KR102012627B1 - 프로그램 생성 장치 - Google Patents

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쇼우타 이리에
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화낙 코퍼레이션
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Abstract

유저에 의해 입력된 워크 (W) 의 가공 형상에 따라, 워크 (W) 의 가공을 실시하도록 와이어 방전 가공기 (12) 를 제어함과 함께, 워크 (W) 의 가공에 의해 발생하는 코어 (C) 를 워크 (W) 에 고착시키도록 와이어 방전 가공기 (12) 를 제어하는 가공 프로그램을 생성하는 가공 프로그램 생성부 (52c) 를 갖는 프로그램 생성 장치 (42) 로서, 코어 처리 프로그램 생성부 (52d) 는, 입력된 워크 (W) 의 가공 형상에 따라, 코어 (C) 에 충격을 주어 코어 (C) 를 워크 (W) 로부터 제거하도록 로봇을 제어하는 코어 처리 프로그램을 생성한다.

Description

프로그램 생성 장치{PROGRAM GENERATING APPARATUS}
본 발명은, 와이어 방전 가공기를 제어하는 프로그램을 생성하는 프로그램 생성 장치에 관한 것이다.
일본 공개특허공보 2013-144335호에는, 워크의 내측 부분을 이루는 코어 (中子) 의 임의의 영역에 와이어 전극의 성분을 부착시켜 워크에 코어를 유지시키도록 와이어 방전 가공기를 제어하기 위한 가공 프로그램을 생성하는 것이 개시되어 있다.
와이어 방전 가공기에 의한 러프 가공이 종료된 후에, 워크로부터 코어를 제거하는 코어 처리가 실시된다. 코어 처리는, 워크에 유지되어 있는 코어에 로봇에 의해 충격을 주는 것에 의해 실시된다. 그러나, 일본 공개특허공보 2013-144335호의 기술에서는, 로봇에 코어 처리를 실시하게 하는 프로그램은 생성되지 않기 때문에, 유저는 로봇에 코어 처리를 실시하게 하기 위한 프로그램을 별도 작성할 필요가 있고, 유저의 프로그래밍의 노력이 과대하였다.
본 발명은, 상기의 문제를 해결하기 위하여 이루어진 것으로, 유저의 프로그래밍의 노력을 저감시킬 수 있는 프로그램 생성 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 양태는, 유저에 의해 조작됨으로써, 워크의 가공 형상을 입력하는 입력부와, 입력된 상기 워크의 가공 형상에 따라, 상기 워크의 가공을 실시하도록 와이어 방전 가공기를 제어함과 함께, 상기 워크의 가공에 의해 발생하는 코어를 상기 워크에 고착시키도록 상기 와이어 방전 가공기를 제어하는 가공 프로그램을 생성하는 프로그램 생성부를 갖는 프로그램 생성 장치로서, 상기 프로그램 생성부는, 입력된 상기 워크의 가공 형상에 따라, 상기 코어에 충격을 주어 상기 코어를 상기 워크로부터 제거하도록 로봇을 제어하는 코어 처리 프로그램을 생성한다. 이 구성에 의해, 유저의 프로그래밍의 노력을 저감시킬 수 있다.
본 발명의 양태는, 입력된 상기 워크의 가공 형상과, 상기 워크의 가공 형상에 따라 구해지는 상기 코어의 형상을 화면에 표시하는 표시부를 형성하고, 상기 입력부는 상기 유저에게 조작됨으로써, 상기 표시부의 상기 화면 상에 표시된 상기 코어 상에 있어서 임의의 위치를 지정하고, 상기 프로그램 생성부는, 상기 입력부에 의해 지정된 임의의 위치를 코어 처리 위치로서 설정하고, 상기 코어 처리 위치에 있어서 상기 코어에 충격을 주도록, 상기 로봇을 제어하는 코어 처리 프로그램을 생성해도 된다. 이로써, 유저는 간단한 조작으로 코어 처리 위치를 지정할 수 있고, 프로그램 생성부는 코어 처리 위치에 있어서 로봇에 의해 코어 처리를 실시하는 프로그램을 생성할 수 있다.
본 발명의 양태는, 상기 프로그램 생성부는, 입력된 상기 워크의 가공 형상에 따라 구해지는 상기 코어의 형상의 무게 중심을 코어 처리 위치로서 설정하고, 상기 코어 처리 위치에 있어서 상기 코어에 충격을 주도록, 상기 로봇을 제어하는 코어 처리 프로그램을 생성해도 된다. 이로써, 유저에 의해 코어 처리 위치를 입력하는 일 없이, 자동으로 코어 처리 위치가 설정되고, 프로그램 생성부는 코어 처리 위치에 있어서 로봇에 의해 코어 처리를 실시하는 프로그램을 생성할 수 있다.
본 발명의 양태는, 상기 프로그램 생성부는, 입력된 상기 워크의 가공 형상에 따라 구해지는 상기 코어가 복수일 때에는, 상기 코어마다 상기 코어 처리 위치를 설정하고, 상기 코어마다의 상기 코어 처리 위치에 있어서 상기 코어에 충격을 주도록, 상기 로봇을 제어하는 코어 처리 프로그램을 생성해도 된다. 이로써, 복수의 코어에 대해 로봇에 코어 처리를 실시하게 하는 프로그램을 생성할 수 있다.
본 발명에 의하면, 유저에 의한 프로그래밍의 노력을 저감시킬 수 있다.
상기의 목적, 특징 및 이점은, 첨부한 도면을 참조하여 설명되는 이하의 실시형태의 설명으로부터 용이하게 이해될 것이다.
