测物体时的噪声功率有关的信息。另外，控制信息也可以包括电子设备1将发送发送波的频率控制为多个频段中的任一频段的信息。
图9是说明在一实施方式的系统中电子设备1进行的动作的流程图。图9可以为说明在一实施方式的系统中信息处理装置80进行图7所示的动作后，电子设备1进行的动作的流程图。图9对电子设备1从信息处理装置80接收生成的控制信息并根据该生成的控制信息检测物体的动作进行说明。图9可以表示搭载于图4所示那样的移动体100的电子设备1进行的动作。另外，图9所示的动作开始时，至少1个电子设备1处于能够与信息处理装置80进行通信的状态。另外，以下列出的电子设备1使发送发送波的频率在多个频段中可变。
图9所示的动作开始时，电子设备1的通信部70从信息处理装置80的发送部86接收生成的控制信息(步骤S21)。在步骤S21中，通信部70接收的控制信息可以为在图7所示的步骤S14中从信息处理装置80发送的控制信息。在步骤S21中，电子设备1可以接收与电子设备1的位置(或区域)对应地生成的控制信息。另外，在步骤S21中，电子设备1可以接收与包括当前的时刻的时间段对应地生成的控制信息。
在步骤S21中接收控制信息时，电子设备1的雷达控制部10从发送天线25发送基于控制信息的发送波(步骤S22)。在步骤S22中，雷达控制部10可以以基于从信息处理装置80接收的控制信息的频率从发送天线25发送发送波。例如，当在控制信息中包括与发送与到目前为止发送的频率不同的其他频率的发送波的控制有关的信息时，雷达控制部10可以从发送天线25发送该其他频率的发送波。另外，例如，当在控制信息中包括与维持到目前为止发送的频率的控制有关的信息时，雷达控制部10可以从发送天线25发送该频率的发送波。此外，步骤S22所示的动作可以与图6所示的步骤S1的动作同样地执行。
在步骤S22中发送发送波后，电子设备1从接收天线31接收发送波例如被物体反射后的反射波(步骤S23)。步骤S23所示的动作可以与图6所示的步骤S2的动作同样地执行。
在步骤S23中反射波被接收后，电子设备1根据发送信号以及接收信号检测反射发送波的物体(步骤S24)。图9所示的动作例如可以在规定时机或不定期地反复地执行。
如上所述，在一实施方式中，电子设备1可以使发送发送波的频率在多个频段中可变。另外，电子设备1根据作为发送波发送的发送信号以及作为反射波接收的接收信号，来检测反射发送波的物体。另外，电子设备1可以以基于从信息处理装置80接收的控制信息的频率从发送天线25发送发送波。这种控制例如可以由雷达控制部10和/或ECU50等执行。此处，控制信息也可以包括与以多个频段中的任一频段的频率发送发送波的控制有关的信息。
如上所述，在一实施方式的电子设备1中，电子设备1检测物体所使用的电波的频率根据由信息处理装置80供给的信息而设定。另外，当电子设备1使用的电波的频带中的噪声功率较大时，一实施方式的信息处理装置80发送控制信息以使该电子设备1使用其他频带的电波。因此，根据一实施方式的电子设备1以及信息处理装置80，发送波难以发生干扰。
在上述实施方式中，对电子设备1例如能够与像24GHz频带、77GHz频带、79GHz频带以及140GHz频带那样的频率的多个频段对应进行说明。为了方便，这种电子设备1的动作也能够记作波段间(Inter-Band)动作或带间动作。另一方面，电子设备1例如也可以设为能够与分成像24GHz频带那样的特定的频带区域的多个频段对应。为了方便，这种电子设备1的动作也能够记作波段内(Intra-Band)动作或带内动作。进一步，在电子设备1中，发送发送波的频率的多个频段属于不同的多个频带区域中的任意一个，也可以为在该不同的多个频带区域中的各频带区域中分割的频段。为了方便，这种电子设备1的动作也能够记作波段内动作与波段间动作的混合型动作。
虽然基于各附图和实施例说明了本发明，但是应该注意，本领域技术人员很容易根据本发明进行各种变形和修改。因此，应该注意，这些变形或修改应当包括于本发明的范围内。例如，各功能部中包括的功能等能够以逻辑上不矛盾的方式重新配置。多个功能部等可以被组合成一个、或者被分割。上述本发明的各实施方式并不限于在分别说明的各实施方式中真实地实施，也可以适当地组合各特征或省略一部分来实施。即，本领域技术人员能够根据本发明对本发明的内容进行各种变形和修改。因此，这些改变和修改包括在本发明的范围内。例如，在各实施方式中，能够将各功能部、各装置、各步骤等以在逻辑上不矛盾的方式追加在其他实施方式中、或者与其他实施方式的各功能部、各装置、各步骤等进行置换。另外，在各实施方式中，能够将多个各功能部、各方法、各步骤等组合成一个、或者分割。另外，上述本发明的各实施方式并不限于在分别说明的各实施方式中真实地实施，也能够适当地组合各特征或者省略一部分来实施。
上述实施方式并不限于仅作为电子设备1以及信息处理装置80的实施。例如，上述实施方式可以作为像电子设备1和/或信息处理装置80那样的设备的控制方法来实施。进一步，例如，上述实施方式也可以作为像电子设备1和/或信息处理装置80那样的设备执行的程序来实施。
如上所述，在各实施方式的电子设备中，发送发送波的频率的多个频段也可以包括在24GHz频带、77GHz频带、79GHz频带以及140GHz频带中的至少任意一个。然而，在各实施方式的电子设备中，发送发送波的频率的多个频段可以包括在除前述的频带区域以外的频带区域中。
附图标记的说明：
1：电子设备
10：雷达控制部
12：频率合成器
20：发送部
21：发送信号生成部
22：DAC
23：发送天线
30：接收部
31：接收天线
32：ADC
33：距离推定部
34：速度推定部
35：角度推定部
36：聚类跟踪处理部
37：噪声功率测定部
40：模拟前端

Claims (17)

1.一种电子设备，其中，
具有：
发送天线，发送发送波；以及
接收天线，接收所述发送波被反射后的反射波，
所述电子设备使发送所述发送波的频率在多个频段中可变，并且，根据作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号，检测反射所述发送波的物体，
所述电子设备将基于作为所述发送波以所述多个频段中的任一频段中的频率发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号的探测信息与所述电子设备的位置信息一起发送给信息处理装置。