도 1 은, 와이어 방전 가공기를 갖는 와이어 방전 가공 시스템의 모식도이다.
도 2 는, 일차 가공이 완료된 워크의 예를 나타내는 모식도이다.
도 3 은, 프로그램 생성 장치의 블록도이다.
도 4a 는, 코어 처리 위치를 설정하기 전의 표시부의 화면의 표시예를 나타내는 도면이다. 도 4b 는, 코어 처리 위치를 설정한 후의 표시부의 화면의 표시예를 나타내는 도면이다.
도 5 는, 처리 장치에 있어서 실시되는 프로그램 생성 처리의 흐름을 나타내는 플로 차트이다.
도 6 은, 메인 프로그램 생성부, 가공 프로그램 생성부 및 코어 처리 프로그램 생성부에 있어서 실시되는 프로그램 생성 처리의 흐름을 나타내는 플로 차트이다.
도 7 은, 메인 프로그램 생성부에 의해 생성되는 메인 프로그램의 예를 나타내는 도면이다.
도 8 은, 가공 프로그램 생성부에 의해 생성되는 가공 프로그램의 예를 나타내는 도면이다.
도 9 는, 코어 처리 프로그램 생성부에 의해 생성되는 코어 처리 프로그램의 예를 나타내는 도면이다.
본 발명에 관련된 프로그램 생성 장치에 대해, 바람직한 실시형태를 게재하고, 첨부의 도면을 참조하면서 이하에 상세하게 설명한다.
[와이어 방전 가공 시스템의 전체 구성]
도 1 은 와이어 방전 가공기 (12) 를 갖는 와이어 방전 가공 시스템 (10) 의 모식도이다. 도 2 는 일차 가공이 완료된 워크 (W) 의 예를 나타내는 모식도이다. 와이어 방전 가공 시스템 (10) 은, 와이어 방전 가공기 (12), 로봇 (14) 및 수치 제어 장치 (16) 를 갖고 있다. 와이어 방전 가공기 (12) 및 로봇 (14) 은, 베이스 (56) 상에 설치되어 있다.
와이어 방전 가공기 (12) 는, 가공액 중에서, 와이어 전극 (18) 과 워크 (W) 로 형성되는 극간에 전압을 인가하여 방전함으로써, 워크 (W) 에 대해 방전 가공을 실시하는 공작 기계이다. 와이어 전극 (18) 의 재질은, 예를 들어, 텅스텐계, 구리 합금계, 황동계 등의 금속 재료이다. 한편, 워크 (W) 의 재질은, 예를 들어, 철계 재료, 초경 재료 등의 금속 재료이다.
와이어 방전 가공기 (12) 는, 방전 가공시에 사용되는 탈이온수, 기름 등의 가공액을 저류 가능한 가공조 (20) 를 갖고 있다. 가공조 (20) 내에는 워크 (W) 가 설치되는 워크 테이블 (22) 이 배치되어 있다. 또, 가공조 (20) 의 측면 부분에는 자동으로 승강하는 승강문 (32) 이 형성되어 있다. 워크 테이블 (22) 은, 도시되지 않은 서보 모터에 의해, X 축 방향, X 축에 직교하는 Y 축 방향으로 이동 가능하게 형성되어 있다. 가공조 (20) 내로서, 워크 테이블 (22) 의 상방, 하방에는, 와이어 전극 (18) 을 안내하는 와이어 가이드 (24) 가 배치되어 있다. 또한, 도 1 에서는, 워크 테이블 (22) 의 하방에 배치되어 있는 와이어 가이드 (24) 는 도시되어 있지 않다. 베이스 (56) 에 설치되는 각 장치의 외주는 벽 (30) 에 의해 둘러싸여 있다. 와이어 방전 가공기 (12) 는, 와이어 전극 (18) 에 전압을 인가하면서, 워크 (W) 가 설치된 워크 테이블 (22) 을 이동시킴으로써, 워크 (W) 를 임의의 형상으로 가공한다.
와이어 방전 가공기 (12) 는, 워크 (W) 의 일차 가공시에 발생하는 코어 (C) 를, 워크 (W) 에 유지시키는 코어 유지 기능을 갖는다. 일차 가공에서는 와이어 방전 가공기 (12) 는, 도 2 에 나타내는 바와 같이 와이어 전극 (18) 이 워크 (W) 의 개시공 (34) 으로부터 어프로치 경로 (36) 를 통과하고, 형상선 (40) 을 일주 (一周) 한 후에, 어프로치 경로 (36) 를 다시 경유하여 개시공 (34) 으로 되돌아온다. 와이어 방전 가공기 (12) 는, 형상선 (40) 상의 임의의 복수의 지점에 있어서, 와이어 전극 (18) 의 성분을 용착하여, 코어 (C) 를 워크 (W) 에 고착시킴으로써 코어 (C) 를 워크 (W) 에 유지시킨다. 도 2 에서는, 고착 위치 (38a ∼ 38d) 를 4 지점 형성한 예를 나타내고 있지만, 고착 위치 (38a ∼ 38d) 의 수는 한정하지 않는다. 또한, 이하에서는, 고착 위치 (38a ∼ 38d) 를 고착 위치 (38) 로 기재한다.
로봇 (14) 은, 아암 (14a) 과, 아암 (14a) 의 선단에 장착된 착탈 가능한 엔드 이펙터 (14b) 를 갖는 다관절 로봇이다. 로봇 (14) 은, 엔드 이펙터 (14b) 에 의해, 워크 (W) 를 파지하는 등의 여러 가지 작업을 실시할 수 있다. 로봇 (14) 은, 아암 (14a) 의 관절을 움직임으로써, 엔드 이펙터 (14b) 를 임의의 위치로 이동시킬 수 있다. 로봇 (14) 은, 워크 스토커 (26) 에 저장되어 있는 가공 전의 워크 (W) 를 엔드 이펙터 (14b) 에 의해 파지하고, 워크 테이블 (22) 에 장착한다. 또한, 로봇 (14) 은, 일차 가공이 완료된 워크 (W) 를 엔드 이펙터 (14b) 에 의해 워크 테이블 (22) 로부터 떼어내고, 워크 (W) 를 코어 처리 영역 (28) 에 설치한다. 로봇 (14) 은, 워크 (W) 에 대해 코어 처리를 실시한다. 코어 처리는, 로봇 (14) 의 엔드 이펙터 (14b) 에 의해, 워크 (W) 에 유지되어 있는 코어 (C) 에 충격을 주어, 코어 (C) 를 워크 (W) 로부터 제거하는 처리이다.
수치 제어 장치 (16) 는, 가공 프로그램 및 코어 처리 프로그램에 따라, 와이어 방전 가공기 (12), 로봇 (14) 을 제어하는 제어 신호를 생성하고, 와이어 방전 가공기 (12), 로봇 (14) 에 제어 신호를 출력한다. 가공 프로그램 및 코어 처리 프로그램은, 외부의 컴퓨터 (44) (도 3) 상에서 생성되어 수치 제어 장치 (16) 로 이송된다.
[프로그램 생성 장치]
도 3 은 프로그램 생성 장치 (42) 의 블록도이다. 프로그램 생성 장치 (42) 는, 유저에 의해 워크 (W) 의 가공 형상이 입력되고, 입력된 워크 (W) 의 가공 형상에 따라 와이어 방전 가공기 (12), 로봇 (14) 을 제어하는 가공 프로그램 및 코어 처리 프로그램을 생성한다. 프로그램 생성 장치 (42) 는, 컴퓨터 (44), 입력부 (46), 표시부 (48) 를 갖고 있다.
컴퓨터 (44) 는, 예를 들어 퍼스널 컴퓨터 등이다. 컴퓨터 (44) 에는, 입력부 (46), 표시부 (48) 가 접속되어 있다. 입력부 (46) 는, 유저가 조작함으로써 문자, 위치의 지정 또는 도면 등을 입력할 수 있는 디바이스로서, 예를 들어 키보드, 마우스 등이다. 표시부 (48) 는 화면에 문자나 화상을 표시할 수 있는 디바이스로서, 예를 들어 액정 디스플레이 등이다. 컴퓨터 (44) 는, 주기억 장치 (50), 처리 장치 (52), 보조 기억 장치 (54) 를 갖고 있다. 주기억 장치 (50) 는, 예를 들어 RAM 등이다. 처리 장치 (52) 는 CPU 등이고, 형상 작성부 (52a), 메인 프로그램 생성부 (52b), 가공 프로그램 생성부 (52c) 및 코어 처리 프로그램 생성부 (52d) 를 갖고 있다. 보조 기억 장치 (54) 는, 예를 들어 자기 디스크, 광학 디스크 등이다.
주기억 장치 (50) 는, 처리 장치 (52) 에 대해 입출력되는 정보를 일시 기억한다. 처리 장치 (52) 에 입출력되는 정보는 모두 주기억 장치 (50) 를 경유하지만, 이하의 설명에서는, 처리 장치 (52) 에 입출력되는 정보가 주기억 장치 (50) 를 경유하는 내용의 기재는 생략한다. 처리 장치 (52) 는, 입력부 (46) 로부터 입력되는 정보나, 보조 기억 장치 (54) 내에 기억되어 있는 프로그램 등에 기초하여, 여러가지 연산 처리를 실시한다. 보조 기억 장치 (54) 는, 상기 서술한 바와 같이 처리 장치 (52) 에 있어서 실행되는 프로그램 외에, 각종 정보를 기억한다.
형상 작성부 (52a) 는, 워크 (W) 의 가공 형상을 작성한다. 형상 작성부 (52a) 는, 유저에 의해 조작되는 입력부 (46) 로부터 입력된 워크 (W) 의 가공 형상의 정보를 판독 입력한다. 워크 (W) 의 가공 형상의 정보는, 예를 들어, 유저가 마우스에 의해 표시부 (48) 상의 아이콘을 클릭함으로써 직선 형상이나 곡선 형상 등이 선택되고, 유저가 키보드에 의해 직선 형상의 길이나 곡선 형상의 반경의 정보, 치수 공차의 정보 등을 입력한다. 형상 작성부 (52a) 는, 판독 입력한 워크 (W) 의 가공 형상의 정보로부터 워크 (W) 의 가공 형상을 작성한다. 형상 작성부 (52a) 가 작성하는 워크 (W) 의 가공 형상에는, 치수 공차의 정보가 부가되어 있다. 또한, 형상 작성부 (52a) 는, 작성한 워크 (W) 의 가공 형상으로부터 코어 (C) 의 형상을 작성한다.
형상 작성부 (52a) 는, 작성한 워크 (W) 의 가공 형상 및 코어 (C) 의 형상을 표시부 (48) 의 화면 상에 표시시키도록 제어 신호를 연산하여 표시부 (48) 에 출력하고, 표시부 (48) 는 제어 신호에 기초하여 워크 (W) 의 가공 형상 및 코어 (C) 의 형상을 화면 상에 표시한다. 형상 작성부 (52a) 는 작성한 워크 (W) 의 가공 형상 및 코어 (C) 의 형상을 보조 기억 장치 (54) 에 출력하고, 보조 기억 장치 (54) 는 형상 작성부 (52a) 로부터 출력된 워크 (W) 의 가공 형상 및 코어 (C) 의 형상을 기억한다.