2.如权利要求1所述的电子设备，其中，
所述探测信息包括与在所述电子设备的位置检测物体时的噪声功率有关的信息。
3.一种电子设备，其中，
具有：
发送天线，发送发送波；以及
接收天线，接收所述发送波被反射后的反射波，
所述电子设备使发送所述发送波的频率在多个频段中可变，并且，根据作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号，检测反射所述发送波的物体，
所述电子设备以基于从信息处理装置接收的控制信息的频率从所述发送天线发送所述发送波。
4.如权利要求3所述的电子设备，其中，
所述控制信息包括与以所述多个频段中的任一频段中的频率发送所述发送波的控制有关的信息。
5.一种信息处理装置，根据作为发送波发送的发送信号以及作为所述发送波被反射后的反射波而接收的接收信号，与检测反射所述发送波的物体的电子设备进行通信，其中，
具有：
接收部，从所述电子设备接收所述电子设备的位置信息以及基于作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号的探测信息；
控制部，对所述电子设备的位置处的所述探测信息进行统计处理并生成统计信息，并根据所述统计信息生成控制所述电子设备的控制信息；以及
发送部，将由所述控制部生成的所述控制信息发送给所述电子设备。
6.如权利要求5所述的信息处理装置，其中，
所述探测信息包括与在所述电子设备的位置检测物体时的噪声功率有关的信息。
7.如权利要求5或6所述的信息处理装置，其中，
所述控制信息包括所述电子设备对发送所述发送波的频率进行控制的信息。
8.如权利要求6或7所述的信息处理装置，其中，
所述频率的多个频段中的噪声功率越小的频段，越使以所述发送波的频率检测物体的所述电子设备的数量变多。
9.如权利要求6或7所述的信息处理装置，其中，
在所述频率的多个频段中的噪声功率最小的频段中，使以所述发送波的频率检测物体的所述电子设备的数量最多。
10.如权利要求6或7所述的信息处理装置，其中，
所述频率的多个频段中的噪声功率越大的频段，越使以所述发送波的频率检测物体的所述电子设备的数量变少。
11.如权利要求6或7所述的信息处理装置，其中，
在所述频率的多个频段中的噪声功率最大的频段中，使以所述发送波的频率检测物体的所述电子设备的数量最少。
12.一种电子设备的控制方法，其中，
包括：
由发送天线发送发送波的步骤；
由接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；
使发送所述发送波的频率在多个频段中可变，并且，根据作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号，由电子设备检测反射所述发送波的物体的步骤；以及
将基于作为所述发送波以所述多个频段中的任一频段中的频率发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号的探测信息与所述电子设备的位置信息一起发送给信息处理装置的步骤。
13.一种电子设备的控制方法，其中，
包括：
由发送天线发送发送波的步骤；
由接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；
使发送所述发送波的频率在多个频段中可变，并且，根据作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号，由电子设备检测反射所述发送波的物体的步骤；以及
以基于从信息处理装置接收的控制信息的频率从所述发送天线发送所述发送波的步骤。
14.一种信息处理装置的控制方法，所述信息处理装置根据作为发送波发送的发送信号以及作为所述发送波被反射后的反射波而接收的接收信号，与检测反射所述发送波的物体的电子设备进行通信，其中，
包括：
从所述电子设备接收所述电子设备的位置信息以及基于作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号的探测信息的步骤；
对所述电子设备的位置处的所述探测信息进行统计处理并生成统计信息，并根据所述统计信息生成控制所述电子设备的控制信息的步骤；以及
将由所述控制部生成的所述控制信息发送给所述电子设备的步骤。
15.一种程序，使电子设备执行如下步骤：
由发送天线发送发送波的步骤；
由接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；
使发送所述发送波的频率在多个频段中可变，并且，根据作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号，检测反射所述发送波的物体步骤；以及
将基于作为所述发送波以所述多个频段中的任一频段中的频率发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号的探测信息与所述电子设备的位置信息一起发送给信息处理装置的步骤。
16.一种程序，使电子设备执行如下步骤：
由发送天线发送发送波的步骤；
由接收天线接收所述发送波被反射后的反射波的步骤；
使发送所述发送波的频率在多个频段中可变，并且，根据作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号，由电子设备检测反射所述发送波的物体的步骤；以及
以基于从信息处理装置接收的控制信息的频率从所述发送天线发送所述发送波的步骤。
17.一种程序，使根据作为发送波发送的发送信号以及作为所述发送波被反射后的反射波而接收的接收信号与检测反射所述发送波的物体的电子设备进行通信的信息处理装置执行如下步骤：
从所述电子设备接收所述电子设备的位置信息以及基于作为所述发送波发送的发送信号以及作为所述反射波接收的接收信号的探测信息的步骤；
对所述电子设备的位置处的所述探测信息进行统计处理并生成统计信息，并根据所述统计信息生成控制所述电子设备的控制信息的步骤；以及
将由所述控制部生成的所述控制信息发送给所述电子设备的步骤。
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