메인 프로그램 생성부 (52b) 는, 수치 제어 장치 (16) 에 의해 와이어 방전 가공기 (12) 및 로봇 (14) 을 제어하는 메인 프로그램을 생성한다. 메인 프로그램은, 워크 (W) 를 워크 테이블 (22) 에 장착하도록 로봇 (14) 을 제어하는 지령, 워크 (W) 를 워크 테이블 (22) 로부터 떼어내도록 로봇 (14) 을 제어하는 지령, 가공 프로그램의 호출 지령 등으로 이루어지는 프로그램이다.
가공 프로그램 생성부 (52c) 는, 수치 제어 장치 (16) 에 의해 와이어 방전 가공기 (12) 및 로봇 (14) 을 제어하는 가공 프로그램을 생성한다. 가공 프로그램 생성부 (52c) 는, 가공 횟수 설정부 (53a) 및 고착 위치 설정부 (53b) 를 갖고 있다.
가공 횟수 설정부 (53a) 는, 워크 (W) 를 가공하는 가공 횟수를 설정한다. 가공 횟수 설정부 (53a) 는, 워크 (W) 의 치수 공차에 따라 가공 횟수를 설정한다. 또는, 유저가 입력부 (46) 를 조작함으로써 횟수를 입력하고, 가공 횟수 설정부 (53a) 는 입력된 횟수를 가공 횟수로서 설정하도록 해도 된다. 예를 들어, 가공 횟수가 3 회로 설정되면, 워크 (W) 에 대해 일차 가공 (러프 가공), 이차 가공 (미디엄 가공), 삼차 가공 (마무리 가공) 을 실시하게 된다.
고착 위치 설정부 (53b) 는, 워크 (W) 에 코어 (C) 를 유지시킬 때에, 와이어 전극 (18) 의 성분을 용착시키는 고착 위치 (38) 를 설정한다. 고착 위치 설정부 (53b) 는, 보조 기억 장치 (54) 에 기억되어 있는 워크 (W) 의 가공 형상 및 코어 (C) 의 형상을 입력하고, 입력한 코어 (C) 의 형상의 무게 중심 등에 따라, 최적의 고착 위치 (38) 를 설정한다. 표시부 (48) 의 화면 상에 표시된 워크 (W) 의 가공 형상 및 코어 (C) 의 형상에 대해, 유저가 입력부 (46) 를 조작함으로써 위치를 지정하고, 고착 위치 설정부 (53b) 는 지정된 위치를 고착 위치 (38) 로서 설정하도록 해도 된다.
가공 프로그램 생성부 (52c) 는, 보조 기억 장치 (54) 로부터 판독 입력한 워크 (W) 의 가공 형상 및 코어 (C) 의 형상과, 가공 횟수 설정부 (53a) 에 있어서 설정된 가공 횟수와, 고착 위치 설정부 (53b) 에 있어서 설정된 고착 위치 (38) 에 따라 가공 프로그램을 생성한다. 가공 프로그램 생성부 (52c) 는 생성한 가공 프로그램을 보조 기억 장치 (54) 에 출력하고, 보조 기억 장치 (54) 는 가공 프로그램 생성부 (52c) 로부터 출력된 가공 프로그램을 기억한다.
코어 처리 프로그램 생성부 (52d) 는, 수치 제어 장치 (16) 에 의해 와이어 방전 가공기 (12) 및 로봇 (14) 을 제어하는 코어 처리 프로그램을 생성한다. 코어 처리 프로그램 생성부 (52d) 는, 코어 처리 위치 설정부 (53c) 를 갖고 있다.
코어 처리 위치 설정부 (53c) 는, 로봇 (14) 이 코어 (C) 에 충격을 주는 코어 처리 위치 (58) 를 설정한다. 도 4a 는, 코어 처리 위치 (58) 를 설정하기 전의 표시부 (48) 의 화면의 표시예를 나타내는 도면이다. 도 4b 는, 코어 처리 위치 (58) 를 설정한 후의 표시부 (48) 의 화면의 표시예를 나타내는 도면이다.
코어 처리 위치 설정부 (53c) 는, 보조 기억 장치 (54) 에 기억되어 있는 워크 (W) 의 가공 형상 및 코어 (C) 의 형상을 판독 입력한다. 코어 처리 위치 설정부 (53c) 는, 입력한 워크 (W) 의 가공 형상 및 코어 (C) 의 형상을 표시부 (48) 의 화면 상에 표시시키도록 제어 신호를 연산하여 표시부 (48) 에 출력하고, 표시부 (48) 는 제어 신호에 기초하여 워크 (W) 의 가공 형상 및 코어 (C) 의 형상을 화면 상에 표시한다 (도 4a).
유저는, 입력부 (46) 를 조작함으로써, 표시부 (48) 의 화면 상에 표시된 코어 (C) 상의 임의의 위치를 코어 처리 위치 (58) 로서 지정한다. 코어 처리 위치 설정부 (53c) 는, 유저에 의해 지정된 위치를 코어 처리 위치 (58) 로서 설정한다. 코어 처리 위치 설정부 (53c) 는, 유저에 의해 지정된 코어 처리 위치 (58) 를 나타내는 표시를, 표시부 (48) 의 화면 상에 표시시키도록 제어 신호를 연산하여 표시부 (48) 에 출력하고, 표시부 (48) 는 제어 신호에 기초하여 코어 처리 위치 (58) 를 나타내는 표시를 화면 상에 표시한다 (도 4b). 코어 처리 위치 설정부 (53c) 는, 판독 입력한 코어 (C) 의 형상의 무게 중심을 계산하고, 계산한 무게 중심을 코어 처리 위치 (58) 로서 설정해도 된다. 여기서 말하는 코어 (C) 의 무게 중심이란, 도 4b 에 나타내는 바와 같이 형상선 (40) 에 의해 구획되는 형상의 평면 상의 무게 중심을 나타낸다.
코어 처리 프로그램 생성부 (52d) 는, 보조 기억 장치 (54) 로부터 판독 입력한 워크 (W) 의 가공 형상 및 코어 (C) 의 형상과, 코어 처리 위치 설정부 (53c) 에 있어서 설정된 코어 처리 위치 (58) 에 따라 코어 처리 프로그램을 생성한다. 코어 처리 프로그램 생성부 (52d) 는 생성된 코어 처리 프로그램을 보조 기억 장치 (54) 에 출력하고, 보조 기억 장치 (54) 는 코어 처리 프로그램 생성부 (52d) 로부터 출력된 코어 처리 프로그램을 기억한다.
[프로그램 생성 처리]
도 5 는 처리 장치 (52) 에 있어서 실시되는 프로그램 생성 처리의 흐름을 나타내는 플로 차트이다.
스텝 S1 에서는, 형상 작성부 (52a) 에 의해 워크 (W) 의 가공 형상을 작성하고, 스텝 S2 로 이행한다. 스텝 S2 에서는, 가공 횟수 설정부 (53a) 에 의해 워크 (W) 의 가공 횟수를 설정하고, 스텝 S3 으로 이행한다.
스텝 S3 에서는, 처리 장치 (52) 에 의해 코어 (C) 를 유지하는지 여부의 판정이 되고, 코어 (C) 를 유지할 때에는 스텝 S4 로 이행하고, 코어 (C) 를 유지하지 않을 때에는 스텝 S7 로 이행한다. 코어 (C) 를 유지하는지 여부의 판정은, 작성된 워크 (W) 의 가공 형상으로부터 워크 (W) 의 가공시에 코어 (C) 가 발생하는지 여부에 의해 실시된다. 요컨대, 처리 장치 (52) 는, 워크 (W) 의 가공시에 코어 (C) 가 발생할 때에는 코어 (C) 를 유지하는 것으로 판정하고, 워크 (W) 의 가공시에 코어 (C) 가 발생하지 않을 때에는 코어 (C) 를 유지하지 않는 것으로 판정한다. 또, 유저가 입력부 (46) 를 조작함으로써, 코어 (C) 를 유지하는지 여부를 입력함으로써, 이 판정을 실시해도 된다.
스텝 S4 에서는, 고착 위치 설정부 (53b) 에 의해 고착 위치 (38) 를 설정하고, 스텝 S5 로 이행한다. 스텝 S5 에서는, 처리 장치 (52) 에 의해 코어 (C) 를 제거하는지 여부가 판정되고, 코어 (C) 를 제거할 때에는 스텝 S6 으로 이행하고, 코어 (C) 를 제거하지 않을 때에는 스텝 S7 로 이행한다. 유저가 입력부 (46) 를 조작함으로써, 로봇 (14) 에 코어 처리를 실시하게 하는지 여부를 입력하고, 처리 장치 (52) 는 유저가 입력한 정보에 기초하여 코어 (C) 를 제거하는지 여부의 판정을 실시한다. 또한, 코어 처리가 가능한 로봇 (14) 에 의해 코어 처리를 실시하지 않는 경우에는, 작업원이 해머 등을 사용하여 코어 (C) 에 충격을 줌으로써 코어 (C) 를 제거한다.
스텝 S6 에서는, 코어 처리 위치 설정부 (53c) 에 의해 코어 처리 위치 (58) 를 설정하고, 스텝 S7 로 이행한다. 스텝 S7 에서는, 메인 프로그램 생성부 (52b), 가공 프로그램 생성부 (52c) 및 코어 처리 프로그램 생성부 (52d) 에 의해, 메인 프로그램, 가공 프로그램 및 코어 처리 프로그램을 생성하고, 프로그램 생성 처리를 종료한다.
도 6 은, 메인 프로그램 생성부 (52b), 가공 프로그램 생성부 (52c) 및 코어 처리 프로그램 생성부 (52d) 에 있어서 실시되는 프로그램 생성 처리의 흐름을 나타내는 플로 차트이다. 도 6 은, 가공 횟수가 3 회로 설정되어 있을 때의 프로그램 생성 처리의 예를 나타낸다.
스텝 S11 에서는, 메인 프로그램을 생성하여 스텝 S12 로 이행한다. 스텝 S12 에서는, 와이어 방전 가공기 (12) 에 대해 워크 (W) 를 일차 가공하도록 제어하기 위한 프로그램 (일차 가공 프로그램) 을 생성하고, 스텝 S13 으로 이행한다.
스텝 S13 에서는, 도 5 의 스텝 S5 에 있어서, 코어 처리를 하는 것으로 판정되었는지 여부를 판정하고, 코어 처리를 하는 것으로 판정되었을 때에는 스텝 S14 로 이행하고, 코어 처리를 하지 않는 것으로 판정되었을 때에는 스텝 S20 으로 이행한다.
스텝 S14 에서는, 변수 n 에 1 을 대입하여, 스텝 S15 로 이행한다. 스텝 S15 에서는, 번호 n 의 코어 (C) 에 대해 코어 처리 위치 (58) 가 설정되어 있는지 여부를 판정하고, 번호 n 의 코어 (C) 에 대해 코어 처리 위치 (58) 가 설정되어 있을 때에는 스텝 S16 으로 이행하고, 번호 n 의 코어 (C) 에 대해 코어 처리 위치 (58) 가 설정되어 있지 않을 때에는 스텝 S18 로 이행한다. 예를 들어 도 2 에 나타내는 바와 같이, 1 개의 워크 (W) 에는 복수의 코어 (C) 가 발생하는 가공이 이루어지는 경우가 있다. 각 코어 (C) 에는「1」에서부터 순서대로 형상 번호가 매겨져 있고, 번호 n 의 코어 (C) 란,「n」의 번호가 매겨진 코어 (C) 를 나타낸다.
스텝 S16 에서는, 엔드 이펙터 (14b) 를 번호 n 의 코어 (C) 의 코어 처리 위치 (58) 로 이동시키도록 로봇 (14) 을 제어하기 위한 커맨드를 생성하고, 스텝 S17 로 이행한다. 스텝 S17 에서는, 엔드 이펙터 (14b) 에 의해, 코어 (C) 에 충격을 주어, 코어 처리를 실시하기 위한 커맨드를 생성하고, 스텝 S18 로 이행한다.
스텝 S18 에서는, 변수 n 의 값이 코어 (C) 의 수와 일치했는지 여부를 판정하고, 변수 n 의 값이 코어 (C) 의 수와 일치했을 때에는 스텝 S20 으로 이행하고, 변수 n 의 값이 코어 (C) 의 수와 일치하지 않을 때에는 스텝 S19 로 이행한다.
스텝 S19 에서는, 변수 n 을 인크리먼트하여, 스텝 S15 로 이행한다. 스텝 S20 에서는, 와이어 방전 가공기 (12) 에 대해 워크 (W) 를 이차 가공하도록 제어하기 위한 프로그램 (이차 가공 프로그램) 을 생성하고, 스텝 S21 로 이행한다. 스텝 S21 에서는, 와이어 방전 가공기 (12) 에 대해 워크 (W) 를 삼차 가공하도록 제어하기 위한 프로그램 (삼차 가공 프로그램) 을 생성하고, 프로그램 생성 처리를 종료한다.
[가공 프로그램예]
도 7 은 메인 프로그램 생성부 (52b) 에 의해 생성되는 메인 프로그램의 예를 나타내는 도면이다. 도 8 은 가공 프로그램 생성부 (52c) 에 의해 생성되는 가공 프로그램의 예를 나타내는 도면이다. 도 9 는 코어 처리 프로그램 생성부 (52d) 에 의해 생성되는 코어 처리 프로그램의 예를 나타내는 도면이다. 도 7, 도 8, 도 9 에는, 행 번호로서「L1 :」,「L2 :」등을 붙이고 있지만, 이것은 이하의 설명을 위하여 붙인 행 번호로서, 실제의 프로그램에 기재되는 것은 아니다. 이하, 각 행에 기재된 프로그램을 해설한다.
(메인 프로그램)
L1 : 워크 테이블 (22) 을, 워크 (W) 를 교환하기 위한 위치로 이동시키도록 와이어 방전 가공기 (12) 를 제어하는 서브 프로그램 (5099) 을 호출한다. 워크 교환 위치란, 예를 들어, 도 1 에 있어서 가공조 (20) 내의 좌하측의 위치이다.
L2 : 로봇 (14) 이, 워크 스토커 (26) 에 저장되어 있는 가공 전의 워크 (W) 를 엔드 이펙터 (14b) 에 의해 파지하고, 워크 테이블 (22) 에 장착한다.
L3 : 워크 (W) 의 가공을 실시하도록 와이어 방전 가공기 (12) 를 제어하는 서브 프로그램 (5000) (가공 프로그램) 을 호출한다.
L4 : 워크 테이블 (22) 을, 워크 교환 위치로 이동시키도록 와이어 방전 가공기 (12) 를 제어하는 서브 프로그램 (5099) 을 호출한다.
L5 : 로봇 (14) 이, 가공 후의 워크 (W) 를 엔드 이펙터 (14b) 에 의해 파지하여 워크 테이블 (22) 로부터 떼어내고, 워크 스토커 (26) 에 격납한다.
L6 : 메인 프로그램을 종료한다.
(가공 프로그램)
L11 : 승강문 (32) 을 닫는다.
L12 : 가공조 (20) 에 가공액을 저류시킨다.
L13 : 가공 준비를 ON 으로 한다.
L14 : 워크 (W) 의 일차 가공을 실시하도록 와이어 방전 가공기 (12) 를 제어하는 서브 프로그램 (1000) 을 호출한다.
L15 : 코어 처리를 실시하도록 로봇 (14) 을 제어하는 서브 프로그램 (5090) (코어 처리 프로그램) 을 호출한다.
L16 : 워크 (W) 의 이차 가공을 실시하도록 와이어 방전 가공기 (12) 를 제어하는 서브 프로그램 (2000) 을 호출한다.
L17 : 워크 (W) 의 삼차 가공을 실시하도록 와이어 방전 가공기 (12) 를 제어하는 서브 프로그램 (3000) 을 호출한다.
L18 : 가공 처리 서브 프로그램을 종료한다.
(코어 처리 프로그램)
L21 : 워크 테이블 (22) 을, 워크 교환 위치로 이동시키도록 와이어 방전 가공기 (12) 를 제어하는 서브 프로그램 (5099) 을 호출한다.
L22 : 로봇 (14) 이, 워크 (W) 를 엔드 이펙터 (14b) 에 의해 파지하여 워크 테이블 (22) 로부터 떼어내고, 코어 처리 영역 (28) 으로 이동시킨다.
L23 : 워크 테이블 (22) 에 워크 (W) 가 설치되어 있는 것으로 가정한 상태에서, 와이어 전극 (18) 이 형상 1 의 코어 (C) 의 코어 처리 위치 (58) 에 위치하도록 워크 테이블 (22) 을 이동시킨다.
L24 : 기계 좌표에 있어서의 워크 테이블 (22) 의 X 축의 현재 위치를, 어드레스 ＃500 에 스토어한다.
L25 : 어드레스 ＃500 의 값을 10 배하여, 어드레스 ＃500 에 스토어한다.
L26 : 로봇 (14) 과 통신을 실시하는 어드레스 D8214 에 어드레스 ＃500 의 값을 스토어한다.
L27 : 기계 좌표에 있어서의 워크 테이블 (22) 의 Y 축의 현재 위치를, 어드레스 ＃501 에 스토어한다.
L28 : 어드레스 ＃501 의 값을 10 배하여, 어드레스 ＃501 에 스토어한다.
L29 : 로봇 (14) 과 통신을 실시하는 어드레스 D8216 에 어드레스 ＃501 의 값을 스토어한다.
L30 : 기계 좌표에 있어서의 워크 테이블 (22) 의 Z 축의 현재 위치를, 어드레스 ＃502 에 스토어한다.
L31 : 어드레스 ＃502 의 값을 10 배하여, 어드레스 ＃502 에 스토어한다.
L32 : 로봇 (14) 과 통신을 실시하는 어드레스 D8218 에 어드레스 ＃502 의 값을 스토어한다.
L33 : 로봇 (14) 에 의해 엔드 이펙터 (14b) 를 코어 처리 영역 (28) 에 설치되어 있는 워크 (W) 의 코어 처리 위치 (58) 로 이동시킨다. 이 코어 처리 위치 (58) 는, L24, L27, L30 에 있어서, 보존된 기계 좌표에 있어서의 워크 테이블 (22) 의 현재 위치를, 코어 처리 영역 (28) 에 설치되어 있는 코어 (C) 상의 위치로 변환한 위치이다. 이로써, 엔드 이펙터 (14b) 에 의해 코어 (C) 의 코어 처리 위치 (58) 에 충격을 주어 코어 (C) 를 제거한다.
L34 : 워크 테이블 (22) 에 워크 (W) 가 설치되어 있는 것으로 가정한 상태에서, 와이어 전극 (18) 이 형상 2 의 코어 (C) 의 코어 처리 위치 (58) 에 위치하도록 워크 테이블 (22) 을 이동시킨다.
(이하, 각 코어 (C) 에 대해 코어 처리를 실시하도록 L24 ∼ L33 과 동일한 프로그램이 생성된다)
L35 : 워크 테이블 (22) 을, 워크 교환 위치로 이동시키도록 와이어 방전 가공기 (12) 를 제어하는 서브 프로그램 (5099) 을 호출한다.
L36 : 로봇 (14) 이, 워크 (W) 를 엔드 이펙터 (14b) 에 의해 파지하여 코어 처리 영역 (28) 으로부터 꺼내고, 워크 테이블 (22) 에 장착한다.
L37 : 코어 처리 서브 프로그램을 종료한다.
[작용 효과]
와이어 방전 가공 시스템 (10) 에서는, 워크 테이블 (22) 상의 워크 (W) 를 자동으로 교환하는 로봇 (14) 이 탑재되어 있다. 로봇 (14) 은, 작업원이 수동으로 실시하였던 코어 처리도 실시할 수 있다. 종래의 프로그램 생성 장치에서는, 워크 (W) 의 가공 형상을 입력하면, 도 7 이나 도 8 에 나타내는 메인 프로그램 및 가공 프로그램을 자동으로 생성할 수는 있지만, 코어 처리 프로그램은 자동으로 생성할 수 없었다. 그 때문에, 종래에는 유저가 코어 처리 프로그램을 작성하고 있었다.
코어 처리 프로그램에서는, 코어 처리 위치 (58) 를 설정할 필요가 있다. 코어 처리 위치 (58) 는, 워크 (W) 에 있어서의 코어 (C) 의 위치나 형상에 따라 결정된다. 종래에는 코어 처리 프로그램을 작성하기 전에, 유저는 가공 프로그램을 해석하여 워크 (W) 에 있어서의 코어 (C) 의 위치나 형상을 파악할 필요가 있었다. 그 때문에, 유저의 노력이 과대하고, 또 가공 프로그램을 해석할 필요가 있기 때문에, 고도의 지식이 필요하였다.
그래서 본 실시형태에서는, 처리 장치 (52) 의 코어 처리 프로그램 생성부 (52d) 에 있어서, 유저에 의해 입력된 워크 (W) 의 형상에 따라 코어 처리 프로그램을 생성하도록 하였다. 이로써, 코어 처리 프로그램이 자동으로 생성되기 때문에, 유저에 의한 프로그래밍의 노력을 저감시키고, 효율적으로 프로그램을 생성할 수 있다. 또, 고도의 지식을 갖지 않은 유저여도, 로봇 (14) 에 코어 처리를 시키기 위한 프로그램을 생성할 수 있다.
또 본 실시형태에서는, 표시부 (48) 의 화면 상에 표시된 코어 (C) 상의 임의의 위치를 유저가 입력부 (46) 에 의해 지정함으로써, 코어 처리 위치 설정부 (53c) 에 있어서 코어 처리 위치 (58) 가 설정되고, 코어 처리 프로그램 생성부 (52d) 는, 입력된 코어 처리 위치 (58) 에 있어서 코어 (C) 에 충격을 주도록, 로봇 (14) 을 제어하는 프로그램을 생성한다. 이로써, 유저는 간단한 조작으로 코어 처리 위치 (58) 를 지정할 수 있고, 코어 처리 프로그램 생성부 (52d) 는 코어 처리 위치 (58) 에 있어서 로봇 (14) 에 의해 코어 처리를 실시하는 프로그램을 생성할 수 있다.
또 본 실시형태에서는, 코어 처리 위치 설정부 (53c) 는, 입력한 코어 (C) 의 형상의 무게 중심을 계산하여, 계산한 무게 중심을 코어 처리 위치 (58) 로 하고, 코어 처리 프로그램 생성부 (52d) 는, 설정된 코어 처리 위치 (58) 에 있어서 코어 (C) 에 충격을 주도록, 로봇 (14) 을 제어하는 프로그램을 생성한다. 이로써, 유저에 의해 코어 처리 위치 (58) 를 입력하는 일 없이, 자동으로 코어 처리 위치 (58) 가 설정되고, 코어 처리 프로그램 생성부 (52d) 는 코어 처리 위치 (58) 에 있어서 로봇 (14) 에 의해 코어 처리를 실시하는 프로그램을 생성할 수 있다.
또 본 실시형태에서는, 코어 처리 프로그램 생성부 (52d) 는, 복수의 코어 (C) 에 대해, 각각의 코어 처리 위치 (58) 에 있어서 코어 (C) 에 충격을 주도록, 로봇 (14) 을 제어하는 프로그램을 생성한다. 이로써, 복수의 코어 (C) 에 대해 로봇 (14) 에 코어 처리를 실시하게 하는 프로그램을 생성할 수 있다.
[다른 실시형태]
이상, 본 발명의 실시형태에 기초하여 설명해 왔지만, 각 발명의 구체적인 구성은 실시형태에 한정되는 것이 아니며, 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위의 설계 변경 등이 있어도, 본 발명에 포함된다.

Claims (5)

  1. 유저에 의해 조작됨으로써, 워크 (W) 의 가공 형상을 입력하는 입력부 (46) 와,
    입력된 상기 워크 (W) 의 가공 형상에 따라, 상기 워크 (W) 의 가공을 실시하도록 와이어 방전 가공기 (12) 를 제어함과 함께, 상기 워크 (W) 의 가공에 의해 발생하는 코어 (C) 를 상기 워크 (W) 에 고착시키도록 상기 와이어 방전 가공기 (12) 를 제어하는 가공 프로그램을 생성하는 프로그램 생성부 (52c, 52d) 를 갖는 프로그램 생성 장치 (42) 로서,
    상기 프로그램 생성부 (52c, 52d) 는, 입력된 상기 워크 (W) 의 가공 형상에 따라, 상기 코어 (C) 에 충격을 주어 상기 코어 (C) 를 상기 워크 (W) 로부터 제거하도록 로봇 (14) 을 제어하는 코어 처리 프로그램을 생성하는, 프로그램 생성 장치 (42).
  2. 제 1 항에 있어서,
    입력된 상기 워크 (W) 의 가공 형상과, 상기 워크 (W) 의 가공 형상에 따라 구해지는 상기 코어 (C) 의 형상을 화면에 표시하는 표시부 (48) 를 형성하고,
    상기 입력부 (46) 는 상기 유저에게 조작됨으로써, 상기 표시부 (48) 의 상기 화면 상에 표시된 상기 코어 (C) 상에 있어서 임의의 위치를 지정하고,
    상기 프로그램 생성부 (52c, 52d) 는, 상기 입력부 (46) 에 의해 지정된 임의의 위치를 코어 처리 위치 (58) 로서 설정하고, 상기 코어 처리 위치 (58) 에 있어서 상기 코어 (C) 에 충격을 주도록, 상기 로봇 (14) 을 제어하는 코어 처리 프로그램을 생성하는, 프로그램 생성 장치 (42).
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로그램 생성부 (52c, 52d) 는, 입력된 상기 워크 (W) 의 가공 형상에 따라 구해지는 상기 코어 (C) 의 형상의 무게 중심을 코어 처리 위치 (58) 로서 설정하고, 상기 코어 처리 위치 (58) 에 있어서 상기 코어 (C) 에 충격을 주도록, 상기 로봇 (14) 을 제어하는 코어 처리 프로그램을 생성하는, 프로그램 생성 장치 (42).
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로그램 생성부 (52c, 52d) 는, 입력된 상기 워크 (W) 의 가공 형상에 따라 구해지는 상기 코어 (C) 가 복수일 때에는, 상기 코어 (C) 마다 상기 코어 처리 위치 (58) 를 설정하고, 상기 코어 (C) 마다의 상기 코어 처리 위치 (58) 에 있어서 상기 코어 (C) 에 충격을 주도록, 상기 로봇 (14) 을 제어하는 코어 처리 프로그램을 생성하는, 프로그램 생성 장치 (42).
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 프로그램 생성부 (52c, 52d) 는, 입력된 상기 워크 (W) 의 가공 형상에 따라 구해지는 상기 코어 (C) 가 복수일 때에는, 상기 코어 (C) 마다 상기 코어 처리 위치 (58) 를 설정하고, 상기 코어 (C) 마다의 상기 코어 처리 위치 (58) 에 있어서 상기 코어 (C) 에 충격을 주도록, 상기 로봇 (14) 을 제어하는 코어 처리 프로그램을 생성하는, 프로그램 생성 장치 (42).
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